CN207216423U - 一种基于全方位超声波避障系统的agv导航车 - Google Patents
一种基于全方位超声波避障系统的agv导航车 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及AGV避障领域，具体涉及一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车。其方案是通过将AGV导航车前部左右两侧的超声波传感器合理布置，从而改变超声波发射的方向，有效消除了超声波传感器的检测盲区，使得AGV导航车避障效果更加良好，控制更加稳定可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV避障领域，具体涉及一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)导航车是指一种以车载电池为动力，装备有自动导引系统，使用电磁或光学设备沿预设路径行驶，具有安全保护以及移载功能的无人驾驶运输车辆。AGV的应用场合非常广泛，研究涉及到多种技术领域。随着电子行业和自控技术的发展，AGV的技术也在不断地进步优化，实现了AGV的智能化、信息化、数字化、网络化，同时朝着更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。AGV导航车现在得到更加广泛地应用，对安全性有了更高的要求。在不同的应用场合以及各种行进线路上会存在来自上下左右各方向上的障碍，如路面出现的坑洼，或小车行进线路前方存在某些会挡住小车顶部器件通过的障碍等等，现有技术中红外传感器会受天气及运行路况上的各种不同标志物颜色的影响，造成小车无法顺利避障行进，导致AGV导航车在很多条件下无法实现高效的使用，因此红外避障技术已经不能满足实际需求。而超声波传感器的有效发射范围通常是呈锥形，如果不能合理的进行设置，就容易出现检测不到的盲区，从而影响AGV导航车的避障效果。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，用以解决超声波避障应用于AGV导航车时容易出现检测盲区的问题。
为实现上述目的，本实用新型的方案包括一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，包括控制器和超声波传感器，至少一个安装在所述AGV导航车前部左侧设定位置的左侧超声波传感器朝向右前方；至少一个安装在所述AGV导航车前部右侧设定位置的右侧超声波传感器朝向左前方。
本实用新型的有益效果是：通过将AGV导航车前部左右两侧的超声波传感器合理布置，有效消除了超声波传感器的检测盲区，使得AGV导航车避障效果更加良好，控制更加稳定可靠。
进一步的，所述左侧超声波传感器和右侧超声波传感器分别设置在所述AGV导航车的等高位置。
进一步的，安装在所述左侧超声波传感器和右侧超声波传感器之间的中间超声波传感器朝向正前方。
进一步的，所述控制器连接所述左侧超声波传感器、右侧超声波传感器和所述中间超声波传感器。
进一步的，所述控制器为PLC。
附图说明
图1是本实用新型所述系统中超声波传感器覆盖范围示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。
超声波传感器为一个锥形面发射，辐射范围远远大于红外传感器的平面辐射；另外超声波传感器具有良好的稳定性能，在使用过程用不会受背景色及其他光反射造成误输出的结果。但是超声波传感器由于发射面为锥形，并且设置时一般都是向前方设置，容易导致在检测前方障碍物时出现检测不到的盲区，使得AGV导航车的避障效果大大降低。本实用新型应用的一种避障系统解决了上述问题，下面给出一个具体实施例。
本实施例在AGV导航车a的前部安装三个超声波避障传感器，如图1所示，a为AGV导航车，b为中央集成控制器，c为左方水平超声波避障传感器，d为正前方水平超声波避障传感器，e为右方水平超声波避障传感器。
其中，左方水平超声波避障传感器c朝向AGV导航车a的右前方水平方向；正前方水平超声波避障传感器d朝向AGV导航车a的正前方水平方向；右方水平超声波避障传感器e朝向AGV导航车a的左前方水平方向，三个传感器的配合实现了对AGV导航车前方无死角覆盖检测，图1种虚线所示为三个超声波传感器的覆盖范围。
水平方向上设置的三个超声波传感器模块c、d、e既可以用于检测AGV导航车a左前方水平方向、正前方水平方向和右前方水平方向上的障碍物，同时又可以在垂直方向上检测小车a行进路线上前方会阻挡小车a顶部的障碍物，和检测小车a行进路线上路面坑洼的障碍。三个传感器的信号送入中央集成控制器b，由其处理后判定障碍物的位置和距离，从而控制AGV导航车在行进过程中遇到障碍后根据行进算法选择其他合适的行进路线，以保证小车顺利避障行进。
以上给出了本实用新型涉及的具体实施方式，通过将AGV导航车前部左右两侧的超声波传感器合理布置，改变了超声波传感器的发射方向，从而有效消除了超声波传感器的检测盲区。
但本实用新型不局限于所描述的实施方式，例如改变超声波传感器的数量，或者位置的等效调整，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本实用新型的保护范围内。
Claims (5)
1.一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，包括控制器和超声波传感器，其特征在于：至少一个安装在所述AGV导航车前部左侧设定位置的左侧超声波传感器朝向右前方；至少一个安装在所述AGV导航车前部右侧设定位置的右侧超声波传感器朝向左前方。
2.根据权利要求1所述一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，其特征在于：所述左侧超声波传感器和右侧超声波传感器分别设置在所述AGV导航车的等高位置。
3.根据权利要求1或2所述一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，其特征在于：安装在所述左侧超声波传感器和右侧超声波传感器之间的中间超声波传感器朝向正前方。
4.根据权利要求3所述一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，其特征在于：所述控制器连接所述左侧超声波传感器、右侧超声波传感器和所述中间超声波传感器。
5.根据权利要求4所述一种基于全方位超声波避障系统的AGV导航车，其特征在于：所述控制器为PLC。
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| CN201721156865.2U CN207216423U (zh) | 2017-09-11 | 2017-09-11 | 一种基于全方位超声波避障系统的agv导航车 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108572653A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-25 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv超声波导引系统及agv导航车 |
| CN109765563A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-05-17 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统 |
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2017
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