CN211044013U - 一种移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动机器人，属于机器人技术领域。该移动机器人包括车架，所述车架上安装有车头，所述车头上安装有深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器，所述深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器各自分散安装。深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器均用于检测障碍，不同的传感器通过不同的方式感应和探测不同的障碍，本实用新型中的移动机器人，通过设置多种不一样的传感器，能够有效地、灵敏地捕捉路径上的障碍物，进而有效地避免发生意外，使得移动机器人行驶时更加地安全。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种移动机器人。
背景技术
随着科技的发展，智能仓库配备了各种移动机器人。目前，智能仓库中使用较为广泛的移动机器人便是AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，但AGV灵活性不足，且成本十分昂贵。与此同时，基于AMR控制系列的机器人也逐渐开始发展，但由于AMR(Automatic Mobile Robot，自主移动机器人)现在仍然处于发展初期，且基于AMR控制器的机器人的自主执行能力也不能满足基本的需求。无论是AGV还是AMR在沿规定路径行驶时，都无法灵敏地捕捉路径上的障碍物，存在一定的安全隐患。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种移动机器人，解决沿规定路径行驶时，无法灵敏地捕捉路径上的障碍物，存在一定的安全隐患的技术问题。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种移动机器人，包括车架，所述车架上安装有车头，所述车头上安装有用于捕捉障碍的深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器，所述深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器各自分散安装。
作为进一步优化的，所述深度相机传感器包括第一深度相机传感器，所述第一深度相机传感器安装在所述车头的后端，所述第一深度相机传感器用于探测所述车头的后方的障碍。
作为进一步优化的，所述第一深度相机传感器安装在所述车头的总高度的四分之一到四分之三之间。
作为进一步优化的，所述第一深度相机传感器的位置可调节。
作为进一步优化的，所述深度相机传感器包括第二深度相机传感器，所述第二深度相机传感器安装在所述车头的前端，所述第二深度相机传感器用于探测所述车头的前方的障碍。
作为进一步优化的，所述深度相机传感器还包括第三深度相机传感器，所述第三深度传感器安装在所述车头的前端，所述第三深度相机传感器用于探测所述车头的前方的障碍，所述第二深度相机传感器和所述第三深度相机传感器呈一定夹角。
作为进一步优化的，所述第二深度相机传感器和所述第三深度相机传感器之间的夹角为15°-70°。
作为进一步优化的，所述超声波传感器至少有两个。
作为进一步优化的，所述激光雷达传感器有两个，两个所述激光雷达传感器安装在所述车头的前端。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器均用于检测障碍，不同的传感器通过不同的方式感应和探测不同的障碍，本实用新型中的移动机器人，通过设置多种不一样的传感器，能够有效地、灵敏地捕捉路径上的障碍物，进而有效地避免发生意外，使得移动机器人行驶时更加地安全。
附图说明
图1是实施例中的移动机器人的结构示意图；
图2是图1中A处的局部放大图；
图3是实施例中的移动机器人的车头去除部分后的结构示意图。
图中：1、车架；2、车头；31、第一深度相机传感器；32、第二深度相机传感器；33、第三深度相机传感器；4、超声波传感器；5、激光雷达传感器。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实施例公开了一种移动机器人，如图1、图2和图3所示，该移动机器人包括车架1，车架1上安装有车头2，车头2安装有深度相机传感器、超声波传感器4和激光雷达传感器5，深度相机传感器、超声波传感器4和激光雷达传感器5各自分散安装和各自独立工作，且深度相机传感器、超声波传感器4和激光雷达传感器5均用于捕捉障碍，不同的传感器通过不同的方式感应和探测不同的障碍。本实施例中的移动机器人，通过设置多种不一样的传感器，能够有效地、灵敏地捕捉路径上的障碍物，进而有效地避免发生意外，使得移动机器人行驶时更加地安全。本实施例中的移动机器人主要指AMR(Automatic Mobile Robot，自主移动机器人)，当然，相关结构也同样可以应用于AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)。
在本实施例中，如图1所示，深度相机传感器包括第一深度相机传感器31，第一深度相机传感器31安装在车头2的后端，第一深度相机传感器31用于感应和探测车头2的后方的障碍。在实际应用时，第一深度相机传感器31可在未装载货物时对车头的后方进行感应和探测，该移动机器人可以倒着走，而不需要掉头。作为优化的，第一深度相机传感器31安装在车头2的总高度的四分之一到四分之三之间，以保证足够的感应和探测范围。作为优化的，第一深度相机传感器31的位置可调节。
在本实施例中，如图1和图2所示，深度相机传感器还包括第二深度相机传感器32和第三深度相机传感器33，第二深度相机传感器32和第三深度相机传感器33均安装在车头2的前端的上方，且均用于感应和探测车头2的前方的障碍。作为优化，第二深度相机传感器32和第三深度相机传感器33之间呈15°-70°的夹角，以保证足够的感应的探测范围且适当地减少重叠区域。结合图3所示，作为优化，超声波传感器4应至少安装两个，在本实施例中，超声波传感器4共有四个，四个超声波传感器4均匀地安装在车头2的前端。在本实施例中，激光雷达传感器5共有两个，两个激光雷达传感器5分别安装在车头2的前端的两侧。
以上具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (8)
1.一种移动机器人，其特征在于：包括车架，所述车架上安装有车头，所述车头上安装有用于捕捉障碍的深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器，所述深度相机传感器、超声波传感器和激光雷达传感器各自分散安装；所述深度相机传感器包括第一深度相机传感器，所述第一深度相机传感器安装在所述车头的后端。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于：所述第一深度相机传感器安装在所述车头的总高度的四分之一到四分之三之间。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于：所述第一深度相机传感器的位置可调节。
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于：所述深度相机传感器包括第二深度相机传感器，所述第二深度相机传感器安装在所述车头的前端，所述第二深度相机传感器用于探测所述车头的前方的障碍。
5.根据权利要求4所述的一种移动机器人，其特征在于：所述深度相机传感器还包括第三深度相机传感器，所述第三深度传感器安装在所述车头的前端，所述第三深度相机传感器用于探测所述车头的前方的障碍，所述第二深度相机传感器和所述第三深度相机传感器呈一定夹角。
6.根据权利要求5所述的一种移动机器人，其特征在于：所述第二深度相机传感器和所述第三深度相机传感器之间的夹角为15°-70°。
7.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于：所述超声波传感器至少有两个。
8.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于：所述激光雷达传感器有两个，两个所述激光雷达传感器安装在所述车头的前端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922407388.8U CN211044013U (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201922407388.8U CN211044013U (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211044013U true CN211044013U (zh) | 2020-07-17 |
Family
ID=71569189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922407388.8U Active CN211044013U (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211044013U (zh) |
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2019
- 2019-12-27 CN CN201922407388.8U patent/CN211044013U/zh active Active
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