CN209111084U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人，以提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。机器人，包括：机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；防撞触边，沿水平方向设置于机器人本体周侧，且防撞触边内设有触发传感器；第一控制模块，与触发传感器连接，用于当触发传感器检测到被触发时，控制机器人停止运行；滚轮，设置于机器人本体的底部；跌落传感器，包括设置于前端的前防跌落传感器，以及设置于后端的后防跌落传感器；第二控制模块，与防跌落传感器连接，用于当防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制机器人停止运行。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

随着现代化进程的发展，移动机器人广泛应用于实现无人化、提升工作效率、缩减人力成本等场合，如仓储搬运AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)、变电站巡检机器人、室内巡检机器人等。由于移动机器人运行的路面可能存在障碍物，或一些意外原因有可能导致机器人发生碰撞，这就需要移动机器人具备路面探测障碍的能力和碰撞防护的能力。

现有的移动机器人一般采用前、后装防撞条，搭配或超声波进行避障的形式实现路面探测障碍和碰撞防护。但针对某些特定情况，如多台机器人因调度问题发生意外碰撞从而造成机器人的损坏；又如某些特定使用环境，例如室内配电房环境中的某些台阶，工作人员维护地下线缆时打开地板形成凹坑的环境，这时机器人很可能会意外掉落发生损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种机器人，以提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。

本实用新型实施例提供了一种机器人，包括：

机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；

防撞触边，沿水平方向设置于所述机器人本体周侧，且所述防撞触边内设有触发传感器；

第一控制模块，与所述触发传感器连接，用于当所述触发传感器检测到被触发时，控制所述机器人停止运行；

滚轮，设置于所述机器人本体的底部；

防跌落传感器，包括设置于所述前端的前防跌落传感器，以及设置于所述后端的后防跌落传感器；

第二控制模块，与所述防跌落传感器连接，用于当所述防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制所述机器人停止运行。

在本技术方案实施例中，可选的，所述前防跌落传感器包括第一感应端，所述第一感应端与所述前端成设定角度设置；所述后防跌落传感器包括第二感应端，所述第二感应端与所述后端成设定角度设置。

在本技术方案任一实施例中，可选的，所述防撞触边包括金属框架，包裹于所述金属框架的柔性条，所述触发传感器嵌入至所述柔性条。

在本技术方案实施例中，可选的，所述防撞触边包括设置于所述前端的前防撞触边，设置于所述后端的后防撞触边，设置于所述机器人本体左侧的左侧防撞触边，以及设置于所述机器人本体右侧的右侧防撞触边。

在本技术方案任一实施例中，可选的，所述防撞触边还包括设置于所述前防撞触边与所述左侧防撞触边相交处的第一转角防撞触边；设置于所述左侧防撞触边与所述后防撞触边相交处的第二转角防撞触边；设置于所述后防撞触边与所述右侧防撞触边相交处的第三转角防撞触边；以及设置于所述右侧防撞触边与所述前防撞触边相交处的第四转角防撞触边。

在本技术方案实施例中，可选的，所述前防撞触边、所述第一转角防撞触边、所述左侧防撞触边、所述第二转角防撞触边、所述后防撞触边、所述第三转角防撞触边、所述右侧防撞触边以及所述第四转角防撞触边连接为一体结构。

在本技术方案实施例中，可选的，所述机器人还包括避障传感器，所述避障传感器包括设置于所述前端的前避障传感器，以及设置于所述后端的后避障传感器。

在本技术方案任一实施例中，可选的，所述机器人还包括与所述避障传感器连接的第三控制模块；所述第三控制模块用于当所述避障传感器检测到障碍物时，控制所述机器人停止运行。

在本技术方案任一实施例中，可选的，所述机器人还包括设置于所述机器人本体的指示灯。

在本技术方案实施例中，可选的，所述机器人还包括与所述指示灯连接的第四控制模块，所述第四控制模块用于在所述机器人运行时控制所述指示灯发出第一类灯光；在所述机器人停止运行时控制所述指示灯发出第二类灯光。

本技术方案的机器人，在其周侧设置有防撞触边，当机器人发生碰撞使触发传感器触发时，与触发传感器相连接的第一控制模块控制机器人停止运行。又因为在机器人的前端和后端分别设置有前防跌落传感器以及后防跌落传感器，这样可以对机器人运动前方以及后方的地面的高度差进行检测，例如机器人运动的前方有悬空台阶或者一定深度的凹坑等高度突变的情况，与防跌落传感器连接的第二控制模块会控制机器人停止运动。与现有技术相比，本技术方案的机器人不仅可以在触发传感器被触发时避免由于碰撞造成的损坏，还可以有效的减小机器人跌落的可能性，从而有效的提高了机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的机器人的结构示意图；

图2为本实用新型另一实施例的机器人的结构示意图；

图3为本实用新型又一实施例的机器人的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的机器人运动保护流程图。

附图标记：

1-机器人；

2-机器人本体；

201-前端；

202-后端；

3-防撞触边；

301-前防撞触边；

302-后防撞触边；

303-左侧防撞触边；

304-右侧防撞触边；

305-第一转角防撞触边；

306-第二转角防撞触边；

307-第三转角防撞触边；

308-第四转角防撞触边；

4-滚轮；

5-防跌落传感器；

501-前防跌落传感器；

502-后防跌落传感器；

503-第一感应端；

504-第二感应端；

6-指示灯；

7避障传感器；

701-前避障传感器；

702-后避障传感器。

具体实施方式

为提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命，本实用新型实施例提供了一种机器人。为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本实用新型作进一步详细说明。

当本申请提及“第一”、“第二”、“第三”或者“第四”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，否则应当理解为仅仅是起区分之用。

如图1至图3所示，本实用新型实施例提供了一种机器人1，包括：

机器人本体2，包括沿移动方向的前端201和后端202；

防撞触边3，沿水平方向设置于机器人本体2周侧，且防撞触边3内设有触发传感器(图中未示出)；

第一控制模块，与触发传感器连接，用于当触发传感器检测到被触发时，控制机器人1停止运行；

滚轮4，设置于机器人本体2的底部；

防跌落传感器5，包括设置于前端201的前防跌落传感器501，以及设置于后端202的后防跌落传感器502；

第二控制模块，与防跌落传感器5连接，用于当防跌落传感器5检测到地面高度突变时，控制机器人1停止运行。

在本技术方案中前防跌落传感器501和后防跌落传感器502的具体数量不限，可根据需要进行增减。

本技术方案的机器人1，在其周侧设置有防撞触边3，当机器人1发生碰撞使触发传感器触发时，与触发传感器相连接的第一控制模块控制机器人1停止运行，此时还可以通过人工干涉，解除触发传感器的被触发状态，以使机器人1恢复正常运行，该流程如图4所示。

又因为在机器人本体2的前端201和后端202分别设置有前防跌落传感器501以及后防跌落传感器502，这样可以对机器人1运动前方以及后方的地面的高度差进行检测，例如机器人1运动的前方有悬空台阶或者一定深度的凹坑等高度突变的情况，与防跌落传感器5连接的第二控制模块会控制机器人1停止运动。与现有技术相比，本技术方案的机器人1不仅可以在触发传感器被触发时避免由于继续行进造成的损坏，还可以有效的减小机器人1跌落的可能性，从而有效的提高了机器人1的防护能力，延长机器人1的使用寿命。

如图1至图3所示，在本技术方案任一实施例中，可选的，机器人1还包括设置于机器人本体2的指示灯6。

通过设置指示灯6，可以用于在机器人1运动的过程中，给工作人员以有机器人1运行的指示，也可以用于指示机器人1的工作状态。

进一步的，在本技术方案实施例中，可选的，机器人1还包括与指示灯6连接的第四控制模块，第四控制模块用于在机器人1运行时控制指示灯6发出第一类灯光；在机器人1停止运行时控制指示灯6发出第二类灯光。

例如，在机器人1正常运行的过程中指示灯6发出绿灯，停止运行时发出红光，这样可以使工作人员及时的了解机器人1的运行状态，以便采取对应的措施。

如图2和图3所示，在本技术方案实施例中，可选的，前防跌落传感器501包括第一感应端503，第一感应端503与前端201成设定角度设置；后防跌落传感器502包括第二感应端504，第二感应端504与后端202成设定角度设置。

在本技术方案实施例中，第一感应端503与前端201之间的设定角度，以及第二感应端504与后端202之间的设定角度可根据实际需要进行调整，在此不做具体限定。

通过将前防跌落传感器501的第一感应端503，以及后防跌落传感器502的第二感应端504分别与机器人本体2的前端201和后端202成一定角度设置，这样可以使防跌落传感器5发现前方或后方有悬空台阶或一定深度的凹坑时，能够给机器人1一定的反应时间和急停刹车滑行安全距离。

防跌落传感器5的工作过程具体为：机器人1在运行的过程中，指示灯6显示绿灯，防跌落传感器5不断的向地面发射信号，并接收从地面反射回来的信号；当有悬空台阶或者一定深度的凹坑时，信号从发射至返回的时间间隔发生了变化；第二控制模块判断有跌落危险，启动运动保护，使机器人1停止运行，指示灯6显示红灯报警，直至人工干预解除该跌落危险。

在本技术方案任一实施例中，可选的，防撞触边包括金属框架，包裹于金属框架的柔性条，触发传感器嵌入至柔性条。

通过将防撞触边设置为金属框架和柔性条的组合，可以在金属框架为机器人提供刚性支撑保护的同时，使柔性条提供碰撞缓冲保护，从而提高了防撞触边对机器人的防护。其中，金属框架可以为铝合金框架，以在起到刚性支撑保护的同时还能够减小机器人车身的重量。柔性条可以为橡胶条或其它能够起到缓冲作用的柔性条。

如图1至图3所示，在本技术方案实施例中，可选的，防撞触边3包括设置于前端201的前防撞触边301，设置于后端202的后防撞触边302，设置于机器人本体2左侧的左侧防撞触边303，以及设置于机器人本体2右侧的右侧防撞触边304。

通过将防撞触边3设置于机器人本体2的前端、后端、左侧及右侧，可以在同一区域有多台机器人1运行等情境下，使机器人1在受到来自这四个方向的碰撞时，能够通过第一控制模块控制机器人1停止运动，以起到防护作用。

进一步的，在本技术方案任一实施例中，可选的，防撞触边3还包括设置于前防撞触边301与左侧防撞触边303相交处的第一转角防撞触边305；设置于左侧防撞触边303与后防撞触边302相交处的第二转角防撞触边306；设置于后防撞触边302与右侧防撞触边304相交处的第三转角防撞触边307；以及设置于右侧防撞触边304与前防撞触边301相交处的第四转角防撞触边308。

通过在各转角处设置防撞触边3，可以提高机器人1在各角度发生碰撞时的防护能力。

更进一步的，当前防撞触边301、第一转角防撞触边305、左侧防撞触边303、第二转角防撞触边306、后防撞触边302、第三转角防撞触边307、右侧防撞触边304以及第四转角防撞触边308连接为一体结构时，以实现机器人1的触边全包裹，能够进一步提高机器人1的防护能力。

如图2和图3所示，在本技术方案实施例中，可选的，机器人1还包括避障传感器7，避障传感器7包括设置于前端201的前避障传感器701，以及设置于后端202的后避障传感器702。

在本技术方案中避障传感器7可以为避障激光传感器，前避障传感器701和后避障传感器702的具体数量不限，可根据需要进行增减。通过设置避障传感器7，可以在机器人1运行的过程中，对机器人1运动前方或者后方是否有障碍物进行检测。

进一步的，在本技术方案任一实施例中，可选的，机器人1还包括与避障传感器7连接的第三控制模块；第三控制模块用于当避障传感器7检测到障碍物时，控制机器人1停止运行。

这样，当避障传感器7检测到障碍物时，与避障传感器7连接的第三控制模块控制机器人1在距障碍物一定距离时停止运动，指示灯6显示红灯报警，若此时障碍物为人或其它可自行活动的物体时，当障碍物离开避障传感器7的探测范围后，第三控制模块接解除运动保护状态，机器人1继续运行，指示灯6显示绿灯；若障碍物为不可以自行移动的物体时，机器人1会一直驻车等待，直至人工干预重新规划运行路径或者移除障碍物。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；

防撞触边，沿水平方向设置于所述机器人本体周侧，且所述防撞触边内设有触发传感器；

第一控制模块，与所述触发传感器连接，用于当所述触发传感器检测到被触发时，控制所述机器人停止运行；

滚轮，设置于所述机器人本体的底部；

防跌落传感器，包括设置于所述前端的前防跌落传感器，以及设置于所述后端的后防跌落传感器；

第二控制模块，与所述防跌落传感器连接，用于当所述防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制所述机器人停止运行。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述前防跌落传感器包括第一感应端，所述第一感应端与所述前端成设定角度设置；所述后防跌落传感器包括第二感应端，所述第二感应端与所述后端成设定角度设置。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述防撞触边包括金属框架，包裹于所述金属框架的柔性条，所述触发传感器嵌入至所述柔性条。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述防撞触边包括设置于所述前端的前防撞触边，设置于所述后端的后防撞触边，设置于所述机器人本体左侧的左侧防撞触边，以及设置于所述机器人本体右侧的右侧防撞触边。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述防撞触边还包括设置于所述前防撞触边与所述左侧防撞触边相交处的第一转角防撞触边；设置于所述左侧防撞触边与所述后防撞触边相交处的第二转角防撞触边；设置于所述后防撞触边与所述右侧防撞触边相交处的第三转角防撞触边；以及设置于所述右侧防撞触边与所述前防撞触边相交处的第四转角防撞触边。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述前防撞触边、所述第一转角防撞触边、所述左侧防撞触边、所述第二转角防撞触边、所述后防撞触边、所述第三转角防撞触边、所述右侧防撞触边以及所述第四转角防撞触边连接为一体结构。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括避障传感器，所述避障传感器包括设置于所述前端的前避障传感器，以及设置于所述后端的后避障传感器。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括与所述避障传感器连接的第三控制模块；所述第三控制模块用于当所述避障传感器检测到障碍物时，控制所述机器人停止运行。

9.如权利要求1～8任一项所述的机器人，其特征在于，还包括设置于所述机器人本体的指示灯。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括与所述指示灯连接的第四控制模块，所述第四控制模块用于在所述机器人运行时控制所述指示灯发出第一类灯光；在所述机器人停止运行时控制所述指示灯发出第二类灯光。