JP7393119B2 - ロボットおよびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットおよびプログラムに関する。

特許文献１には、ユーザＡ、ＢおよびＣが保持するそれぞれから送信されるＲＦＩＤの情報を重畳した電波を受信するロボットが提案されている。このロボットは、ＲＦＩＤの情報を取得して、その近傍或いは周囲に存在するユーザＡ、ＢおよびＣを認識し、ＲＦＩＤの情報を取得した際の電波強度から最近傍に存在するユーザを特定する。

特開２００７－３２００３３号公報

ところで、ロボットは、人間とロボットとが共に暮らすといった未来に向けて発展を続けている。例えば、一般の家庭におけるセラピー効果はもとより、シニア向けの認知症予防や医療介護の現場など、その活用が注目されている。

このようなロボットは、コンピュータによる制御によって稼働するものであり、例えば、不具合改善や機能向上のためのソフトウェアのバージョンアップや、各種データ更新などの作業が必要になる場合がある。そして、このような作業は、例えば無線通信を用いて行われることがあるが、無線通信のための電波強度は場所によって異なり、好ましい場所も、その環境などによって変化してしまう。また、ロボット自身が無線通信の出来ない位置に存在していると、そもそもデータの送信および／または受信を行うことができず、かかる作業を行うことが困難となる。

本発明は、必要なときに、無線通信によるデータの送信および／または受信に対応できるロボットを提供することにある。

かかる目的のもと、本発明のロボットは、無線通信によるデータの送信および/または受信が必要か否かを判断する判断手段と、前記データの送信および/または受信が必要なときに、無線通信を行うために好ましい位置を探索する探索手段と、探索された前記好ましい位置に自らを移動させ、前記データの送信および/または受信を行う送受信手段とを備える。
ここで、前記判断手段は、前記ロボット自身による判断、およびユーザの行為に基づく判断、の少なくとも何れか一つを含む。
また、前記探索手段によって探索される前記好ましい位置は、電波の強度に基づいて判断される。
また、前記好ましい位置は、通信すべきデータの内容に基づいて判断される。
また、前記好ましい位置は、ユーザにより設定された位置、またはユーザが存在する位置に基づいて判断される。
また、前記ロボットは、無線通信を行うタイミングとして好ましいか否かを判断し、好ましくない場合には待機する待機手段、を更に備える。
また、本発明のロボットに実現させるためのプログラムは、無線通信によるデータの送信および／または受信が必要か否かを判断する機能と、前記データの送信および／または受信が必要なときに、無線通信を行うために好ましい位置を探索する機能と、探索された前記好ましい位置に自らを移動させ、前記データの送信および／または受信を行う機能とを有する。

本発明によれば、必要なときに、無線通信によるデータの送信および／または受信に対応できるロボットを提供することができる。

システムの概略構成図である。 （ａ）はロボットの概略構成図であり、（ｂ）は図２のＩＩＢから見たバック部の概略構成図である。 居室内における電波強度を説明するための図である。 制御部の機能ブロック図である。 制御部のハード構成図である。 位置条件を説明するための図である。 通信開始処理のフローチャートである。 変形例における住宅の電波強度の分布を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本実施の形態について詳細に説明する。
＜システム１＞
図１は、本実施の形態が適用されるシステム１の概略構成図である。
図１を参照しながら、システム１の概略構成について説明をする。

図１に示すように、システム１は、ロボット１０と、サーバ２０と、中継装置（アクセスポイント）３０とを有する。
サーバ２０および中継装置３０は、ネットワーク４０を介して接続されている。また、ロボット１０は、中継装置３０を介して、ネットワーク４０と接続されている。

ロボット１０は、移動やジェスチャなどの動作を行うことが可能である。

サーバ２０は、ロボット１０などからネットワーク４０を介して送信されたデータを記憶するとともに、ロボット１０などからアクセスがあったときは記憶したデータなどを送信する機能を備えている。例えば、サーバ２０は、ロボット１０を動作させるプログラムを、ネットワーク４０を介してロボット１０に送信することができる。

ネットワーク４０は、装置間のデータ交換に用いられる通信ネットワークである。図示のネットワーク４０は、インターネットにより構成されるが、特に限定されるものではなく、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であってもよい。また、ネットワーク４０の通信回線は、有線か無線かを問わず、これらを併用してもよい。

ここで、本実施の形態におけるロボット１０は、無線通信機能を有する。図示の例におけるロボット１０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）によって、中継装置３０と無線通信を行うことができる。なお、以下の説明においては、Ｗｉ－Ｆｉによる通信を「Ｗｉ－Ｆｉ通信」ということがある。また、以下では、Ｗｉ－Ｆｉ通信を例として説明をするが、無線通信の通信プロトコルは特に限定されない。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による通信であってもよい。付言すると、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの拡張仕様の１つであるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）による通信を行ってもよい。

＜ロボット１０の概略構成＞
図２（ａ）はロボット１０の概略構成図であり、（ｂ）は図２のＩＩＢから見たバック部１７０の概略構成図である。
次に、図２（ａ）および（ｂ）を参照しながら、ロボット１０の概略構成について説明をする。
図２（ａ）に示すように、ロボット１０は、人間を模倣した形状をしており、頭部１３０と、胴部１４０と、脚部１５０と、腕部１６０と、バック部１７０とを有する。また、ロボット１０は、制御部２００と、スピーカ２３０と、マイク２４０と、カメラ２５０とを有する。

頭部１３０は、人間の頭を模倣した部分である。頭部１３０は、不図示の駆動機構（例えば、モータ）を内部に備える。制御部２００の指示に従って駆動機構が駆動することにより、胴部１４０に対する頭部１３０の角度を変更可能である。さらに説明をすると、頭部１３０の角度変更により、ロボット１０は首振り動作が可能となる。

また、図示の頭部１３０は、スピーカ２３０、マイク２４０およびカメラ２５０を内部に備える。さらに説明をすると、スピーカ２３０は、人間の口元を模倣した部分に設けられており、マイク２４０およびカメラ２５０は、各々人間の目を模倣した部分に設けられている。

ここで、スピーカ２３０は、ユーザとの対話において音声を出力する。また、マイク２４０は、ユーザの発言などの音声を取得する。また、カメラ２５０は、ロボット１０の周囲の画像を取得する。詳細は後述するが、ロボット１０は、カメラ２５０が取得する画像に基づいてユーザの位置を認識する。

脚部１５０は、人間の脚を模倣した部分である。脚部１５０は、不図示の駆動機構を内部に備える。制御部２００の指示に従って駆動機構が駆動することにより、胴部１４０に対する脚部１５０の角度を変更可能である。さらに説明をすると、脚部１５０の角度変更により、ロボット１０の歩行動作が実現される。すなわち、脚部１５０の動作により、ロボット１０は移動することが可能となる。付言すると、脚部１５０は、ロボット１０を移動させる移動機構として捉えることができる。

腕部１６０は、人間の腕を模倣した部分である。腕部１６０の一端は胴部１４０に接続され、腕部１６０の他端は人間の手を模倣した部分である手部１６５が設けられる。また、腕部１６０は、不図示の駆動機構を内部に備える。制御部２００の指示に従って駆動機構が駆動することにより、胴部１４０に対する腕部１６０の角度、および手部１６５の形状を変更可能である。さらに説明をすると、腕部１６０の動作により、ロボット１０は腕振りや物を掴む動作が可能となる。

バック部１７０は、ロボット１０が背負う荷物であるバックを模倣した部分である。図２（ｂ）に示すように、バック部１７０の内部には、スマートフォンなどの端末（不図示）を搭載する搭載領域１７３と、この搭載領域１７３に端末が搭載されたことを検知するセンサ１７５とが設けられる。ここで、搭載領域１７３に端末が搭載されることにより、端末とロボット１０とが通信を行うことが可能となる。さらに説明をすると、ロボット１０を介して、端末が中継装置３０と通信を行うことが可能となる。例えば、端末が、ロボット１０を介して中継装置３０と通信を行いながら、端末に搭載されたソフトウェアのアップデートなどの処理を実行することができる。

＜電波強度＞
図３は住宅ＨＳ内における電波強度を説明するための図である。
次に、図３を参照しながらロボット１０などが用いられる住宅ＨＳ内の電波強度の分布について説明をする。
図３に示す住宅ＨＳは、第１室Ｒ１乃至第４室Ｒ４などの複数の居室を有する。また、各居室は、複数の壁ＷＬによって囲われるとともに、構造部材である複数の柱ＰＬによって支持されている。

住宅ＨＳ内には、ロボット１０および中継装置３０が配置されている。また、住宅ＨＳ内には、食品の加熱などを行う電子レンジＭＷが配置されている。さらに、住宅ＨＳ内には、ロボット１０のユーザＵＳが存在する。図示の例においては、第１室Ｒ１にロボット１０および中継装置３０が配置され、第２室Ｒ２にユーザＵＳが配置され、第３室Ｒ３に電子レンジＭＷが配置されているものとする。付言すると、ロボット１０および中継装置３０は、同一の空間（居室）内に配置されている。また、ロボット１０および中継装置３０は、ユーザＵＳおよび電子レンジＭＷとは異なる空間に配置されている。

ここで、上記のようにロボット１０および中継装置３０の間においては、無線通信が行われる。この無線通信を行う際に、ロボット１０の使用環境など種々の要因により、ロボット１０および中継装置３０の一方から出力される電波が、他方に届きづらくなることがある。

例えば、ロボット１０および中継装置３０の間の距離や、ロボット１０および中継装置３０の間に存在する物体（障害物）の有無などに応じて、電波の届きやすさは変化する。さらに説明をすると、ロボット１０および中継装置３０の間の距離が大きくなるほど、電波が届きづらくなる。また、ロボット１０および中継装置３０の間に壁ＷＬやドアなどの障害物が存在すると、電波が届きづらくなる。また、例えば、壁ＷＬや柱ＰＬを構成するコンクリートや鉄は電波を遮りやすいので、同じ居室内であっても位置によって電波の強度が変わることがある。また、ドアや窓の開閉状態によって、電波の届きやすさが変わることがある。

また、中継装置３０と通信を行っている端末の数に応じて、通信に影響が出ることがある。一般的に、中継装置３０に同時に接続できる端末の台数には制限がある。例えば、通常は据え置きタイプのルータ（中継装置３０参照）なら１０台以上、モバイルタイプのルータなら５～１０台程度までは、各端末と中継装置３０との間における通信に影響は無い。しかしながら、パソコンやスマートフォン、タブレット、ゲーム機など、家族など複数人で多くの端末を、同時に接続しているときは回線が込み合い、通信に影響が出ることがある。

さらに、電波干渉が起きることにより、電波が届きづらくなることがある。例えば、電子レンジＭＷやコードレス電話（不図示）などの電化製品（装置）は、Ｗｉ－Ｆｉ通信と同じ２．４ＧＨｚ帯の周波数帯域の電波を発することがある。このような電化製品を使用すると、電波干渉が起こり、接続が不安定になるなど通信に影響が出ることがある。また、住宅ＨＳ内に限らず、住宅ＨＳの近隣で２．４ＧＨｚ帯のＷｉ－Ｆｉ通信を実行していると、同様な電波干渉が起こり、通信に影響が出る場合がある。

ここで、図３に示す住宅ＨＳにおける、中継装置３０から発せられる電波の強度について説明する。
まず、第１室Ｒ１内においては、中継装置３０と同一の空間、すなわち中継装置３０との間に障害物が存在しないことから、中継装置３０からの電波は強い。また、第２室Ｒ２内においては、中継装置３０とは異なる空間、すなわち中継装置３０との間に障害物が存在することから、中継装置３０からの電波は第１室Ｒ１と比べて弱い。また、第２室Ｒ２内であって、中継装置３０から見て柱ＰＬの背後の部分（領域Ａ１）は、第２室Ｒ２内の他の部分と比べて中継装置３０からの電波は弱い。

また、第３室Ｒ３内および第４室Ｒ４内においては、中継装置３０とは異なる空間であることから、中継装置３０からの電波は第１室Ｒ１と比べて弱い。また、第３室Ｒ３内および第４室Ｒ４内であって、電子レンジＭＷの周囲（領域Ａ２）は、Ｗｉ－Ｆｉ通信と同一の周波数帯域の電波が発せられることから、第３室Ｒ３内および第４室Ｒ４内の他の部分と比べて電波障害が起きやすい。

以上のことから、図示の例の住宅ＨＳ内において、中継装置３０からの電波強度が最も強いのは第１室Ｒ１内である。また、住宅ＨＳ内において、中継装置３０からの電波強度が最も弱いのは第２室Ｒ２内の領域Ａ１である。また、住宅ＨＳ内において、電波障害が最も起きやすいのは第３室Ｒ３内および第４室Ｒ４内の領域Ａ２である。

＜制御部２００の機能ブロック＞
図４は、制御部２００の機能ブロック図である。
次に、図４を参照しながら、制御部２００の機能ブロックについて説明をする。
図４に示すように、制御部２００は、対話部２１１と、動作制御部２１３と、通信制御部２１５とを有する。

対話部２１１は、ロボット１０がユーザとの対話を行う処理を行う。具体的には、対話部２１１は、マイク２４０を介して取得した音声データに従い、ユーザからの指示などを受け付ける。また、対話部２１１は、スピーカ２３０を介してユーザとの対話などの音声を出力する。
動作制御部２１３は、ロボット１０の動作を制御する。具体的には、動作制御部２１３は、頭部１３０、腕部１６０、および脚部１５０を各々駆動する。
通信制御部２１５は、中継装置３０およびネットワーク４０を介して行われるサーバ２０との通信を制御する。通信制御部２１５は、通信内容判定部２１７と、電波強度判定部２１９と、ユーザ位置検出部２２１と、端末搭載検知部２２３と、通信実行部２２５とを有する。

ここで、通信内容判定部２１７は、通信開始の指示を受けた際に通信の内容、すなわち通信すべきデータの内容を判定（判断）する。具体的には、予め定めた基準よりも通信量が多い通信であるのか、あるいは予め定めた基準よりも通信量が少ない通信であるのかを判定する。通信量が多い通信としては、例えば、ソフトウェアのアップデートがある。また、通信量が少ない通信としては、例えば、ロボット１０の動作履歴をサーバ２０へ送信する際の通信がある。なお、通信内容判定部２１７は、通信開始の指示を受けた際に、通信の種別を判定する態様でもよいし、通信量を判定する態様でもよい。
電波強度判定部２１９は、電波の強度を判定する。具体的には、電波強度判定部２１９は、中継装置３０からの電波が強いか否かの判断を行う。

ユーザ位置検出部２２１は、ユーザの位置を検出する。具体的には、ユーザ位置検出部２２１は、マイク２４０が取得した音声データ、あるいはカメラ２５０が取得した画像データに従って、ユーザの位置を取得する。ここで、ユーザの位置とは、ロボット１０からユーザまでの距離であってもよいし、ロボット１０とユーザとが同一の空間（居室）内に配置されているのか、あるいは互いに異なる空間に配置されているのかを検出してもよい。

端末搭載検知部２２３は、バック部１７０にスマートフォンなどの端末が搭載されたかを、センサ１７５を介して検出する。
通信実行部２２５は、後述する通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、中継装置３０との通信を実行する。

＜制御部２００のハードウェア構成＞
図５は、制御部２００のハードウェア構成例を示した図である。
図５に示すように、制御部２００は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０５と、記憶装置２０７と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２０９とを備える。

ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０５などに記憶された各種プログラムをＲＡＭ２０３にロードして実行することにより、ロボット１０の各機能を実現する。
ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の作業用メモリなどとして用いられるメモリである。

ＲＯＭ２０５は、ＣＰＵ２０１が実行する各種プログラムなどを記憶するメモリである。
記憶装置２０７は、後述する位置条件などを記憶する例えば磁気ディスク装置である。
通信Ｉ／Ｆ２０９は、端末などと無線通信を行う。

＜特定通信＞
次に、ロボット１０および中継装置３０の間における特定通信について説明をする。
ロボット１０および中継装置３０の間においては、上記のように種々の無線通信が実行される。ここで、図示のロボット１０は、実行される種々の無線通信のうちの予め定めた通信である特定通信を行う際には、無線通信を行うために好ましい位置を探索し、探索された位置に自らを移動させてから、データの送受信を行う。すなわち、ロボット１０が、実行される無線通信の通信内容に応じて、電波の強い場所に移動してからデータの送受信を行う。このことにより、無線通信をより確実に実行し得る。

ここで、特定通信としては、例えば予め定めた基準よりも通信量が多い通信がある。具体的には、ロボット１０に搭載されたソフトウェアのアップデート（更新）をする場合や、ロボット１０が取得した長時間の動画をサーバ２０へアップロード（送信）する場合などである。また、特定通信には、ロボット１０を介して実行される通信も含まれる。すなわち、特定通信は、バック部１７０に搭載された端末（不図示）のソフトウェアをアップデートする場合などにも実行される。

特定通信を開始するタイミングである特定タイミングは、日時などによって予め定められたタイミングでもよいし、ユーザからの指示を受けたタイミングなどでもよい。具体的には、特定タイミングとしては、定期的なタイミング（例えば、数時間ごと、１日ごと、１週間ごと、数日ごとなど）がある。また、特定タイミングとしては、ユーザからの「ダウンロードして」などの音声や、ダウンロードを実行することの指示であるユーザの身振り手振りなどを検出したタイミングがある。また、特定タイミングとしては、バック部１７０にスマートフォンなどの端末（不図示）が搭載されたことをセンサ１７５が検知したタイミングがある。また、特定タイミングとしては、利用履歴のない電波を検出した場合など、ロボット１０が配置されている環境の変化を認識したタイミングがある。また、特定タイミングは、ロボット１０と通信可能なコンピュータなど他の通信手段からの指示を受けたタイミングがある。付言すると、特定通信を実行することが必要か否かの判断は、ロボット１０自身が行ってもよし、ユーザの動作（行為）を認識することにより行ってもよいし、これらを組み合わせてもよい。

＜位置条件＞
図６は、位置条件を説明するための図である。
次に、図６を参照しながら、特定通信を行う際のロボット１０の位置について説明をする。
まず、上記のように、特定通信を行う際に、ロボット１０は無線通信を行うために好ましい位置に移動する。この無線通信を行うために好ましい位置は、例えば、図６に示すように電波強度の強弱およびユーザが視認することの要否に応じて、第１条件Ｃ１乃至第４条件Ｃ４のいずれかの条件に定められる。

さらに説明をすると、ロボット１０は無線通信を行うために、電波強度が強いことが必要である場合（図中「電波強度」が「強」）と、電波強度が弱くてもよい場合（図中「電波強度」が「弱」）とがある。また、無線通信を行う際に、ユーザがロボット１０を視認できる範囲であることが必要な場合（図中「ユーザ視認」が「要」）と、ユーザがロボット１０を視認できる範囲であることが必要ない場合（図中「ユーザ視認」が「不要」）とがある。

ここで、位置条件は、通信内容判定部２１７が取得した通信の内容に応じて、いずれの条件とするかを決定する。例えば、通信内容判定部２１７によって、バック部１７０に搭載された端末（不図示）のソフトウェアをアップデートすると判断された場合には、より電波強度が強い位置であって、ユーザからロボット１０を視認できる位置における通信が求められることがある。したがって、この場合、図６における「電波強度」が「強」であり、「ユーザ視認」が「要」である、第１条件Ｃ１が位置条件として選択される。

また、例えば、通信内容判定部２１７によって、ロボット１０が取得した音声データをサーバ２０へ送信すると判断された場合には、電波強度が弱い位置でもよく、かつユーザがロボット１０を視認できる位置において通信を行うことも必要もないことがある。したがって、この場合、図６における「電波強度」が「弱」であり、「ユーザ視認」が「不要」である、第４条件Ｃ４が位置条件として選択される。

さて、「ユーザ視認」が「要」である場合、ロボット１０のユーザ位置検出部２２１が、取得するユーザの位置に基づき、ユーザから見える位置であるかを判断をする。例えば、ユーザ位置検出部２２１が、ロボット１０とユーザとが同一の居室に配置されていると判断する場合には、その位置はユーザから見える位置と判断される。また、ユーザ位置検出部２２１が、ロボット１０とユーザとが同一の居室に配置されていないと判断する場合には、その位置はユーザから見えない位置と判断される。付言すると、上記の図３においては、ユーザＵＳおよびロボット１０は同一の居室に配置されていないことから、図３におけるロボット１０の位置はユーザＵＳから見えない位置と判断される。

なお、図示の例においては、電波強度の強弱およびユーザが視認することの要否をともに位置条件とすることを説明したが、これに限定されない。電波強度の強弱およびユーザが視認することの要否のいずれか一方、あるいは少なくとも一方とさらに他の条件とを組み合わせて、位置条件としてもよい。他の条件としては、例えば、ユーザの指示で、通信を行う場所（例えば第１室Ｒ１内など）を指定する指示を受け付け、その指示を条件としてもよい。

また、電波強度については、電波が強い位置、電波がある程度強い位置、電波が弱い位置など３つ以上に区分けしてもよい。また、例えば住宅ＨＳ内における電波強度が最大の位置を位置条件としてもよい。

＜特定通信処理＞
図７は、特定通信処理のフローチャートである。
次に、図７を参照しながら特定通信処理について説明をする。
まず、制御部２００の通信制御部２１５は、特定タイミングであるかを判断する（Ｓ７０１）。特定タイミングである場合（Ｓ７０１でＹＥＳ）、通信内容判定部２１７は通信の内容の判定を行う（Ｓ７０２）。そして、通信内容判定部２１７は、通信を行う際のロボット１０の位置条件を決定する（Ｓ７０３）。

次に、電波強度判定部２１９は、電波の強度の判定を開始する（Ｓ７０４）。また、ユーザ位置検出部２２１は、ユーザの位置の判定を開始する（Ｓ７０５）。そして、通信制御部２１５は、電波強度判定部２１９による電波の強度の判定およびユーザ位置検出部２２１によるユーザの位置の判定に基づいて、上記位置条件を充足するか否かを判断する（Ｓ７０６）。位置条件を充足する場合（Ｓ７０６でＹＥＳ）、通信実行部２２５は特定通信を開始する（Ｓ７１０）。

また、位置条件を充足しない場合（Ｓ７０６でＮＯ）、動作制御部２１３は脚部１５０を動作させることによってロボット１０の移動を開始する（Ｓ７０７）。そして、通信制御部２１５は、位置条件を充足するか否かを判断する（Ｓ７０８）。そして、通信制御部２１５が位置条件を充足したと判断した場合（Ｓ７０８でＹＥＳ）に、動作制御部２１３はロボット１０を停止させる（Ｓ７０９）。そして通信実行部２２５は、停止した位置において特定通信を開始する（Ｓ７１０）。

ここで、上記のように動作制御部２１３が制御することによってロボット１０が移動をしながら（Ｓ７０７参照）、通信制御部２１５は位置条件を充足するか否かを判断する（Ｓ７０８）。すなわち、無線通信を行うために好ましい位置を探索する。そして、探索された好ましい位置において、ロボット１０はデータの送信および/または受信を行う。ここで、ロボット１０の移動制御は、特に限定されない。例えば、障害物に接触するまで前進し、障害物に接触するたびに、ランダムに方向転換しながら移動する処理でもよい。あるいは、ロボット１０の移動制御は、カメラ２５０が取得した画像データに基づいて実行されてもよい。

＜探索＞
図８は、変形例における住宅ＨＳの電波強度の分布を示す図である。
次に、図８を参照しながら、上記の実施形態の変形例について説明をする。
上記においては、図８を参照しながら、ロボット１０が無線通信を行うために好ましい位置を探索することを説明した。

ここでの好ましい位置の探索とは、好ましい位置がどこに存在するかを把握せずに、移動しながら好ましい位置を探す場合と、好ましい位置がどこに存在するかを把握した上で好ましい位置まで移動する場合とを含む。

ここで、ロボット１０は、住宅ＨＳ内を移動する際に、各々の位置における電波強度を検出および記憶しておいてもよい。具体的には、ロボット１０の移動にともない、通信制御部２１５が住宅ＨＳ内の電波強度の分布を予め取得しておいてもよい。そして、この予め取得された電波強度の分布に従って、無線通信を行うために好ましい位置を探索、あるいは決定してもよい。

図８に示す例においては、ロボット１０が住宅ＨＳ内で移動した履歴があるものとする。そして、ロボット１０は通過領域Ａ１１内で移動したものとする。この通過領域Ａ１１内において、第１室Ｒ１における強分布領域Ａ１２は電波が強い領域であり、第２室Ｒ２における弱分布領域Ａ１３は電波が弱い領域であり、第３室Ｒ３および第４室Ｒ４における弱分布領域Ａ１４は電波が弱い領域であるものとする。

このような住宅ＨＳ内の電波強度の分布を、通信制御部２１５が予め作成および記憶しておく。このことにより、通信内容判定部２１７が決定した位置条件（Ｓ７０３参照）に従い、無線通信を行うために好ましい位置を決定し、その位置に向けてロボット１０を移動させてもよい。図８に示すように、第２室Ｒ２にロボット１０が配置されている状態で、電波が強い領域で特定通信を行うことが必要な場合には、電波強度の分布における強分布領域Ａ１２にロボット１０が移動する。

＜他の変形例＞
さて、上記の説明においては、ロボット１０の通信制御部２１５が、特定通信タイミングであるかを判断することを説明したが、これに限定されない。例えば、ロボット１０が、定期的にサーバ２０に問い合わせ、サーバ２０から特定通信タイミングであるか否かについての指示を受け付けてもよい。すなわち、サーバ２０が特定通信タイミングであるか否かを判断してもよい。

また、ロボット１０の搭載領域１７３に搭載された端末の種類によって、ロボット１０の動作が変わってもよい。例えば、搭載領域１７３に搭載された端末ごとのユーザを認識し、その認識したユーザが視認できる位置で特定通信を行うなどしてもよい。

また、電子レンジＭＷの使用などにより通信障害が発生する場合に、通信制御部２１５が通信障害レベルを検知してもよい。例えば、通信障害レベルが低いなど、比較的短時間で通信障害の解消が見込める場合などには、通信障害が解消されるまで通信制御部２１５が待機してから、通信実行部２２５に特定通信を実行させてもよい。

また、上記の説明においては、マイク２４０が取得した音声データあるいはカメラ２５０が取得した画像データに従って、ユーザの位置を取得することを説明したが、これに限定されない。例えば、ロボット１０あるいはロボット１０以外に人感センサなどの検知手段を設け、この検知手段の検知結果に従い、ユーザの位置を認識してもよい。

なお、通信内容判定部２１７は、判断手段の一例である。電波強度判定部２１９は、探索手段の一例である。通信実行部２２５は、送受信手段の一例である。通信制御部２１５は、待機手段の一例である。

さて、上記では種々の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例同士を組み合わせて構成してももちろんよい。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。

１…システム、１０…ロボット、２０…サーバ、３０…中継装置、４０…ネットワーク、２１５…通信制御部、２１７…通信内容判定部、２１９…電波強度判定部、２２１…ユーザ位置検出部、２２３…端末搭載検知部、２２５…通信実行部

Claims (5)

1. 無線通信によるデータの送信および／または受信が必要か否かを判断する判断手段と、
   前記データの送信および／または受信が必要なときに、無線通信を行うために好ましい位置を、必要となる通信量が予め定められた基準よりも多いか少ないかと、当該無線通信を行う際の自機の処理内容から特定される、当該自機を使用するユーザが当該自機を視認することの要否との組み合わせに基づき探索する探索手段と、
   探索された前記好ましい位置に自らを移動させ、前記データの送信および／または受信を行う送受信手段と
   を備えたロボット。
2. 前記判断手段は、前記ロボット自身による判断、およびユーザの行為に基づく判断、の少なくとも何れか一つを含むことを特徴とする請求項１記載のロボット。
3. 前記好ましい位置は、ユーザにより設定された位置、またはユーザが存在する位置に基づいて判断されることを特徴とする請求項１記載のロボット。
4. 無線通信を行うタイミングとして好ましいか否かを判断し、好ましくない場合には待機する待機手段、を更に備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット。
5. 無線通信によるデータの送信および／または受信が必要か否かを判断する機能と、
   前記データの送信および／または受信が必要なときに、無線通信を行うために好ましい位置を、必要となる通信量が予め定められた基準よりも多いか少ないかと、当該無線通信を行う際の自機の処理内容から特定される、当該自機を使用するユーザが当該自機を視認することの要否との組み合わせに基づき探索する機能と、
   探索された前記好ましい位置に自らを移動させ、前記データの送信および／または受信を行う機能と
   をロボットに実現させるためのプログラム。