JP2015070328A - 撮像装置およびその制御方法 - Google Patents
撮像装置およびその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015070328A JP2015070328A JP2013200520A JP2013200520A JP2015070328A JP 2015070328 A JP2015070328 A JP 2015070328A JP 2013200520 A JP2013200520 A JP 2013200520A JP 2013200520 A JP2013200520 A JP 2013200520A JP 2015070328 A JP2015070328 A JP 2015070328A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- shake
- change
- correction
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 79
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 79
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 214
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 198
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 142
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 87
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 136
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 84
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 84
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 67
- 230000004075 alteration Effects 0.000 claims description 12
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 80
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 39
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 39
- 230000008569 process Effects 0.000 description 37
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 34
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 20
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 18
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 16
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 12
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 8
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 8
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 7
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 3
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 3
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001687 destabilization Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/681—Motion detection
- H04N23/6811—Motion detection based on the image signal
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/681—Motion detection
- H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/683—Vibration or motion blur correction performed by a processor, e.g. controlling the readout of an image memory
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/684—Vibration or motion blur correction performed by controlling the image sensor readout, e.g. by controlling the integration time
- H04N23/6845—Vibration or motion blur correction performed by controlling the image sensor readout, e.g. by controlling the integration time by combination of a plurality of images sequentially taken
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
- H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
Abstract
【解決手段】 撮像素子で取得した画像間の動きベクトルと、少なくとも撮像光学系の光軸に直交する軸周りの回転方向の振れに関する振れ情報とに基づいて、画像間の変化量を算出する。そして、振れ情報および変化量に基づいて決定した振れ補正量に基づいて、撮像素子で取得した画像を幾何変形する。変化量は撮像装置の光軸に直交する方向の振れ成分であり、振れ情報に含まれる回転方向の振れによって生じる画像間の変化および、撮像素子の露光期間ずれの影響により生じる画像間の変化の少なくとも一方を除去した後で算出する。
【選択図】 図1
Description
以下、添付図面を参照して、本発明の例示的な実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の第1の実施形態に係る撮像装置の一例としてのデジタルカメラ100における、防振制御に関する機能構成例を示す図である。図1では、一般的なデジタルカメラが有する構成のうち、本発明と直接関連のない構成については図示を省略している。
・光学系1の焦点距離(画角)や撮像素子2のピクセルサイズ等からなるカメラパラメータ、
・振れ情報取得部3から得られるデジタルカメラ100の姿勢変化の情報、
・動きベクトル算出部5から得られる動きベクトル情報、
に基づきフレーム画像間の画像変化量を算出する。
まず、振れ情報取得部3では、姿勢センサを構成するジャイロセンサ等からサンプリング周波数fs_gに応じた頻度で得られる電圧値や電流値、もしくはデジタル値で得られるセンサ出力情報を、角度の変化量に変換して出力する。例えば、振れ情報取得部3がデジタル出力のジャイロセンサを用いた姿勢センサであるとする。この場合、振れ情報取得部3は、(式1)に示すように、座標軸方向ごとのセンサ出力値valx_gに、事前のキャリブレーションで取得した補正ゲインgainxを乗じて角速度ratx_g(i)を得る。なお、軸ごとに1つのセンサを用いる必要は無く、多軸の姿勢変化を一度に計測可能なセンサを用いてもよい。
または、各フレームで算出した特徴点間で特徴量をキー情報としてテーブルマッチングを実施し、対応付けを行っても良い。例えばグラフアルゴリズムを活用することにより冗長な対応付け作業を削減することができるため効率的な対応付けが可能である。
S100で変化量算出部6は、動きベクトル算出部5から得られる動きベクトルを画像上の対応点に変換し、補正を行う。変化量算出部6は、振れ情報取得部3で得られた姿勢変化情報に基づき、まず各フレーム画像におけるローリングシャッタ歪、歪曲を除去した無歪画像上での座標変化に変換する。また、変化量算出部6は、姿勢変化情報からデジタルカメラ100のヨーおよびピッチ軸周りの回転運動による座標変化を除去し、ピッチ軸(光軸)周りの回転運動および並進移動により生じる画像変化のみを座標変化として残す。並進運動により生じる画像変化は、水平および垂直方向への並進、拡大縮小、視差の変化がある。
最初の対応点化ステップS101で変化量算出部6は、入力情報が動きベクトルの場合、動きベクトル算出部5で動きベクトルを算出する際に利用した注目点の座標情報も併せて取得し、各フレーム画像の対応位置を表す対応点に変換する。具体的には、変化量算出部6は、動きベクトルΔx→=(Δx, Δy)を(式6)に従い、注目点x→=(x, y)と、対応点x’→=(x’, y’)に変換する。
そして、ヘルマートの性質である
一つは、射影ホモグラフィの直接推定とは違い、姿勢推定ベースの手法と同様に、空間の基準面Πを考慮して推定可能な点である。またもう一つは、対応点補正ステップを含めることにより、フレーム間に残留する、回転姿勢センサで検知できないデジタルカメラ100の並進運動により生じる画像変化のパラメータのみを、動きベクトルから推定するようになることである。そのため、ヨーおよびピッチ軸周りの回転運動の影響が大きい画像や、歪曲やローリングシャッタ歪の影響を含む画像間で取得した動きベクトルであっても、推定が容易に収束しやすいアフィンモーションへのフィッティングが可能である。その結果、推定処理に要する演算が単純ですみ、実時間処理が可能となるほか、精度の高い画像変化のパラメータが得られる。
まず、軌跡処理の概念を図9を用いて説明する。図9(a)は一般的な位置合わせ(レジストレーション)用途における、初期フレームF0を基準とした軌跡の取り扱い方法を模式的に示している。初期フレームF0を基準として、カレントフレームFnまで、各フレームでの姿勢の変化を数値化可能である。しかしながら、レジストレーション用途と違い防振用途では、初期フレームから累積した姿勢変化は必ずしも必要なく、逆に、累積が精度悪化の要因となる場合もある。そのため、図9(b)に示すように、直近の一定期間(カレントフレームFnから、初期フレームF0より新しいフレームFn-gまでの期間)の変化軌跡のみを保持する。そしてカレントフレームFnからみて、振れと判定される高周波成分のみを補正量として扱う。
ローリングシャッタ歪補正量は以下の(式31)のようなマッピング式を前提に求めることができる。補正量演算部7は、基準座標を含む像高の行y1を基準として、フレーム画像の各行について、基準行y1からの姿勢変化および光学防振による並進移動量の変化を積分した補正量をピッチ、ヨーの各軸について算出する。補正量演算部7は、算出した補正量を変形処理部8へ出力する。
説明した幾何変形は正規化画像座標を用いたものである。そのため、実際の変形処理においては正規化を行うための、以下の(式35)で示すカメラパラメータ行列Cとその逆行列C−でホモグラフィー行列Hを挟んだ行列式CHC−で幾何変形を実施する
また、動きベクトルから算出した振れ成分の情報に、ピッチおよびヨー軸周りの回転運動量を検出するセンサ出力を合成することで、カメラの3軸周りの回転運動および3軸方向の並進運動の6自由度移動による画像変化を効率的かつ精度良く算出することができる。
以下、図10を参照して本発明の第2の実施形態について説明する。図10は、本発明の第2の実施形態に係る撮像装置の一例としてのデジタルカメラ200の機能構成例を模式的に示すブロック図である。デジタルカメラ200のうち、第1の実施形態と同様の構成については同様の参照数字を付して説明を省略する。
監視部2010は、光学防振制御部2009の制御に従った防振レンズ2011の実移動量を計測し、変化量算出部26、および補正量演算部27に出力する。監視部2010は具体的には、防振レンズ2011の平行移動により移動した画像中心の位置と、画像中心位置の変化速度を監視するための情報を算出する。画像中心とは、光学系21の光軸と撮像素子2の交点である。従って、防振部材の移動による光学像の平行移動量と画像中心の平行移動量は等価である。監視部2010は、ホール素子やエンコーダ等による防振レンズ2011の平行移動量の測定値を出力する。なお、振れ情報取得部23の姿勢センサにおける(式1)と同様、補正ゲインのようなキャリブレーション係数を用いたり、測定値の精度を向上させるための処理を適用するなどして、測定値の精度を向上させてから出力してもよい。一方で、測定値に高い精度が不要な場合には、測定を行わずに、光学防振制御部2009が出力する防振レンズ2011の駆動制御情報を移動量に換算した値を出力してもよい。
なお、shx(i), Δshx(i)のサンプリングレートはそれぞれ上述したfs_fr, fs_rsc以上であることが好ましい。
・光学系21の焦点距離(画角)や撮像素子2のピクセルサイズ等からなるカメラパラメータ、
・振れ情報取得部23から得られるデジタルカメラ200の姿勢変化の情報、
・動きベクトル算出部5から得られる動きベクトル情報、
・監視部210から得られる、光学防振による画像の平行移動量とその変化速度の情報
に基づきフレーム画像間の画像変化量を算出する。
対応点化ステップは第1の実施形態のS101と同様であるため、説明を省略する。ここで変化量算出部26は、動きベクトルΔx→=(Δx, Δy)を上述の(式6)に従い、注目点x→=(x, y)と、対応点x’→=(x’, y’)に変換する。
・振れ情報取得部23からのフレーム間の撮像装置の姿勢変化情報
・監視部210からの画像中心の平行移動量shY(i)、shP(i)、および平行移動の変化速度ΔshY(i)、ΔshP(i)
に基づき、対応点座標から、デジタルカメラ200の振れによって生じたローリングシャッタ歪を除去する。
幾何変換では、ローリングシャッタ補正、歪曲補正、振れ補正を行い、デジタルカメラ200の動きによる画像変化を補正(防振)する。実際の幾何変換は、第1の実施形態と同様、画素の欠陥を防ぐためにバックワードマッチングで実施される。また、図15に示すように、幾何変換の基準座標として光学防振の動作に従って移動する画像中心を考慮することで光学防振の影響を考慮する。ローリングシャッタ補正、歪曲補正、振れ補正の基準座標を光学防振で移動した画像中心として補正演算を実行し各補正間の整合を取る。
また、動きベクトルから算出した振れ成分の情報に回転センサ情報を合成し、撮像装置の3軸に関する回転および2軸に関する並進の計5軸移動によるフレーム間画像変化を算出することができる。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (10)
- 撮像装置であって、
撮像素子で取得した画像間の動きベクトルを検出する検出手段と、
少なくとも撮像光学系の光軸に直交する軸周りの回転方向の振れに関する振れ情報を取得する取得手段と、
前記振れ情報と前記動きベクトルに基づいて、前記画像間の変化量を算出する算出手段と、
前記振れ情報および前記変化量に基づいて振れ補正量を決定する決定手段と、
前記撮像素子で取得した画像を前記振れ補正量に基づいて幾何変形する変形手段とを有し、
前記算出手段は、前記振れ情報に含まれる回転方向の振れによって生じる画像間の変化および、前記撮像素子の露光期間ずれの影響により生じる画像間の変化の少なくとも一方を除去した後、前記撮像装置の前記光軸に直交する方向の振れ成分を前記変化量として算出することを特徴とする撮像装置。 - 前記振れ情報に、前記光軸周りの回転方向の振れに関する情報が含まれていない場合、前記算出手段は、前記変形を除去した後、前記撮像装置の前記光軸周りの回転方向の振れ成分を前記変化量としてさらに算出することを特徴とする請求項1記載の撮像装置。
- 前記算出手段は、前記撮像光学系の光学収差により生じる画像間の変化をさらに除去してから、前記変化量を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮像装置。
- 前記算出手段は、前記撮像光学系のパラメータに応じた幾何変形パラメータを用いて前記光学収差により生じる画像間の変化を除去することを特徴とする請求項3記載の撮像装置。
- 防振部材を前記光軸に直交する面内で駆動し、画像の振れを抑制する光学防振機能をさらに有し、
前記算出手段は、前記光学防振機能による振れの抑制が画像間の変化に与える影響を除去した後、前記振れ成分を算出することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の撮像装置。 - 前記振れ情報は、前記撮像装置のヨー軸およびピッチ軸周りの回転量を測定するセンサの出力に基づくものであることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記撮像装置の前記光軸に直交する方向の振れ成分が、前記撮像装置の並進運動によって生じる振れ成分であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記撮像素子がCMOSイメージセンサであり、前記撮像素子の露光期間ずれの影響により生じる画像間の変化が、ローリングシャッタ歪みであることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 撮像装置の制御方法であって、
検出手段が、撮像素子で取得した画像間の動きベクトルを検出する検出工程と、
取得手段が、少なくとも撮像光学系の光軸に直交する軸周りの回転方向の振れに関する振れ情報を取得する取得工程と、
算出手段が、前記振れ情報と前記動きベクトルに基づいて、前記画像間の変化量を算出する算出工程と、
決定手段が、前記振れ情報および前記変化量に基づいて振れ補正量を決定する決定工程と、
変形手段が、前記撮像素子で取得した画像を前記振れ補正量に基づいて幾何変形する変形工程とを有し、
前記算出工程において前記算出手段は、前記振れ情報に含まれる回転方向の振れによって生じる画像間の変化および、前記撮像素子の露光期間ずれの影響により生じる画像間の変化の少なくとも一方を除去した後、前記撮像装置の前記光軸に直交する方向の振れ成分を前記変化量として算出することを特徴とする撮像装置の制御方法。 - 撮像装置が有するコンピュータに、請求項9に記載の撮像装置の制御方法の各工程を実施させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013200520A JP6170395B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | 撮像装置およびその制御方法 |
US14/494,391 US9413962B2 (en) | 2013-09-26 | 2014-09-23 | Image capture apparatus and control method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013200520A JP6170395B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | 撮像装置およびその制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015070328A true JP2015070328A (ja) | 2015-04-13 |
JP2015070328A5 JP2015070328A5 (ja) | 2016-11-10 |
JP6170395B2 JP6170395B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=52690633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013200520A Active JP6170395B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | 撮像装置およびその制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9413962B2 (ja) |
JP (1) | JP6170395B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9866820B1 (en) * | 2014-07-01 | 2018-01-09 | Amazon Technologies, Inc. | Online calibration of cameras |
JP2018142911A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置および撮像画像の揺れ補正方法 |
WO2019013214A1 (ja) * | 2017-07-12 | 2019-01-17 | シャープ株式会社 | 補正装置、撮像装置、補正装置の制御方法、および制御プログラム |
JP2019505868A (ja) * | 2016-01-29 | 2019-02-28 | グーグル エルエルシー | 画像における動きの検出 |
KR20220129852A (ko) * | 2021-03-17 | 2022-09-26 | 한국과학기술연구원 | 영상 영역 밖의 정보를 생성하는 영상 처리 장치 및 방법 |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102352680B1 (ko) * | 2015-07-24 | 2022-01-18 | 삼성전자주식회사 | 촬영 디바이스 및 그 제어 방법 |
JP6667268B2 (ja) * | 2015-11-26 | 2020-03-18 | キヤノン株式会社 | 動きベクトル検出装置およびその制御方法、撮像装置 |
JP2017191572A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及びその方法、プログラム |
JP6740052B2 (ja) * | 2016-08-02 | 2020-08-12 | キヤノン株式会社 | 撮像装置およびその制御方法 |
US10284875B2 (en) * | 2016-08-08 | 2019-05-07 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for determining feature point motion |
WO2018053786A1 (en) | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Qualcomm Incorporated | Adaptive motion filtering in an unmanned autonomous vehicle |
US10397481B2 (en) | 2017-07-13 | 2019-08-27 | Qualcomm Incorporated | Stabilization and rolling shutter correction for omnidirectional image content |
US10477064B2 (en) * | 2017-08-21 | 2019-11-12 | Gopro, Inc. | Image stitching with electronic rolling shutter correction |
US10491824B2 (en) | 2017-09-26 | 2019-11-26 | Gopro, Inc. | Combined mechanical and electronic image stabilization |
US11496684B2 (en) | 2017-12-11 | 2022-11-08 | Gopro, Inc. | Combined mechanical and electronic image stabilization |
US10827123B1 (en) | 2018-01-05 | 2020-11-03 | Gopro, Inc. | Modular image capture systems |
KR102452575B1 (ko) | 2018-01-19 | 2022-10-11 | 삼성전자주식회사 | 광학식 이미지 안정화 움직임에 의한 이미지의 변화를 보상하기 위한 장치 및 방법 |
CN110731077B (zh) * | 2018-03-23 | 2021-10-01 | 华为技术有限公司 | 视频图像防抖方法和终端 |
EP3564917B1 (en) * | 2018-05-04 | 2020-07-01 | Axis AB | A method for detecting motion in a video sequence |
US20200099862A1 (en) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | Qualcomm Incorporated | Multiple frame image stabilization |
KR102573302B1 (ko) | 2018-10-10 | 2023-08-31 | 삼성전자 주식회사 | 영상의 안정화를 위한 카메라 모듈, 그것을 포함하는 전자 장치 및 전자 장치의 영상 안정화 방법 |
CN109754437B (zh) * | 2019-01-14 | 2020-09-29 | 北京理工大学 | 一种调整图形采样频率的方法 |
US10681277B1 (en) | 2019-03-07 | 2020-06-09 | Qualcomm Incorporated | Translation compensation in optical image stabilization (OIS) |
CN113574856A (zh) * | 2019-03-28 | 2021-10-29 | 索尼集团公司 | 图像处理设备、图像处理方法和程序 |
CN110223250B (zh) * | 2019-06-02 | 2021-11-30 | 西安电子科技大学 | 基于单应变换的sar几何校正方法 |
CN110415186B (zh) * | 2019-07-05 | 2021-07-20 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种图像去抖动的方法和设备 |
JP2021033015A (ja) | 2019-08-22 | 2021-03-01 | キヤノン株式会社 | 像ブレ補正装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 |
CN114616820A (zh) | 2019-10-29 | 2022-06-10 | 富士胶片株式会社 | 摄像支援装置、摄像装置、摄像系统、摄像支援系统、摄像支援方法及程序 |
US11825230B2 (en) * | 2020-02-14 | 2023-11-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging apparatus and storage medium |
EP3902240B1 (en) * | 2020-04-22 | 2022-03-30 | Axis AB | Method, device, camera and software for performing electronic image stabilization of a high dynamic range image |
CN112135055B (zh) * | 2020-09-27 | 2022-03-15 | 苏州科达科技股份有限公司 | 变焦跟踪方法、装置、设备以及存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008259076A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Canon Inc | 画像防振装置、撮像装置及び画像防振方法 |
JP2012103741A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-31 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4507855B2 (ja) * | 2004-11-25 | 2010-07-21 | ソニー株式会社 | 撮影装置の制御方法および制御装置、並びに制御プログラム |
JP4659465B2 (ja) * | 2005-01-25 | 2011-03-30 | キヤノン株式会社 | 振れ補正装置および光学機器 |
JP4671705B2 (ja) * | 2005-02-09 | 2011-04-20 | オリンパスイメージング株式会社 | 撮像装置 |
US20120132709A1 (en) * | 2005-03-08 | 2012-05-31 | Lowrey Iii John William | Method of Movement Compensation for a Weapon |
US7911511B2 (en) * | 2005-05-25 | 2011-03-22 | Panasonic Corporation | Imaging device, display control device, display device, printing control device, and printing device |
JP4747864B2 (ja) * | 2006-02-09 | 2011-08-17 | コニカミノルタオプト株式会社 | 撮像装置 |
JP4193151B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2008-12-10 | ソニー株式会社 | 手振れ補正機構及び撮像装置 |
JP4303745B2 (ja) * | 2006-11-07 | 2009-07-29 | シャープ株式会社 | 画像表示装置及び方法、画像処理装置及び方法 |
JP4956161B2 (ja) * | 2006-12-04 | 2012-06-20 | キヤノン株式会社 | 光学装置 |
JP5020695B2 (ja) * | 2007-04-25 | 2012-09-05 | キヤノン株式会社 | ズームレンズ及びそれを有する撮像装置 |
JP4981547B2 (ja) * | 2007-06-28 | 2012-07-25 | オリンパスイメージング株式会社 | 駆動装置および撮像装置 |
JP2009047842A (ja) * | 2007-08-17 | 2009-03-05 | Sony Corp | 駆動装置および撮像装置 |
JP4822074B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2011-11-24 | 株式会社ニコン | ズームレンズ及びこのズームレンズを備えた光学機器 |
JP2009105784A (ja) | 2007-10-25 | 2009-05-14 | Sony Corp | 撮像装置 |
WO2009093635A1 (ja) * | 2008-01-22 | 2009-07-30 | Nikon Corporation | レンズ鏡筒、レンズ鏡筒の調整方法、レンズ鏡筒の製造方法及び撮像装置 |
JP4689687B2 (ja) * | 2008-01-29 | 2011-05-25 | 株式会社モルフォ | 撮像方法および撮像装置 |
JP5185684B2 (ja) * | 2008-04-25 | 2013-04-17 | オリンパスイメージング株式会社 | 駆動装置および撮像装置 |
JP4900401B2 (ja) * | 2008-05-16 | 2012-03-21 | カシオ計算機株式会社 | 撮影装置およびプログラム |
JP5274130B2 (ja) | 2008-07-15 | 2013-08-28 | キヤノン株式会社 | 像振れ補正装置及び光学機器、撮像装置並びに像振れ補正装置の制御方法 |
JP4631966B2 (ja) * | 2008-12-22 | 2011-02-16 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム |
US8279531B2 (en) * | 2008-12-25 | 2012-10-02 | Panasonic Corporation | Zoom lens system, imaging device and camera |
JP4645746B2 (ja) * | 2009-02-06 | 2011-03-09 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および撮像装置 |
JP5463583B2 (ja) * | 2009-07-14 | 2014-04-09 | 株式会社タムロン | 防振アクチュエータ、及びそれを備えたレンズユニット、カメラ |
JP5432697B2 (ja) * | 2009-12-21 | 2014-03-05 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法 |
JP5003769B2 (ja) | 2010-01-18 | 2012-08-15 | 株式会社Jvcケンウッド | 撮像装置および画像振れ補正方法 |
JP5577939B2 (ja) * | 2010-08-20 | 2014-08-27 | ソニー株式会社 | 撮像装置、収差補正方法、および、プログラム |
JP5383734B2 (ja) * | 2011-03-28 | 2014-01-08 | キヤノン株式会社 | 像ブレ補正装置および撮像装置 |
JP5405622B2 (ja) * | 2011-08-12 | 2014-02-05 | シャープ株式会社 | カメラモジュール |
JP5869812B2 (ja) * | 2011-09-13 | 2016-02-24 | キヤノン株式会社 | 像ぶれ補正装置及びそれを備えた撮像装置、像ぶれ補正装置の制御方法 |
-
2013
- 2013-09-26 JP JP2013200520A patent/JP6170395B2/ja active Active
-
2014
- 2014-09-23 US US14/494,391 patent/US9413962B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008259076A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Canon Inc | 画像防振装置、撮像装置及び画像防振方法 |
JP2012103741A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-31 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9866820B1 (en) * | 2014-07-01 | 2018-01-09 | Amazon Technologies, Inc. | Online calibration of cameras |
JP2019505868A (ja) * | 2016-01-29 | 2019-02-28 | グーグル エルエルシー | 画像における動きの検出 |
US10957054B2 (en) | 2016-01-29 | 2021-03-23 | Google Llc | Detecting motion in images |
US11625840B2 (en) | 2016-01-29 | 2023-04-11 | Google Llc | Detecting motion in images |
JP2018142911A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置および撮像画像の揺れ補正方法 |
WO2019013214A1 (ja) * | 2017-07-12 | 2019-01-17 | シャープ株式会社 | 補正装置、撮像装置、補正装置の制御方法、および制御プログラム |
KR20220129852A (ko) * | 2021-03-17 | 2022-09-26 | 한국과학기술연구원 | 영상 영역 밖의 정보를 생성하는 영상 처리 장치 및 방법 |
KR102492430B1 (ko) | 2021-03-17 | 2023-01-30 | 한국과학기술연구원 | 영상 영역 밖의 정보를 생성하는 영상 처리 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9413962B2 (en) | 2016-08-09 |
US20150085149A1 (en) | 2015-03-26 |
JP6170395B2 (ja) | 2017-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6170395B2 (ja) | 撮像装置およびその制御方法 | |
JP6209002B2 (ja) | 撮像装置およびその制御方法 | |
JP5906493B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び記録媒体 | |
JP6702323B2 (ja) | カメラモジュール、固体撮像素子、電子機器、および撮像方法 | |
JP6448218B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法および情報処理システム | |
JP5794705B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法及びプログラム | |
JP6253280B2 (ja) | 撮像装置およびその制御方法 | |
JP2018189730A (ja) | 像ブレ補正装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 | |
JP2014126861A (ja) | 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 | |
JP2009124597A (ja) | 防振画像処理装置及び防振画像処理方法 | |
KR20160140193A (ko) | 영상 보정 회로 및 그 보정 방법 | |
JP7009107B2 (ja) | 撮像装置およびその制御方法 | |
JP2019036780A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法、撮像装置、プログラム | |
US11196929B2 (en) | Signal processing device, imaging device, and signal processing method | |
JP6420888B2 (ja) | 像ブレ補正装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 | |
JP2016110312A (ja) | 画像処理方法、画像処理装置及びプログラム | |
JP5393877B2 (ja) | 撮像装置および集積回路 | |
JP6153318B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、および、記憶媒体 | |
JP5940392B2 (ja) | ブレ補正装置及び方法 | |
JP2012124939A (ja) | 撮像装置及び撮像装置の制御方法 | |
JP2019083407A (ja) | 像振れ補正装置およびその制御方法、撮像装置 | |
JP7137433B2 (ja) | ブレ補正装置、撮像装置、ブレ補正方法、及びプログラム | |
JP2018098612A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法、撮像装置、プログラム、記憶媒体 | |
JP2021118523A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法、プログラム、記憶媒体 | |
JP2014216733A (ja) | 撮像装置及び撮像方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160923 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160923 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170525 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170630 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6170395 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |