JP2015050657A - 制御装置、制御装置の制御方法、制御システム、および、制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが操作する装置と処理の結果をユーザに出力する装置とが近接している場合、複数の装置においてそれぞれ実行される処理が連携することによって一連の処理として完結する所定の処理を実行する。【解決手段】サーバ（２０）は、ロボット掃除機（１０）、サーバ（２０）、および、タブレット端末（３０）においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結するリバーシの処理であって、上記タブレット端末（３０）を操作するユーザが上記ロボット掃除機（１０）に近接する場合に実行可能となる処理を、実行するように指示する操作情報（４）を取得する情報取得部（１２）と、上記操作情報（４）にしたがって上記所定の処理の実行を開始したことを、上記ロボット掃除機（１０）および上記タブレット端末（３０）に通知する開始通知部（１６）とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、操作用装置および被制御装置を制御可能な制御装置等に関する。

ロボットがユーザとコミュニケーションをとりながら、所定の処理（例えば、ゲームの処理など）を実行する技術が広く研究されている。例えば、下記の特許文献１には、ロボット型のペットが、受信したコマンドに対応して動作モードを切り替えるようにすることで、ユーザが、ロボット型のペットの動作モードを気にすることなく動作させることを可能にする情報処理装置が開示されている。また、下記の特許文献２には、デバイスをグループにペアリングするための方法が開示されている。

特開２００１−０９６４８１号公報（２００１年４月１０日公開） 特表２０１３−５１５９９９号公報（２０１３年５月０９日公開）

ユーザと上記ロボットとが対戦するゲームの処理を、上記所定の処理として実行する場合、当該ユーザの目の前に存在する当該ロボットを対戦キャラクターとして、当該ユーザに認知させる（当該ロボットとの対戦感をユーザに与える）ことが好ましい。そのため、上記ゲームの処理は、ユーザと上記ロボットとが近接している場合にのみ実行可能となる場合がある。また、上記所定の処理は、複数の装置（例えば、ユーザがゲームの操作に利用する端末、ロボット、および、当該ロボットを制御するサーバ）においてそれぞれ実行される処理が連携することによって、一連の処理が完結する場合もある。

こうした場合、ユーザと上記ロボットとが近接している場合に、それぞれ異なる機能を担う上記複数の装置を、仮想的な１つの装置として統合するための前処理が必要となる。しかし、上記特許文献１または２に開示された従来の技術によれば、上記前処理は行われないため、上記所定の処理を適切に実行することができなかった。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが操作する装置と処理の結果を当該ユーザに出力する装置とが近接している場合、複数の装置においてそれぞれ実行される処理が連携することにより一連の処理として完結する所定の処理を実行する制御装置等を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、操作用装置および被制御装置を制御可能な制御装置であって、前記操作用装置、前記被制御装置、および、前記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理であって、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する第１指示情報を取得する取得手段と、前記第１指示情報にしたがって前記所定の処理の実行を開始したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知する通知手段とを備えている。

また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置の制御方法は、操作用装置および被制御装置を制御可能な制御装置の制御方法であって、前記操作用装置、前記被制御装置、および、前記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理であって、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する第１指示情報を取得する取得ステップと、前記第１指示情報にしたがって前記所定の処理の実行を開始したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知する通知ステップとを含んでいる。

本発明の一態様によれば、制御装置および当該制御装置の制御方法は、操作用装置と被制御装置とが近接する場合、所定の処理（上記操作用装置、上記被制御装置、および、上記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することにより一連の処理が完結するもの）の実行を開始するタイミングについて、複数の装置の間で同期を取ることによって、当該複数の装置を仮想的な１つの装置として統合できるため、上記所定の処理を実行することができるという効果を奏する。

本発明の第１の実施の形態に係るサーバの要部構成を示すブロック図である。 制御システムの概要を示す概略図である。 ロボット掃除機を対戦相手に見立てたリバーシを実行する場合、当該リバーシの処理の実行を開始するに先立って、上記サーバが複数の装置を、仮想的な１つの装置として統合する過程の一例を示すタイミングチャートである。 上記制御システムにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。 上記ロボット掃除機を対戦相手に見立てたリバーシを実行する場合、当該リバーシの処理の実行を開始するに先立って、本発明の第２の実施の形態に係るサーバが上記複数の装置を仮想的な１つの装置として統合する過程の他の一例を示すタイミングチャートである。 上記ロボット掃除機を対戦相手に見立てたリバーシを実行する場合、当該リバーシの処理の実行を開始するに先立って、本発明の第３の実施の形態に係るサーバが複数の装置を、仮想的な１つの装置として統合する過程のさらに他の一例を示すタイミングチャートである。 ユーザがリバーシを終了させる呼びかけを行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 ブラウザに表示された「ゲーム終了」のボタンをタップするなどの操作を、ユーザが行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 リバーシの処理よりも優先度の高い処理を実行するように、外部の装置から割り込み要求が取得された場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 ユーザがリバーシを中断させる呼びかけを、上記ロボット掃除機に行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 ユーザが中断されたリバーシを再開させる呼びかけを行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 ユーザがブラウザを用いて、中断されたリバーシを再開させる所定のウェブページにアクセスした場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 上記所定の処理を実行するように指示する操作情報を、計時部が任意のタイミングで情報取得部に出力した場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。 上記ロボット掃除機を対戦相手に見立てたリバーシの処理を実行する場合、それぞれの装置において実行される処理が連携される過程の一例を示すタイミングチャートである。 リバーシの処理を実行している最中に、ユーザから呼びかけが行われた場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。

〔実施形態１〕
図１〜図４に基づいて、本発明の第１の実施の形態（実施形態１）を説明する。

〔制御システム４０の概要〕
図２は、制御システム４０の概要を示す概略図である。図２に示されるように、本実施の形態に係る制御システム４０は、ロボット掃除機１０、サーバ２０、および、タブレット端末３０を含む。なお、上記ロボット掃除機１０、上記サーバ２０、または、上記タブレット端末３０がそれぞれ備えた機能と同等の機能は、携帯電話、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどでも実現できる。すなわち、必要な情報を入出力可能な装置でありさえすれば、上記したそれぞれの装置はロボット掃除機、サーバ、または、タブレット端末でなくともよい（それぞれの具体的な装置に限定されない）。

ロボット掃除機（被制御装置）１０は、自走しながら塵埃を吸引することにより室内を掃除する装置である。上記ロボット掃除機１０は、ユーザが当該ロボット掃除機１０に対して発した音声１を、音声情報２としてサーバ２０に送信する。当該音声情報２に含まれる音声１に応じて当該サーバ２０により決定された制御情報３にしたがって、上記ロボット掃除機１０は動作する。

サーバ（制御装置）２０は、ユーザが上記ロボット掃除機１０に対して発した音声１を認識した結果に基づいて、上記タブレット端末３０および上記ロボット掃除機１０を制御する装置である。

タブレット端末（操作用装置）３０は、ユーザからの入力を受け付けるとともに、当該入力の結果として返される出力を表示する装置である。上記タブレット端末３０は、入力された情報を操作情報４として上記サーバ２０に送信する。また、上記タブレット端末３０は、当該サーバ２０により決定された制御情報３にしたがって動作する。

ユーザは音声１によって、上記ロボット掃除機１０に所定の処理を実行させることができる。例えば、ユーザが上記ロボット掃除機１０に対して「きれいにして」と音声１で呼びかけた場合、当該ロボット掃除機１０は当該音声１を音声情報２として上記サーバ２０に送信する。上記サーバ２０は、当該音声情報２に含まれる音声１が「きれいにして」を表すことを音声認識による認識結果５として得ると、所定のデータセットに含まれるそれぞれのパターンと当該認識結果５とを一対一で照合する。上記認識結果５と一致するパターンが存在する場合、上記サーバ２０は、一致したパターンに応じた制御情報３（この場合は上記ロボット掃除機１０に掃除することを指示する情報を含むもの）を、上記ロボット掃除機１０に送信する。当該ロボット掃除機１０は、上記制御情報３を受信すると、「わかった」などと当該制御情報３による指示を理解できたことを示す応答をユーザに返し、当該制御情報３にしたがって掃除を開始する。

なお、上記制御情報３は、上記ロボット掃除機１０を制御するための情報だけでなく、所定のサーバ（例えば、任意の音声サーバ）において合成した音声のデータをさらに含んでもよいし、当該音声のデータがロボット掃除機１０にキャッシュされている場合は当該音声のデータを一意に識別可能なＩＤをさらに含んでもよい。

ユーザは上記タブレット端末３０を操作することによっても、上記ロボット掃除機１０に所定の処理を実行させることができる。例えば、上記タブレット端末３０が備えた表示部に表示されたカメラのアイコンをタップするなどの操作を、ユーザが行うことによって、周囲を撮影するように当該ロボット掃除機１０に指示した場合、当該タブレット端末３０は、当該操作を示す操作情報４を上記サーバ２０に送信する。上記サーバ２０は、当該操作情報４に基づく制御情報３（この場合は上記ロボット掃除機１０に周囲を撮影することを指示する情報を含むもの）を、上記ロボット掃除機１０に送信する。

なお、上記操作に基づく上記制御情報３が上記サーバ２０を介して上記ロボット掃除機１０に送信されることによって、当該ロボット掃除機１０と上記タブレット端末３０とが、それぞれ異なるネットワーク単位に含まれていたとしても、ユーザは当該タブレット端末３０を用いて当該ロボット掃除機１０を操作できる。この場合、当該ロボット掃除機１０と当該タブレット端末３０とは、「おそとペアリング」（outdoor pairing、ワイドエリアネットワークを介した通信により、タブレット端末３０によってロボット掃除機１０を制御可能とする通信接続をいう）によって、通信可能に接続されている。

一方、上記ロボット掃除機１０と上記タブレット端末３０とが同一のネットワーク単位に含まれる場合（例えば、両者が同一のローカルエリアネットワークに接続されている場合）、上記サーバ２０を介さずに、直接（例えば、ネットワークルータを介して）、当該ロボット掃除機１０から当該タブレット端末３０に上記操作情報４を送信してもよい。この場合、当該ロボット掃除機１０と当該タブレット端末３０とは、「おうちペアリング」（indoor pairing、ローカルエリアネットワークを介した通信により、タブレット端末３０によってロボット掃除機１０を制御可能とする通信接続をいう）によって、通信可能に接続されている。

〔３つの装置の連携処理〕
ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てた「リバーシ」をユーザが遊ぶ場合に、それぞれの装置で実行される処理を概説する。なお、上記「リバーシ」とは、２人のプレイヤーが、盤面に描かれた升目に交互に石を置き、縦・横・斜めのラインで自身が置いた２つの石によって相手が置いた石を挟めば、当該相手が置いた石を自身の石に変えることができ、すべての升目に石が置かれた時点で、石の多いプレイヤーが勝者となるボードゲームをいう。

ここで、タブレット端末３０は、石を置く升目を指定するなど、リバーシにおいて必要となる入力をユーザが行うための入力装置として機能し、サーバ２０は、リバーシを実行するために必要となる各種の処理を統括的に制御する制御装置として機能し、ロボット掃除機１０は、対戦相手としてのフィードバックをユーザに返す出力装置として機能する。また、上記ロボット掃除機１０とリバーシを対戦している感覚（対戦感）をユーザに与えるために、上記タブレット端末３０を操作するユーザと当該ロボット掃除機１０とが近接している（具体的には、ユーザが発した音声１を上記ロボット掃除機１０が検知可能な範囲に当該ユーザが位置していることによって、上記タブレット端末３０と上記ロボット掃除機１０とが物理的に近距離にある）ことが好ましい。

したがって、リバーシに含まれる一連の処理を実行するために、それぞれ異なる機能を担う３つの装置は、上記タブレット端末３０を操作するユーザが上記ロボット掃除機１０に近接する場合に取得可能な音声１を用いて、仮想的な１つの装置として統合されなければならない（３つの装置でそれぞれ実行される処理が連携するように、上記音声１を用いて、当該処理が開始されなければならない）。

ユーザが上記タブレット端末３０において動作するブラウザを用いて、リバーシが動作する所定のウェブページにアクセスすることによって、当該タブレット端末３０は、当該操作を示す操作情報（第１指示情報）４をサーバ２０に送信する。当該サーバ２０は、当該操作情報４が取得された場合、所定の処理（リバーシの処理）を実行することについてユーザに承認を求める呼びかけ（例えば、「ぼくとゲームする？」など）を行うように、ロボット掃除機１０を制御する制御情報３を、当該ロボット掃除機１０に送信する。上記ロボット掃除機１０は、上記呼びかけに対して承認を示す音声１（例えば、「よろしく」など）を取得し、当該音声１を音声情報２として上記サーバ２０に送信する。上記サーバ２０は、当該音声１を認識した結果として認識結果５が得られた場合、上記所定の処理の実行を開始したことを示す通知情報６を、上記ロボット掃除機１０および上記タブレット端末３０に送信する。

すなわち、上記サーバ２０は、上記タブレット端末３０を操作して上記操作情報４を当該サーバ２０に送信したユーザに、上記ロボット掃除機１０に対して音声１による上記承認を行わせることにより、当該タブレット端末３０と当該ロボット掃除機１０とが互いに近傍の位置（ユーザが発した音声１を上記ロボット掃除機１０が検知可能な位置）にあることを、リバーシの処理の実行を開始する前に確認できる。そして、上記サーバ２０は、当該確認に基づいて、上記ロボット掃除機１０および上記タブレット端末３０に上記通知情報６を送信することにより、３つの装置でそれぞれ実行される複数の処理を連携させることができる。

したがって、当該サーバ２０は、上記所定の処理（例えば、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシ）を実行することができる。

なお、前述したように、上記タブレット端末３０と上記ロボット掃除機１０とが、互いに近傍の位置にあることを確認するために取得される情報として、本実施の形態においてはユーザが発した音声１を一例として説明する。しかし、当該情報は音声に限定されない。例えば、ロボット掃除機１０に設けられた所定のボタンをユーザに押下させることによって、当該情報が取得されてもよい。また、ユーザに所定のリモコンを操作させ、当該リモコンから発信されるＩＲ（infrared radiation）や超音波などの近距離無線通信によって、当該情報が取得されてもよい。あるいは、ロボット掃除機１０に設けられたカメラからユーザの顔画像を取得し、当該顔画像を認識した結果として、当該情報が取得されてもよい。

以下では、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシを、上記所定の処理の一例として説明する。しかし、当該「所定の処理」は、（１）上記ロボット掃除機１０、上記サーバ２０、および、上記タブレット端末３０においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結し、かつ、（２）上記タブレット端末３０を操作するユーザが上記ロボット掃除機１０に近接する場合に実行可能となる処理でありさえすれば、どのような処理であってもよい。

〔サーバ２０の構成〕
図１は、サーバ２０の要部構成を示すブロック図である。図１に基づいて、サーバ２０の構成を説明する。なお、記載の簡潔性を担保するため、本実施の形態に直接関係のない構成（当該サーバ２０に入力を与える構成など）は、説明およびブロック図から省略されている。ただし、実施の実情に則して、サーバ２０は、当該省略された構成を備えてもよい。図１に示されるように、サーバ２０は、通信部５０（受信部５１、送信部５２）と制御部１１（情報取得部１２、音声認識部１３、計時部１４、情報送出部１５、開始通知部１６、制御送信部１７）とを備えている。

通信部５０は、所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信する。外部の機器との通信を実現する本質的な機能が備わってさえいればよく、通信回線、通信方式、または通信媒体などは限定されない。通信部５０は、例えばイーサネット（登録商標）アダプタなどの機器で構成できる。また、通信部５０は、例えばIEEE802.11無線通信、Bluetooth（登録商標）などの通信方式や通信媒体を利用できる。通信部５０は、受信部５１と送信部５２とを含む。

なお、上記通信方式として、双方向の通信規格であるWebSocketを利用できる。通信部５０が通信規格として上記WebSocketを利用する場合、サーバ２０は、ロボット掃除機１０に対して制御情報３をプッシュで配信できるため、リアルタイムに（サーバ２０が所望する任意のタイミングで）上記制御情報３を送受信できる。一方、上記WebSocketを利用しない場合であっても、ロボット掃除機１０は制御情報３を取得するために、サーバ２０にポーリングすればよい。

受信部５１は、上記所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信することによって、音声情報２および操作情報４を、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０からそれぞれ受信する。受信部５１は、受信した音声情報２および操作情報４を情報取得部１２に出力する。

送信部５２は、情報送出部１５から制御情報３が入力された場合、上記所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信することによって、ロボット掃除機１０に当該制御情報３を送信する。また、情報送出部１５から通知情報６が入力された場合、送信部５２は、当該通知情報６をロボット掃除機１０及びタブレット端末３０に送信する。

制御部１１は、サーバ２０が有する各種の機能を統括的に制御するものである。制御部１１は、情報取得部１２、音声認識部１３、計時部１４、情報送出部１５、開始通知部１６、および、制御送信部１７を含む。

情報取得部（取得手段）１２は、タブレット端末３０、ロボット掃除機１０、および、サーバ２０においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理（リバーシの処理）であって、上記タブレット端末３０を操作するユーザが上記ロボット掃除機１０に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する操作情報４を取得する。具体的には、受信部５１または計時部１４から上記操作情報４が入力された場合、情報取得部１２は、当該操作情報４を情報送出部１５に出力する。

なお、上記操作情報（第２指示情報）４は、上記所定の処理を終了または中断するように指示するものも含む。また、上記操作情報（第３指示情報）４は、上記所定の処理が中断されている場合、当該所定の処理を再開するように指示するものも含む。

また、情報取得部１２は、ユーザがロボット掃除機１０に対して発した音声１を検知する。具体的には、受信部５１から音声情報２（ＷＡＶ形式などの所定の形式にしたがって上記音声１を表す音声データでよい）が入力された場合、情報取得部１２は、当該音声情報２を音声認識部１３に出力する。そして、音声認識部１３から認識結果５が入力された場合、情報取得部１２は、当該認識結果５を情報送出部１５に出力する。

音声認識部１３は、ユーザがロボット掃除機１０に対して発した音声を認識する。具体的には、情報取得部１２から音声情報２が入力された場合、音声認識部１３は、所定の音声認識のアルゴリズムにしたがって、当該音声情報２を認識した結果（認識結果５）を得る。ここで、当該認識結果５は、上記音声情報２から変換されたテキスト情報を少なくとも含む。なお、上記音声認識のアルゴリズムとしては、公知のものが適宜採用されてよい。音声認識部１３は、上記認識結果５を情報取得部１２に出力する。

計時部１４は、上記所定の処理を実行するように指示する操作情報４を、任意のタイミングで情報取得部１２に出力する。ここで、上記タイミングは、所定の日時（例えば、「毎日１９：００」のように所定の時間ごとに繰り返されるものや、「２０１３年７月３１日１３：００」のように特定の日時を指定するものなど）でもよいし、ランダムに決定された日時であってもよい。あるいは、計時部１４は、ロボット掃除機１０の機嫌（外気温やダストボックスに溜まったゴミの量などに基づいて決定される所定のパラメータをいう）に応じた頻度にしたがって、上記操作情報４を情報取得部１２に出力してよい。例えば、上記機嫌が良い場合（上記所定のパラメータが所定のしきい値を上回る場合）、計時部１４は、高い頻度で上記操作情報４を情報取得部１２に出力するため、所定の処理（リバーシの処理）を実行することについてユーザに承認を求める呼びかけ（例えば、「ぼくとゲームする？」など）を行う頻度が増えるようにしてもよい。

情報送出部１５は、開始通知部１６および制御送信部１７を含む。情報取得部１２から操作情報４が入力された場合、情報送出部１５は、当該操作情報４を制御送信部１７に出力する。そして、制御送信部１７から制御情報３が入力された場合、情報送出部１５は、当該制御情報３を送信部５２に出力することによって、当該送信部５２を介して当該制御情報３をロボット掃除機１０に送信する。

また、情報取得部１２から認識結果５が入力された場合、情報送出部１５は、当該認識結果５を開始通知部１６に出力する。そして、開始通知部１６から通知情報６が入力された場合、情報送出部１５は、当該通知情報６を送信部５２に出力することによって、当該送信部５２を介して当該通知情報６をロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に送信する。

開始通知部（通知手段）１６は、操作情報４にしたがって上記所定の処理の実行を開始したことを、タブレット端末３０およびロボット掃除機１０に通知する。具体的には、開始通知部１６は、制御送信部１７によって制御情報３（上記所定の処理を実行することについてユーザに承認を求める呼びかけを行うようにロボット掃除機１０を制御する情報を含むもの）が送信された後、承認を示す音声１を認識した結果として、情報送出部１５から認識結果５が入力された場合、上記所定の処理の実行を開始したことを示す通知情報６を、当該情報送出部１５に出力する。

制御送信部（送信手段）１７は、操作情報４が取得された場合、上記所定の処理を実行することについてユーザに承認を求める呼びかけを行うようにロボット掃除機１０を制御する制御情報３を、当該ロボット掃除機１０に送信する。具体的には、情報送出部１５から操作情報４が入力された場合、制御送信部１７は上記制御情報３を生成し、生成した当該制御情報３を情報送出部１５に出力する。

〔リバーシの処理が実行される過程１〕
図３は、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシを実行する場合、当該リバーシの処理の実行を開始するに先立って、サーバ２０が複数の装置（ロボット掃除機１０、サーバ２０、および、タブレット端末３０）を、仮想的な１つの装置として統合する過程の一例を示すタイミングチャートである。ユーザが上記タブレット端末３０において動作するブラウザを用いて、リバーシが動作する所定のウェブページにアクセスした場合、上記過程は、図３に例示されるようなものになる。

なお、上記タイミングチャートにおいては、所定の処理（リバーシの処理）を実行することについてユーザに承認を求める呼びかけを、ロボット掃除機１０に行わせる制御情報３を、サーバ２０が当該ロボット掃除機１０に送信した後、両者が上記呼びかけに対する応答を待機する状態は、「ゲーム待ち状態」と称されている。ここで、上記制御情報３は、「ゲーム待ち状態遷移要求」（サーバ２０がロボット掃除機１０に対して、「ゲーム待ち状態」に遷移するよう指示するもの）を含む。ロボット掃除機１０は、上記「ゲーム待ち状態」において所定の時間内に上記応答を検知しない場合、当該「ゲーム待ち状態」から「通常状態」（後述）に戻る。

また、上記呼びかけに対して承認を示す音声１（例えば、「よろしく」など、当該音声１は、ロボット掃除機１０およびサーバ２０が「ゲーム待ち状態」になければ認識されない）を認識した結果として認識結果５が得られた状態は、「ゲーム状態」と称されている。ここで、上記所定の処理の実行を開始したことを示す通知情報６は、「ゲーム状態遷移要求」（サーバ２０がロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に対して、「ゲーム状態」に遷移するよう指示するもの）を含む。

さらに、図３において、サーバ２０からタブレット端末３０に上記「ゲーム状態遷移要求」を含む通知情報６が送信されているが、タブレット端末３０がサーバ２０にポーリングを行い、当該タブレット端末３０が当該サーバ２０から上記「ゲーム状態遷移要求」を能動的に取得してもよい。

さらに、ユーザが上記タブレット端末３０において動作するブラウザを用いて、リバーシが動作する所定のウェブページにアクセスした場合、上記サーバ２０は、当該タブレット端末３０の表示画面に「ロボット掃除機に『ゲームしよう』と話しかけてください」などのガイダンスを、当該タブレット端末３０に表示させてもよいし、ロボット掃除機１０に上記ガイダンスを再生させてもよい。

さらに、１台のタブレット端末３０に対して、ロボット掃除機１０が複数ペアリングされていてもよい。この場合、ペアリングされている２以上のロボット掃除機１０が、上記呼びかけに対して承認を示す音声１（例えば、「よろしく」など）を取得し、サーバ２０が音声１をそれぞれ認識した結果として認識結果５がそれぞれ得られた場合、当該サーバ２０は上記２以上のロボット掃除機１０のうちの少なくとも１つを上記「ゲーム状態」に遷移させることができる。

このとき、上記「ゲーム状態」に遷移させるロボット掃除機１０を選択する優先度が、例えば、当該ロボット掃除機１０のゲームの強さ、所定の設定（例えば、ユーザによって予め設定されたものでよい）、対戦の履歴、音声情報２を受信した順番（例えば、サーバ２０が先に音声を受信した１つのロボット掃除機が優先されてよい）などによって設定され、上記優先度にしたがって、上記ロボット掃除機１０が選択されてよい。あるいは、上記サーバ２０は、上記所定のウェブページにおいて、ユーザが対戦を所望するロボット掃除機１０を選択可能にする画面を、上記タブレット端末３０に表示させ、当該ユーザによって選択されたロボット掃除機１０のみを上記「ゲーム状態」に遷移させてもよい。

〔制御システム４０において実行される処理〕
図４は、制御システム４０において実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、カッコ書きの「〜ステップ」は、サーバ２０の制御方法の各ステップを表す。

ユーザがタブレット端末３０において動作するブラウザを用いて、リバーシが動作する所定のウェブページにアクセスする操作を、当該タブレット端末３０が操作情報４として送信すると（ステップ１、以下「Ｓ１」のように略記する）、サーバ２０の受信部５１は当該操作情報４を受信し（Ｓ２）、情報取得部１２は当該操作情報４を取得する（Ｓ３、取得ステップ）。制御送信部１７は、承認を求める呼びかけを行うように制御する制御情報３をロボット掃除機１０に送信し（Ｓ４）、当該ロボット掃除機１０が当該制御情報３を受信すると（Ｓ５）、ユーザに対して上記呼びかけを行う（Ｓ６）。

ユーザからの音声１による応答があった場合（Ｓ７においてＹＥＳ）、ロボット掃除機１０は、当該音声１を表す音声情報２をサーバ２０に送信する（Ｓ８）。サーバ２０の受信部５１が当該音声情報２を受信し（Ｓ９）、音声認識部１３が上記音声１を認識する（Ｓ１０）。上記呼びかけに対して承認を示す音声１（例えば、「よろしく」など）を認識した結果として認識結果５が得られた場合（Ｓ１１においてＹＥＳ）、開始通知部１６は、所定の処理（リバーシの処理）の実行を開始したことを、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に通知し（Ｓ１２、通知ステップ）、リバーシの処理を開始する。なお、ロボット掃除機１０は、Ｓ７（当該ロボット掃除機１０が「ゲーム待ち状態」にある場合）において、所定の時間内に上記応答を検知しない場合（Ｓ７においてＮＯ）、当該「ゲーム待ち状態」から「通常状態」に戻るとともに、上記処理を終了させる。

上記ロボット掃除機１０および上記タブレット端末３０は、上記所定の処理の実行が開始されたことを示す通知情報６をサーバ２０から受信すると（Ｓ１３、Ｓ１４）、リバーシの処理を開始する。

〔実施形態２〕
図５に基づいて、本発明の第２の実施の形態（実施形態２）を説明する。本実施の形態では、実施形態１に追加される構成や、実施形態１の構成とは異なる構成のみについて説明する。すなわち、実施形態１で記載された構成等は、実施形態２にもすべて含まれ得る。また、実施形態１で記載した用語の定義も、実施形態２において同じである。なお、上記は実施形態２に限らず、他の実施形態においても同様である。

図５は、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシを実行する場合、当該リバーシの処理の実行を開始するに先立って、サーバ２０が上記複数の装置を仮想的な１つの装置として統合する過程の他の一例を示すタイミングチャートである。図５に例示されるように、上記所定の処理を実行するように指示する操作情報４を、計時部１４が任意のタイミング（例えば、「毎日１９：００」のように所定の時間ごとに繰り返されるなど）で情報取得部１２に出力すると、情報送出部１５は、ユーザにリバーシで遊ぶことを促す呼びかけ（例えば、「ぼくとゲームする？」など）を行うように上記ロボット掃除機１０を制御する制御情報３を、当該ロボット掃除機１０に送信する。

上記ロボット掃除機１０は、上記呼びかけに対して承認を示す音声１（例えば、「よろしく」など）を取得し、当該音声１を音声情報２として上記サーバ２０に送信する。上記サーバ２０は、当該音声１を認識した結果として認識結果５が得られた場合、上記所定の処理の実行を開始したことを示す通知情報６を、上記ロボット掃除機１０および上記タブレット端末３０に送信する。

〔実施形態３〕
図６に基づいて、本発明の第３の実施の形態（実施形態３）を説明する。図６は、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシを実行する場合、当該リバーシの処理の実行を開始するに先立って、サーバ２０が上記複数の装置を、仮想的な１つの装置として統合する過程のさらに他の一例を示すタイミングチャートである。ユーザがロボット掃除機１０に音声１による呼びかけ（例えば、「ゲームしよう」）を行った場合、上記過程は、図６に例示されるようなものになる。すなわち、ロボット掃除機１０が上記音声１を含む音声情報（第１指示情報）２をサーバ２０に送信することにより、上記過程が開始する。

図６に例示される過程においては、図３または図５に例示される過程と異なり、サーバ２０は、リバーシの処理の実行を開始するように指示する情報を、音声１を含む音声情報２として取得する。すなわち、タブレット端末３０とロボット掃除機１０とが互いに近傍の位置（ユーザが発した音声１を上記ロボット掃除機１０が検知可能な位置）にあることは、上記音声情報２を取得した時点で確認できる。したがって、前述したように、当該サーバ２０が、リバーシの処理を実行することについてユーザに承認を求める呼びかけを行うように、ロボット掃除機１０を制御する必要はない。

〔実施形態４〕
図７に基づいて、本発明の第４の実施の形態（実施形態４）を説明する。図７は、ユーザがリバーシを終了させる呼びかけ（例えば、「負けました」など）を、ロボット掃除機１０に行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図７に例示されるように、上記呼びかけの音声１を含む音声情報（第２指示情報）２を情報取得部１２が取得した場合、音声認識部１３が上記音声１を認識する。そして、開始通知部１６は、当該認識結果５にしたがって上記所定の処理を終了したことを示す通知情報６を、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に送信する。

〔実施形態５〕
図８に基づいて、本発明の第５の実施の形態（実施形態５）を説明する。図８は、ブラウザに表示された「ゲーム終了」のボタンをタップするなどの操作を、ユーザが行った場合（または、ブラウザを強制終了する操作を行った場合）に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。前述したように、操作情報４は、上記所定の処理を終了するように指示するものも含む。したがって、図８に例示されるように、上記操作が行われたことを示す上記操作情報４を情報取得部１２が取得した場合、開始通知部１６は、当該操作情報４にしたがって上記所定の処理を終了したことを示す通知情報６を、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に送信する。なお、上記タイミングチャートにおいては、複数の装置においてそれぞれ実行される複数の処理の連携を解いた状態は、「通常状態」と称されている。ここで、上記通知情報６は、「ゲーム終了要求」（サーバ２０がロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に対して、「通常状態」に遷移するよう指示するもの）を含む。

〔実施形態６〕
図９に基づいて、本発明の第６の実施の形態（実施形態６）を説明する。図９は、リバーシの処理よりも優先度の高い処理（例えば、災害情報を報知する処理など）を実行するように、外部の装置から割り込み要求が取得された場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図９に例示されるように、上記割り込み要求を情報取得部１２が取得した場合、開始通知部１６は、当該割り込み要求にしたがって上記所定の処理に代えて、上記優先度の高い処理の実行を開始したことにより、当該所定の処理の実行を終了させたことを示す通知情報６を、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に送信する。

〔実施形態７〕
図１０に基づいて、本発明の第７の実施の形態（実施形態７）を説明する。図１０は、ユーザがリバーシを中断させる呼びかけ（例えば、「ゲーム中断しよう」など）を、ロボット掃除機１０に行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図７を参照して説明した過程と同様の過程によって、上記所定の処理を中断したことを示す通知情報６が、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に送信される。ただし、中断したリバーシを後で再開させるために、情報取得部１２は、リバーシの局面情報を所定の記憶部（図１には図示されていない）に保存する。

ここで、上記「局面情報」は、ゲームの進捗を再現するために必要な情報をいう。例えば、リバーシの場合、上記局面情報は、手番（いずれのプレイヤーが石を置く順であるか）、および、それぞれのプレイヤーの石の位置に関する情報を少なくとも含む。また、将棋または囲碁の場合、上記局面情報は、着手履歴（記譜）、持ち駒、アゲハマなどの情報をさらに含んでよい。

なお、図８を参照して説明した「ゲーム終了」の過程と同様の過程を経ることによっても、サーバ２０は、上記所定の処理を中断させることができる。すなわち、ブラウザに表示された「ゲーム中断」のボタンをタップするなどの操作を、ユーザが行った場合、上記サーバ２０は、当該操作情報４または当該割り込み要求にしたがって上記所定の処理を中断したことを示す通知情報６を、ロボット掃除機１０およびタブレット端末３０に送信する。

〔実施形態８〕
図１１に基づいて、本発明の第８の実施の形態（実施形態８）を説明する。図１１は、ユーザが中断されたリバーシを再開させる呼びかけ（例えば、「ゲームの続きやろう」など）を行った場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図１１に例示される過程を経ることによって、上記複数の装置は、仮想的な１つの装置として再度統合される（上記複数の装置でそれぞれ実行される処理が連携するように、上記音声１を用いて、当該処理が再開される）。

〔実施形態９〕
図１２に基づいて、本発明の第９の実施の形態（実施形態９）を説明する。図１２は、ユーザがブラウザを用いて、中断されたリバーシを再開させる所定のウェブページにアクセスした場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図１２に例示される過程を経ることによって、上記複数の装置は、仮想的な１つの装置として再度統合される（上記複数の装置でそれぞれ実行される処理が連携するように、上記音声１を用いて、当該処理が再開される）。

〔実施形態１０〕
図１３に基づいて、本発明の第１０の実施の形態（実施形態１０）を説明する。図１３は、上記所定の処理を実行するように指示する操作情報４を、計時部１４が任意のタイミングで情報取得部１２に出力した場合に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図１３に例示される過程を経ることによって、上記複数の装置は、仮想的な１つの装置として再度統合される（上記複数の装置でそれぞれ実行される処理が連携するように、上記音声１を用いて、当該処理が再開される）。

図１１〜図１３を参照して説明したように、中断されたリバーシを再開させる場合、上記局面情報が保存されていないとき、サーバ２０は、リバーシを最初から開始する。また、図１１〜図１３に例示された過程によって、中断された上記所定の処理の実行が再開された場合、再開の前後でロボット掃除機１０は同一である必要はない（中断されるまでにユーザと対戦していたロボット掃除機１０と、再開後にユーザと対戦するロボット掃除機１０とは異なっていてもよい）。ロボット掃除機１０の個体（当該ロボット掃除機１０の機嫌、あらかじめ設定された当該ロボット掃除機１０の性格、ゲームの強さまたは着手の速度、ユーザに呼びかけを行う場合の口調および当該呼びかけの頻度など）に応じて、リバーシのプレイスタイルは異なるため、再開の前後で個体が異なる場合、変化に富んだゲームを、サーバ２０はユーザに楽しませることができる。なお、「石の数」、「石の場所」、「可能手の数」などに基づいて局面の良さを評価する「評価関数」の精度や、先読み（探索）を行う深さなどによって、上記ゲームの強さは調節できる。

〔実施形態１１〕
図１４に基づいて、本発明の第１１の実施の形態（実施形態１１）を説明する。図１４は、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシの処理を実行する場合、それぞれの装置において実行される処理が連携される過程の一例を示すタイミングチャートである。前述したように、図３、図５、図６、図１１〜図１３に例示された過程によれば、上記複数の装置が１つの装置として統合される。したがって、図１４に例示されるように、サーバ２０は、複数の装置においてそれぞれ実行される処理が連携することによって一連の処理として完結する所定の処理（例えば、ロボット掃除機１０を対戦相手に見立てたリバーシ）を実行することができる。

なお、サーバ２０は、リバーシの進展に応じてロボット掃除機１０に発話させる（所定の音声を再生させる）ように、当該ロボット掃除機１０を制御してもよい。例えば、上記評価関数から得られる評価値が所定の値以上となった場合（ロボット掃除機１０の方がユーザよりもリバーシにおいて優勢である場合）、上記ロボット掃除機１０に「よーし、ぼく勝てちゃいそうだね」などと発話させてもよい。また、上記サーバ２０は、例えば、リバーシにおいて角に石を置くなどの特別な着手を上記ロボット掃除機１０に行わせた場合、当該ロボット掃除機１０に「やったー、角取れたよ」などと発話させてもよい。さらに、上記サーバ２０は、「あなたの手番です」、「ロボット掃除機の手番です」等リバーシに関するガイダンスを、タブレット端末３０の表示画面に表示するように当該タブレット端末３０を制御できる。

〔実施形態１２〕
図１５に基づいて、本発明の第１２の実施の形態（実施形態１２）を説明する。図１５は、リバーシの処理を実行している最中に、当該ユーザから呼びかけが行われた場合（例えば、ユーザが前回の差し手を撤回するように「待った」とロボット掃除機１０に呼びかけた場合）に、それぞれの装置で実行される処理の過程を示すタイミングチャートである。図１５に例示されるように、上記呼びかけの音声１を含む音声情報２を情報取得部１２が取得した場合、開始通知部１６は、当該呼びかけに応じて所定の処理（リバーシの処理）を実行する。

〔実施形態１３〕
サーバ２０の制御ブロック（特に、制御部１１）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、サーバ２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラム（制御プログラム）の命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置（サーバ２０）は、操作用装置（タブレット端末３０）および被制御装置（ロボット掃除機１０）を制御可能な制御装置であって、前記操作用装置、前記被制御装置、および、前記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理であって、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する第１指示情報（音声情報２、操作情報４）を取得する取得手段（情報取得部１２）と、前記第１指示情報にしたがって前記所定の処理の実行を開始したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知する通知手段（開始通知部１６）とを備えている。

上記所定の処理を実行するために、それぞれ異なる機能を担う複数の装置（上記操作用装置、上記被制御装置、および、上記制御装置）は、上記操作用装置を操作するユーザが上記被制御装置に近接する場合に、仮想的な１つの装置として統合されなければならない（上記複数の装置でそれぞれ実行される処理が連携するように、当該所定の処理が開始されなければならない）。

上記構成によれば、上記制御装置は、上記第１指示情報を取得した場合、上記所定の処理の実行を開始することを、上記操作用装置および上記被制御装置に通知できる。すなわち、上記制御装置は、上記所定の処理の実行を開始するタイミングについて、上記複数の装置の間で同期を取ることができるため、上記複数の装置を仮想的な１つの装置として統合できる。したがって、上記制御装置は、上記所定の処理を実行できる。

本発明の態様２に係る制御装置では、上記態様１において、前記取得手段は、前記操作用装置に対する前記ユーザからの入力として、前記第１指示情報を取得し、前記第１指示情報が取得された場合、前記所定の処理を実行することについて前記ユーザに承認を求める呼びかけを行うように前記被制御装置を制御する制御情報（３）を、当該被制御装置に送信する送信手段（制御送信部１７）をさらに備え、前記通知手段は、前記制御情報が送信された後、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に取得可能な情報として、前記承認を示す音声（１）が取得された場合、前記所定の処理の実行を開始したことを通知してよい。

上記構成によれば、上記制御装置は、上記操作用装置を操作したユーザに、上記被制御装置に対して上記承認を示す呼びかけを行わせることにより、当該操作用装置と当該被制御装置とが、互いに近傍の位置（例えば、ユーザが発した音声を上記被制御装置が検知可能な位置）にあることを、上記所定の処理の実行を開始する時点で確認することができる。そして、上記制御装置は、当該確認に基づいて、上記所定の処理の実行を開始することを、上記被制御装置および上記操作用装置に通知することにより、上記複数の装置でそれぞれ実行される複数の処理を連携させることができる。したがって、上記制御装置は、確実に上記所定の処理を実行できる。

本発明の態様３に係る制御装置では、上記態様１において、前記取得手段は、前記所定の処理を実行するように指示する音声を含む音声情報を、前記第１指示情報として取得してよい。

上記構成によれば、上記制御装置は、上記所定の処理の実行を開始するように指示する第１指示情報を、上記音声情報として取得する。これにより、上記制御装置は、上記態様２に係る制御装置のように、上記被制御装置に対して上記承認を示す呼びかけを、ユーザに行わせることなく、上記操作用装置と上記被制御装置とが互いに近傍の位置にあることを、上記所定の処理の実行を開始する時点で確認することができる。そして、上記制御装置は、当該確認に基づいて、上記所定の処理の実行を開始することを、上記操作用装置および上記被制御装置に通知できる。したがって、上記制御装置は、簡便に上記所定の処理を実行できる。

本発明の態様４に係る制御装置では、上記態様１から上記態様３のいずれか１つの態様において、前記取得手段は、前記所定の処理を終了または中断するように指示する第２指示情報（音声情報２、操作情報４）をさらに取得し、前記通知手段は、前記第２指示情報にしたがって前記所定の処理を終了または中断したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知してよい。

上記構成によれば、上記制御装置は、上記所定の処理の実行を終了または中断することを、上記操作用装置および上記被制御装置に通知できるため、上記複数の装置においてそれぞれ実行される複数の処理の連携を解くことができる。

本発明の態様５に係る制御装置では、上記態様１から上記態様４のいずれか１つの態様において、前記取得手段は、前記所定の処理が中断されている場合、当該所定の処理を再開するように指示する第３指示情報（音声情報２、操作情報４）をさらに取得し、前記通知手段は、前記第３指示情報にしたがって前記所定の処理を再開したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知してよい。

上記構成によれば、上記制御装置は、上記所定の処理の実行を再開することを、上記操作用装置および上記被制御装置に通知できるため、当該所定の処理を再度実行することができる。

本発明の態様６に係る制御システムは、上記態様１から上記態様５のいずれか１つの態様に係る制御装置と、ユーザによる操作を受け付ける操作用装置と、前記ユーザが近接する場合に取得可能な情報を前記制御装置に送信する被制御装置とを含んでよい。

したがって、上記制御装置の制御方法は、上記態様１から上記態様５のいずれか１つに係る制御装置と同様の効果を奏する。

本発明の態様７に係る制御装置の制御方法は、操作用装置および被制御装置を制御可能な制御装置の制御方法であって、前記操作用装置、前記被制御装置、および、前記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理であって、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する第１指示情報を取得する取得ステップ（Ｓ３）と、前記第１指示情報にしたがって前記所定の処理の実行を開始したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知する通知ステップ（Ｓ１２）とを含んでいる。

したがって、上記制御装置の制御方法は、上記態様１に係る制御装置と同様の効果を奏する。

本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現されてもよく、この場合、コンピュータを上記制御装置が備えた各手段として動作させることにより、上記制御装置をコンピュータにおいて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。また、本発明は上述したそれぞれの実施の形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施の形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施の形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施の形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成できる。

本発明は、ユーザが被制御装置に対して発した音声に基づいて、所定の装置を制御可能な制御装置に広く適用することができる。

１：音声、２：音声情報（第１指示情報、第２指示情報、第３指示情報）、３：制御情報、４：操作情報（第１指示情報、第２指示情報、第３指示情報）、５：認識結果、１０：ロボット掃除機（被制御装置）、１２：情報取得部（取得手段）、１５：開始通知部（通知手段）、１６：制御送信部（送信手段）、２０：サーバ（制御装置）、３０：タブレット端末（操作用装置）、４０：制御システム

Claims (8)

1. 操作用装置および被制御装置を制御可能な制御装置であって、
   前記操作用装置、前記被制御装置、および、前記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理であって、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する第１指示情報を取得する取得手段と、
   前記第１指示情報にしたがって前記所定の処理の実行を開始したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知する通知手段とを備えたことを特徴とする制御装置。
2. 前記取得手段は、前記操作用装置に対する前記ユーザからの入力として、前記第１指示情報を取得し、
   前記第１指示情報が取得された場合、前記所定の処理を実行することについて前記ユーザに承認を求める呼びかけを行うように前記被制御装置を制御する制御情報を、当該被制御装置に送信する送信手段をさらに備え、
   前記通知手段は、前記制御情報が送信された後、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に取得可能な情報として、前記承認を示す音声が取得された場合、前記所定の処理の実行を開始したことを通知することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記取得手段は、前記所定の処理を実行するように指示する音声を含む音声情報を、前記第１指示情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記取得手段は、前記所定の処理を終了または中断するように指示する第２指示情報をさらに取得し、
   前記通知手段は、前記第２指示情報にしたがって前記所定の処理を終了または中断したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記取得手段は、前記所定の処理が中断されている場合、当該所定の処理を再開するように指示する第３指示情報をさらに取得し、
   前記通知手段は、前記第３指示情報にしたがって前記所定の処理を再開したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置と、
   ユーザによる操作を受け付ける操作用装置と、
   前記ユーザが近接する場合に取得可能な情報を前記制御装置に送信する被制御装置とを含むことを特徴とする制御システム。
7. 操作用装置および被制御装置を制御可能な制御装置の制御方法であって、
   前記操作用装置、前記被制御装置、および、前記制御装置においてそれぞれ実行される複数の処理が連携することによって一連の処理が完結する所定の処理であって、前記操作用装置を操作するユーザが前記被制御装置に近接する場合に実行可能となる所定の処理を、実行するように指示する第１指示情報を取得する取得ステップと、
   前記第１指示情報にしたがって前記所定の処理の実行を開始したことを、前記操作用装置および前記被制御装置に通知する通知ステップとを含むことを特徴とする制御装置の制御方法。
8. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、コンピュータを前記各手段として機能させるための制御プログラム。

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