JP2002120176A - 放送システム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】データ放送システムの受信端末において、可動
性・可搬性・情報集約・多様化を実現し、多様なサービ
スを利用者に提供する。 【解決手段】データ放送受信装置１０１において、放送
局等から音声・画像、動作制御データを受信する「受信
インタフェース処理手段」１１１と、複数受信装置１０
１に対して共通なデータを処理する「共通データ受信処
理手段」１２１と、受信装置１０１毎に個別のデータを
処理する「個別データ受信処理手段」１３１と、各種セ
ンサを含む「自律動作制御手段」１５１と、受信装置１
０１として全体の管理制御を行う「中央制御処理手段」
１４１と、受信装置１０１外部との通信も可能にする
「ユーザ・インタフェース手段」１７１と、リアルタイ
ム動作制御のみでなく、放送データを蓄積、非同期制御
するため及び利用者の情報を保持するための「蓄積処理
手段」１６１と、可動型とするための「電源手段」１８
１を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野】本発明は、送信装置と複数の受信
装置からなる放送システムに関し、特に、受信装置に自
律動作型ロボットを含む、そのような放送システムに関
する。

【従来の技術】一般的に、放送システムにおける受像機
は、筐体固定または車載等の状態で用いられものであ
り、自律移動するものではないし、映像／音声の提供以
外の作業をすることもない。しかし、データ放送の普及
により、映像／音声以外のデータ、プログラム等が放送
データとして送信されるようになると、受信装置もこれ
に対応した機能を備えることが要請される。ところが、
自律移動を可能とするロボットは、最近多く提案されて
いるが、放送システムと連携を採るものではない。例え
ば、特開平11-149315「ロボット制御システム」にある
ようなロボット等の自律制御装置は、ロボットが、自ら
持っている知識データベースに基づいた判断を行ない、
自律移動する技術を開示する。しかし、放送システムと
の連携をとっていない。また、特許第2825226「ロボッ
ト遠隔操作システム」のように危険作業目的のためのオ
ペレータから与えられた作業命令をロボットに送り、遠
隔作業させるシステムはあるが、放送システムをと連携
を採るものではない。

【発明が解決しようとする課題】上記のように従来のシ
ステムにおいては、放送局からの情報は映像／音声又は
それに付属した番組情報等の関連データという内容でサ
ービスを行ってきため、サービス内容の提供範囲に制約
があり、利用者の生活には革新的な変化は見られないも
のであり、データ放送の普及に伴い、今一歩の改善が望
まれている。また、ロボット型等の自律制御装置は、産
業用／娯楽用等サービスの提供内容が特化しており、リ
アルタイムでのサービスの追加や変更制御、機能拡張も
困難である。高齢者・医療対策を含め利用者又はそれを
取り囲む人々の生活改善のためには、これらの制約を超
え、サービスの多様化を実現し、利用者の生活にゆとり
と変化をもたらす必要がある。本発明は、以上の観点か
ら、データ放送と連携してサービスを可能とする受信端
末及び放送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、送信装置と複数の受信装置とからなる放
送システムにおいて、前記送信装置は、全受信装置に共
通する情報と共通する行動を指示する指示情報とを含む
共有データと、特定の受信装置に固有の情報及び／又は
固有の行動を指示する指示情報を含む固有データとを、
それぞれを識別出来る形態で、かつ固有データはどの受
信装置宛てであるかを示す形態で送信する送信手段を含
み、前記受信装置は、内蔵する知識ベースに基づき自律
動作可能なロボット本体と、受信するデータの中から、
自装置宛ての固有データと、共有データとを抽出して取
り込む取り込み手段と、取り込んだデータから指示され
た行動を解析する解析手段と、解析手段で解析された行
動内容を、内蔵する知識ベースに基づく自律動作と組み
合わせてロボット本体の動作を制御する動作制御手段
と、を備えることを特徴としている。ここで、前記送信
装置は、更に固有データ、共有データの何れに対しても
リアルタイムに処理を必要とする属性を持つか否かを判
定する判定手段と、リアルタイムな処理を必要としない
属性を持ったデータを一時的に記憶する記憶手段とを含
み、前記送信手段は、判定手段の判定結果がリアルタイ
ムに処理を必要とするデータである場合、当該データを
直ちに送信し、そうでないデータである場合、リアルタ
イムに処理を必要とするデータの送信の休止期間を利用
して記憶手段から読み出して送信することを特徴として
いる。また、前記送信手段は、リアルタイムに処理を必
要とするデータであるか、そうでないデータであるかを
識別する属性データを送信データに含めて送信すること
を特徴としている。さらに、前記受信装置は、受信デー
タに含まれる属性データからリアルタイムに処理を必要
とするデータであるか否か判定する属性判定手段と、デ
ータ蓄積手段と、属性判定結果が、リアルタイムに処理
すべきデータであった場合、そのデータの解析結果を動
作制御手段に直ちに伝達し、そうでないデータであった
場合、前記データ蓄積手段に蓄積するよう制御し、更
に、動作制御手段がリアルタイムに処理するデータの処
理を休止している場合、データ蓄積手段に蓄積されてい
るデータの処理を行なうよう制御する中央制御手段と、
を備えることを特徴としている。また、前記受信装置
は、送信装置以外の外部と通信を行なうユーザーインタ
ーフェース手段を備え、前記中央制御手段は、ロボット
本体の行動結果から得た環境情報に基づく出力情報を、
前記ユーザーインターフェース手段を通じて外部に送出
することを特徴としている。また、前記受信装置は、ロ
ボット本体並びに各手段を駆動する電源として、ポータ
ブルバッテリを用いていることを特徴としている。さら
に、前記送信装置は、装置外部から通信を通じてサービ
ス情報を入手する入力インターフェース手段と、入力イ
ンターフェース手段を通じて入手するサービス情報から
共有データと固有データとを生成するデータ生成手段と
を備え、データ生成手段で生成されたデータが判定手段
に送られることを特徴としている。

【発明の実施の形態】本発明の第１の実施形態は、デー
タ放送送信装置（放送局）と自律ロボット型データ放送
受信装置（又は受信装置とネットワーク結合された受信
端末）である。第１図は、送信装置及び受信装置の内部
構成図である。第２図は、送信装置の処理手順・方法を
示すフローチャートである。第３図は、受信装置の処理
手順・方法を示すフローチャートである。第４図は、本
発明の１実施例を示す概念図である。第１図中、送信装
置１は、入力インタフェース処理手段１１、共通データ
作成処理手段２１、個別データ作成処理手段３１、中央
制御処理手段４１、送出インタフェース処理手段５１、
蓄積処理手段６１を含む。なお、送信装置１は、実際に
はこれ以外にもネットワーク（無線、有線）、入力情報
管理、及び連続動作等の機能を実現するための種々の構
成要素を必要とするが、本発明の主眼ではないので省略
する。また、第１図中、受信装置１０１は、ここの家庭
に配されるペットロボット型の受信端末で、受信インタ
フェース処理手段１１１、共通データ処理手段１２１、
個別データ処理手段１３１、中央制御処理手段１４１、
自律動作制御処理手段１５１、蓄積処理手段１６１、ユ
ーザインタフェース処理手段１７１、電源手段１８１を
含む。なお、受信装置１０１は、実際にはこれ以外にも
電磁波シールド及び音声・映像生成等の機能を実現する
ための種々の構成要素を必要とするが、本発明の主眼で
はないので省略する。第４図は、前記送信装置１と受信
装置１０１との送受信処理で行なう各種サービスを模式
的に示したものである。送信装置１には、顧客管理シス
テム１０１１からサービス情報が入力される。サービス
情報としては、例えば、高齢者・医療用サービスを受け
ることを希望する場合は、その旨及びそれに起因した必
要な情報（血圧閾値、連絡先病院名、清掃希望時刻等）
が入力される。又、英会話教育サービスを受ける場合で
あると、英会話レベル、目標とする資格、レベル等が入
力される。入力されたサービス情報は、蓄積処理手段６
１に蓄積され、必要な時刻に読み出され、他の放送デー
タと多重化されて、送信装置１から送信される。多重化
された放送データは、送信装置１に接続されたパラボラ
アンテナから中継衛生を経由して、受信装置１０１側の
パラボラアンテナに入射し、ペットロボット型受信装置
１０１にて受信される。ペットロボット型受信装置１０
１は、受信データから契約しているサービスに関するデ
ータを抽出し、それに応じた処理を行なう。たとえば、
高齢者・医療用サービスに関するデータを受信した場合
であると、被験者に接近して血圧測定を行なったり、そ
の結果を閾値と比較し、正常、異常の判断を行なって結
果を契約者に連絡し、或は、異常の場合には指定された
病院へ電話、ＦＡＸ、電子メールなどの通信手段を介し
て通報するといった処理を行なう。更にサービスが英会
話の場合であると、受講者に対して英会話の授業を対話
的に実践する。尚、ペットロボット型受信装置は、図で
は、高齢者・医療用サービスを行なう犬と英会話を指導
する人形の２台を示し、目的別専用機のような使用形態
としているが、勿論１台で、両方のサービスを行なうこ
とが出来ることは当然である。更に、ペットロボット型
受信装置１０１としては、図４に示しているように、犬
形或は人形型をしたロボット単体にデータ放送受信機能
を組み込んだものを使用することも出来るが、受信機能
は、別途据え置き型の装置に組み込み、これとは独立し
たペットロボットには、サービスに関するデータを無線
ネットワークを介して送信し、血圧測定など契約したサ
ービスに関する動作を行なわせるようにすることも出来
る。そのようにした場合には、放送データのうちの映
像、音声データは、据え置き部分で再生するようにする
ことが出来る。ロボットは、自律移動のための知識ベー
スを記憶しており、放送データからサービスに関するデ
ータを受け取った場合、知識ベースで補完してサービス
を実行する。例えば、サービスの中に血圧測定が、含ま
れていた場合、ロボットは、知識ベースにより自律移動
して被験者の近くまで行き、血圧測定動作を行なう。ロ
ボットの実践したサービスの結果は、ネットワークを介
して顧客管理システム１０１１に通知される。これによ
り顧客管理システム１０１１は、サービス実践の履歴情
報を更新したり、課金処理を行なう。サービスを実践し
た結果、被験者の容体が悪い場合には、更に、ネットワ
ークを介して、医療施設１０２１に通報する。上記のよ
うなサービスを実践する為、送信装置７と受信装置１０
１の各部の必要な構成を以下に記す。 《送信装置の構成》入力インターフェース処理手段１１
は、外部の、顧客管理システム１０１１、契約者、番組
データセンター１０３１からのデータの入力を受け付け
る。顧客管理システム１０１１からは、図７、８に示す
契約情報、視聴履歴情報が送られてくる。番組データセ
ンター１０３１からは、図９に示す番組データ情報が送
られてくる。契約者からは、図示はしていないが、契約
内容の変更といった情報を受ける。共通データ処理手段
２１は、入力インターフェース処理手段１１の保有して
いる前記各データから全受信装置に共通のデータを抽出
する。同様に固有データ処理手段３１は、入力インター
フェース処理手段１１の保有している前記各データから
受信装置毎に固有のデータを抽出する。例えば、図７、
図８のカードＩＤ１番の情報（高齢者・医療用サービ
ス）が入力されてきた場合であると、血圧測定を実行す
るデータが共通データに属し、血圧の閾値、連絡先医療
機関等が固有データに属する。抽出された固有データ
は、その固有データの受信装置を指定する受信カードＩ
Ｄが付与される。中央制御処理手段４１は、前記共通デ
ータ処理手段２１、固有データ処理手段３１から送られ
てくるデータの種別を判定し、音楽演奏、ダンス、ゲー
ム、スケジュール連絡といったリアルタイムで送信が必
要なオンライン処理か、定期教育、高齢者・医療検査、
定期掃除、ニュースといった決まった時間に送信すれば
よいバッチ処理かを識別すると共に、オンライン処理と
認識した場合、送信インターフェース処理手段５１を通
じて直ちに送信し、バッチ処理と認識した場合、蓄積処
理手段６１に保存、若しくは既に保存している以前のデ
ータを更新する。更に、中央制御処理手段４１は、決め
られた時刻になると、バッチ処理のデータを蓄積処理手
段６１から読み出し、送信インターフェース処理手段５
１を通じて送信する。送信インターフェース処理手段５
１からは、例えば、トランスポートストリームに各デー
タを多重化して送信される。送信の際、固有データ、共
有データの別、リアルタイム処理を必要とするデータか
バッチ処理用のデータかの別、並びに固有データの場
合、受信端末を指定する受信カードＩＤは、各パケット
の番組ＩＤ（以下、ＰＩＤという。）に格納される。な
お、送信装置における上記したデータの流れを、図５に
概念的に示す。 《受信装置の構成》受信インターフェース処理手段１１
１は、トランスポートストリームを通じてパケットデー
タを受信し、一時保持する。共通データ処理手段１２１
は、受信インターフェース処理手段１１１に一時的に格
納された受信データから、共通データを抽出し、内容を
解析する。固有データ処理手段１３１は、受信インター
フェース処理手段１１１に格納された受信データから、
カードＩＤを参照して、自端末宛ての固有データを識別
し、抽出すると共に、内容を解析する。自律動作制御処
理手段１５１は、自律制御と遠隔制御とを組み合わせて
ロボットの動作を制御することの出来るもので、自律移
動のための知識ベース（環境モデル）を記憶した知識ベ
ース記憶部と、ロボット外部に設けたセンサ（図外）か
ら入力されてくる環境情報（温度、湿度、圧力、物体検
知情報等）を参照しつつ、知識ベースに基づいた自律移
動が可能かどうか判断する判断部と、自律移動可能と判
断された場合、知識ベースに基づき自律移動を行ない、
不可能と判断されたとき現在の自律移動を縮退させた後
現在の状況データを中央処理装置１４１に送り、それに
応じて中央処理装置１４１から教示された移動目標デー
タに基づき自律移動を行なうデッドレコニング部とを含
む。この種の自律動作制御処理手段１５１の技術は、特
開平１１−１４９３１５号公報、特許第２８２５２２６
号などに詳しい。ユーザーインターフェイス処理手段１
７１は、顧客管理システム１０１１、契約者から発信さ
れた情報を中央制御処理手段１４１に伝達し、逆に中央
制御処理手段１４１から発信された情報を顧客管理シス
テム１０１１、契約者に伝達するインターフェースであ
る。中央制御処理手段１４１は、前記共通データ処理手
段１２１、固有データ処理手段１３１、自律動作制御手
段１５１、ユーザーインターフェース処理手段１７１か
ら送られてくる情報及び蓄積処理手段１６１から得る情
報を基に、優先制御、制御の複合化を行ない、自律動作
制御手段１５１への制御指示及びユーザーインターフェ
ース処理手段１７１を通じての管理システム等への通信
又は蓄積処理手段１６１への制御予定記録及び利用者情
報蓄積を行なう。中央制御処理手段１４１の上記処理を
通じて、ロボット型受信装置１０１にオンライン処理的
な音楽演奏を行なわせたり、対戦型ゲームの実戦相手に
させたりするし、更に、受信装置１０１にバッチ処理的
な教育プログラムをジェスチャー付きで実践させたり、
定期掃除を行なわせたり、更に、受信装置が、医療・福
祉ロボットなどの場合は、高齢者介護の一助として介護
者とのコミュニケーションや介護者の健康診断等を実践
する。更に、介護者の健康診断等で異常を検知した場合
には、顧客管理システム１０１１、医療施設など、場合
によっては、直接契約者及び放送局の送信装置１に顧客
管理情報を通知する。この通知に際しては、電話回線な
どのネットワークが利用される。電源手段１８１は、例
えばバッテリで、ロボットの自由な走行を保証してい
る。次に、図２、図３のフローチャートに基づき、上記
送信装置１、受信装置１０１の動作を説明する。送信装
置１は、入力インターフェース手段１１からサービス情
報を受信すると（ｓ１）、そのサービスが全受信装置１
０１に共通のものか、個別的なものであるか判断し（ｓ
２）、判断結果に応じて共有データ、個別データを作成
する（ｓ３、ｓ４）。作成した各データを更に、リアル
タイムで処理すべき情報か、バッチ処理で良い情報かの
判定をし、バッチ処理のものは、蓄積処理手段に記憶す
る（ｓ５）。一方、リアルタイム処理を必要とする情報
は、送出インターフェース処理手段５１より送出する
（ｓ６、ｓ７）。リアルタイム処理を必要とする情報の
送出を終え、新たに送出すべきリアルタイム要処理情報
がない場合で、バッチ処理用情報が蓄積処理手段６１に
蓄積されている場合には（ｓ８）、その情報を送出する
（ｓ９）。以上の処理を、サービス終了要求が入力イン
ターフェース処理手段１１から入力されるまで行なう
（ｓ１０）。受信装置１０１においては、受信インター
フェース処理手段１１１が、送信装置１から送られてき
た情報を受信すると（ｓ１１）、それが受信装置共通の
サービスであるか否か判定し（ｓ１２）、共通データ、
個別データに応じて格別のデータ処理手段１２１，１３
１で解析処理を行ない（ｓ１３、ｓ１４）、さらに、中
央制御処理手段１４１でリアルタイムに処理すべき情報
かどうかの判断を行なう。この判断結果により、必要に
応じて蓄積処理手段１６１に記憶する（ｓ１５）。中央
制御処理手段１４１の判断結果が、リアルタイムに処理
すべき情報であった場合（ｓ１６）、自律動作制御処理
手段１５１に指示を与えて、自律動作と組み合わせてリ
アルタイム動作制御を行なうと共に、ユーザーインター
フェース処理手段１７１によりリアルタイム情報を送出
する（ｓ１７）。例えば、リアルタイムに処理すべき情
報が、ロボットに楽器演奏を演じさせる情報であると
か、ダンスを演じさせる情報であるとかである場合、ロ
ボットは、自己の所有する知識ベースと組み合わせて、
楽器演奏、ダンスを演じることになる。一方、リアルタ
イムに処理すべき情報がなくなり、バッチ処理すべき情
報が存在する場合、或は自律制御が必要な場合（ｓ１
８）には、自律動作制御処理手段１５１に、自律動作と
組み合わせてバッチ処理動作を行なわせ、また、ユーザ
ーインターフェース処理手段１７１よりバッチ処理の結
果、連絡が必要な事項を顧客管理システムに連絡する
（ｓ１９）。以上の処理を受信装置停止要求があるまで
続ける（ｓ２０）。 《血圧測定動作》次に、ロボット型受信装置１０１の実
践するサービスとして医療サービス、特に被験者の血圧
測定処理という具体的なサービスについての動作を、図
６のフローチャートに基づき説明する。送信装置１から
は、共通データ、固有データとして図７、８、９の各情
報から適宜に抽出した情報が送信されて来ている。受信
装置１０１は、それを受信すると（ｓ２１）、まず、利
用者（被験者）が受信装置１０１の近くに存在するかど
うかを、ロボットに付設のセンサを通じて検知する（ｓ
２２）。近くに存在しない場合、自律動作制御により利
用者を探索し、その近傍まで接近移動する（ｓ２３）。
利用者の近くに接近すると、その者に対する血圧測定を
行なう（ｓ２４）。血圧測定の手法については、被験者
に血圧測定用器具が既にセットされていて、測定時に
は、単に圧縮空気を送って被験者の腕を拘束し、測定値
を読み取るものとする。もっとも、血圧測定用器具を被
験者の腕にセットするところからロボットの自律動作で
行なうようにすることも出来る。血圧値を測定すると、
受信データに含まれている被験者固有の血圧閾値を読み
出し、その値を測定値と比較する（ｓ２５）。比較結果
から異常ありと判定される場合には、ユーザーインター
フェース処理手段１７１を通じて医療機関に緊急連絡
し、救急救命措置を講じる（ｓ２６）。この後、蓄積処
理手段１６１内に現時点において実施予定医療があるか
どうかを判断し（ｓ２７）、あれば、それの実行に進
み、無ければ、受信装置停止要求が入力されるのを待っ
て、処理を停止する（ｓ２８）。

【発明の効果】本発明により、従来の放送サービス（映
像、音声、文字、及び関連する番組情報等付属情報）の
みでなく、動作制御サービス可能な端末としての放送サ
ービスを提供をすることが可能となり、福祉、医療、エ
ンターテイメント、各種家庭内サービスを実現、生活環
境の情報化・自動化を促進し、利用者の生活にゆとりを
もたらすものである。また、単に自律動作可能な端末よ
り、送信装置から送信されるデータを受信し利用するこ
とで、最新かつ多くのまた柔軟なサービスを利用者に提
供でき、サービス内容の変更及び拡張性にも強い構成と
なっているため、多目的サービス対応が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の送信装置・受信装置構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】本発明の送信装置の処理を示すフローチャート
である。

【図３】本発明の受信装置の処理を示すフローチャート
である。

【図４】本発明の実施例を示す図である。

【図５】送信装置のデータフロー概念図である。

【図６】受信装置において血圧測定サービスを実行する
場合のフローチャートを示している。

【図７】顧客管理システムの保有する契約情報の例を示
す図である。

【図８】視聴履歴情報の例を示す図である。

【図９】番組データセンターの保有する番組データ情報
を示す図である。

【符号の説明】

１・・・送信装置、 １１・・・入力インタフェース処理部、 ２１・・・共通データ作成処理部、 ３１・・・個別データ作成処理部、 ４１・・・中央制御処理部、 ５１・・・送出インタフェース処理部、 ６１・・・蓄積処理部、 １０１・・・受信装置、 １１１・・・受信インタフェース処理部、 １２１・・・共通データ処理部、 １３１・・・個別データ処理部、 １４１・・・中央制御処理部、 １５１・・・自律動作制御処理部、 １６１・・・蓄積処理部、 １７１・・・ユーザインタフェース処理部、 １８１・・・電源部、 １００１・・・契約者、 １０１１・・・顧客情報管理会社、 １０２１・・・医療施設など（銀行、証券会社の場合も
有り）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/44 Ｈ０４Ｎ 5/44 Ａ ５Ｋ０６１ 7/08 7/16 Ｚ 7/081 7/08 Ｚ 7/16 Ｆターム(参考） 3C007 JS02 JS07 MT14 WB11 WC03 WC11 5C025 BA25 BA27 BA30 DA05 DA10 5C063 AB03 AB07 AC01 AC05 AC10 CA23 CA36 DA07 DA13 5C064 BA01 BC16 BC20 BD13 5H301 BB14 DD07 DD15 5K061 AA09 BB00 EE01

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】送信装置と複数の受信装置とからなる放送
   システムにおいて、 前記送信装置は、全受信装置に共通する情報と共通する
   行動を指示する指示情報とを含む共有データと、特定の
   受信装置に固有の情報及び／又は固有の行動を指示する
   指示情報を含む固有データとを、それぞれを識別出来る
   形態で、かつ固有データはどの受信装置宛てであるかを
   示す形態で送信する送信手段を含み、 前記受信装置は、内蔵する知識ベースに基づき自律動作
   可能なロボット本体と、 受信するデータの中から、自装置宛ての固有データと、
   共有データとを抽出して取り込む取り込み手段と、 取り込んだデータから指示された行動を解析する解析手
   段と、 解析手段で解析された行動内容を、内蔵する知識ベース
   に基づく自律動作と組み合わせてロボット本体の動作を
   制御する動作制御手段と、 を備えることを特徴とする放送システム。
2. 【請求項２】前記送信装置は、更に固有データ、共有デ
   ータの何れに対してもリアルタイムに処理を必要とする
   属性を持つか否かを判定する判定手段と、 リアルタイムな処理を必要としない属性を持ったデータ
   を一時的に記憶する記憶手段とを含み、 前記送信手段は、判定手段の判定結果がリアルタイムに
   処理を必要とするデータである場合、当該データを直ち
   に送信し、そうでないデータである場合、リアルタイム
   に処理を必要とするデータの送信の休止期間を利用して
   記憶手段から読み出して送信する、 ことを特徴とする請求項１記載の放送システム。
3. 【請求項３】前記送信手段は、リアルタイムに処理を必
   要とするデータであるか、そうでないデータであるかを
   識別する属性データを送信データに含めて送信する、 ことを特徴とする請求項２記載の放送システム。
4. 【請求項４】前記受信装置は、更に、受信データに含ま
   れる属性データからリアルタイムに処理を必要とするデ
   ータであるか否か判定する属性判定手段と、 データ蓄積手段と、 属性判定結果が、リアルタイムに処理すべきデータであ
   った場合、そのデータの解析結果を動作制御手段に直ち
   に伝達し、そうでないデータであった場合、前記データ
   蓄積手段に蓄積するよう制御し、更に、動作制御手段が
   リアルタイムに処理するデータの処理を休止している場
   合、データ蓄積手段に蓄積されているデータの処理を行
   なうよう制御する中央制御手段と、 を備えることを特徴とする請求項３記載の放送システ
   ム。
5. 【請求項５】前記受信装置は、送信装置以外の外部と通
   信を行なうユーザーインターフェース手段を備え、 前記中央制御手段は、ロボット本体の行動結果から得た
   環境情報に基づく出力情報を、前記ユーザーインターフ
   ェース手段を通じて外部に送出する、 ことを特徴とする請求項４記載の放送システム。
6. 【請求項６】前記受信装置は、ロボット本体並びに各手
   段を駆動する電源として、ポータブルバッテリを用いて
   いる、 ことを特徴とする請求項１〜５記載の放送システム。
7. 【請求項７】前記送信装置は、更に、装置外部から通信
   を通じてサービス情報を入手する入力インターフェース
   手段と、 入力インターフェース手段を通じて入手するサービス情
   報から共有データと固有データとを生成するデータ生成
   手段とを備え、 データ生成手段で生成されたデータが判定手段に送られ
   ることを特徴とする請求項２〜６記載の放送システム。
8. 【請求項８】請求項１〜７に記載の放送システムにおけ
   る受信装置にて実行されるコンピュータプログラムを記
   録した記録媒体。