JP2015040014A - 電動機付自転車 - Google Patents

Abstract

【課題】回生制動時におけるフィーリングを改善するとともにブレーキの操作数にかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることができる電動機付自転車を提供する。
【解決手段】演算処理装置１００は回生電流の目標値Ｉ_Ｔをモータの回転数に追従して導出し、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作に応じて電流値Ｉを目標値Ｉ_Ｔに向けて経時的に変化させるとともに第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作された場合といずれか一方が操作された場合とで、電流値Ｉの時間変化を異ならせる。演算処理装置１００は、電流値Ｉが目標値Ｉ_Ｔに達した後は第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作が継続している場合に電流値Ｉを目標値Ｉ_Ｔに維持する。
【選択図】図５

Description

本発明は、補助駆動力を発生するモータを備えた電動機付自転車に関する。

所謂電動アシスト自転車等の電動機付自転車は、補助駆動力を発生させるモータと、モータに電力を供給するためのバッテリを備えている。かかる電動機付自転車においては、モータを発電機として動作させ、走行時における運動エネルギーを電気エネルギーに変換して回生電流として回収することにより制動力を得る回生ブレーキシステムを搭載したものが知られている。

特許文献１には、人力トルクの出力に基づいて制御手段によりモータの回生電流をゆるやかに制御するとともに、モータで発生する発電電力をバッテリに充電する電動機付自転車が記載されている。

特許文献２には、制動時にモータから発生した電気をバッテリに充電する回生充電機能を備えた電動自転車において、いずれか片方のブレーキレバーが操作されたときの回生デューティを、両方のブレーキレバーが共に操作されたときの回生デューティよりも小さくすることにより、回生充電の開始時におけるショックを低減することが記載されている。

特開２０００−６８７８号公報 特開２０１０−３５３７６号公報

特許文献１に記載の電動機付自転車においては、回生電流の大きさすなわち制動力の大きさがブレーキ操作と連動していないので、ユーザが意図した感覚とは異なるブレーキ感覚となる可能性が高い。一方、特許文献２に記載の電動機付自転車によれば、両方のブレーキレバーが操作されたときの回生デューティよりも片方のブレーキレバーが操作されたときの回生デューティを小さくしているので、ユーザが意図した感覚に近いブレーキ感覚が得られるものと考えられる。しかしながら、特許文献２に記載の電動機付自転車によれば、片方のブレーキのみが操作された場合の回生ディーティは、両方のブレーキレバーが操作された場合の回生デューティよりも小さい値に制限されるので、片方のブレーキレバーが操作された場合に十分な制動力が得られない場合がある。

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、回生制動時におけるフィーリングを改善するとともに、ブレーキの操作数にかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることができる電動機付自転車を提供することを目的とする。

本発明による第１の観点によれば、補助駆動力を発生させるモータと、制動力を発生させる際に操作される第１の操作部および第２の操作部と、前記モータから回生電流を回収して前記回生電流の電流値に応じた大きさの制動力を発生させる回生手段と、前記回生電流の目標値Ｉ_Ｔを前記モータの回転数に追従して導出する導出手段と、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作に応じて前記回生手段が前記モータから回収する回生電流の電流値Ｉを前記目標値Ｉ_Ｔに向けて経時的に変化させるとともに、前記第１の操作部および前記第２の操作部の双方が操作された場合と前記第１の操作部および前記第２の操作部のいずれか一方が操作された場合とで、前記電流値Ｉの時間変化を異ならせ、且つ前記電流値Ｉが前記目標値Ｉ_Ｔに達した後は前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が継続している場合に前記電流値Ｉを前記目標値Ｉ_Ｔに維持する制御手段と、を含む電動機付自転車が提供される。

本発明による第２の観点によれば、前記制御手段は、前記目標値Ｉ_Ｔと前記電流値Ｉとの比Ｉ／Ｉ_Ｔが前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が行われた時点からの経過時間に伴って徐々に１に近づくように前記電流値Ｉを制御する第１の観点による電動機付自転車が提供される。

本発明による第３の観点によれば、前記制御手段は、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方が操作されてから前記比Ｉ／Ｉ_Ｔが１に達するまでの全期間に亘り、同一の経過時間に対して、前記第１の操作部および前記第２の操作部の双方が操作された場合における前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値が、前記第１の操作部および前記第２の操作部のいずれか一方が操作された場合における前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値よりも大となるように前記電流値Ｉを制御する第２の観点による電動機付自転車が提供される。

本発明による第４の観点によれば、前記制御手段は、前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値が、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が行われた時点からの経過時間に対して直線的に１に近づくように前記電流値Ｉを制御する第２または第３の観点による電動機付自転車が提供される。

本発明による第５の観点によれば、前記制御手段は、前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値が、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が行われた時点からの経過時間に対して段階的に１に近づくように前記電流値Ｉを制御する第２または第３の観点による電動機付自転車が提供される。

本発明による第６の観点によれば、前記制御手段は、前記第１の操作部および前記第２の操作部の双方に対する操作が解除された場合に、前記電流値Ｉをゼロとする第１乃至第５のいずれかの観点による電動機付自転車が提供される。

本発明による第７の観点によれば、前記目標値Ｉ_Ｔは、当該モータの回転数において前記モータから回収可能な回生電流の最大値に相当する第１乃至第６のいずれかの観点による電動機付自転車が提供される。

本発明による第８の観点によれば、前記モータに電力を供給するバッテリと、前記回生電流によって前記バッテリを充電する充電手段と、を更に含む第１乃至第７のいずれかの観点による電動機付自転車が提供される。

本発明によれば、回生制動時におけるフィーリングを改善するとともに、ブレーキの操作数にかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることができる電動機付自転車を提供することが可能となる。

本発明の実施形態に係る電動機付自転車の構成を示す側面図である。 本発明の実施形態に係る電動機付自転車のハンドル付近の構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る電動機付自転車の電気系統の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るバッテリ、モータ駆動回路およびモータの接続関係を詳細に示す図である。 本発明の実施形態に係る演算処理装置１００の機能的な構成を示す機能ブロック図である。 図６（ａ）は、本発明の実施形態に係るモータ駆動回路において行われるＰＷＭ制御におけるトランジスタのオンデューティと回生電流との関係の一例を示す図である。図６（ｂ）は、本発明の実施形態に係るモータの回転数と回生電流の最大値との関係の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る係数αの時間変化を示す図である。 本発明の実施形態に係る回生電流制御プログラムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図９（ａ）〜図９（ｃ）は、本発明の他の実施形態に係る係数αの時間変化を示す図である。 図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、本発明の他の実施形態に係る係数αの時間変化を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一または等価な構成要素および部分には同一の参照符号を付与している。

図１は、本発明の実施形態に係る電動機付自転車１の構成を示す側面図である。電動機付自転車１は、フロントフォーク１１、ヘッドパイプ１２、ダウンチューブ１３、シートチューブ１４、シートステー１５、チェーンステー１６からなるフレームを有している。前輪２１はフロントフォーク１１に回動自在に取り付けられ、後輪２２はシートステー１５とチェーンステー１６との交点に回動自在に取り付けられている。

ヘッドパイプ１２には、ハンドルステム２３が回動自在に挿通され、ハンドルステム２３の上端にはハンドル２４が取り付けられている。一方、シートチューブ１４には、シートポスト２５が嵌合されており、シートポスト２５の上端にはサドル２６が取り付けられている。

ペダル２７は、クランク２８を介してスプロケット（図示せず）に接続されている。ユーザがペダル２７に踏力を加えることによりスプロケットが回転し、スプロケットが回転することによってチェーン２９を介して後輪２２に駆動力が伝達されるようになっている。

モータ１６０は、前輪２１の車軸に装着され、前輪２１を回転させる駆動力を生成する。モータ１６０の回転は、減速機構（図示せず）によって減速され、前輪２１に伝達されるように構成されている。なお、本実施形態では、車輪にモータを組み込むハブモータ式の電動機付自転車を例示しているが所謂センターマウント方式の電動機付自転車に本発明を適用することも可能である。

モータ１６０を駆動するための電力は、シートチューブ１４に沿って着脱可能に設けられたバッテリ１１０から供給される。バッテリ１１０は、例えばリチウムイオン二次電池により構成され、充電を行うことによって繰り返し使用することが可能となっている。

フロントフォーク１１の先端部には、カゴ３０を支持するためのステー３１が接続されている。ライト１７０は、ステー３１の上部をカゴ３０の下面に取り付けるための締結金具（図示）に取り付けられている。ライト１７０は、自車両の前方に向けて光を出射する灯具である。ライト１７０は、バッテリ１１０から電力の供給を受けて発光するＬＥＤや白熱電球等の光源を含んで構成されている。なお、ライト１７０は、投光方向が自車両の前方に向くようにハンドル２４やフロントフォーク１１の適当な位置に設けられていてもよい。

ハンドル２４には、操作・表示部１８０が設けられている。操作・表示部１８０は、踏力に対する補助駆動力の比率（以下、アシスト比率ともいう）の設定（以下、アシストモードともいう）を選択するための入力操作を受け付けるモード選択ボタン（図示せず）、ライト１７０を点灯および消灯させるための入力操作を受け付けるライトボタン（図示せず）や自車両の状態を表示する表示部（図示せず）を有する。

図２は、電動機付自転車１のハンドル２４付近の構成を示す図である。なお、図２において、操作・表示部１８０が省略されている。ハンドル２４を構成する右側グリップ５１の近傍には、リムブレーキやハブブレーキ等の機械式のブレーキ機構を有する前輪ブレーキ（図示せず）を作動させるための第１のブレーキレバー６１と、第１のブレーキレバー６１が操作されたことを検出する第１のブレーキセンサ２２０が設けられている。同様に、ハンドル２４を構成する左側グリップ５２の近傍には、リムブレーキやハブブレーキ等の機械式のブレーキ機構を有する後輪ブレーキ（図示せず）を作動させるための第２のブレーキレバー６２と、第２のブレーキレバー６２が操作されたことを検出する第２のブレーキセンサ２３０が設けられている。

図３は、本発明の実施形態に係る電動機付自転車１の電気系統の構成を示すブロック図である。

トルクセンサ２００は、ペダル２７に加えられた人力による入力トルクの大きさを検出し、検出した入力トルクの大きさを示すトルク検出信号Ｓ_Ｔを生成する。トルクセンサ２００によって生成されたトルク検出信号Ｓ_Ｔは、演算処理装置１００に供給される。トルクセンサ２００は、例えば、クランク軸に対して機械的な接触部分を有しない、磁歪効果を利用した公知のトルクセンサを用いることが可能である。

回転数センサ２１０は、モータ１６０の回転数を検出し検出した回転数を示す回転数検出信号Ｓ_Ｖを生成する。回転数センサ２１０によって生成された回転数検出信号Ｓ_Ｖは、演算処理装置１００に供給される。回転数センサ２１０は、例えば、モータ１６０を構成するロータの角度位置を検出するホール素子によって構成することが可能である。

第１のブレーキセンサ２２０は、第１のブレーキレバー６１が操作されたことを検出すると、ブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂを生成してこれを演算処理装置１００に供給する。同様に、第２のブレーキセンサ２３０は、第２のブレーキレバー６２が操作されたことを検出すると、ブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂを生成してこれを演算処理装置１００に供給する。

操作・表示部１８０は、アシスト比率の設定（アシストモード）を選択するための入力操作を受け付けるモード選択ボタン（図示せず）およびライト１７０を点灯および消灯させるための入力操作を受け付けるライトボタン（図示せず）を有する。操作・表示部１８０は、モード選択ボタンおよびライトボタンが操作されると、これらのボタンが操作されたことを演算処理装置１００に通知する。また、操作・表示部１８０は、バッテリ残量、現在選択されているアシストモードおよびライトの点灯・消灯等を含む自車両の状態を表示するための表示部（図示せず）を有する。自車両の状態に関する情報は、演算処理装置１００から供給される。

演算処理装置１００は、例えば、単一の半導体チップにＣＰＵ（演算処理装置）、メモリ、入出力回路、タイマー回路などを含むコンピュータシステムを集積したＬＳＩ（Large Scale Integration）を含んで構成されている。

演算処理装置１００は、バッテリ１１０から電力を取り出してこれをモータ１６０に供給してモータ１６０を駆動することにより補助駆動力を得る力行モードと、モータ１６０の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して回生電流として回収する回生モードとの切り替えを制御する。演算処理装置１００は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方においてブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合、すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバーの少なくとも一方が操作された場合に回生モードに移行する。

電動機付自転車１は、回生モード時において、モータ１６０から回生電流を回収することでモータ１６０を減速させて制動力を発生させる。すなわち、電動機付自転車１は、走行中に第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方が操作されると回生モードに移行し、当該ブレーキレバーの操作に連動して作動する機械式の前輪ブレーキおよび／または後輪ブレーキ（図示せず）による制動力に加えて、回生制動による制動力によって減速する。モータ１６０から回収された回生電流は、バッテリ１１０に供給され、これによってバッテリ１１０の充電が行われるようになっている（回生充電）。なお、回生電流をバッテリ１１０に供給することなく抵抗素子に流すことによりモータ１６０の運動エネルギーを熱エネルギーとして消費してもよい。

演算処理装置１００は、トルクセンサ２００、回転数センサ２１０、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０から供給される各種の検出信号に基づいて、力行モード時にはモータ駆動指令値Ｃ_１を生成し、回生モード時には回生電流指令値Ｃ_２を生成する。演算処理装置１００は、モータ駆動指令値Ｃ_１または回生電流指令値Ｃ_２をモータ駆動回路１２０に供給することによってモータ駆動回路１２０の動作を制御する。

モータ駆動回路１２０は、力行モード時においては、演算処理装置１００から供給されるモータ駆動指令値Ｃ_１によって示されるアシスト量（トルク目標値）に対応した駆動電力をバッテリ１１０から取り出してモータ１６０に供給する。一方、モータ駆動回路１２０は、回生モード時においては、演算処理装置１００から供給される回生電流指令値Ｃ_２によって示される値の回生電流をモータ１６０から回収し、回収した回生電流によってバッテリ１１０を充電する。なお、演算処理装置１００、モータ駆動回路１２０、モータ１６０、操作・表示部１８０、トルクセンサ２００、回転数センサ２１０、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０は、それぞれ、バッテリ１１０から供給される電力によって動作する。

図４は、バッテリ１１０、モータ駆動回路１２０およびモータ１６０の接続関係を詳細に示す図である。モータ駆動回路１２０は、トランジスタＴ１〜Ｔ６を含むインバータ回路１２１と、トランジスタＴ１〜Ｔ６を個別にオンオフするためのゲート信号を生成するインバータ制御回路１２２と、インバータ回路１２１に接続されたトランジスタＴ７と、を含んでいる。トランジスタＴ７もインバータ制御回路１２２から供給されるゲート信号に応じてオンオフする。

各トランジスタＴ１〜Ｔ６は、ドレイン側にカソードが接続され、ソース側にアノードが接続されたダイオードを有するｎチャネルＭＯＳＦＥＴによって構成されている。トランジスタＴ１〜Ｔ６は、オフ状態においてもダイオードを介して逆方向に電流を流すことが可能となっている。一方、トランジスタＴ７は、ドレイン側にアノードが接続され、ソース側にカソードが接続されたダイオードを有するｐチャネルＭＯＳＦＥＴによって構成されている。トランジスタＴ７は、オフ状態においても、ダイオードを介して逆方向に電流を流すことが可能となっている。

本実施形態において、モータ１６０は、インナーロータ型のブラシレスモータであり、永久磁石を含むロータと、モータ巻線Ｌを有するステータと、ロータの回転位置を検出するための３つのホール素子Ｈと、を含んでいる。なお、本実施形態において、ホール素子Ｈはモータ１６０の回転数を検出する回転数センサ２１０を兼ねている。

バッテリ１１０の正極側（ハイサイド側）に接続されたトランジスタＴ１、Ｔ３、Ｔ５と、バッテリ１１０の負極側（ローサイド側）に接続されたトランジスタＴ２、Ｔ４、Ｔ６との各接続点ｕ、ｖ、ｗは、モータ１６０を構成する３つのモータ巻線Ｌにそれぞれ接続されている。

インバータ制御回路１２２は、力行モード時には３つのホール素子Ｈからそれぞれ出力される検知信号によってロータの角度位置を検出し、検出したロータの角度位置に応じてトランジスタＴ１〜Ｔ６を一定の順序でオンさせる。これにより、モータ巻線Ｌに流れる電流の向きが順次切り替わりロータが回転する。インバータ制御回路１２２は、力行モード時においては、演算処理装置１００から供給されるモータ駆動指令値Ｃ_１によって示されるアシスト量（トルク目標値）が得られるようにトランジスタＴ１〜Ｔ６のオンデューティを調整する。また、インバータ制御回路１２２は、力行モード時にはトランジスタＴ７をオフさせることによりモータ１６０からバッテリ１１０に向かう方向の電流を遮断する。バッテリ１１０からモータ１６０に向かう方向の電流はトランジスタＴ７に付随するダイオードを介して流れる。

一方、インバータ制御回路１２２は、回生モード時にはハイサイド側のトランジスタＴ１、Ｔ３およびＴ５を全てオフ状態に維持しつつローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６を互いに同一のタイミングでオンオフするようにＰＷＭ制御し、且つトランジスタＴ７をオンさせる。上記ＰＷＭ制御において、ローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６がオン状態とされている期間においてはモータ巻線Ｌに短絡電流が流れてモータ巻線Ｌにエネルギーが蓄えられ、これによってモータ１６０が減速して回生制動による制動力が発生する。その後、ローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６がオフ状態とされるとモータ巻線Ｌに電圧が誘起される。かかる誘起電圧がバッテリ電圧を超えると、各トランジスタに付随するダイオードおよびトランジスタＴ７を介してバッテリ１１０に向けて回生電流が流れ、モータ巻線Ｌに蓄えられたエネルギーが放出されるとともにバッテリ１１０が充電される。

回生制動による制動力は、回生電流の値が大きくなる程大きくなる。回生電流の値は、上記のＰＷＭ制御におけるローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６のオンデューティによって制御される。インバータ制御回路１２２は、回生モード時においては、演算処理装置１００から供給される回生電流指令値Ｃ_２によって示される電流値Ｉの回生電流が得られるようにローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６のオンデューティを調整する。

図５は、演算処理装置１００の機能的な構成を示す機能ブロック図である。演算処理装置１００は、記憶部１０１、駆動指令値導出部１０２、目標値導出部１０３、係数導出部１０４、回生電流指令値導出部１０５および選択部１０６を含んで構成されている。

駆動指令値導出部１０２は、力行モード時において、トルクセンサ２００から供給されるトルク検出信号Ｓ_Ｔおよび回転数センサ２１０から供給される回転数検出信号Ｓ_Ｖに基づいて、走行状況に適したアシスト量（トルク目標値）を導出し、導出したアシスト量（トルク目標値）をモータ駆動指令値Ｃ_１として選択部１０６に供給する。例えば、モータ１６０の回転数が低く且つ入力トルク（踏力）が大きい場合には発進直後の状態または上り坂を走行している状態等であると推測されるので、このような場合、駆動指令値導出部１０２は、比較的大きなアシスト量（トルク目標値）をモータ駆動指令値Ｃ_１として導出する。

なお、駆動指令値導出部１０２は、操作・表示部１８０のモード選択ボタン（図示せず）に対する入力操作によって選択されたアシストモードに応じたアシスト量（トルク目標値）を導出する。本実施形態においては、アシスト比率の大きさが互いに異なる３つのアシストモード（エコ、標準、パワー）が予め定められており、これらのいずれかを操作・表示部１８０のモード選択ボタンを押下することによって選択することが可能となっている。記憶部１０１には、アシストモード毎に入力トルクおよびモータ１６０の回転数と、アシスト量との関係を示すマップが記憶されている。駆動指令値導出部１０２は、記憶部１０１に記憶された上記のマップを参照することにより入力トルクおよびモータ１６０の回転数に応じた最適なアシスト量（トルク目標値）を導出する。

目標値導出部１０３は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方がブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂを出力しているものと判定した場合に（すなわち回生モードに移行した場合に）、回生電流の目標値Ｉ_Ｔをモータ１６０の回転数に追従して導出する。

ここで、図６（ａ）は、回生モード時にモータ駆動回路１２０において行われるＰＷＭ制御におけるローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６のオンデューティと、回生電流との関係の一例を示す図である。図６（ａ）において、モータ１６０の回転数（車速）が比較的高い場合が実線で示され、モータ１６０の回転数（車速）が比較的低い場合が破線で示され、モータ１６０の回転数（車速）が中程度の場合が一点鎖線で示されている。

図６（ａ）に示すように、回生電流は、あるオンデューティでピークを持つ。これは、回生モード時において、ローサイド側のトランジスタＴ２、Ｔ４およびＴ６のオンデューティが小さすぎるとモータ１６０のインダクタ（モータ巻線Ｌ）に蓄えられるエネルギーが小さくなる一方、オンデューティが大きすぎるとモータ１６０のインダクタ（モータ巻線）に蓄えられたエネルギーを放出する時間が不足するためである。また、回生電流の最大値はモータ１６０の回転数が高い程（車速が高い程）大きくなる。図６（ａ）においてラインＡは、各回転数における回生電流のピークを結んだ線である。目標値導出部１０３は、回生モード時において、刻々と変化するモータ１６０の回転数を回転数センサ２１０から逐次取得し、取得したモータ１６０の回転数においてモータ１６０から回収可能な回生電流の最大値を、回生電流の目標値Ｉ_Ｔとして導出する。

図６（ｂ）は、モータ１６０の回転数と回収可能な回生電流の最大値との関係の一例を示す図である。図６（ｂ）に示す特性カーブは、実測またはシミュレーション等に基づいて取得され、上記特性カーブを示す情報が記憶部１０１に記憶されている。目標値導出部１０３は、回転数センサ２１０から取得したモータ１６０の回転数に対応する回生電流の最大値を、記憶部１０１に記憶された上記の特性カーブを参照することによって抽出し、抽出した値を回生電流の目標値Ｉ_Ｔとして導出する。なお、モータ１６０の回転数と回収可能な回生電流の最大値との関係を示す関係式を記憶部１０１に記憶しておき、目標値導出部１０３は、上記関係式に回転数センサ２１０から取得したモータ１６０の回転数を代入することによって目標値Ｉ_Ｔを導出してもよい。

係数導出部１０４は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方がブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂを出力しているものと判定した時点からの経過時間ｔの増加に伴い、徐々に１に近づくように変化する係数αを所定期間毎（例えば０．１ｍｓｅｃ）に導出する。なお、係数αの値は０≦α≦１の範囲内に設定される。

また、係数導出部１０４は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれか一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されているものと判定した場合（すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作された場合）と、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の双方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されているものと判定した場合（すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作された場合）とで、異なる時間変化を有する係数αを導出する（図７参照）。なお、係数αの時間変化については後述する。

記憶部１０１には、経過時間ｔと係数αとの関係式が記憶されている。係数導出部１０４は、タイマー回路を含んでおり、タイマー回路によって経過時間ｔを計測し、記憶部１０１に記憶された上記の関係式に計測によって取得した経過時間ｔを代入することによって係数αを導出する。なお、係数αと経過時間ｔとを対応付けたテーブルを記憶部１０１に記憶しておき、係数導出部１０４が計測によって取得した経過時間ｔに対応する係数αを記憶部１０１に記憶された上記のテーブルから抽出してもよい。

回生電流指令値導出部１０５は、目標値導出部１０３によって導出された回生電流の目標値Ｉ_Ｔと係数導出部１０４によって導出された係数αとを乗算することによって得られる回生電流の電流値Ｉ（Ｉ＝α×Ｉ_Ｔ）を回生電流指令値Ｃ_２として導出し、これを選択部１０６に供給する。

選択部１０６は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されているものと判定した場合に、回生モードに移行し、回生電流指令値導出部１０５から供給される回生電流指令値Ｃ_２を選択してこれをモータ駆動回路１２０に供給する。一方、選択部１０６は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれからもブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されていないものと判定した場合に、力行モードに移行し、駆動指令値導出部１０２から供給されるモータ駆動指令値Ｃ_１を選択してこれをモータ駆動回路１２０に供給する。このように選択部１０６がブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂの有無に基づいてモータ駆動指令値Ｃ_１および回生電流指令値Ｃ_２のいずれか一方を選択することにより、力行モードと回生モードとの切り替えがなされる。

モータ駆動回路１２０は、選択部１０６からモータ駆動指令値Ｃ_１が供給された場合には、当該モータ駆動指令値Ｃ_１によって示されるアシスト量の補助駆動力が得られるようにモータ１６０を駆動する。一方、モータ駆動回路１２０は、選択部１０６から回生電流指令値Ｃ_２が供給された場合には、当該回生電流指令値Ｃ_２によって示される電流値Ｉの回生電流をモータ１６０から回収する。

記憶部１０１は、力行モード時に駆動指令値導出部１０２において参照される入力トルクおよびモータ１６０の回転数とアシスト量との関係を示すマップ、図６（ｂ）に示す特性カーブを示す情報、経過時間ｔと係数αとの関係式および後述する回生電流制御プログラム等を記憶した不揮発性の記憶領域である。

上記したように、回生電流指令値Ｃ_２として出力される、モータ１６０から回収すべき回生電流の電流値Ｉは、目標値導出部１０３によって導出された回生電流の目標値Ｉ_Ｔと係数導出部１０４によって導出された係数αとを乗算した値である（Ｉ＝α×Ｉ_Ｔ）。換言すれば、係数導出部１０４によって導出される係数αは、回生電流の目標値Ｉ_Ｔとモータ１６０から回収すべき回生電流の電流値Ｉとの比Ｉ／Ｉ_Ｔに相当する（α＝Ｉ／Ｉ_Ｔ）。

ここで、図７は、係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００によって導出される係数αの時間変化の一例を示す図である。図７において実線は第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の双方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合（すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作された場合）に対応し、破線は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれか一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合（すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作された場合）に対応する。

演算処理装置１００は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された時点からの経過時間ｔに応じて係数αを１に向けて徐々に増大させる。図７に示す例では、係数αが経過時間ｔに対して一定の時間変化率（傾き）で増加している場合が示されている。係数αが１に達したとき、モータ１６０から回収される回生電流の電流値Ｉは、目標値Ｉ_Ｔ（すなわちその時点における最大値）に一致することになり、回生制動による制動力が最大となる。係数αを徐々に１に近づけることで、第１のブレーキレバー６１および／または第２のブレーキレバー６２の操作開始時点から回生制動による制動力が徐々に最大値に近づくことになる。従って、第１のブレーキレバー６１および／または第２のブレーキレバー６２の操作開始直後に最大の制動力が作用することが回避され、ブレーキ作動時におけるショックを緩和することができる。

また、演算処理装置１００は、実線で示される、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の双方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合における係数αの時間変化率（傾き）が、破線で示される、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれか一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合における係数αの時間変化率（傾き）よりも大きくなるように係数αを導出する。従って、ブレーキ操作開始時点から回生制動による制動力が最大値に達するまでの時間は、片方のブレーキレバーが操作された場合よりも両方のブレーキレバーが操作された場合の方が短くなる。これにより、ユーザの意思に合致した良好なブレーキ感覚を得ることができる。

また、演算処理装置１００は、実線で示される、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の双方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合と、破線で示される、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれか一方からブレーキ操作検出信号が出力された場合と、の双方において係数αを１まで増加させる。すなわち、回生制動による制動力は、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず最大値にまで達する。すなわち、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることができる。

また、演算処理装置１００は、係数αの値が１に達した後は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが継続して出力されている場合には、係数αの値を１に維持する。すなわち、回生制動による制動力が最大値に達した後は、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方が操作されている限り回生制動による制動力は最大値を維持する。例えば、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作され、これによって係数αの値が徐々に増加して１に達した後、いずれか一方のブレーキレバーに対する操作が解除された場合においても係数導出部１０４は係数αの値を１に維持する。

一方、演算処理装置１００は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれからもブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されていないものと判定した場合（すなわち第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方に対する操作が解除された場合）には、係数αの値を直ちにゼロにする。これにより、回生電流の電流値Ｉ（＝α×Ｉ_Ｔ）はゼロとなり、回生制動による制動力が作用しなくなる。なお、係数導出部１０４は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれからもブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されていないものと判定した時点から係数αをゼロに向けて緩やかに減少させてもよい。

図８は、回生モード時において、演算処理装置１００によって実行される回生電流制御プログラムにおける処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下の説明では、理解を容易にするために、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作されている場合に導出される係数αを「係数α_１」と表記し、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作されている場合に導出される係数αを「係数α_２」と表記する。

演算処理装置１００は、ステップＳ１において、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されているか否かを判定する。演算処理装置１００は、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の少なくとも一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力されているものと判定した場合には処理をステップＳ２に移行する。

演算処理装置１００は、ステップＳ２において、回転数センサ２１０から回転数検出信号Ｓ_Ｖを取得する。演算処理装置１００は、ステップＳ３において、目標値導出部１０３として機能し、ステップＳ２において取得したモータ１６０の回転数に対応する回生電流の最大値を、記憶部１０１に記憶された図６（ｂ）に示す特性カーブを参照することによって抽出し、抽出した値を回生電流の目標値Ｉ_Ｔとして導出する。

演算処理装置１００は、ステップＳ４において、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０からのブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂの有無に基づいて、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作されているのか、双方が操作されているのかを判定する。演算処理装置１００は、ステップＳ４において、片方のブレーキレバーが操作されているものと判定した場合には処理をステップＳ５に移行し、両方のブレーキレバーが操作されているものと判定した場合には処理をステップＳ７に移行する。

演算処理装置１００は、ステップＳ５において、係数導出部１０４として機能し、ステップＳ１においてブレーキレバーの操作を検出した時点からの経過時間ｔに応じた係数α_１を導出する。演算処理装置１００は、自身に内蔵するタイマー回路による計測によって経過時間ｔを取得し、取得した経過時間ｔに対応する係数α_１を記憶部１０１に記憶された関係式に基づいて導出する。これにより、演算処理装置１００は、図７において破線で示されるように、経過時間ｔの増加に伴って徐々に１に向けて増大する係数α_１を導出することとなる。

演算処理装置１００は、ステップＳ６において、回生電流指令値導出部１０５として機能し、ステップＳ３において導出した回生電流の目標値Ｉ_ＴとステップＳ５において導出した係数α_１とを乗算し、これによって得た回生電流の電流値Ｉ（Ｉ＝α_１×Ｉ_Ｔ）を回生電流指令値Ｃ_２として導出する。演算処理装置１００は、導出した回生電流指令値Ｃ_２をモータ駆動回路１２０に供給する。

一方、演算処理装置１００は、ステップＳ７において、係数導出部１０４として機能し、ステップＳ１においてブレーキレバーの操作を検出した時点からの経過時間ｔに応じた係数α_２を導出する。演算処理装置１００は、自身に内蔵するタイマー回路による計測によって経過時間ｔを取得し、取得した経過時間ｔに対応する係数α_２を記憶部１０１に記憶された関係式に基づいて導出する。これにより、演算処理装置１００は、図７において実線で示されるように、経過時間ｔの増加に伴って徐々に１に向けて増大する係数α_２を導出することとなる。本実施形態においては、図７に示すように、係数α_２の値（図７において実線で示す）は、１に達するまでの全期間に亘り、同一の経過時間ｔに対する係数α_１の値（図７において破線で示す）よりも大きい。すなわち、係数α_２の時間変化率（傾き）は、係数α_１の時間変化率（傾き）よりも大きい。

演算処理装置１００は、ステップＳ８において、回生電流指令値導出部１０５として機能し、ステップＳ３において導出した回生電流の目標値Ｉ_ＴとステップＳ７において導出した係数α_２とを乗算し、これによって得た回生電流の電流値Ｉ（Ｉ＝α_２×Ｉ_Ｔ）を回生電流指令値Ｃ_２として導出する。演算処理装置１００は、導出した回生電流指令値Ｃ_２をモータ駆動回路１２０に供給する。

演算処理装置１００は、ステップＳ９において、第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０から出力されるブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂに基づいて、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作が継続しているか否かを判定する。演算処理装置１００は、ステップＳ９において、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作が継続しているものと判定した場合には、処理をステップＳ２に戻し、ステップＳ２からステップＳ９までの処理を繰り返し実行する。一方、演算処理装置１００は、ステップＳ９において、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方に対する操作が解除されたものと判定した場合には処理をステップＳ１０に移行する。

演算処理装置１００は、ステップＳ１０において回生電流の電流値Ｉをゼロに設定し、電流値Ｉがゼロであることを示す回生電流指令値Ｃ_２をモータ駆動回路１２０に供給して本ルーチンを終了させる。回生電流の電流値Ｉがゼロとなることで回生制動による制動力はゼロとなる。

以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る電動機付自転車１においては、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方が操作された場合に、機械式のブレーキによる制動力に加えて回生制動による制動力が作用する。回生制動による制動力は、モータ１６０から回収される回生電流の電流値Ｉによって制御される。また、演算処理装置１００は、モータ１６０から回収可能な回生電流の最大値をモータ１６０の回転数に追従して取得し、取得した回生電流の最大値を当該回転数における回生電流の目標値Ｉ_Ｔとして導出する。演算処理装置１００は、モータ１６０から回収すべき回生電流の電流値Ｉと目標値Ｉ_Ｔとの比Ｉ／Ｉ_Ｔに相当する係数αを緩やかに１に近づける。これにより、第１のブレーキレバー６１および／または第２のブレーキレバー６２の操作開始直後に最大の制動力が作用することが回避され、ブレーキ作動時におけるショックを緩和することができる。

また、演算処理装置１００は、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作された場合における係数αの時間変化と、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作された場合における係数αの時間変化を異ならせる。これにより、回生制動の制動力の作用がブレーキ操作に連動するので、ユーザの意思に合致した良好なブレーキ感覚を得ることができる。

また、演算処理装置１００は、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作された場合と、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作された場合との双方において係数αを１まで増加させる。すなわち、回生制動による制動力は、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず最大値にまで達する。従って、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることができる。

このように、本実施形態に係る電動機付自転車によれば、回生制動時におけるフィーリングを改善するとともに、片方のブレーキレバーが操作された場合および両方のブレーキレバーが操作された場合の双方において回生制動による制動力を最大限に作用させることができる。

また、演算処理装置１００は、係数αの値が１に達した後は、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作が継続している場合には係数αの値を１に維持する。すなわち、回生制動による制動力が最大値に達した後は、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作が継続されている限り回生制動による制動力は最大値を維持する。回生制動による制動力は、モータ１６０の回転数の低下に伴って小さくなるので、係数αの値が１に達して制動力が最大となった後は、いずれか一方のブレーキレバーが操作されている限り、最大の制動力が得られる状態を維持することが好ましい。

なお、上記の実施形態では、目標値導出部１０３として機能する演算処理装置１００は、当該回転数において回収可能な回生電流の最大値を目標値Ｉ_Ｔとして導出しているが、これに限定されるものではない。目標値導出部１０３として機能する演算処理装置１００は、当該回転数において回収可能な回生電流の最大値よりも小さい値（例えば最大値の９０％に相当する値）を回生電流の目標値として導出してもよい。また、バッテリ１１０への充電電流が過大となることを防止する観点から、目標値導出部１０３として機能する演算処理装置１００は、回生電流の目標値Ｉ_Ｔに上限値を設定してもよい。例えば、目標値Ｉ_Ｔの上限値が６Ａに設定された場合には、演算処理装置１００は、当該回転数において回収可能な回生電流の最大値が７Ａであっても、目標値Ｉ_Ｔとして上限値である６Ａを導出してもよい。

また、上記の実施形態においては、目標値導出部１０３として機能する演算処理装置１００は、モータ１６０の回転数に追従するように回生電流の目標値Ｉ_Ｔを導出することとしたが、電動付自転車の車速に追従するように回生電流の目標値Ｉ_Ｔを導出してもよい。この場合には、回転数センサ２１０とは別に電動機付自転車１の車速を検出する車速センサを設けてもよいし、ホール素子Ｈによって車速を検出してもよい。

（変形例）
係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００は、経過時間ｔに対して図９および図１０に示すような態様で係数αを変化させてもよい。なお、図９および図１０において実線は第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０の双方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合（すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の双方が操作された場合）に対応し、破線は第１のブレーキセンサ２２０および第２のブレーキセンサ２３０のいずれか一方からブレーキ操作検出信号Ｓ_Ｂが出力された場合（すなわち、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２のいずれか一方が操作された場合）に対応する。

係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００は、図９（ａ）に示すように、第１のブレーキレバー６１および第２のブレーキレバー６２の少なくとも一方に対する操作がなされてからの経過時間ｔの増加に伴って段階的に１に近づくように変化する係数αを導出してもよい。図９（ａ）に示す例では、同一の経過時間ｔにおいて、片方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（破線）が、両方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（実線）よりも大となることはないが、ブレーキレバーが操作されてから係数αの値が１に達するまでの経過時間ｔは、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず同一となっている。また、係数αが１に達するまでのステップ数は、両方のブレーキレバーが操作されている場合（実線）よりも片方のブレーキレバーが操作されている場合（破線）の方が大とされている。すなわち、１ステップあたりの係数αの増加量は、両方のブレーキレバーが操作されている場合（実線）よりも片方のブレーキレバーが操作されている場合（破線）の方が小さくなっている。

また、係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００は、図９（ｂ）に示すように、経過時間ｔに対して非線形性を有して変化する係数αを導出してもよい。図９（ｂ）に示す例では、同一の経過時間ｔにおいて、片方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（破線）が、両方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（実線）よりも大となることはないが、ブレーキレバーが操作されてから係数αの値が１に達するまでの経過時間ｔは、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず同一となっている。

また、係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００は、図９（ｃ）に示すように、両方のブレーキレバーが操作された場合には経過時間ｔに対して非線形性を有して変化する係数αを導出し、片方のブレーキレバーが操作された場合には経過時間ｔに対して線形性を有して変化する係数αを導出してもよい。図９（ｃ）に示す例では、同一の経過時間ｔにおいて、片方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（破線）が、両方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（実線）よりも大となることはないが、ブレーキレバーが操作されてから係数αの値が１に達するまでの経過時間ｔは、操作されるブレーキレバーの数が１であるか２であるかにかかわらず同一となっている。

また、係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００は、図１０（ａ）に示すように、両方のブレーキレバーが操作された場合にはブレーキレバーの操作が行われた直後に１に達し、片方のブレーキレバーが操作された場合には緩やかに１に近づくように変化する係数αを導出してもよい。図１０（ａ）に示す例では、同一の経過時間ｔにおいて、片方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（破線）が、両方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（実線）よりも大となることはなく、ブレーキレバーが操作されてから係数αの値が１に達するまでの経過時間ｔは、両方のブレーキレバーが操作された場合の方が片方のブレーキレバーが操作された場合よりも短くなっている。

また、係数導出部１０４として機能する演算処理装置１００は、図１０（ｂ）に示すように、１に達するまでの間に傾きが変化する係数αを導出してもよい。図１０（ｂ）に示す例では、同一の経過時間ｔにおいて、片方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（破線）が、両方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（実線）よりも大となることはなく、ブレーキレバーが操作されてから係数αの値が１に達するまでの経過時間ｔは、両方のブレーキレバーが操作された場合の方が片方のブレーキレバーが操作された場合よりも短くなっている。

また、図１０（ｃ）に示すように、片方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（破線）が、両方のブレーキレバーが操作された場合の係数αの値（実線）よりも大となる期間を有していてもよい。

１ 電動機付自転車
１００ 演算処理装置
１０１ 記憶部
１０３ 目標値導出部
１０４ 係数導出部
１０５ 回生電流指令値導出部
１１０ バッテリ
１２０ モータ駆動回路
１６０ モータ

Claims (8)

1. 補助駆動力を発生させるモータと、
   制動力を発生させる際に操作される第１の操作部および第２の操作部と、
   前記モータから回生電流を回収して前記回生電流の電流値に応じた大きさの制動力を発生させる回生手段と、
   前記回生電流の目標値Ｉ_Ｔを前記モータの回転数に追従して導出する導出手段と、
   前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作に応じて前記回生手段が前記モータから回収する回生電流の電流値Ｉを前記目標値Ｉ_Ｔに向けて経時的に変化させるとともに、前記第１の操作部および前記第２の操作部の双方が操作された場合と前記第１の操作部および前記第２の操作部のいずれか一方が操作された場合とで、前記電流値Ｉの時間変化を異ならせ、且つ前記電流値Ｉが前記目標値Ｉ_Ｔに達した後は前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が継続している場合に前記電流値Ｉを前記目標値Ｉ_Ｔに維持する制御手段と、
   を含む電動機付自転車。
2. 前記制御手段は、前記目標値Ｉ_Ｔと前記電流値Ｉとの比Ｉ／Ｉ_Ｔが前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が行われた時点からの経過時間に伴って徐々に１に近づくように前記電流値Ｉを制御する請求項１に記載の電動機付自転車。
3. 前記制御手段は、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方が操作されてから前記比Ｉ／Ｉ_Ｔが１に達するまでの全期間に亘り、同一の経過時間に対して、前記第１の操作部および前記第２の操作部の双方が操作された場合における前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値が、前記第１の操作部および前記第２の操作部のいずれか一方が操作された場合における前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値よりも大となるように前記電流値Ｉを制御する請求項２に記載の電動機付自転車。
4. 前記制御手段は、前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値が、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が行われた時点からの経過時間に対して直線的に１に近づくように前記電流値Ｉを制御する請求項２または３に記載の電動機付自転車。
5. 前記制御手段は、前記比Ｉ／Ｉ_Ｔの値が、前記第１の操作部および前記第２の操作部の少なくとも一方に対する操作が行われた時点からの経過時間に対して段階的に１に近づくように前記電流値Ｉを制御する請求項２または３に記載の電動機付自転車。
6. 前記制御手段は、前記第１の操作部および前記第２の操作部の双方に対する操作が解除された場合に、前記電流値Ｉをゼロとする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の電動機付自転車。
7. 前記目標値Ｉ_Ｔは、当該モータの回転数において前記モータから回収可能な回生電流の最大値に相当する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の電動機付自転車。
8. 前記モータに電力を供給するバッテリと、
   前記回生電流によって前記バッテリを充電する充電手段と、
   を更に含む請求項１乃至７のいずれか１項に記載の電動機付自転車。

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