JP2015035139A

JP2015035139A - 自律移動体、障害物判別方法及び障害物回避方法

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Publication number: JP2015035139A
Application number: JP2013166137A
Authority: JP
Inventors: 宏直林; Hirotada Hayashi; 拓也岩田; Takuya Iwata
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-08-09
Filing date: 2013-08-09
Publication date: 2015-02-19
Anticipated expiration: 2033-08-09
Also published as: CN104423384A; US20150046018A1; JP5880498B2

Abstract

【課題】移動効率の低下しない自律移動体、障害物判別方法及び障害物回避方法を提供する。【解決手段】自律移動体であるロボット１１は、移動経路周辺のその配置が変化しない固定障害物の位置情報を予め記録する記録部２５と、移動経路を移動中に干渉する可能性がある障害物を検知する検知部２４と、検知した障害物が固定障害物であるか照合する照合部２６と、照合部が障害物は固定障害物ではないとしたときに、障害物を排除するか否かを判断する制御部２７と、制御部が障害物を排除すると判断したときに、障害物を排除するように要求する信号を出力する報知装置２３とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は自律移動体、障害物判別方法及び障害物回避方法に関する。

目的地まで自律的に移動するロボット、車両等の自律移動体が従来から提案されている。特許文献１には、干渉する可能性のある障害物が移動経路上に存在するときに、回避行動、停止行動又は退避行動を状況に応じて適切に行う自律移動体が開示されている。

特開２０１２−０２２４６７号公報

上述のように、背景技術に係る自律移動体は、状況に応じて回避行動等を適切に行うことができる。しかし、この自律移動体は、移動経路上に一時的に配置され、人が容易に排除することができる障害物が存在するときにも回避行動等を行ってしまい、自律移動体の移動効率が低下している。このことは、排除することができる障害物の配置が頻繁に変化する経路を自律移動体が移動するときに顕著な問題となる。例えば、鞄や椅子のような比較的軽く、容易に排除することができる障害物の配置は毎回変わることがあり、自律移動体が回避行動等を行うことで、自律移動体の移動効率が著しく低下している。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、移動効率が低下しない自律移動体、障害物判別方法及び障害物回避方法を提供することを目的とする。

本発明に係る自律移動体は、配置が変化しない固定障害物の位置情報を予め記録する記録部と、自律移動体が移動経路を移動中に干渉する可能性がある障害物を検知する検知部と、検知した前記障害物が前記固定障害物であるか照合する照合部と、前記照合部が前記障害物は前記固定障害物ではないとしたときに、前記障害物を排除するか否かを判断する制御部と、前記制御部が前記障害物を排除すると判断したときに、前記障害物を排除するように要求する信号を出力する報知部とを備えるものである。このような構成により、障害物の配置が頻繁に変化する経路を移動するときにも、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、前記移動経路を複数回移動したそれぞれのときに、前記検知部が前記移動経路周辺の障害物を検知し、前記検知した障害物が配置が変化しない障害物である場合に、前記記録部に前記検知した障害物の位置情報を前記固定障害物の位置情報として記録することが好ましい。このような構成により、固定障害物の情報を人が入力する必要がなく、容易に自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、前記照合部が前記障害物は前記固定障害物ではないとしたときに、前記制御部は前記障害物を回避できるか判断し、前記障害物を回避できると判断したときは、前記自律移動体が前記障害物を回避して移動するように制御し、前記障害物を回避できないと判断したときは、前記報知部が前記信号を出力するように制御することが好ましい。このような構成により、待機行動に要する時間を短縮し、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、前記制御部は、前記信号を出力後に前記障害物が排除されないで一定時間経過したときに、前記自律移動体が周囲の人を検知するように制御し、周囲の人を検知したときは、前記自律移動体が当該周囲の人の方向に移動し、前記報知部が改めて前記信号を出力するように制御し、周囲の人を検知しないときは、前記自律移動体が前記障害物を迂回するように制御することが好ましい。このような構成により、待機行動に要する時間を短縮し、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、前記移動経路周辺の対象者にサービスを提供するものであり、前記制御部は、スケジュール管理システムにアクセスして前記対象者のスケジュールを確認し、前記対象者が属する組織又はグループ毎の在席率を算出し、前記在席率が所定値未満の前記組織又はグループに属する前記対象者に対するサービスを省略するように前記移動経路を変更することが好ましい。このような構成により、移動経路を限定して、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、前記移動経路周辺の対象者にサービスを提供するものであり、前記制御部は、センサを用いて領域毎の前記対象者の在席数を算出し、前記在席数が所定値未満の前記領域に属する前記対象者に対するサービスを省略するように前記移動経路を変更することが好ましい。このような構成により、移動経路を限定して、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

本発明に係る自律移動体の障害物判別方法は、配置が変化しない固定障害物の位置情報を予め記録する記録ステップと、自律移動体が移動経路を移動中に干渉する可能性がある障害物を検知する検知ステップと、検知した前記障害物が前記固定障害物であるか照合する照合ステップと、前記障害物が前記固定障害物でないときに、前記障害物が配置の変化する可動障害物である、又は、前記障害物が一時的に配置された可動障害物であると判断する判断ステップとを有するものである。これにより、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体の障害物判別方法の前記記録ステップは、前記自律移動体が前記移動経路を複数回移動したそれぞれのときに、前記移動経路周辺の障害物を検知する周辺検知ステップと、前記周辺検知ステップで検知した前記障害物のうち、配置が変化しない障害物の位置情報を前記固定障害物の位置情報として記録する固定障害物記録ステップとを有することが好ましい。これにより、、固定障害物の情報を人が入力する必要がなく、容易に自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体の障害物回避方法は、前記自律移動体の障害物判別方法を用いて、前記干渉する可能性がある障害物を前記可動障害物であると判断する障害物判断ステップと、前記可動障害物を回避できるか判断する回避判断ステップと、前記可動障害物を回避できると判断したときは、前記可動障害物を回避して移動する回避ステップと、前記可動障害物を回避できないと判断したときは、前記可動障害物を排除するように要求する信号を出力する信号出力ステップとを有するものである。これにより、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

本発明により、移動効率が低下しない自律移動体、障害物判別方法及び障害物回避方法を提供することができる。

実施の形態１に係る自律移動体、固定障害物及び可動障害物の移動可能領域１２内での配置を示す図である。実施の形態１に係る自律移動体であるロボット１１の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係るロボット１１が行う報知行動の例を示す図である。実施の形態１に係るロボット１１が行う障害物対応処理の処理手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係る自律移動体であるロボット１１とスケジュール管理システム５１との関係を示す図である。実施の形態２に係るロボット１１が行うスケジュール確認処理の処理手順を示すフローチャートである。本実施の形態３に係る自律移動体であるロボット１１が行うプレゼンス確認処理の処理手順を示すフローチャートである。

発明の実施の形態１
本実施の形態１の自律移動体は、移動経路上に配置が頻繁に変化する障害物、または、一時的に配置されている普段は存在しない障害物が存在して、自律移動体と干渉する可能性があるときに、その障害物を排除して欲しい旨を報知して、周囲の人又は近くの人に障害物を排除してもらい、移動経路をそのまま移動し、移動効率の向上を図るものである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
図１は、本実施の形態１に係る自律移動体、固定障害物及び可動障害物の移動可能領域１２内での配置を示す図である。移動可能領域１２は、例えば、事務所内、工場内、店舗内等の特定範囲の領域である。自律移動体であるロボット１１は、移動可能領域１２内を移動経路１３に従って移動する。移動経路１３沿いには固定障害物である机１４が存在する。また、移動経路１３上には可動障害物である鞄１５が存在する。鞄１５はロボット１１と干渉する可能性がある障害物である。

固定障害物とは、常時配置されている普遍的な障害物のことで、例えば、壁、柱、棚、机等のことをいう。可動障害物とは、配置が頻繁に変化するような変位可能な障害物、または、一時的に配置されているような普段は存在しない障害物のことで、例えば、椅子、鞄、小荷物、人間等のことをいう。

ロボット１１は、ロボット１１内部に障害物対応装置（図示せず）を備えており、固定障害物及び可動障害物に対応しながら、ごみ収集、書類配達、メッセージ伝達等の作業を行うために移動可能領域１２内を移動又は周回する。
ロボット１１の移動経路１３は固定的な経路であっても良いし、ロボット１１が作業内容に応じて自ら作成する変動的な経路であっても良い。実際の経路の多くは机の間の通路のように、ロボット１１が固定障害物及び可動障害物を絶えず検知して、これらの障害物の間をぬうようにして移動しないといけない経路である。

ロボット１１は、干渉する可能性がある障害物毎に対応を適切に判断し、回避行動、待機行動又は迂回行動のいずれかを選択する。回避行動とは移動してきた経路を戻ることなく障害物を避けつつ障害物の脇を移動する行動である。待機行動とは障害物の前で移動を停止して待機する行動である。迂回行動とは障害物を避けるために移動経路を大きく変更して移動する行動であり、例えば、移動してきた経路を戻り、障害物の存在する通路から別の通路へと移動経路を変更して移動するような行動である。

図２は、本実施の形態１に係る自律移動体であるロボット１１の構成を示すブロック図である。
ロボット１１は、障害物センサ２１、障害物対応装置２２、報知装置２３、赤外線カメラ２８、非接触温度計２９及びマイク３０を備えている。
障害物センサ２１は、レーザーレンジファインダ、超音波センサ又はステレオカメラ等で、障害物との距離や角度を障害物情報として出力する。

障害物対応装置２２は、検知部２４、記録部２５、照合部２６及び制御部２７を備えている。
検知部２４は、障害物センサ２１が出力した障害物情報に基づいて、移動経路１３上の障害物及び移動経路１３周囲の障害物を検知する。
記録部２５は、検知部２４が検知した障害物の位置情報を記録する。記録部２５は過去に検知した障害物の位置情報も記録している。すなわち、ロボット１１が移動可能領域１２内を過去に移動又は周回して検知した障害物の位置情報も記録している。また、記録部２５は、複数回の移動又は周回で検知した障害物を比較し、その配置に変化がない障害物は固定障害物であるとして作成された固定障害物の３次元地図も記録する。

照合部２６は、検知部２４が移動経路１３上に干渉する可能性がある障害物を検知したときに、この障害物と記録部２５に記録されている固定障害物とを比較照合する。そして、照合部２６は、移動経路１３上の障害物が固定障害物でないときに、この障害物を可動障害物であるとする結果を出力する。
制御部２７はロボット１１の各種の動作を制御する。制御部２７は、照合部２６から移動経路１３上の障害物が可動障害物であるとする結果を入力し、回避行動又は待機行動を選択する。制御部２７は待機行動を選択したときに、周囲の人又は近くの人に障害物を排除してもらうための報知方法を決定する。

報知装置２３は、報知部、ライト、スピーカ等（図示せず）を備える。報知部が可動障害物を排除するように要求する信号を出力し、ライト、スピーカ又はロボット１１本体等が光、音又は動作により人の注意を喚起するものである。報知装置２３は、制御部２７が決定した報知方法により周囲の人又は近くの人の注意を喚起し、移動経路１３上の障害物を排除するように働きかける。
赤外線カメラ２８、非接触温度計２９、マイク３０は、ロボット１１の近くにいる人を探すものである。その具体的な動作については後述する。

なお、障害物対応装置２２が実現する各構成要素は、例えば、コンピュータである障害物対応装置２２が備える演算装置（図示せず）の制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、障害物対応装置２２は、記憶部（図示せず）に格納されたプログラムを主記憶装置（図示せず）にロードし、演算装置の制御によってプログラムを実行して実現する。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

図３は、本実施の形態１に係るロボット１１が行う報知行動の例を示す図である。ロボット１１は、移動経路１３上の障害物の排除をしてほしい旨を、ロボット１１本体を左右に交互に回転させる「いやいや」動作で表現したり、回転灯、フラッシュ等の光線で表現したり、「障害物をどけてください」と音声で表現したり、ロボット１１本体を振動させて表現したり、障害物を軽く押して表現したりして周辺の人に報知する。移動経路上に一時的に配置された障害物を、ロボット１１は排除することができないが、人は簡単に排除することができる。

図４は、本実施の形態１に係るロボット１１が行う障害物対応処理の処理手順を示すフローチャートである。
まず、照合部２６が、移動経路１３上で検知した、干渉する可能性がある障害物がいつもは存在しない障害物か否か、すなわち、可動障害物か否かを判断する（ステップＳ１０）。

照合部２６がいつもは存在しない障害物と判断したときに（ステップＳ１０のＹＥＳ）、制御部２７が当該障害物を回避できるか、すなわち、回避行動を選択できるか判断する（ステップＳ２０）。制御部２７は回避できないと判断したときに（ステップＳ２０のＮＯ）、待機行動を選択し、報知装置２３が通路を通れないこと、障害物を排除して欲しいことを周囲にアピールして報知する（ステップＳ３０）。このとき、障害物が排除されれば、制御部２７は、ロボット１１に移動を再開させる。

次に、制御部２７は、障害物が排除されずに一定時間経過したかを判断する（ステップＳ４０）。制御部２７は一定時間経過したと判断したときに（ステップＳ４０のＹＥＳ）、ロボット１１が内蔵するカメラを用いて動いているものを検知したり、赤外線カメラ２８や非接触温度計２９を用いて人間の体温のある場所を検知したり、マイク３０を用いて周期的でない音の発生源を検知したりして、近くにいる人を探す（ステップＳ５０）。

そして、制御部２７は、近くに人が居たとき（ステップＳ６０のＹＥＳ）はロボット１１を近くの人の側にまで移動させ（ステップＳ７０）、報知装置２３が改めて通路を通れないこと、障害物を排除して欲しいことをその人にアピールする（ステップＳ８０）。近くの人の側でアピールするときは、音量等を抑えることができる。障害物が排除されれば、制御部２７は、ロボット１１に移動を再開させる。

次に、制御部２７が近くの人に報知した後、障害物が排除されずに一定時間経過したかを判断する（ステップＳ９０）。制御部２７が一定時間経過したと判断したときに（ステップＳ９０のＹＥＳ）、遠回りする、すなわち、迂回行動を選択する（ステップＳ１００）。
なお、照合部２６がいつもある障害物と判断したとき（ステップＳ１０のＮＯ）、又は、制御部２７が回避できると判断したとき（ステップＳ２０のＹＥＳ）は、制御部２７は、障害物を回避する、すなわち、回避行動を選択する（ステップＳ１１０）。

また、制御部２７が障害物が排除されずに一定時間経過していないと判断したときは（ステップＳ４０のＮＯ、又は、ステップＳ９０のＮＯ）、報知装置２３が通路を通れないこと、障害物を排除して欲しいことを周囲又は近くの人に改めてアピールする（ステップＳ３０、又は、ステップＳ８０）。

以上、説明したように、本実施の形態１に係る自律移動体は、配置が変化しない固定障害物の位置情報を予め記録する記録部と、自律移動体が移動経路を移動中に干渉する可能性がある障害物を検知する検知部と、検知した障害物が固定障害物であるか照合する照合部と、照合部が障害物は固定障害物ではないとしたときに、障害物を排除するか否かを判断する制御部と、制御部が障害物を排除すると判断したときに、障害物を排除するように要求する信号を出力する報知部とを備えるものである。これにより、障害物の配置が頻繁に変化する経路を移動するときにも、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本実施の形態１に係る自律移動体は、移動経路を複数回移動したそれぞれのときに、検知部が移動経路周辺の障害物を検知し、検知した障害物が配置が変化しない障害物である場合に、記録部に検知した障害物の位置情報を固定障害物の位置情報として記録するものである。これにより、固定障害物の情報を人が入力する必要がなく、容易に自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、照合部が障害物は固定障害物ではないとしたときに、制御部は障害物を回避できるか判断し、障害物を回避できると判断したときは、自律移動体が障害物を回避して移動するように制御し、障害物を回避できないと判断したときは、報知部が信号を出力するように制御するものである。これにより、待機行動に要する時間を短縮して、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

また、本発明に係る自律移動体は、制御部は、信号を出力後に障害物が排除されないで一定時間経過したときに、自律移動体が周囲の人を検知するように制御し、周囲の人を検知したときは、自律移動体が当該周囲の人の方向に移動し、報知部が改めて信号を出力するように制御し、周囲の人を検知しないときは、自律移動体が障害物を迂回するように制御するものである。これにより、待機行動に要する時間を短縮して、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

なお、本実施の形態１では、ロボット１１の内部に報知部、ライト、スピーカ等の報知装置２３を設けて、障害物を排除するように報知するための光信号、音声信号等を出力したが、ロボット１１の内部に報知部を設け、ロボット１１の外部、例えば、移動可能領域１２の人の注目を集めるようなところにライト、スピーカ等の報知装置を設けて、報知部で障害物を排除するように要求する信号を出力し、この信号を受信した報知装置が実際の報知を行うようにしても良い。

また、本実施の形態１では、複数回の移動又は周回で検知した障害物を比較し、その配置に変化がない障害物を固定障害物として固定障害物の３次元の地図を作成したが、ロボット１１が移動可能領域１２内を過去に一度移動又は周回して検知した障害物のうち、オペレータが固定障害物を指定し、固定障害物の３次元の地図を作成しても良い。

また、本実施の形態１では、複数回の移動又は周回で検知した障害物を比較し、その配置に変化がない障害物を固定障害物として記録したが、最初は障害物がなかったところに、障害物が追加され、その配置が変化しないときに、当該障害物を固定障害物として追加して記録しても良い。

発明の実施の形態２
本実施の形態２の自律移動体は、スケジュール管理システムにアクセスして、移動可能領域１２内の人が会議等でまとめて不在となる状況を検知したときに、移動経路を変更し、移動又は周回する領域を限定し、移動効率の向上を図るものである。
図５は本実施の形態２に係る自律移動体であるロボット１１とスケジュール管理システム５１との関係を示す図である。ロボット１１はネットワーク（図示せず）を介してスケジュール管理システム５１とリンクしている。ロボット１１の構成は実施の形態１のロボット１１の構成と同様であり、図示を省略する。

事務所や工場では会議や健康診断等により部課室等の組織単位又は男女等のグループ単位で人がいなくなることがあり、ロボット１１がその組織又はグループが占有するエリアを回ってもサービスを提供できないことがある。
そこで、ロボット１１の制御部２７は、予めスケジュール管理システムにアクセスして、サービスを提供するエリア内の人のスケジュールや在席状況を組織又はグループ単位で確認する。サービス対象者がいない場合や少ない場合にはその対象者が属する組織又はグループが占有するエリアには行かないように移動経路を変更する。スケジュールを入力していない人もいるので、組織又はグループの一定割合以上の人が不在ならばそのエリアには行かないと判断したり、同一のスケジュールが入っている人たちは不在として行かないと判断したりしても良い。

図６は、本実施の形態２に係るロボット１１が行うスケジュール確認処理の処理手順を示すフローチャートである。
まず、制御部２７は、ネットワークを介してスケジュール管理システム５１に一定時間間隔でアクセスし、ロボット１１がサービス対象とする範囲の人のスケジュールを確認する（ステップＳ２１０）。

組織・グループ・現在実施中のタスクといった単位でサービス対象となる人の在席率Ａｎ（n=1,2，…,m-1,m、ｎは組織等の単位に対応する番号）を算出する（ステップＳ２２０）。在席率Ａｎが一定値以上であるとき（ステップＳ２３０のＮＯで、ステップＳ２４０のＮＯ）、及び、在席率Ａｎが０ではないが一定値未満で時間に余裕があるとき（ステップＳ２３０のＮＯで、ステップＳ２４０のＹＥＳで、ステップＳ２５０のＹＥＳ）は、サービスを開始する（ステップＳ２６０）。

また、在席率Ａｎが０のとき（ステップＳ２３０のＹＥＳ）、及び、在席率Ａｎが０ではないが一定値未満で時間に余裕がないとき（ステップＳ２３０のＮＯで、ステップＳ２４０のＹＥＳで、ステップＳ２５０のＮＯ）は、その組織等の単位が占有する場所、領域を除くように移動経路を変更して、サービスを提供する（ステップＳ２７０）。

なお、自律移動体は所定の時間帯に準備モードに移行しても良い。自律移動体は活動モードにおいてごみ収集等のサービスを提供する。これに対して、自律移動体は準備モードにおいて充電ステーションで充電したり、静かに停止したりする。所定の時間帯として朝礼や昼休み等の時間帯を設定することで、人がサービスを受けたくないときに、自律移動体は準備モードに移行して静かにしており、人は煩わしさを感じることがない。

以上、説明したように、本実施の形態２に係る自律移動体は、移動経路周辺の対象者にサービスを提供するものであり、制御部はスケジュール管理システムにアクセスして対象者のスケジュールを確認し、対象者が属する組織又はグループ毎の在席率を算出し、在席率が所定値未満の組織に属する対象者に対するサービスを省略するように移動経路を変更するものである。これにより、移動経路を限定して、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

発明の実施の形態３
本実施の形態３の自律移動体は、センサを用いて、近くにいる人を探し、誰もいないようならばその場所、領域には行かないようにして、移動効率の向上を図るものである。
本実施の形態３のロボット１１の構成は実施の形態１のロボット１１の構成と同様であり、図示を省略する。

ロボット１１は、カメラで動いている物を探したり、赤外線カメラ２８や非接触温度計２９で人間の体温の場所を探したり、マイク３０で周期的でない音の発生源を探したりして近くにいる人を探し、誰もいないようならばその場所、領域に行かないようにする。

図7は、本実施の形態３に係るロボット１１が行うプレゼンス確認処理の処理手順を示すフローチャートである。
赤外線カメラ２８は、一定時間間隔で周囲を撮影し（ステップＳ４１０）、人の体温レベルの場所を検知する（ステップＳ４２０）。

制御部２７は、検知した塊の数、すなわち、人の数ｎを確認する（ステップＳ４３０）。人の数ｎが一定数以上のとき（ステップＳ４４０のＮＯで、ステップＳ４５０のＮＯ）、及び、人の数ｎが０ではないが一定数未満で時間に余裕があるとき（ステップＳ４４０のＮＯで、ステップＳ４５０のＹＥＳで、ステップＳ４６０のＹＥＳ）は、サービスを開始する（ステップＳ４７０）。

また、人の数ｎが０のとき（ステップＳ４４０のＹＥＳ）、及び、人の数ｎが０ではないが一定数未満で時間に余裕がないとき（ステップＳ４４０のＮＯで、ステップＳ４５０のＹＥＳで、ステップＳ４６０のＮＯ）は、その場所、領域を除いて、サービスを開始する（ステップＳ４８０）。

なお、自律移動体は朝早く、夜遅くのようにサービスの対象とする所定の領域に誰もいないと判断したときに準備モードに移行しても良い。所定の領域に人がいない時は、自律移動体がサービスを行う対象がない。自律移動体は準備モードに移行することで、無駄にエネルギーを消費せず、効率的に活動をすることができる。

以上、説明したように、本実施の形態３に係る自律移動体は、移動経路周辺の対象者にサービスを提供するものであり、制御部は、センサを用いて領域毎の対象者の在席数を算出し、在席数が所定値未満の領域に属する対象者に対するサービスを省略するように移動経路を変更するものである。これにより、移動経路を限定して、自律移動体の移動効率の低下を防ぐことができる。

１１ロボット
１２移動可能領域３移動経路
１４机
１５鞄
２３報知装置
２４検知部
２５記録部
２６照合部
２７制御部

Claims

配置が変化しない固定障害物の位置情報を予め記録する記録部と、
自律移動体が移動経路を移動中に干渉する可能性がある障害物を検知する検知部と、
検知した前記障害物が前記固定障害物であるか照合する照合部と、
前記照合部が前記障害物は前記固定障害物ではないとしたときに、前記障害物を排除するか否かを判断する制御部と、
前記制御部が前記障害物を排除すると判断したときに、前記障害物を排除するように要求する信号を出力する報知部と
を備えた自律移動体。
前記自律移動体が前記移動経路を複数回移動したそれぞれのときに、
前記検知部が前記移動経路周辺の障害物を検知し、
前記検知した障害物が配置が変化しない障害物である場合に、前記記録部に前記検知した障害物の位置情報を前記固定障害物の位置情報として認識する
請求項１記載の自律移動体。
前記照合部が前記障害物は前記固定障害物ではないとしたときに、
前記制御部は前記障害物を回避できるか判断し、
前記障害物を回避できると判断したときは、前記自律移動体が前記障害物を回避して移動するように制御し、
前記障害物を回避できないと判断したときは、前記報知部が前記信号を出力するように制御する
請求項１又は請求項２記載の自律移動体。
前記制御部は、前記信号を出力後に前記障害物が排除されないで一定時間経過したときに、前記自律移動体が周囲の人を検知するように制御し、
周囲の人を検知したときは、前記自律移動体が当該周囲の人の方向に移動し、前記報知部が改めて前記信号を出力するように制御し、
周囲の人を検知しないときは、前記自律移動体が前記障害物を迂回するように制御する
請求項１乃至請求項３のいずれか1項に記載の自律移動体。
前記自律移動体は前記移動経路周辺の対象者にサービスを提供するものであり、
前記制御部は、スケジュール管理システムにアクセスして前記対象者のスケジュールを確認し、
前記対象者が属する組織又はグループ毎の在席率を算出し、
前記在席率が所定値未満の前記組織又はグループに属する前記対象者に対するサービスを省略するように前記移動経路を変更する
請求項１乃至請求項４のいずれか1項に記載の自律移動体。
前記自律移動体は前記移動経路周辺の対象者にサービスを提供するものであり、
前記制御部は、センサを用いて領域毎の前記対象者の在席数を算出し、
前記在席数が所定値未満の前記領域に属する前記対象者に対するサービスを省略するように前記移動経路を変更する
請求項１乃至請求項４のいずれか1項に記載の自律移動体。
配置が変化しない固定障害物の位置情報を予め記録する記録ステップと、
自律移動体が移動経路を移動中に干渉する可能性がある障害物を検知する検知ステップと、
検知した前記障害物が前記固定障害物であるか照合する照合ステップと、
前記障害物が前記固定障害物でないときに、前記障害物が配置の変化する可動障害物である、又は、前記障害物が一時的に配置された可動障害物であると判断する判断ステップと
を有する自律移動体の障害物判別方法。
前記記録ステップは、
前記自律移動体が前記移動経路を複数回移動したそれぞれのときに、前記移動経路周辺の障害物を検知する周辺検知ステップと、
前記周辺検知ステップで検知した前記障害物のうち、配置が変化しない障害物の位置情報を前記固定障害物の位置情報として記録する固定障害物記録ステップと
を有する請求項７記載の自律移動体の障害物判別方法。
請求項７又は請求項８記載の自律移動体の障害物判別方法を用いて、前記干渉する可能性がある障害物を前記可動障害物であると判断する障害物判断ステップと、
前記可動障害物を回避できるか判断する回避判断ステップと、
前記可動障害物を回避できると判断したときは、前記可動障害物を回避して移動する回避ステップと、
前記可動障害物を回避できないと判断したときは、前記可動障害物を排除するように要求する信号を出力する信号出力ステップと
を有する自律移動体の障害物回避方法。