CN108898345B - 一种派送作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种派送作业方法，包括：管理服务器接收派送装置发送的路径规划指令；根据环境地图信息、多个停车位置信息以及订单ID相对应的预约时间信息进行派送规划，得到作业路径信息；派送装置根据作业路径信息和停车位置信息相对应的停车时间阈值信息进行派送作业；接收用户输入的取货码，根据取货码生成收货验证请求，并发送给业务服务器；业务服务器查询是否具有取货码，当查找到时，根据取货码获取相关联的存储柜编号；根据存储柜编号生成打开指令，返回给派送装置。本发明采用派送装置实现无人智能派送，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，使用户能够准确掌握派送时间，实现快速、高效、安全的派送。

Description

一种派送作业方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种派送作业方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的不断进步，互联网也开始普及，网络购物的发展非常迅速，日益成为一种重要的购物形式，而网购即意味着要产生快递包裹。快递包裹数量的增加使物流业成为助推中国经济增长的重要力量，同时也改变了我们的日常生活方式。而随着互联网、网购平台等不断发展完善和普及，网络购物的市场交易量会越来越大，产生的包裹数量也会越来越多。

目前，对于快递末端即“最后一公里”的派送方式主要有两种，一种派送方式是通过派送人员进行人工派送，这样不仅需要大量的派送人员，增加了人力成本，而且派送人员为了提升工作效率，通常需要驾乘两轮或者三轮摩托车，驾乘摩托车既增加了交通拥堵程度，又会对派送人员本身造成安全隐患，缺乏安全性，同时采用派送人员进行人工派送的方式，很难保证用户信息安全问题，且在派送时间上缺乏灵活性，影响派送效率；另一种派送方式是在住宅小区或写字楼都出现了自助取件的快递柜，但是投建货物提取柜所需资金成本高，增加了成本，而且由于快递柜位置是固定的，仅对距离其最近的少数用户而言较为便利，而对多数距离其较远的用户则依然不便。

因此，急需提供一种可实现快速、高效、安全的派送快递方式，提高派送效率，降低人力成本，满足用户的个性化需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种派送作业方法，采用派送装置实现无人智能派送，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，使用户能够准确掌握派送时间，实现快速、高效、安全的派送，且大大降低了人力成本和时间成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种派送作业方法，包括：

派送装置生成第一存货信息，发送给业务服务器；其中，所述第一存货信息中包括装置ID、存储柜编号和订单ID；

所述业务服务器根据所述第一存货信息生成取货码，并建立所述装置ID、存储柜编号、订单ID和取货码之间的关联关系，根据所述关联关系生成所述派送装置的派送管理列表；

根据所述订单ID获取相对应的订单信息，并将所述订单信息添加到派送管理列表中；所述订单信息中包括目标位置信息、用户信息和预约时间信息；

所述管理服务器接收所述派送装置发送的路径规划指令；所述路径规划指令包括装置ID；

根据所述装置ID获取相对应的订单信息，并对所述订单信息进行解析得到目标位置信息、用户信息和预约时间信息；

根据环境地图信息中停车区域信息和所述目标位置信息确定所述派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息；

根据所述环境地图信息、多个停车位置信息以及所述订单ID相对应的预约时间信息进行派送规划，得到作业路径信息；

根据所述停车位置信息获取相关联的订单数量；

根据所述订单数量和每个订单的预设等待时间计算所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息；

根据所述作业路径信息计算作业里程信息，根据所述作业里程信息和单位里程耗电量信息计算，得到第一预计耗电量信息；

根据多个停车位置信息相对应的停车时间阈值信息和单位等待时间的耗电量信息进行计算，得到第二预计耗电量信息；

根据所述第一预计耗电量信息和第二预计耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息；

根据预设修正系数对所述预计耗电量信息进行修正，得到修正后的预计耗电量信息；

获取所述派送装置的当前电量信息；

判断所述修正后的预计耗电量信息是否大于所述派送装置的当前电量信息；

当不大于时，将所述作业路径信息和所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息发送给所述派送装置；

所述派送装置根据所述作业路径信息和所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息进行派送作业；

当所述派送装置到达所述停车位置时，停车等待，所述派送装置接收用户输入的取货码，根据所述取货码生成收货验证请求，并发送给所述业务服务器；所述收货验证请求携带所述装置ID；

所述业务服务器对所述收货验证请求进行解析，得到所述取货码和装置ID；

所述业务服务器查询是否具有所述取货码，当查找到时，根据所述取货码获取相关联的存储柜编号；

根据所述存储柜编号生成打开指令，返回给所述派送装置。

优选的，所述方法还包括：

在派送作业完成后，所述派送装置根据作业时间和相对应的电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息生成作业报表数据，发送给管理服务器；其中，所述作业报表数据携带所述派送装置ID。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述管理服务器接收多个作业报表数据，根据所述派送装置ID对所述多个作业报表数据进行分类，得到每个派送装置相对应的多个作业报表数据；

将每个派送装置相对应的多个作业报表数据进行汇总处理；

建立所述作业时间和相对应的电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息之间的关联关系，并根据所述关联关系生成所述派送装置的作业运行统计图。

优选的，在所述判断所述修正后的预计耗电量信息是否大于所述派送装置的当前电量信息之后，所述方法还包括：

当大于时，根据所述派送装置当前的位置信息获取距离最近的充电位置信息；

根据所述派送装置当前的位置信息和所述获取到的充电位置信息生成充电路径信息；

将所述充电路径信息和所述作业路径信息、所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息下发给所述派送装置。

优选的，所述环境地图信息中包括标定障碍物信息；所述派送装置包括环境感知模块；

在所述派送装置根据所述作业路径信息和所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息进行派送作业之后，所述方法还包括：

所述派送装置的环境感知模块对环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与所述环境地图信息中的标定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述作业路径信息进行派送作业；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在作业日志中，将所述作业日志发送给所述管理服务器；

所述管理服务器对所述作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；

当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新所述环境地图信息。

优选的，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的第二存货信息，发送给业务服务器；所述第二存货信息中包括存货时间信息、存货地址信息、收货地址信息和用户信息；

所述业务服务器将所述第二存货信息发送给物流服务器；

物流服务器根据所述第二存货信息生成订单ID，并返回给所述业务服务器；

所述业务服务器根据所述订单ID生成存货码，发送给所述用户终端；并且，所述业务服务器将所述第二存货信息和所述订单ID发送给所述管理服务器。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述管理服务器根据所述存货地址信息确定所述派送装置的停车位置信息；

根据所述存货时间信息、停车位置信息，以及当前时间、所述派送装置当前的位置信息修正所述作业路径信息，并发送给所述派送装置。

优选的，在所述根据环境地图信息中停车区域信息和所述目标位置信息确定所述派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息之后，所述方法还包括：

建立所述停车位置信息和所述订单ID之间的关联关系，并发送给所述业务服务器。

进一步优选的，在所述当所述派送装置到达所述停车位置时之前，所述方法还包括：

所述管理服务器实时监控所述派送装置的位置信息，当所述派送装置的位置信息与所述停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，根据所述停车位置信息生成派送指令，发送给所述业务服务器；

所述业务服务器根据所述停车位置信息获取相关联的订单ID；

根据所述订单ID在所述派送管理列表中获取相对应的装置ID、订单ID和取货码；

根据所述订单ID、相对应的取货码、装置ID、停车位置信息和预设时间生成派送信息,根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端。

进一步优选的，在所述根据所述订单ID、相对应的取货码、装置ID、停车位置信息和预设时间生成派送信息,根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端之后，所述方法还包括：

所述用户终端接收用户输入的二次预约时间信息，并发送给所述业务服务器；其中，所述二次预约时间信息中携带所述订单ID；

所述业务服务器将所述二次预约时间信息发送给所述管理服务器；

所述管理服务器对所述二次预约时间信息进行解析，得到所述二次预约时间信息和相对应的订单ID；

根据所述订单ID更改所述停车位置相对应的停车时间阈值，并发送给所述派送装置；并且，

根据所述二次预约时间信息和相对应的订单ID重新规划作业路径信息。

本发明实施例提供的派送作业方法，采用派送装置实现无人智能派送，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，使用户能够准确掌握派送时间，实现快速、高效、安全的派送，且大大降低了人力成本和时间成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的派送作业方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的派送作业方法应用于管理服务器、业务服务器和智能派送装置之间，其中，智能派送装置可以理解为无人驾驶的物流派送车，能够根据规划好的路径和时间进行快递派送，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息进行避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能派送作业。

图1为本发明实施例提供的派送作业方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，派送装置生成第一存货信息，发送给业务服务器；

应当理解的是，派送装置是指智能派送车，智能派送车具有多个存储柜，用于储存货物，物流派送人员将要派送的货物存入存储柜中，派送装置会根据规划的作业路径进行派送，从而代替了人工派送。

业务服务器是指用于所有派送装置的存货、取货相关业务的服务器。

第一存货信息中包括装置ID、存储柜编号和订单ID。装置ID是指派送装置的唯一标识，用于标识派送装置，每个派送装置具有唯一的标识信息，在一个具体的例子中，装置ID可以为智能派送车的车牌号信息。存储柜编号是指货物存放的存储柜的编号。订单ID是指快递的订单号。

可以理解的是，第一存货信息是指基于物流人员存货生成的存货信息，具体的，物流人员即快递员可以通过派送装置的显示屏点击存货模块，然后通过派送装置的显示屏或扫码器等订单采集模块，将订单ID输入至派送装置，从而生成存货指令，派送装置查询自身状态信息为空闲的存储柜，并从空闲的存储柜中随机获取一个存储柜编号，根据存储柜编号生成打开指令，控制存储柜打开，快递员将货物放到存储柜中，并将存储柜关闭，由此生成关闭指令，从而完成存货过程，派送装置根据装置ID、存储柜编号和订单ID生成第一存货信息，并发送给业务服务器。

步骤102，业务服务器根据第一存货信息生成取货码，并建立装置ID、存储柜编号、订单ID和取货码之间的关联关系，根据关联关系生成派送装置的派送管理列表；

具体的，业务服务器根据第一存货信息生成一个随机的取货码，取货码的作用在于取货校验，每个取货码对应一个派送装置的一个存储柜，用户在取货时需在派送装置上输入正确的取货码才能打开存储柜进行取货。

建立装置ID、存储柜编号、订单ID和取货码之间的关联关系，根据关联关系生成派送装置的派送管理列表，便于后续取货验证。

步骤103，根据订单ID获取相对应的订单信息，并将订单信息添加到派送管理列表中；

具体的，业务服务器根据订单ID生成订单信息获取请求，发送给物流服务器；物流服务器根据订单ID在订单数据库中获取相对应的订单信息，并返回给业务服务器，业务服务器根据订单ID将订单信息添加到派送管理列表中。需要说明的是，不同的订单ID可能对应不同的物流服务器。

其中，订单信息中包括订单ID以及相对应的目标位置信息、用户信息和预约时间信息；目标位置信息是指收货用户的收货地址信息；用户信息包括用户姓名、用户联系信息，用户联系信息可以包括用户手机号或终端ID等信息；预约时间信息是用户在下单时输入的预约派送的时间信息，并保存在订单信息中，派送预约时间信息优选为时间段信息，比如上午9:00至11:00。需要说明的是，如果用户没有指定派送的预约时间，则将派送预约时间默认为任何时间。

需要说明的是，派送装置每存进一个快递，就会产生一组装置ID、存储柜编号、订单ID和取货码之间的关联关系，以及订单信息存入派送管理列表中，因此在派送人员进行快递存储时，订单管理列表是实时更新的。

步骤104，管理服务器接收派送装置发送的路径规划指令；

在派送人员将快递全部存进派送装置后，可以在派送装置的显示屏上点击路径规划模块，派送装置生成路径规划指令，并上传到管理服务器，在路径规划指令包括装置ID，管理服务器接收路径规划指令，从而根据指令中的装置ID对相对应的派送装置进行路径规划。

步骤105，根据装置ID获取相对应的订单信息，并对订单信息进行解析得到目标位置信息、用户信息和预约时间信息；

管理服务器根据装置ID获取该装置所对应的订单管理列表，并从中获取订单信息，对订单信息进行解析得到目标位置信息、用户信息和预约时间信息。

步骤106，根据环境地图信息中停车区域信息和目标位置信息确定派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息；

需要说明的是，派送装置的派送作业是基于环境地图信息完成的，为方便快递的派送作业，多个派送装置在一个区域范围内进行作业，也就是多个派送装置负责一个派送区块或多个距离较近的派送区块的派送，环境地图信息是预先采集并下发到派送装置的，具体的是通过GPS模块、激光雷达、轮速计等进行环境信息的采集，之后将多个环境感知模块采集的数据进行融合处理后得到的。在环境地图中包括预先采集和标定的固定建筑物、固定障碍物、停车区域、路沿和路网结构信息等信息，其中，固定障碍物包括花坛、水池、树木等，停车区域是指派送装置可停留区域，是根据派送区块中的固定建筑物、固定障碍物路沿和路网结构信息等信息规划的。

具体的，管理服务器根据目标位置信息在环境地图中的停车区域即派送装置可停留的区域中选取距目标位置最近的位置为停车位置信息，从而得到要派送的多个停车位置信息。

在此之后，管理服务器建立停车位置信息和订单ID之间的关联关系，并发送给业务服务器，业务服务器接收并储存停车位置信息和订单ID之间的关联关系，便于后续派送信息的发送。

步骤107，根据环境地图信息、多个停车位置信息以及订单ID相对应的预约时间信息进行派送规划，得到作业路径信息；

具体的，根据多个停车位置信息和预约时间信息确定订单的派送顺序信息，在一个具体的例子中，如果当前时间和预约时间之间的时间差超出预设时间范围，就先不对该订单进行派送，比如当前时间为上午8：00，订单A的预约时间为8：30至8：45，订单B的预约时间为8：50至9：00、订单C的预约时间为任意时刻，订单D的预约时间为20：30至20：45，则管理服务器先不对订单D进行派送规划，根据订单A、订单B、订单C对应的停车位置信息和预约时间确定订单的派送顺序；然后，根据环境地图信息、派送顺序信息和预约时间进行派送轨迹的规划，得到派送轨迹信息，派送轨迹信息可以看成是多个位置点的集合，从而完成作业路径的规划。

步骤108，根据停车位置信息获取相关联的订单数量，根据订单数量和每个订单的预设等待时间计算停车位置信息相对应的停车时间阈值信息；

为了保证派送效率，派送装置在停车位置的等待时间是有限制的，具体通过停车时间阈值限制等待时间，停车时间阈值信息是指派送装置在停车位置的等待时间，为保证该等待时间的合理性，停车时间阈值是与订单数量相关联的，即根据该停车位置对应的订单数量和每个订单的预设等待时间计算停车位置信息相对应的停车时间阈值信息。在一个具体的例子中，多个订单可以对应一个停车位置信息，比如多个订单都需派送至宿舍楼A座，管理服务器可以预设一个订单的预设等待时间为3分钟，在多个订单可以对应一个停车位置信息的情况下，需要根据订单数量信息确定停车位置的等待时间，即停车时间阈值，从而可以使所有用户可以完成取货。

步骤109，根据作业路径信息计算作业里程信息，根据作业里程信息和单位里程耗电量信息计算，得到第一预计耗电量信息；根据多个停车位置信息相对应的停车时间阈值信息和单位等待时间的耗电量信息进行计算，得到第二预计耗电量信息；

为了保证派送装置的电量能够支撑管理服务器下发的作业路径，即避免在派送过程中没电造成派送无法完成，在作业路径下发前管理服务器需要判断派送装置当前的剩余电量信息是否能够满足派送所需的耗电量，具体的，根据作业路径信息计算作业里程信息，根据作业里程信息和单位里程耗电量信息计算，得到第一预计耗电量信息，第一预计耗电量信息是指派送装置在运行过程中的耗电量。

进一步的，根据多个停车位置信息相对应的停车时间阈值信息和单位等待时间的耗电量信息进行计算，得到第二预计耗电量信息，第二预计耗电量信息是指派送装置在等待时的耗电量。

步骤110，根据第一预计耗电量信息和第二预计耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息；

根据第一预计耗电量信息即派送装置在运行过程中的耗电量和第二预计耗电量信息即派送装置在等待时的耗电量进行加和计算，得到预计耗电量信息。

步骤111，根据预设修正系数对预计耗电量信息进行修正，得到修正后的预计耗电量信息；

由于在派送过程中可能会发生无法预计的状况，因此根据预设修正系数对预计耗电量信息进行修正，修正系数可以设定为1.2至1.4之间，从而得到修正后的预计耗电量信息，从而保证派送装置的当前剩余电量可以完成派送。

步骤112，获取派送装置的当前电量信息；

管理服务器通过派送装置自身的电量模块获取装置当前的剩余电量信息。

步骤113，判断修正后的预计耗电量信息是否大于派送装置的当前电量信息；

当修正后的预计耗电量信息大于派送装置的当前电量信息时，说明派送装置的当前剩余电量无法支撑派送作业的完成，因此首先要对派送装置进行充电，具体执行步骤114。当修正后的预计耗电量信息不大于派送装置的当前电量信息时，说明派送装置的当前剩余电量可以支撑派送作业的完成，在此之后执行步骤115。

步骤114，根据派送装置当前的位置信息获取距离最近的充电位置信息；

应当理解的是，环境地图信息中还包括充电位置信息。

当管理服务器判断派送装置的当前剩余电量无法支撑派送作业的完成，根据派送装置当前的位置信息和获取到的充电位置信息生成充电路径信息，然后将充电路径信息和作业路径信息、停车位置信息相对应的停车时间阈值信息下发给派送装置，派送装置首先根据充电路径信息进行充电，充电后根据作业路径信息进行派送作业。

步骤115，将作业路径信息和停车位置信息相对应的停车时间阈值信息发送给派送装置；

当管理服务器判断派送装置的当前电量可以支撑派送作业的完成时，将作业路径信息和停车位置信息相对应的停车时间阈值信息发送给派送装置。

步骤116，派送装置根据作业路径信息和停车位置信息相对应的停车时间阈值信息进行派送作业；

在作业过程中，派送装置的定位模块实时监测派送装置的位置信息，并发送给管理服务器，在当派送装置到达停车位置时之前，要将派送信息发送给用户，用以提示用户进行取货。

具体的，管理服务器实时监控派送装置的位置信息，当派送装置的位置信息与停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，根据停车位置信息生成派送指令，发送给业务服务器。本领域技术人员可以根据需要对预设距离进行设定，比如可以设定为1km，那么当派送装置的位置与停车位置之间的距离差为1km时，会生成派送信息发送给用户。

业务服务器根据停车位置信息获取相关联的订单ID；根据订单ID在派送管理列表中获取相对应的装置ID、订单ID和取货码；根据订单ID、相对应的取货码、装置ID、停车位置信息和预设时间生成派送信息；根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端。其中，预设时间是与预设距离相关的，比如1km的预设距离对应的预设时间可以为5分钟，也就是说，在派送装置要到达指定位置前的5分钟，告知用户还有5分钟到达，提示用户准备进行取货，从而提高派送效率和派送成功率，节省了大量的时间成本。

需要说明的是，派送信息可以是根据用户信息中的手机号发送到用户的手机上，也可以是根据用户信息中的用户ID，基于APP将派送信息发送到用户终端上。

用户在接收到派送信息之后，根据用户是否能够取货可分成两种情况，一种是用户能够取货，在此之后，执行步骤117；另一种是用户无法取货，那么可通过用户终端向业务服务器发送无法取货的消息，具体的，用户终端接收用户输入的二次预约时间信息，并发送给业务服务器，业务服务器将二次预约时间转发给管理服务器；其中，二次预约时间信息中携带订单ID，二次预约时间信息可以是用户在手机APP输入并发送的，二次预约时间信息可以为“我现在不方便取货，XX点再送”；管理服务器对二次预约时间信息进行解析，得到二次预约时间信息和相对应的订单ID；根据订单ID更改停车位置相对应的停车时间阈值，并发送给派送装置，并且，根据二次预约时间信息和相对应的订单ID重新规划作业路径信息。这样在用户无法取货的情况下，可以调整派送装置的停车时间阈值，也就是减少停车等待用户取货的时间，进行下一个位置点的派送，从而节省派送时间，提高派送效率，节省派送装置的能耗。

步骤117，当派送装置到达停车位置时，停车等待，派送装置接收用户输入的取货码，根据取货码生成收货验证请求，并发送给业务服务器；

具体的，当派送装置到达作业路径中的停车位置时，停车等待用户取货，用户可以在派送装置的显示屏上输入取货码，派送装置接收用户输入的取货码，并根据取货码生成收货验证请求，并发送给业务服务器，进行验证，其中，收货验证请求携带装置ID。

步骤118，业务服务器对收货验证请求进行解析，得到取货码和装置ID；

步骤119，业务服务器查询是否具有取货码；

业务服务器根据装置ID获取相对应的订单管理列表，在订单管理列表中查询是否具有用户输入的取货码，当查找到用户输入的取货码，说明用户输入的取货码正确，执行步骤120；当没有查找到用户输入的取货码时，说明用户输入的取货码错误，执行步骤121。

步骤120，根据取货码获取相关联的存储柜编号，根据存储柜编号生成打开指令，返回给派送装置；

当用户输入的取货码正确时，在订单管理列表中根据取货码获取相关联的存储柜编号，根据存储柜编号生成打开指令，返回给派送装置，控制存储柜打开，使用户能够取走存储柜中的货物。

步骤121，生成输入错误提示信息，用于提示用户输入的取货码错误，再次输入。

当用户输入的取货码错误时，会在屏幕上显示输入错误提示信息，输入错误提示信息可以为“取货码码错误，请重新输入”，提示用户输入的取货码错误，再次输入取货码，在此之后返回步骤119。

在优选的实施例中，在派送装置除了具有快递派送的功能，还能够实现快递取件的功能，具体的，当用户需要寄件时，用户可以在用户终端输入第二存货信息，第二存货信息是指用户寄件对应的存货信息，用户终端接收用户输入的第二存货信息，发送给业务服务器；第二存货信息中包括存货时间信息、存货地址信息、收货地址信息和用户信息；业务服务器将第二存货信息发送给物流服务器；物流服务器根据第二存货信息生成订单ID，并返回给业务服务器；业务服务器根据订单ID生成存货码，发送给用户终端，用于用户存货；并且，业务服务器将第二存货信息和订单ID发送给管理服务器。管理服务器根据存货地址信息确定派送装置的停车位置信息；根据存货时间信息、停车位置信息，以及当前时间、派送装置当前的位置信息修正作业路径信息，并发送给派送装置。需要说明的是，物流服务器在生成订单ID之后，还根据存货地址信息获取相对应的快递员信息和物流站点信息，快递员信息即取出存货的快递员的信息，物流站点信息即快递员取出存货的位置信息，在本例中，物流站点信息是指为作业路径的起点位置，也是作业路径的终点位置，指物流人员装载快递的位置信息。

依据用户预约的存货时间信息和当前时间的时间差的大小，作业路径的修正可以分为以下几种情况：

一种是当用户预约的存货时间信息和当前时间的时间差小于预设时间阈值，即认为派送装置需要在本次派送过程中进行取货，那么需要根据第二存货信息中的存货地址信息确定派送装置的停车位置信息，根据停车位置信息修正作业路径信息，如果存货地址信息对应的停车位置信息与未派送的订单对应的停车位置信息相同，则作业路径信息不变，需要改变该停车位置信息相对应的停车时间阈值信息；如果存货地址信息对应的停车位置信息与未派送的订单对应的停车位置信息不相同，则获取未派送的订单ID，并基于环境地图信息，根据未派送的订单ID对应的停车位置信息、订单ID相对应的预约时间信息以及新增的用户存货订单ID停车位置信息、预约的存货时间信息进行派送规划，得到修正后的作业路径信息。

另一种是当用户预约的存货时间信息和当前时间的时间差大于预设时间阈值，即认为派送装置不需要在本次派送过程中进行取货，即根据所述预约的存货时间信息、存货地址信息对应的停车位置信息以及要派送的订单ID对应的停车位置信息、订单ID相对应的预约时间信息进行路径规划，该规划过程与步骤107相似，此处不再进行赘述。

在修正作业路径信息之后，下发给派送装置进行作业，在用户存货过程中，用户在派送装置的显示屏点击存货模块，并输入存货码，派送装置打开空的存储柜，用户将货物存入存储柜后关闭存储柜，业务服务器根据存货订单的订单ID生成取货码，根据物流服务器返回的快递员信息，发送给相对应的用户终端，快递员根据该取货码取出用户存的快递，进行后续物流作业。

在派送作业完成后，派送装置根据作业时间和相对应的电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息生成作业报表数据，发送给管理服务器；其中，电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息是派送装置在作业过程中通过自身的多个采集模块采集和记录的，在作业报表数据携带派送装置ID。

管理服务器接收来源于一个派送装置和多个派送装置的多个作业报表数据，根据派送装置ID对多个作业报表数据进行分类，得到每个派送装置相对应的多个作业报表数据；管理服务器将每个派送装置相对应的多个作业报表数据进行分类汇总处理，得到一个派送装置相对应的不同时间的作业报表数据；然后，建立作业时间和相对应的电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息之间的关联关系，并根据关联关系生成派送装置的作业运行统计图，通过作业运行统计图可以直观反应出派送装置在某一时刻或某一时间段相对应的电池温度情况、作业位置和电量消耗情况，从而可以得知派送装置的故障原因和位置，并且可以反应出道路情况等信息，比如经多次派送数据发现该道路条件差耗能多，下次规划时就不选择这条路；此外还可以反应出电量和作业里程之间的关联关系，从而得知装置的耗能信息，便于装置的后期维护。

在优选的实施例中，为保证派送装置在派送作业的过程中的安全，派送装置设置有环境感知模块，基于自身设置的环境感知模块实现自动驾驶，环境感知模块具体包括激光雷达、摄像头和定位模块，其中，激光雷达可以为多个，多个激光雷达可以设置在装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在派送装置的四周，对激光雷达感知到的数据进行辅助校验。

在作业过程中，派送装置的环境感知模块对环境信息进行探测，得到障碍物信息，判断障碍物的属性信息，其中，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物，固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让。

当障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取固定障碍物的位置信息，并判断获取到的障碍物的位置信息是否与环境地图信息中的标定障碍物的位置信息相重合，具体的，判断感知到的固定障碍物的位置信息是否在预先标定障碍物的所占位置信息内，当感知到的固定障碍物的位置信息在预先标定障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息相重合，说明识别到的固定障碍物为预先标定在地图中的障碍物，那么在路径规划时是考虑到该固定障碍物的，因此根据作业路径信息进行派送作业即可。当障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息不重合时，说明在作业区域中存在未标定的固定障碍物，需对固定障碍物进行绕行，为了便于以后的作业派送和作业路径的规划，记录固定障碍物的位置信息，并保存在作业日志中，将作业日志发送给管理服务器，作业日志的发送可以根据预设时间触发的，比如每天晚上23:00时，所有的派送装置将作业日志上传管理服务器。

管理服务器对作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数，其中，待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；管理服务器对标记次数进行监控，当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将固定障碍物定义为标定障碍物，并根据标定障碍物的位置信息更新环境地图信息。在一个具体的例子中，在一个具体的例子中，派送装置在派送过程中识别垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息记录在作业日志上，上传给管理服务器，管理服务器在待标定固定障碍物列表中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当派送装置下次再经过该区域时，又探测到该垃圾箱，将垃圾箱的位置继续记录在日志中，上报给管理服务器，需要说明的是，对同一障碍物的标记可能是基于同一派送装置的作业日志，也可能是基于不同派送装置的作业日志，当管理服务器对该障碍物的位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，将固定障碍物定义为标定障碍物，在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，并更新环境地图信息，从而能够根据更新后的地图对作业轨迹进行重新规划，不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省作业的时间和电量，提高派送效率。

为保证环境地图的实时有效性，地图的更新除了增加固定障碍物的标定，还包括对已标定的障碍物的撤销，具体的，在作业过程中，环境感知模块对环境地图信息中的标定障碍物进行探测，当没有探测到环境地图中标定障碍物时，获取标定障碍物的位置信息，并保存在作业日志中，发送给管理服务器。管理服务器对作业日志进行解析，得到标定障碍物和相对应的位置信息；根据标定障碍物的位置信息在环境地图信息删除标定障碍物，并更新环境地图信息，从而保证环境地图的及时更新，使派送装置在作业过程中不用每次都对不存在的障碍物进行绕行，进而提高派送的时间和效率。

本发明实施例提供的派送作业方法，采用派送装置实现无人智能派送，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，使用户能够准确掌握派送时间，实现快速、高效、安全的派送，且大大降低了人力成本和时间成本。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种派送作业方法，其特征在于，所述方法包括：

派送装置生成第一存货信息，发送给业务服务器；其中，所述第一存货信息中包括装置ID、存储柜编号和订单ID；

所述业务服务器根据所述第一存货信息生成取货码，并建立所述装置ID、存储柜编号、订单ID和取货码之间的关联关系，根据所述关联关系生成所述派送装置的派送管理列表；

根据所述订单ID获取相对应的订单信息，并将所述订单信息添加到派送管理列表中；所述订单信息中包括目标位置信息、用户信息和预约时间信息；

管理服务器接收所述派送装置发送的路径规划指令；所述路径规划指令包括装置ID；

根据所述装置ID获取相对应的订单信息，并对所述订单信息进行解析得到目标位置信息、用户信息和预约时间信息；

根据环境地图信息中停车区域信息和所述目标位置信息确定所述派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息；

根据所述环境地图信息、多个停车位置信息以及所述订单ID相对应的预约时间信息进行派送规划，得到作业路径信息；

根据所述停车位置信息获取相关联的订单数量；

根据所述订单数量和每个订单的预设等待时间计算所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息；

根据所述作业路径信息计算作业里程信息，根据所述作业里程信息和单位里程耗电量信息计算，得到第一预计耗电量信息；

根据多个停车位置信息相对应的停车时间阈值信息和单位等待时间的耗电量信息进行计算，得到第二预计耗电量信息；

根据所述第一预计耗电量信息和第二预计耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息；

根据预设修正系数对所述预计耗电量信息进行修正，得到修正后的预计耗电量信息；

获取所述派送装置的当前电量信息；

判断所述修正后的预计耗电量信息是否大于所述派送装置的当前电量信息；

当不大于时，将所述作业路径信息和所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息发送给所述派送装置；

所述派送装置根据所述作业路径信息和所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息进行派送作业；

当所述派送装置到达所述停车位置时，停车等待，所述派送装置接收用户输入的取货码，根据所述取货码生成收货验证请求，并发送给所述业务服务器；所述收货验证请求携带所述装置ID；

所述业务服务器对所述收货验证请求进行解析，得到所述取货码和装置ID；

所述业务服务器查询是否具有所述取货码，当查找到时，根据所述取货码获取相关联的存储柜编号；

根据所述存储柜编号生成打开指令，返回给所述派送装置；

其中，所述环境地图信息中包括标定障碍物信息；所述派送装置包括环境感知模块；

在所述派送装置根据所述作业路径信息和所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息进行派送作业之后，所述方法还包括：

所述派送装置的环境感知模块对环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与所述环境地图信息中的标定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述作业路径信息进行派送作业；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在作业日志中，将所述作业日志发送给所述管理服务器；

所述管理服务器对所述作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；

当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新所述环境地图信息。

2.根据权利要求1所述的派送作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

在派送作业完成后，所述派送装置根据作业时间和相对应的电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息生成作业报表数据，发送给管理服务器；其中，所述作业报表数据携带所述派送装置ID。

3.根据权利要求2所述的派送作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述管理服务器接收多个作业报表数据，根据所述派送装置ID对所述多个作业报表数据进行分类，得到每个派送装置相对应的多个作业报表数据；

将每个派送装置相对应的多个作业报表数据进行汇总处理；

建立所述作业时间和相对应的电池温度信息、实际作业路径信息、实际作业里程信息和实际耗电量信息之间的关联关系，并根据所述关联关系生成所述派送装置的作业运行统计图。

4.根据权利要求1所述的派送作业方法，其特征在于，在所述判断所述修正后的预计耗电量信息是否大于所述派送装置的当前电量信息之后，所述方法还包括：

当大于时，根据所述派送装置当前的位置信息获取距离最近的充电位置信息；

根据所述派送装置当前的位置信息和所述获取到的充电位置信息生成充电路径信息；

将所述充电路径信息和所述作业路径信息、所述停车位置信息相对应的停车时间阈值信息下发给所述派送装置。

5.根据权利要求1所述的派送作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的第二存货信息，发送给业务服务器；所述第二存货信息中包括存货时间信息、存货地址信息、收货地址信息和用户信息；

所述业务服务器将所述第二存货信息发送给物流服务器；

物流服务器根据所述第二存货信息生成订单ID，并返回给所述业务服务器；

所述业务服务器根据所述订单ID生成存货码，发送给所述用户终端；并且，所述业务服务器将所述第二存货信息和所述订单ID发送给所述管理服务器。

6.根据权利要求5所述的派送作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述管理服务器根据所述存货地址信息确定所述派送装置的停车位置信息；

根据所述存货时间信息、停车位置信息，以及当前时间、所述派送装置当前的位置信息修正所述作业路径信息，并发送给所述派送装置。

7.根据权利要求1所述的派送作业方法，其特征在于，在所述根据环境地图信息中停车区域信息和所述目标位置信息确定所述派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息之后，所述方法还包括：

建立所述停车位置信息和所述订单ID之间的关联关系，并发送给所述业务服务器。

8.根据权利要求7所述的派送作业方法，其特征在于，在所述当所述派送装置到达所述停车位置时之前，所述方法还包括：

所述管理服务器实时监控所述派送装置的位置信息，当所述派送装置的位置信息与所述停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，根据所述停车位置信息生成派送指令，发送给所述业务服务器；

所述业务服务器根据所述停车位置信息获取相关联的订单ID；

根据所述订单ID在所述派送管理列表中获取相对应的装置ID、订单ID和取货码；

根据所述订单ID、相对应的取货码、装置ID、停车位置信息和预设时间生成派送信息,根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端。

9.根据权利要求8所述的派送作业方法，其特征在于，在所述根据所述订单ID、相对应的取货码、装置ID、停车位置信息和预设时间生成派送信息,根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端之后，所述方法还包括：

所述用户终端接收用户输入的二次预约时间信息，并发送给所述业务服务器；其中，所述二次预约时间信息中携带所述订单ID；

所述业务服务器将所述二次预约时间信息发送给所述管理服务器；

所述管理服务器对所述二次预约时间信息进行解析，得到所述二次预约时间信息和相对应的订单ID；

根据所述订单ID更改所述停车位置相对应的停车时间阈值，并发送给所述派送装置；并且，

根据所述二次预约时间信息和相对应的订单ID重新规划作业路径信息。

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