CN105444759A - 一种室内导航方法及其装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种室内导航方法及其装置，其中方法包括如下步骤：在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向；若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息；若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。本发明实施例能够准确地检测出室内环境中的障碍物，同时避免盲人与障碍物发生碰撞。
Description
技术领域
本发明涉及室内导航技术领域，具体涉及一种室内导航方法及其装置。
背景技术
盲人是社会的特殊群体，与正常人相比，在吃穿住行等日常生活中面临很多问题，其中一个主要问题是自主行走。为了解决盲人自主行走的问题，使用最多的导航设备便是手杖。盲人通过使用手杖来敲击大地或周围的物体，进而检测是否存在障碍物，以及决定前进方向和是否需要停下，但是难以发现远处的物体，因此手杖并不能很好解决盲人自主行走的问题。特别是在室内环境中，由于障碍物的数量和种类都比较多，因此通过手杖来检测障碍物存在一定的困难，也无法检测出当前敲击的是大地还是障碍物。由此可知，现有的导航设备无法准确检测出室内环境中的障碍物，无法避免盲人与障碍物发生碰撞。
发明内容
本发明实施例提供一种室内导航方法及其装置，能够准确地检测出室内环境中的障碍物，同时避免盲人与障碍物发生碰撞。
本发明实施例第一方面提供一种室内导航方法，包括：
在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向；
若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息；
若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
本发明实施例第二方面提供一种室内导航装置，包括：
方向确定单元，用于在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向；
信息获取单元，用于若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息；
信息输出单元，用于若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种室内导航方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种室内导航方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的又一种室内导航方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的计算相遇时间的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种室内导航装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的另一种室内导航装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种室内导航方法及其装置，可以应用于盲人室内导航或检测障碍物的场景，例如，室内导航装置在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向，并在检测到在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物的情况下，室内导航装置获取障碍物的状态信息，并在所述室内导航装置根据所述障碍物的状态信息确定所述障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点的情况下，所述室内导航装置输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息的场景。本发明实施例在准确检测出室内环境中存在障碍物的情况下，输出提示消息，避免盲人与障碍物发生碰撞，进而在导航的同时保证盲人的行走安全，提高移动终端的普遍适用性。
本发明实施例中的移动终端可以包括但不限于手机、PAD(平板电脑)、智能可穿戴设备等具有定位、导航功能的电子设备，并且所述移动终端能够运行室内导航应用。所述移动终端为盲人使用的终端，为了方便盲人获得提示消息，优选的，所述移动终端为智能可穿戴设备。需要说明的是，本发明实施例中的室内导航装置位于所述移动终端内，可选的，所述室内导航装置为所述移动终端上的室内导航应用的一部分或全部。
下面将结合附图1-附图3对本发明实施例提供的室内导航方法进行详细介绍。
请参见图1，为本发明实施例提供的一种室内导航方法的流程示意图，该方法可包括步骤S101-步骤S103。
S101，在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向。
具体的，本发明实施例在移动终端的室内导航应用中增加了盲人导航模式，以便解决盲人的自主行走问题。若所述移动终端的使用者为盲人，则旁人可以帮其将所述室内导航应用的工作模式设置为盲人导航模式，以启动盲人导航模式。盲人还可以向所述移动终端输入启动盲人导航模式的语音消息，以控制所述室内导航应用中的盲人导航模式的启动。可选的，所述移动终端上设置针对盲人导航模式的按键，当接收到对该按键的按压操作时，启动或关闭盲人导航模式。在所述移动终端的所述室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，所述室内导航装置确定所述移动终端的行进方向。
可选的，若所述室内导航装置具有准确性较高的自主定位功能，则所述室内导航装置周期性的对所述移动终端的当前地理位置进行定位，并根据连续至少两次定位到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。其中，连续两次定位之间的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定。
可选的，当所述室内导航装置的自主定位功能准确性不高时，所述室内导航装置周期性的向定位服务器发送获取所述移动终端的当前地理位置的请求，并根据所述定位服务器连续至少两次响应所述请求而反馈的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。其中，连续两次接收所述定位服务器反馈的所述移动终端的当前地理位置之间的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定。
若连续两次获取到的所述移动终端的当前地理位置之间不存在拐角，则根据两点之间可以确定一条直线的原理，进而根据这两次连续获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。若连续两次获取到的所述移动终端的当前地理位置之间存在拐角，则再获取下一时刻的所述移动终端的当前地理位置，并根据后两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
S102，若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
具体的，本发明实施例中的盲人导航模式为盲人提供了一个预设范围，所述预设范围的半径值可由盲人自己设定，也可由所述室内导航应用默认设定，具体的半径值在此不做限定。可选的，若盲人用户未设置所述预设范围，则输出语音提示消息，提示盲人用户设置所述预设范围。当所述室内导航应用已存储所述预设范围时，所述室内导航装置周期性的检测在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内是否存在至少一个障碍物，其中，周期检测的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定，所述预设距离即为盲人用户或系统设置的半径值。
若在所述预设范围内检测到存在所述至少一个障碍物，则所述室内导航装置从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。可选的，所述室内导航装置分别计算所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述移动终端的当前地理位置之间的距离，并将与所述移动终端的当前地理位置之间的距离最短的障碍物确定为目标障碍物。可选的，所述室内导航装置通过摄像装置获取所述至少一个障碍物中每个障碍物的行进速度，并将所述至少一个障碍物中行进速度最快的障碍物确定为目标障碍物。所述目标障碍物可能处于静止状态，也可能处于运动状态，因此所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态来确定所述目标障碍物的状态信息。
当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置。当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置和所述目标障碍物的行进方向，所述目标障碍物的当前地理位置即为所述移动终端在检测到所述目标障碍物时，所述目标障碍物所处的地理位置。当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息还包括所述目标障碍物的行进速度。
S103，若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
具体的，所述室内导航装置在检测到所述目标障碍物时，判断所述目标障碍物是否存在与所述移动终端相撞的可能。所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态信息判断所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，进而判断所述目标障碍物是否存在与所述移动终端相撞的可能。所述室内导航装置在根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。其中，所述提示信息可以语音的形式输出，也可以震动的形式输出。可选的，若所述提示信息以语音的形式输出，所述提示消息还可包括提示盲人如何变更所述移动终端行进方向的信息，以便盲人及时避免障碍物。
在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
请参见图2，为本发明实施例提供的另一种室内导航方法的流程示意图，该方法可包括步骤S201-步骤S206。
S201，在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，周期性的获取所述移动终端的当前地理位置。
具体的，本发明实施例在移动终端的室内导航应用中增加了盲人导航模式，以便解决盲人的自主行走问题。若所述移动终端的使用者为盲人，则旁人可以帮其将所述室内导航应用的工作模式设置为盲人导航模式，以启动盲人导航模式。盲人还可以向所述移动终端输入启动盲人导航模式的语音消息，以控制所述室内导航应用中的盲人导航模式的启动。可选的，所述移动终端上设置针对盲人导航模式的按键，当接收到对该按键的按压操作时，启动或关闭盲人导航模式。在所述移动终端的所述室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，所述室内导航装置周期性的获取所述移动终端的当前地理位置。所述室内导航装置可向定位服务器获取，也可向所述移动终端内置的定位器获取，具体形式在此不做限定。
S202，根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
具体的，所述室内导航装置根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。若连续两次获取到的所述移动终端的当前地理位置之间不存在拐角，则根据两点之间可以确定一条直线的原理，进而根据这两次连续获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。若连续两次获取到的所述移动终端的当前地理位置之间存在拐角，则再获取下一时刻的所述移动终端的当前地理位置，并根据后两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
S203，若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
具体的，本发明实施例中的盲人导航模式为盲人提供了一个预设范围，所述预设范围的半径值可由盲人自己设定，也可由所述室内导航应用默认设定，具体的半径值在此不做限定。可选的，若盲人用户未设置所述预设范围，则输出语音提示消息，提示盲人用户设置所述预设范围。当所述室内导航应用已存储所述预设范围时，所述室内导航装置周期性的检测在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内是否存在至少一个障碍物，其中，周期检测的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定，所述预设距离即为盲人用户或系统设置的半径值。
若在所述预设范围内检测到存在所述至少一个障碍物，则所述室内导航装置从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。可选的，所述室内导航装置分别计算所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述移动终端的当前地理位置之间的距离，并将与所述移动终端的当前地理位置之间的距离最短的障碍物确定为目标障碍物。可选的，所述室内导航装置通过摄像装置获取所述至少一个障碍物中每个障碍物的行进速度，并将所述至少一个障碍物中行进速度最快的障碍物确定为目标障碍物。所述目标障碍物可能处于静止状态，也可能处于运动状态，因此所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态来确定所述目标障碍物的状态信息。当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置。本发明实施例针对所述目标障碍物处于静止状态的场景。
S204，根据所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
具体的，所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上，即判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向所确定的射线上。当判断的结果为是时，可以理解的是在盲人继续按照所述移动终端的行进方向运动一段时间后，盲人可能会与所述目标障碍物发生碰撞。当判断的结果为否时，可以理解的是盲人不会与所述目标障碍物发生碰撞。
S205，确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
具体的，若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，即步骤S204的判断结果为是，则所述室内导航装置确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
S206，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
具体的，所述室内导航装置在确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。其中，所述提示信息可以语音的形式输出，也可以震动的形式输出。可选的，若所述提示信息以语音的形式输出，所述提示消息还可包括提示盲人如何变更所述移动终端行进方向的信息，以便盲人及时避免障碍物。
在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
请参见图3，为本发明实施例提供的又一种室内导航方法的流程示意图，该方法可包括步骤S301-步骤S309。
S301，在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，周期性的获取所述移动终端的当前地理位置。
S302，根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
本发明实施例中的步骤S301和步骤S302的具体实现过程可参见图2所示实施例的步骤S201和步骤S202的具体描述，在此不再赘述。
S303，若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
具体的，本发明实施例中的盲人导航模式为盲人提供了一个预设范围，所述预设范围的半径值可由盲人自己设定，也可由所述室内导航应用默认设定，具体的半径值在此不做限定。可选的，若盲人用户未设置所述预设范围，则输出语音提示消息，提示盲人用户设置所述预设范围。当所述室内导航应用已存储所述预设范围时，所述室内导航装置周期性的检测在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内是否存在至少一个障碍物，其中，周期检测的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定，所述预设距离即为盲人用户或系统设置的半径值。
若在所述预设范围内检测到存在所述至少一个障碍物，则所述室内导航装置从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。可选的，所述室内导航装置分别计算所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述移动终端的当前地理位置之间的距离，并将与所述移动终端的当前地理位置之间的距离最短的障碍物确定为目标障碍物。可选的，所述室内导航装置通过摄像装置获取所述至少一个障碍物中每个障碍物的行进速度，并将所述至少一个障碍物中行进速度最快的障碍物确定为目标障碍物。所述目标障碍物可能处于静止状态，也可能处于运动状态，因此所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态来确定所述目标障碍物的状态信息。当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置、所述目标障碍物的行进方向和所述目标障碍物的行进速度，所述目标障碍物的当前地理位置即为所述移动终端在检测到所述目标障碍物时，所述目标障碍物所处的地理位置。本发明实施例针对所述目标障碍物处于运动状态的场景。
S304，判断所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向是否与所述移动终端的行进方向相向。
具体的，所述室内导航装置判断所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向是否与所述移动终端的行进方向相向，即判断所述目标障碍物与所述移动终端是否相向行进。可通过所述移动终端的摄像装置采集的所述预设范围的摄像信息判断，或者通过所述定位服务器获取所述目标障碍物的运行信息，在此不做限定。当判断的结果为是时，执行步骤S305；当判断的结果为是时，执行步骤S307。
S305，判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
具体的，所述室内导航装置判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上，即判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向所确定的射线上。当判断的结果为是时，可以理解的是在盲人继续按照所述移动终端的行进方向运动一段时间后，盲人可能会与运动的所述目标障碍物发生碰撞。当判断的结果为否时，可以理解的是盲人不会与运动的所述目标障碍物发生碰撞。
S306，确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
具体的，若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，即步骤S305的判断结果为是，则所述室内导航装置确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
S307，获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离。
具体的，当步骤S304判断的结果为否时，所述室内导航装置获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离。可选的，所述室内导航装置向所述定位服务器发送获取所述目标障碍物的行进方向与所述目标障碍物的行进方向之间的夹角和距离的请求，并接收所述定位服务器反馈的所述夹角和距离。请参见图4，为本发明实施例提供的计算相遇时间的示意图，图4中，A为所述移动终端的当前地理位置，B为所述障碍物的当前地理位置，L为所述移动终端的当前地理位置与所述障碍物的当前地理位置之间的距离，A旁边的箭头所指示的方向为所述移动终端的行进方向，B旁边的箭头所指示的方向为所述目标障碍物的行进方向，α为所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角，可理解的是C为所述目标障碍物与所述移动终端的相交点。
S308，若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
具体的，若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则所述室内导航装置确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。请参见图4，若所述移动终端的行进速度为v1，所述目标障碍物的行进速度为v2，则A与C之间的距离为v1t，B与C之间的距离为v2t，图4中的虚线为垂直于AC边的辅助线。假设相遇时间为t，若根据公式(v2tsinα)2+(v1t-v2tcosα)2＝L2能够求解出相遇时间t，则确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，若上述公式误解，则确定所述目标障碍物与所述移动终端之间不存在相遇时间，那么可以理解的是所述目标障碍物与所述移动终端不会相撞。
S309，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
具体的，所述室内导航装置在确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。其中，所述提示信息可以语音的形式输出，也可以震动的形式输出。可选的，若所述提示信息以语音的形式输出，所述提示消息还可包括提示盲人如何变更所述移动终端行进方向的信息，以便盲人及时避免障碍物。
在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
请参见图5，为本发明提供的一种室内导航装置的结构示意图；该室内导航装置10可包括：方向确定单元101、信息获取单元102和信息输出单元103。
方向确定单元101，用于在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向。
信息获取单元102，用于若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
信息输出单元103，用于若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
图5所示的实施例用于实现本发明图1所示的实施例，其基本思想和有益效果与图1所示实施例的基本思想和有益效果相同，在此不再赘述。
请参见图6，为本发明提供的另一种室内导航装置的结构示意图；该室内导航装置20在图5所示实施例的基础上增加了第一判断单元201、第一交点确定单元202、第二判断单元203、第二交点确定单元204、夹角获取单元205和第二交点确定单元206。
第一判断单元201，用于当所述目标障碍物处于静止状态时，根据所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
第一交点确定单元202，用于若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
第二判断单元203，用于当所述目标障碍物处于运动状态时，若所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向相向，则判断所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
第二交点确定单元204，用于若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
夹角获取单元205，用于当所述目标障碍物处于运动状态时，获取所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离。
第三交点确定单元206，用于若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
需要说明的是，第一判断单元201、第一交点确定单元202与第二判断单元203、第二交点确定单元204之间属于并列关系，第一判断单元201、第一交点确定单元202与夹角获取单元205和第二交点确定单元206之间也属于并列关系，三者之间属于并列关系，并且三者不能同时执行。
图6所示的实施例用于实现本发明图2和图3所示的实施例，其基本思想和有益效果可结合图2和图3所示实施例，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：
在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向；
若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息；
若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动终端的行进方向，包括：
周期性的获取所述移动终端的当前地理位置；
根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置；
所述若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息之前，还包括：
根据所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上；
若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置和所述目标障碍物的行进方向；
所述若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息之前，还包括：
若所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向相向，则判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上；
若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的状态信息还包括所述目标障碍物的行进速度；
所述若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息之前，还包括：
获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离；
若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
6.一种室内导航装置，其特征在于，包括：
方向确定单元，用于在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向；
信息获取单元，用于若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息；
信息输出单元，用于若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述方向确定单元具体用于周期性的获取所述移动终端的当前地理位置，并根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置；
所述装置还包括：
第一判断单元，用于根据所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上；
第一交点确定单元，用于若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置和所述目标障碍物的行进方向；
所述装置还包括：
第二判断单元，用于若所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向相向，则判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上；
第二交点确定单元，用于若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标障碍物的状态信息还包括所述目标障碍物的行进速度；
所述装置还包括：
夹角获取单元，用于获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离；
第三交点确定单元，用于若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
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|---|---|---|---|
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