CN106323316A - 一种实现导航提示的装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种实现导航提示的装置及方法，所述方法包括：移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。本发明实施例，通过移动状态信息和障碍物状态信息确定导航提示信息，降低了行走过程中使用移动终端的发生事故的概率。

Description

一种实现导航提示的装置及方法

技术领域

本文涉及但不限于导航技术，尤指一种实现导航提示的装置及方法。

背景技术

随着移动终端的应用和发展，用户通过移动终端进行生活和工作的频率越来越高，使用的时间越来越长，人们对移动终端的依赖性越来越大。

在工作和生活之余，通过片段时间进行娱乐、信息查阅等成为大多数用户的习惯。其中，在步行过程中进行娱乐、信息查阅等成为较多用户的一种习惯。在行走时使用移动终端，用户一般通过余光观察路况，或者通过同行人员的牵引或提示，避开大部分的障碍物和人群；而偶尔和行人碰撞并无法使用户充分的意识到自身的安全，用户在使用移动终端时，已将自己置于安全隐患的环境中。如果对可能产生碰撞的自行车、电动车、甚至私家车无法及时避让，安全事故极有可能发生，人身财产将受到严重的损害。

目前，相关技术并未提供在行走过程中使用移动终端存在安全问题的解决方案。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种实现导航提示的装置及方法，能够实现行走过程中存在安全问题的处理。

本发明实施例提供了一种实现导航提示的装置，包括：

第一获取单元，用于移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

确定单元，用于根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

第二获取单元，用于确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

导航提示单元，用于根据第一获取单元获取的移动状态信息和第二获取单元获取的障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

可选的，所述移动状态信息包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

所述确定单元具体用于，

所述预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

所述预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态。

可选的，所述第二获取单元具体用于，确定单元确定所述使用移动终端的用户处于行走状态时，通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息。

可选的，所述第二获取单元具体用于，确定单元确定所述使用移动终端的用户处于行走状态时，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的所述障碍物状态信息；或者，采用多传感器识别障碍物的方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的所述障碍物状态信息；

所述障碍物的障碍物状态信息包括：所述障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

可选的，所述移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度；所述障碍物状态信息包括所述障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；所述导航提示单元具体用于，

根据第一获取单元获取的所述移动状态信息和第二获取单元获取的所述障碍物状态信息生成以下任意组合的信息：障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

本发明实施例还提供一种实现导航提示的方法，包括：

移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

可选的，所述移动状态信息包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

所述根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态包括：

所述预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

所述预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态。

可选的，所述获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息包括：

通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的所述障碍物状态信息。

可选的，所述预设的移动障碍物检测方法包括：

基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法；或者，

采用多传感器识别障碍物的方法；

所述障碍物的障碍物状态信息包括：所述障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

可选的，所述移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度；所述障碍物状态信息包括障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；所述根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息包括生成以下任意组合的信息：

障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

与相关技术相比，本申请技术方案包括：移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。本发明实施例，通过移动状态信息和障碍物状态信息确定导航提示信息，降低了行走过程中使用移动终端的发生事故的概率。

在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。

附图说明

图1为实现本发明各个实施例的一个可选的移动终端的硬件结构示意图；

图2为本发明实施例实现导航提示的方法的流程图；

图3为本发明实施例路况分布示意图；

图4为本发明实施例交集情况分布示意图；

图5为本发明实施例导航提示的示意图；

图6为本发明另一实施例实现导航提示的方法的流程图；

图7为本发明实施例实现导航提示的装置的结构框图；

图8为本发明实施例实现导航提示的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

现在将参考附图描述实现本发明各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。

移动终端可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端可以包括诸如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、导航装置等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。下面，假设终端是移动终端。然而，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。

图1为实现本发明各个实施例的一个可选的移动终端的硬件结构示意。

移动终端100可以包括无线通信单元110、A/V(音频/视频)输入单元120、用户输入单元130、感测单元140、输出单元150、存储器160、控制器180和电源单元190等等。图1示出了具有各种组件的移动终端，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件。可以替代地实施更多或更少的组件。将在下面详细描述移动终端的元件。

无线通信单元110通常包括一个或多个组件，其允许移动终端100与无线通信系统或网络之间的无线电通信。例如位置信息模块115中的至少一个。

位置信息模块115是用于检查或获取移动终端的位置信息的模块。位置信息模块的典型示例是GPS(全球定位系统)。根据当前的技术，GPS模块115计算来自三个或更多卫星的距离信息和准确的时间信息并且对于计算的信息应用三角测量法，从而根据经度、纬度和高度准确地计算三维当前位置信息。当前，用于计算位置和时间信息的方法使用三颗卫星并且通过使用另外的一颗卫星校正计算出的位置和时间信息的误差。此外，GPS模块115能够通过实时地连续计算当前位置信息来计算速度信息。

A/V输入单元120用于接收音频或视频信号。A/V输入单元120可以包括相机121和麦克风1220，相机121对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元151上。经相机121处理后的图像帧可以存储在存储器160(或其它存储介质)中或者经由无线通信单元110进行发送，可以根据移动终端的构造提供两个或更多相机1210。麦克风122可以在电话通话模式、记录模式、语音识别模式等等运行模式中经由麦克风接收声音(音频数据)，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频(语音)数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由移动通信模块112发送到移动通信基站的格式输出。麦克风122可以实施各种类型的噪声消除(或抑制)算法以消除(或抑制)在接收和发送音频信号的过程中产生的噪声或者干扰。

用户输入单元130可以根据用户输入的命令生成键输入数据以控制移动终端的各种操作。用户输入单元130允许用户输入各种类型的信息，并且可以包括键盘、锅仔片、触摸板(例如，检测由于被接触而导致的电阻、压力、电容等等的变化的触敏组件)、滚轮、摇杆等等。特别地，当触摸板以层的形式叠加在显示单元151上时，可以形成触摸屏。

感测单元140检测移动终端100的当前状态，(例如，移动终端100的打开或关闭状态)、移动终端100的位置、用户对于移动终端100的接触(即，触摸输入)的有无、移动终端100的取向、移动终端100的加速或减速移动和方向等等，并且生成用于控制移动终端100的操作的命令或信号。例如，当移动终端100实施为滑动型移动电话时，感测单元140可以感测该滑动型电话是打开还是关闭。另外，感测单元140能够检测电源单元190是否提供电力或者接口单元170是否与外部装置耦接。感测单元140可以包括接近传感器1410将在下面结合触摸屏来对此进行描述。

输出单元150可以包括显示单元151、音频输出模块152、警报单元153等等。

显示单元151可以显示在移动终端100中处理的信息。例如，当移动终端100处于电话通话模式时，显示单元151可以显示与通话或其它通信(例如，文本消息收发、多媒体文件下载等等)相关的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。当移动终端100处于视频通话模式或者图像捕获模式时，显示单元151可以显示捕获的图像和/或接收的图像、示出视频或图像以及相关功能的UI或GUI等等。

同时，当显示单元151和触摸板以层的形式彼此叠加以形成触摸屏时，显示单元151可以用作输入装置和输出装置。显示单元151可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、三维(3D)显示器等等中的至少一种。这些显示器中的一些可以被构造为透明状以允许用户从外部观看，这可以称为透明显示器，典型的透明显示器可以例如为TOLED(透明有机发光二极管)显示器等等。根据特定想要的实施方式，移动终端100可以包括两个或更多显示单元(或其它显示装置)，例如，移动终端可以包括外部显示单元(未示出)和内部显示单元(未示出)。触摸屏可用于检测触摸输入压力以及触摸输入位置和触摸输入面积。

音频输出模块152可以在移动终端处于呼叫信号接收模式、通话模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等等模式下时，将无线通信单元110接收的或者在存储器160中存储的音频数据转换音频信号并且输出为声音。而且，音频输出模块152可以提供与移动终端100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出模块152可以包括扬声器、蜂鸣器等等。

警报单元153可以提供输出以将事件的发生通知给移动终端100。典型的事件可以包括呼叫接收、消息接收、键信号输入、触摸输入等等。除了音频或视频输出之外，警报单元153可以以不同的方式提供输出以通知事件的发生。例如，警报单元153可以以振动的形式提供输出，当接收到呼叫、消息或一些其它进入通信(incomingcommunication)时，警报单元153可以提供触觉输出(即，振动)以将其通知给用户。通过提供这样的触觉输出，即使在用户的移动电话处于用户的口袋中时，用户也能够识别出各种事件的发生。警报单元153也可以经由显示单元151或音频输出模块152提供通知事件的发生的输出。

存储器160可以存储由控制器180执行的处理和控制操作的软件程序等等，或者可以暂时地存储己经输出或将要输出的数据(例如，电话簿、消息、静态图像、视频等等)。而且，存储器160可以存储关于当触摸施加到触摸屏时输出的各种方式的振动和音频信号的数据。

存储器160可以包括至少一种类型的存储介质，所述存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，移动终端100可以与通过网络连接执行存储器160的存储功能的网络存储装置协作。

控制器180通常控制移动终端的总体操作。例如，控制器180执行与语音通话、数据通信、视频通话等等相关的控制和处理。另外，控制器180可以包括用于再现(或回放)多媒体数据的多媒体模块181，多媒体模块181可以构造在控制器180内，或者可以构造为与控制器180分离。控制器180可以执行模式识别处理，以将在触摸屏上执行的手写输入或者图片绘制输入识别为字符或图像。

电源单元190在控制器180的控制下接收外部电力或内部电力并且提供操作各元件和组件所需的适当的电力。

这里描述的各种实施方式可以以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施，在一些情况下，这样的实施方式可以在控制器180中实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器160中并且由控制器180执行。

至此，己经按照其功能描述了移动终端。下面，为了简要起见，将描述诸如折叠型、直板型、摆动型、滑动型移动终端等等的各种类型的移动终端中的滑动型移动终端作为示例。因此，本发明能够应用于任何类型的移动终端，并且不限于滑动型移动终端。

图2为本发明实施例实现导航提示的方法的流程图，如图2所示，包括：

步骤200、移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

需要说明的是，本发明实施例，移动终端是否处于工作状态可以通过移动终端运行应用的系统信息获得。

步骤201、根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

可选的，本发明实施例移动状态信息可以包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

需要说明的是，获取移动状态信息可以通过传感器获得，例如、加速度传感器，也可以通过GPS记录的运动信息获得，还可以通过计步应用记录的步行步数和时间信息计算获得。预设时长内的移动速度可以包括以下任意组合：预设时长内记录的最大移动速度、最小移动速度、平均移动速度；根据统计学数据可以获得人类行走的一般速度，不同用户可能存在差异，因此判断用户是否处于行走状态可以采用通用的参考步行速度范围，通用的参考步行速度范围需要考虑不同年龄、性别的用户，因此一般设置较大的参考数值范围；本发明实施例也可以根据用户的性别和年龄进行分别的设置，例如、区分多个年龄段、不同年龄段按照性别不同设置不同的参考步行速度范围；对于行走不便或者行走速度特殊的人群还可以接收用户输入的外部指令，通过外部指令调整参考步行速度范围；通过将最大移动速度、最小移动速度与设置的参考步行速度范围可以确定用户是否处于行走状态；本发明实施例也可以只比较平均移动速度，通过设置用户的平均移动速度参考波动区间，判断预设时长内的平均移动速度在平均移动速度参考波动区间时，确定用户是否处于行走状态；平均移动速度参考波动区间可以参照参考步行速度范围的设置范围设置通用的一个波动区间，也可以针对不同年龄和性别设置相应的波动区间，还可以通过接收外部指令的方式确定波动区间。

本实施例中，根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态包括：

预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态。

步骤202、确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

可选的，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息包括：

通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息。

预设的移动障碍物检测方法包括：

基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法；或者，

采用多传感器识别障碍物的方法；

障碍物的障碍物状态信息包括：障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

需要说明的是，基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法均可以采用相关技术中的技术实现，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法可以检测确定障碍物(通过检测出的轮廓和大小轮廓判定)，障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；障碍物形态信息可以包括障碍物的大小、形状，如果采用包含有用于匹配的数据库还可以确定障碍物的种类、例如、确定障碍物是人、自行车、电动车、电线杆、汽车等；障碍物移动状态信息可以包括障碍物的移动方向和移动速度。

为了清楚陈述本发明实施例，以下以基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法的实现原理进行说明:首先用索贝尔算子(Sobel operator，Sobel operator主要用作边缘检测；在技术上，它是一离散性差分算子，用来运算图像亮度函数的灰度之近似值，在图像的任何一点使用此算子，将会产生对应的灰度矢量或是其法矢量)对摄像头拍摄的单帧图像进行边缘提取；然后把边缘提取的边缘点按照一定的规则连成线段；根据连成的线段的属性和图像中像素点灰度值，利用线段构造出可疑障碍物的轮廓；利用单目测距摄像头对构造出的可疑障碍物的大概位置进行测量，包括：可疑障碍物需要的俯仰角度和水平角度，并引导激光雷达对可疑障碍物进行探测；最后根据激光雷达检测时反馈的数据确定可疑障碍物是否为障碍物，并且对障碍物定位。相关技术中的障碍物检测可以实现1米到10米范围内的障碍物检测，可以实现及时的障碍物检测。

步骤203、根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

可选的，本发明实施例在移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度；障碍物状态信息包括障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息时，根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息包括生成以下任意组合的信息：

障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

需要说的是，本发明实施例，安全告警提示可以包括以下任意组合：震动提示、声音提示、显示提示、如果包含警示灯的还可以包括警示灯提示，导航路径提示可以包括以下任意组合：语音提示、显示提示。以下以行人道路和非机动车道路未区分的道路作为示例，图3为本发明实施例路况分布示意图，如图3所示，用户A从沿着方向1步行，期间用户A用手机查看新闻信息；此时，离用户A十米左右有用户B向用户A移动，离用户A二十米以外有用户C踩踏板车也向A移动(用户A、B、C身上的箭头代表移动方向)，用户A由于查看手机运行速度较慢，用户B为中老年人保持散步的速度，用户C采用踏板车较快速度向A靠近，如果仅有用户A、用户B，则用户A和用户B的步行过程应该是相对安全的；但是，在用户A和用户B靠近过过程中、用户C同时向用户A和用户B靠近，假设用户A、B、C在用户A移动5米时、以用户A移动5米后的位置为中心，半径为0.5米的范围内存在交集，图4为本发明实施例交集情况分布示意图，如图4所示，此时用户A、B、C在一个半径区域存在交集，用户A、B、C很可能存在虽然相互避让，确依然发生碰撞的可能。采用本发明实施例，在用户A、B靠近过程中，用户A手机可以检测到用户B，在用户C靠近用户A时，用户A手机也可以检测到用户C，此时，手机根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息(用户B和用户C的移动方向和移动速度)生成导航提示信息，向用户提示：用户B和C在靠近，且用户C运行速度较快，显示用户A向方向2移动的导航提示，图5为本发明实施例导航提示的示意图，如图5所示，A用户按照导航提示避让B用户和C用户；用户C经过用户B时，只需要考虑避让用户B即可；用户B得到用户A的避让，且未看到用户C，不考虑对用户C进行避让，正常行走；通过本发明实施例，用户A及时的发现了可能和用户B、C的路径冲突，有效的进行了避让，降低了事故发生概率。

本发明实施例，通过移动状态信息和障碍物状态信息确定导航提示信息，降低了行走过程中使用移动终端的发生事故的概率；另外，通过导航提示可以使用户更加客观的认识到行走过程中使用移动终端存在的危险。

图6为本发明另一实施例实现导航提示的方法的流程图，如图6所示，包括：

步骤600、检测移动终端是否处于工作状态；

本发明实施例，移动终端是否处于工作状态可以通过移动终端运行应用的系统信息获得。

步骤601、检测到移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

步骤602、根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

可选的，本发明实施例移动状态信息可以包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

需要说明的是，获取移动状态信息可以通过传感器获得，例如、加速度传感器，也可以通过GPS记录的运动信息获得，还可以通过计步应用记录的步行步数和时间信息计算获得。预设时长内的移动速度可以包括以下任意组合：预设时长内记录的最大移动速度、最小移动速度、平均移动速度；根据统计学数据可以获得人类行走的一般速度，不同用户可能存在差异，因此判断用户是否处于行走状态可以采用通用的参考步行速度范围，通用的参考步行速度范围需要考虑不同年龄、性别的用户，因此一般设置较大的参考数值范围；本发明实施例也可以根据用户的性别和年龄进行分别的设置，例如、区分多个年龄段、不同年龄段按照性别不同设置不同的参考步行速度范围；对于行走不便或者行走速度特殊的人群还可以接收用户输入的外部指令，通过外部指令调整参考步行速度范围；通过将最大移动速度、最小移动速度与设置的参考步行速度范围可以确定用户是否处于行走状态；本发明实施例也可以只比较平均移动速度，通过设置用户的平均移动速度参考波动区间，判断预设时长内的平均移动速度在平均移动速度参考波动区间时，确定用户是否处于行走状态；平均移动速度参考波动区间可以参照参考步行速度范围的设置范围设置通用的一个波动区间，也可以针对不同年龄和性别设置相应的波动区间，还可以通过接收外部指令的方式确定波动区间。

本实施例中，根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态包括：

预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态。

步骤603、确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

可选的，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息包括：

通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息。

预设的移动障碍物检测方法包括：

基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法；或者，

采用多传感器识别障碍物的方法；

障碍物的障碍物状态信息包括：障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

需要说明的是，基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法均可以采用相关技术中的技术实现，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法可以检测确定障碍物(通过检测出的轮廓和大小轮廓判定)，障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；障碍物形态信息可以包括障碍物的大小、形状，如果采用包含有用于匹配的数据库还可以确定障碍物的种类、例如、确定障碍物是人、自行车、电动车、电线杆、汽车等；障碍物移动状态信息可以包括障碍物的移动方向和移动速度。

为了清楚陈述本发明实施例，以下以基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法的实现原理进行说明:首先用索贝尔算子(Sobel operator，Sobel operator主要用作边缘检测；在技术上，它是一离散性差分算子，用来运算图像亮度函数的灰度之近似值，在图像的任何一点使用此算子，将会产生对应的灰度矢量或是其法矢量)对摄像头拍摄的单帧图像进行边缘提取；然后把边缘提取的边缘点按照一定的规则连成线段；根据连成的线段的属性和图像中像素点灰度值，利用线段构造出可疑障碍物的轮廓；利用单目测距摄像头对构造出的可疑障碍物的大概位置进行测量，包括：可疑障碍物需要的俯仰角度和水平角度，并引导激光雷达对可疑障碍物进行探测；最后根据激光雷达检测时反馈的数据确定可疑障碍物是否为障碍物，并且对障碍物定位。相关技术中的障碍物检测可以实现1米到10米范围内的障碍物检测，可以实现及时的障碍物检测。

步骤604、根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息；

可选的，本发明实施例在移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度；障碍物状态信息包括障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息时，根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息包括生成以下任意组合的信息：

障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

步骤605、根据生成的导航提示信息进行导航提示。

本发明实施例，安全告警提示可以包括以下任意组合：震动提示、声音提示、显示提示、如果包含警示灯的还可以包括警示灯提示，导航路径提示可以包括以下任意组合：语音提示、显示提示。

本发明实施例，通过移动状态信息和障碍物状态信息确定导航提示信息，降低了行走过程中使用移动终端的发生事故的概率；另外，通过导航提示可以使用户更加客观的认识到行走过程中使用移动终端存在的危险。

图7为本发明实施例实现导航提示的装置的结构框图，如图7所示，包括：

第一获取单元，用于移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

需要说明的是，移动终端是否处于工作状态可以通过移动终端运行应用的系统信息获得，实现移动终端是否处于工作状态的判断也可以采用相应的单元实现，例如、采用工作状态确定单元。

确定单元，用于根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

可选的，移动状态信息包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

需要说明的是，获取移动状态信息可以通过传感器获得，例如、加速度传感器，也可以通过GPS记录的运动信息获得，还可以通过计步应用记录的步行步数和时间信息计算获得。预设时长内的移动速度可以包括以下任意组合：预设时长内记录的最大移动速度、最小移动速度、平均移动速度；根据统计学数据可以获得人类行走的一般速度，不同用户可能存在差异，因此判断用户是否处于行走状态可以采用通用的参考步行速度范围，通用的参考步行速度范围需要考虑不同年龄、性别的用户，因此一般设置较大的参考数值范围；本发明实施例也可以根据用户的性别和年龄进行分别的设置，例如、区分多个年龄段、不同年龄段按照性别不同设置不同的参考步行速度范围；对于行走不便或者行走速度特殊的人群还可以接收用户输入的外部指令，通过外部指令调整参考步行速度范围；通过将最大移动速度、最小移动速度与设置的参考步行速度范围可以确定用户是否处于行走状态；本发明实施例也可以只比较平均移动速度，通过设置用户的平均移动速度参考波动区间，判断预设时长内的平均移动速度在平均移动速度参考波动区间时，确定用户是否处于行走状态；平均移动速度参考波动区间可以参照参考步行速度范围的设置范围设置通用的一个波动区间，也可以针对不同年龄和性别设置相应的波动区间，还可以通过接收外部指令的方式确定波动区间。

确定单元具体用于，

预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态。

第二获取单元，用于确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

可选的，第二获取单元具体用于，确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息。

可选的，第二获取单元具体用于，确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；或者，采用多传感器识别障碍物的方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

障碍物的障碍物状态信息包括：障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

需要说明的是，基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法均可以采用相关技术中的技术实现，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法可以检测确定障碍物(通过检测出的轮廓和大小轮廓判定)，障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；障碍物形态信息可以包括障碍物的大小、形状，如果采用包含有用于匹配的数据库还可以确定障碍物的种类、例如、确定障碍物是人、自行车、电动车、电线杆、汽车等；障碍物移动状态信息可以包括障碍物的移动方向和移动速度。

为了清楚陈述本发明实施例，以下以基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法的实现原理进行说明:首先用索贝尔算子(Sobel operator，Sobel operator主要用作边缘检测；在技术上，它是一离散性差分算子，用来运算图像亮度函数的灰度之近似值，在图像的任何一点使用此算子，将会产生对应的灰度矢量或是其法矢量)对摄像头拍摄的单帧图像进行边缘提取；然后把边缘提取的边缘点按照一定的规则连成线段；根据连成的线段的属性和图像中像素点灰度值，利用线段构造出可疑障碍物的轮廓；利用单目测距摄像头对构造出的可疑障碍物的大概位置进行测量，包括：可疑障碍物需要的俯仰角度和水平角度，并引导激光雷达对可疑障碍物进行探测；最后根据激光雷达检测时反馈的数据确定可疑障碍物是否为障碍物，并且对障碍物定位。相关技术中的障碍物检测可以实现1米到10米范围内的障碍物检测，可以实现及时的障碍物检测。

需要说明的是，本发明实施例移动终端处于工作状态、确定用户处于行走状态时，各个单元之间可以通过相应的通知小时实现通知，通知消息的种类、格式可以参照相关技术进行选择。

导航提示单元，用于根据第一获取单元获取的移动状态信息和第二获取单元获取的障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

可选的，本发明实施例，移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度，障碍物状态信息包括障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息时，导航提示单元具体用于，

根据第一获取单元获取的移动状态信息和第二获取单元获取的障碍物状态信息生成以下任意组合的信息：障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

需要说的是，本发明实施例，安全告警提示可以包括以下任意组合：震动提示、声音提示、显示提示、如果包含警示灯的还可以包括警示灯提示，导航路径提示可以包括以下任意组合：语音提示、显示提示。

本发明实施例，通过移动状态信息和障碍物状态信息确定导航提示信息，降低了行走过程中使用移动终端的发生事故的概率；另外，通过导航提示可以使用户更加客观的认识到行走过程中使用移动终端存在的危险。

图8为本发明实施例实现导航提示的装置的结构框图，如图8所示，包括：

工作状态确定单元，用于判断移动终端是否处于工作状态；

本发明实施例，移动终端是否处于工作状态可以通过移动终端运行应用的系统信息获得。

第一获取单元，用于工作状态确定单元确定移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

确定单元，用于根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

可选的，移动状态信息包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

需要说明的是，获取移动状态信息可以通过传感器获得，例如、加速度传感器，也可以通过GPS记录的运动信息获得，还可以通过计步应用记录的步行步数和时间信息计算获得。预设时长内的移动速度可以包括以下任意组合：预设时长内记录的最大移动速度、最小移动速度、平均移动速度；根据统计学数据可以获得人类行走的一般速度，不同用户可能存在差异，因此判断用户是否处于行走状态可以采用通用的参考步行速度范围，通用的参考步行速度范围需要考虑不同年龄、性别的用户，因此一般设置较大的参考数值范围；本发明实施例也可以根据用户的性别和年龄进行分别的设置，例如、区分多个年龄段、不同年龄段按照性别不同设置不同的参考步行速度范围；对于行走不便或者行走速度特殊的人群还可以接收用户输入的外部指令，通过外部指令调整参考步行速度范围；通过将最大移动速度、最小移动速度与设置的参考步行速度范围可以确定用户是否处于行走状态；本发明实施例也可以只比较平均移动速度，通过设置用户的平均移动速度参考波动区间，判断预设时长内的平均移动速度在平均移动速度参考波动区间时，确定用户是否处于行走状态；平均移动速度参考波动区间可以参照参考步行速度范围的设置范围设置通用的一个波动区间，也可以针对不同年龄和性别设置相应的波动区间，还可以通过接收外部指令的方式确定波动区间。

确定单元具体用于，

预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定使用移动终端的用户处于行走状态。

第二获取单元，用于确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

导航提示单元，用于根据第一获取单元获取的移动状态信息和第二获取单元获取的障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

可选的，第二获取单元具体用于，确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息。

可选的，第二获取单元具体用于，确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；或者，采用多传感器识别障碍物的方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

障碍物的障碍物状态信息包括：障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

需要说明的是，基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法均可以采用相关技术中的技术实现，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法和采用多传感器识别障碍物的方法可以检测确定障碍物(通过检测出的轮廓和大小轮廓判定)，障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；障碍物形态信息可以包括障碍物的大小、形状，如果采用包含有用于匹配的数据库还可以确定障碍物的种类、例如、确定障碍物是人、自行车、电动车、电线杆、汽车等；障碍物移动状态信息可以包括障碍物的移动方向和移动速度。

为了清楚陈述本发明实施例，以下以基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法的实现原理进行说明:首先用索贝尔算子(Sobel operator，Sobel operator主要用作边缘检测；在技术上，它是一离散性差分算子，用来运算图像亮度函数的灰度之近似值，在图像的任何一点使用此算子，将会产生对应的灰度矢量或是其法矢量)对摄像头拍摄的单帧图像进行边缘提取；然后把边缘提取的边缘点按照一定的规则连成线段；根据连成的线段的属性和图像中像素点灰度值，利用线段构造出可疑障碍物的轮廓；利用单目测距摄像头对构造出的可疑障碍物的大概位置进行测量，包括：可疑障碍物需要的俯仰角度和水平角度，并引导激光雷达对可疑障碍物进行探测；最后根据激光雷达检测时反馈的数据确定可疑障碍物是否为障碍物，并且对障碍物定位。相关技术中的障碍物检测可以实现1米到10米范围内的障碍物检测，可以实现及时的障碍物检测。

需要说明的是，本发明实施例移动终端处于工作状态、确定用户处于行走状态时，各个单元之间可以通过相应的通知小时实现通知，通知消息的种类、格式可以参照相关技术进行选择。

可选的，本发明实施例，移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度，障碍物状态信息包括障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息时，导航提示单元具体用于，

根据第一获取单元获取的移动状态信息和第二获取单元获取的障碍物状态信息生成以下任意组合的信息：障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

需要说的是，本发明实施例，安全告警提示可以包括以下任意组合：震动提示、声音提示、显示提示、如果包含警示灯的还可以包括警示灯提示，导航路径提示可以包括以下任意组合：语音提示、显示提示。

本发明实施例，通过移动状态信息和障碍物状态信息确定导航提示信息，降低了行走过程中使用移动终端的发生事故的概率；间接的，通过导航提示可以使用户更加客观的认识到行走过程中使用移动终端存在的危险。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件(例如处理器)完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的每个模块/单元可以采用硬件的形式实现，例如通过集成电路来实现其相应功能，也可以采用软件功能模块的形式实现，例如通过处理器执行存储于存储器中的程序/指令来实现其相应功能。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种实现导航提示的装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

确定单元，用于根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

第二获取单元，用于确定单元确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

导航提示单元，用于根据第一获取单元获取的移动状态信息和第二获取单元获取的障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动状态信息包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

所述确定单元具体用于，

所述预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

所述预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元具体用于，确定单元确定所述使用移动终端的用户处于行走状态时，通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元具体用于，确定单元确定所述使用移动终端的用户处于行走状态时，通过基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的所述障碍物状态信息；或者，采用多传感器识别障碍物的方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的所述障碍物状态信息；

所述障碍物的障碍物状态信息包括：所述障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度；所述障碍物状态信息包括所述障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；所述导航提示单元具体用于，

根据第一获取单元获取的所述移动状态信息和第二获取单元获取的所述障碍物状态信息生成以下任意组合的信息：障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。

6.一种实现导航提示的方法，其特征在于，包括：

移动终端处于工作状态时，获取移动终端的移动状态信息；

根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态；

确定使用移动终端的用户处于行走状态时，获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息；

根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息，并根据生成的导航提示信息进行导航提示。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移动状态信息包括以下任意组合：预设时长内的移动方向、预设时长内的移动速度；

所述根据获取的移动状态信息确定使用移动终端的用户是否处于行走状态包括：

所述预设时长内的移动速度均在参考步行速度范围内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态；和/或，

所述预设时长内的移动速度的平均值在预设的平均移动速度参考波动区间内时，确定所述使用移动终端的用户处于行走状态。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获取在移动终端预设范围内的障碍物的障碍物状态信息包括：

通过预设的移动障碍物检测方法获取在移动终端预设范围内的障碍物的所述障碍物状态信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设的移动障碍物检测方法包括：

基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测方法；或者，

采用多传感器识别障碍物的方法；

所述障碍物的障碍物状态信息包括：所述障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息。

10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述移动状态信息包括：预设时长内的移动方向和预设时长内的移动速度；所述障碍物状态信息包括障碍物的障碍物形态信息和障碍物移动状态信息；所述根据获取的移动状态信息和障碍物状态信息生成导航提示信息包括生成以下任意组合的信息：

障碍物是否为危险障碍物的生成安全告警提示、障碍物与用户是否发生碰撞的生成安全告警提示、用户步行方向提示的导航路径提示。