CN107729862B - 机器人视频监控的保密处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人视频监控的保密区域设置和保密处理方法，通过控制终端在机器人所构建的栅格地图上设置保密区域，可以使机器人能够辨识哪些区域需要保密，从而在后续的视频监控过程中可以进行保密处理。此外，通过判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含所述保密区域，来确定是否需要对拍摄的图像内容进行保密处理，如果需要保密处理，则屏蔽图像中的保密内容，以此保证机器人视频监控的安全性，避免保密内容的泄露。

Description

机器人视频监控的保密处理方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人视频监控的保密区域设置和保密处理方法。

背景技术

现有的视频监控装置一般是固定的，少部分带有云台，可以360度进行旋转监控，这些监控装置都不会移动，只能拍摄附近的场景。随着机器人技术的发展，机器人可以自主定位和移动，装上视频获取装置，可以极大的扩展监控应用，例如，这类型的机器人可以作为巡逻机器人，可以覆盖很大的厂房、公共场所，避免监控死角等等。但是，针对一些需要保密的区域，机器人无法辨识，依然会对该区域进行视频监控，并且这些监控视频信息是常开的，会一直进行录像，所以，存在保密区域的信息泄露风险。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人视频监控的保密区域设置和保密处理方法，通过设置保密区域，使机器人在进行视频监控时能够屏蔽保密区域，避免保密泄露的风险。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人视频监控的保密区域设置方法，包括如下步骤：

基于机器人构建的栅格地图，将所述栅格地图显示至控制终端，并确定所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围；

将所述区域范围内所对应的栅格单元标示为保密单元；

确定所述保密单元构成的区域为保密区域。

进一步地，所述基于机器人构建的栅格地图，包括如下步骤：

基于机器人的陀螺仪和里程计检测的数据，确定机器人行走的路径；

基于栅格单元的形式，标示机器人已行走过的栅格单元为已知单元，标示机器人碰到墙壁的栅格单元为墙壁单元；

基于所述已知单元和所述墙壁单元，构建栅格地图。

进一步地，所述确定所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围，包括如下步骤：

接收所述控制终端中所述栅格地图的栅格单元被选取的信号；

判断被选取的栅格单元是否构成一个封闭区域；

如果是，则将所述封闭区域内的所有栅格单元标示为选定状态；

如果否，则将被选取的栅格单元标示为选定状态；

确定标示为选定状态的栅格单元所构成的区域为所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围。

一种机器人视频监控的保密处理方法，包括如下步骤：

基于机器人构建的栅格地图，根据机器人的陀螺仪和里程计检测的数据，确定机器人在栅格地图中的当前位置和行走方向；

基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含权利要求1至3任一项所述的保密区域；

如果否，则确定当前拍摄的图像不包含保密内容，不需要对所述图像进行保密处理；

如果是，则确定当前拍摄的图像包含保密内容，并屏蔽图像中的保密内容。

进一步地，所述基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域，包括如下步骤：

基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域；

判断所述拍摄区域对应的栅格单元中是否有保密单元；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含保密区域；

如果是，则判断所述保密单元投射到所述摄像头的栅格路径上是否具有墙壁单元；

如果是，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由不具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域。

进一步地，所述基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域，包括如下步骤：

基于所述当前位置，判断所述当前位置所对应的栅格单元是否属于保密单元；

如果是，则直接确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由所述保密单元所构成的保密区域；

如果否，则基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域；

判断所述拍摄区域对应的栅格单元中是否有保密单元；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含保密区域；

如果是，则判断所述保密单元投射到所述摄像头的栅格路径上是否具有墙壁单元；

如果是，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由不具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域。

进一步地，所述确定当前拍摄的图像包含保密内容，并屏蔽图像中的保密内容，包括如下步骤：

确定所述摄像头的拍摄角度，所述拍摄角度所对应的两条边分别为第一拍摄角边和第二拍摄角边，所述第一拍摄角边对应图像一侧的第一最外侧边，所述第二拍摄角边对应图像另一侧的第二最外侧边；

确定当前拍摄角度所覆盖的范围所包含的保密区域投射至所述摄像头时所形成的位于所述拍摄角度内的最大屏蔽角度，所述最大屏蔽角度所对应的两条边分别为第一屏蔽角边和第二屏蔽角边；

基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，确定图像中的保密内容为所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容；

屏蔽图像中所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的保密内容。

进一步地，所述基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，包括如下步骤：

以摄像头的位置为原点建立XY轴坐标系，所述原点的坐标为(X0，Y0)；

确定所述摄像头的拍摄角度为ω；

确定所述摄像头拍摄方向与X轴的夹角为α，所述拍摄方向为所述拍摄角度的角平分线方向；

确定所述最大屏蔽角度的所述第一屏蔽角边与所述保密区域相交的点的坐标为(X1，Y1)，所述第二屏蔽角边与所述保密区域相交的点的坐标为(X2，Y2)；

确定所述第一屏蔽角边与X轴的夹角为β，β＝arctan((Y1-Y0)/(X1-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第一屏蔽角边之间的夹角为θ1，θ1＝β-(α-(ω/2))＝β-α+0.5ω；

确定所述第二屏蔽角边与X轴的夹角为δ，δ＝arctan((Y2-Y0)/(X2-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第二屏蔽角边之间的夹角为θ2，θ2＝δ-(α-(ω/2))＝δ-α+0.5ω；

确定图像的长度为L，则所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ1/ω)的平行线，所述第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ2/ω)的平行线。

进一步地，所述屏蔽图像中的保密内容的步骤之后，还包括如下步骤：

将屏蔽保密区域后的图像进行数据编码；

将编码后的数据发送至存储器进行存储或者发送至显示器进行显示。

进一步地，所述屏蔽图像中的保密内容，还包括如下屏蔽语音的步骤：

接收是否进行语音保密的指令；

如果是，则机器人不进行语音录制，所拍摄的视频不带有语音；

如果否，则机器人进行语音录制，所拍摄的视频带有语音。

本发明的有益效果在于：通过控制终端在机器人所构建的栅格地图上设置保密区域，可以使机器人能够辨识哪些区域需要保密，从而在后续的视频监控过程中可以进行保密处理。此外，通过判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含所述保密区域，来确定是否需要对拍摄的图像内容进行保密处理，如果需要保密处理，则屏蔽图像中的保密内容，以此保证机器人视频监控的安全性，避免保密内容的泄露。

附图说明

图1为本发明所述机器人视频监控的保密区域设置方法的流程图。

图2为本发明所述的机器人视频监控的保密处理方法的流程图。

图3为本发明所述的机器人在房子里的视频监控示意图。

图4为图3中机器人拍摄的图像示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

本发明所述的机器人主要指装有摄像头，能够进行视频监控的可移动智能机器人，优选的，摄像头可以装配两个，一个用于进行视觉导航，一个用于视频监控。这种机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行移动监控。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机身状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地进行视频监控。本发明所述的机器人包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面和摄像头，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，驱动轮上设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计(一般是码盘)，还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。

如图1所示，一种机器人视频监控的保密区域设置方法，包括如下步骤：基于机器人构建的栅格地图，将所述栅格地图显示至控制终端，并确定所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围；将所述区域范围内所对应的栅格单元标示为保密单元；确定所述保密单元构成的区域为保密区域。所述控制终端可以是智能手机或者平板电脑等智能终端设备，这些智能终端设备可以与机器人进行通信连接。通过把机器人构建的栅格地图发送给控制终端，然后由用户在控制终端选取需要保密的区域所对应的栅格单元，最后，机器人将选定的栅格单元标示为保密单元，从而确定由保密单元构成的保密区域，使机器人在后续的监控过程中，能够辨识哪些区域需要保密，并能够对其进行相应的屏蔽，避免保密内容的泄露，提高机器人视频监控的安全性。

优选的，所述基于机器人构建的栅格地图，包括如下步骤：基于机器人的陀螺仪和里程计检测的数据，确定机器人行走的路径；基于栅格单元的形式，标示机器人已行走过的栅格单元为已知单元，标示机器人碰到墙壁的栅格单元为墙壁单元；基于所述已知单元和所述墙壁单元，构建栅格地图。当然，所述栅格地图还包括其它栅格单元，比如检测到悬空状态时的悬崖单元，检测到障碍物的障碍单元，没有走过的未知单元等。所述墙壁单元为机器人在全局沿边行走时检测到连续的障碍物时所标示的栅格单元。其中，所述栅格单元是具有相同长度和宽度的正方形虚拟单元格，通过标示栅格单元的形式，可以显示机器人所处的地图环境，从而为后续的保密区域的设置提供依据。

优选的，所述确定所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围，包括如下步骤：接收所述控制终端中所述栅格地图的栅格单元被选取的信号；判断被选取的栅格单元是否构成一个封闭区域；如果是，则将所述封闭区域内的所有栅格单元标示为选定状态；如果否，则将被选取的栅格单元标示为选定状态；确定标示为选定状态的栅格单元所构成的区域为所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围。如图3所示的地图环境中包括主人房101、客房102和卫生间103，其中，卫生间103在图中以栅格单元的形式体现，即图中9个小方格所构成的区域为卫生间，每个小方格为一个栅格单元，当然，这只是一个示意图，实际的栅格单元数量不只9个。把图3的地图环境全部以栅格单元的形式进行标示后，所形成的栅格地图可以在控制终端显示，用户直接在控制终端上选取各个栅格单元，如果被选取的栅格单元构成一个封闭区域，则表示用户以圈定的方式画出保密区域，此时，可以直接将所述封闭区域内的所有栅格单元标示为选定状态，这样就避免用户每个栅格单元都要选一遍所带来的繁琐和效率低。如果被选取的栅格单元没有构成一个封闭区域，则表明用户只是想把所选取的这些栅格单元作为保密区域，这种情况主要是针对一些保密区域范围比较小，用户直接选取少量的栅格单元即可，所确定的范围精度相对较高。最后，所述控制终端把用户在所述栅格地图上所选定的区域范围发送给机器人，机器人确定了标示为选定状态的栅格单元所构成的区域为保密区域。当然，用户也可以直接在控制终端上选取栅格单元或者圈定某一范围后，直接将选取的栅格单元或者圈定的范围标示为保密单元或者保密区域后，把确定了保密单元或者保密区域的相关信息发送给机器人，机器人依据这些信息对原来存储的栅格地图进行更新即可。此外，机器人中的栅格地图也可以与控制终端中的栅格地图进行同步更新，比如，用户在控制终端中设置了某个栅格单元为保密单元，则机器人中的栅格地图所对应的栅格单元也同步更新为保密单元。通过控制终端设置保密区域，用户操作更便捷，同时以栅格单元的形式进行设置，显示更直观，设置的准确性更高。保密区域可以设置多个，通过用户自主选择保密区域，可以满足不同的需求，提高机器人的智能性和实用性。

如图2所示，本发明所述的机器人视频监控的保密处理方法，包括如下步骤：基于机器人构建的栅格地图，根据机器人的陀螺仪和里程计检测的数据，确定机器人在栅格地图中的当前位置和行走方向；基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含上述实施例所述的保密区域；如果否，则确定当前拍摄的图像不包含保密内容，不需要对所述图像进行保密处理；如果是，则确定当前拍摄的图像包含保密内容，并屏蔽图像中的保密内容。本发明所述的方法通过在机器人所构建的栅格地图中设置保密区域，然后根据机器人的位置、方向和拍摄角度来确定拍摄范围，最后通过机器人在后续的视频监控过程中，拍摄范围是否包含保密区域来判断所拍摄的图像是否包含保密区域，从而对图像中的保密区域进行屏蔽处理，以此保证机器人视频监控的安全性，避免保密的泄露。通过栅格地图的形式，可以准确地确定保密区域和机器人的方位关系，进而准确地判断拍摄范围是否覆盖保密区域，实用性更强。

优选的，所述基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域，包括如下步骤：基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域；判断所述拍摄区域对应的栅格单元中是否有保密单元；如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含保密区域；如果是，则判断所述保密单元投射到所述摄像头的栅格路径上是否具有墙壁单元；如果是，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由不具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域。如图3所示，图中的圆圈表示机器人。画有栅格单元的卫生间103是确定为保密区域的范围，则该范围内所对应的栅格地图中的栅格单元即为保密单元。由于陀螺仪可以检测机器人的行走方向，里程计可以检测机器人行走的距离，所以，通过陀螺仪和里程计可以确定机器人在栅格地图中的当前位置和行走方向。如图3所示，位置点A为机器人当前所在的位置，线AB和线AC所构成的角度为摄像头的拍摄角度，该拍摄角度是已知的，不同类型的摄像头，有不同的拍摄角度。拍摄角度所覆盖的拍摄区域即为图中线AB和线AC内的区域，这两条线还可以向两边继续延伸，图示只画了一部分。图3中包括主人房101、客房102和卫生间103，其中，卫生间103被设置为保密区域。当机器人在位置点A时，所拍摄的范围包含了保密区域，即所述拍摄区域对应的栅格单元中包含了保密单元。假设卫生间103和机器人相对的那两个面是墙壁，则即使拍摄区域包括了保密单元，但是由于墙壁的阻挡，摄像头只能拍摄到墙面，无法拍摄到卫生间203内的景象，即保密单元投射到所述摄像头的路径上包含墙壁单元，所以，确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域，即确定当前拍摄的图像不包含保密内容，就没必要进行屏蔽处理。假设卫生间103和机器人相对的两个面中有一个面是墙壁，则摄像头就可以拍摄到卫生间103里面的部分景象，此时就确定当前拍摄的图像包含保密内容，需要屏蔽拍摄到的卫生间里的景象，所以需要确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域，即不包含墙壁挡住的那部分栅格单元，仅将没有墙壁阻挡的保密单元构成的区域作为保密区域。图4所示的图像即为图3中机器人所拍摄到的图像，灰色部分为屏蔽掉的保密区域所对应的内容。

优选的，所述基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域，包括如下步骤：基于所述当前位置，判断所述当前位置所对应的栅格单元是否属于保密单元；如果是，则直接确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由所述保密单元所构成的保密区域；如果否，则基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域；判断所述拍摄区域对应的栅格单元中是否有保密单元；如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含保密区域；如果是，则判断所述保密单元投射到所述摄像头的栅格路径上是否具有墙壁单元；如果是，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由不具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域。如图3所示，如果机器人进入了卫生间103，即机器人处于保密单元的位置，此时，可以直接确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由所述保密单元所构成的保密区域，表明机器人所拍摄的所有内容均是保密内容，需要全部进行屏蔽，不需要再像上述方式那样判断是否有墙壁单元的存在，以此提高机器人的图像数据处理效率。如果机器人不是处于卫生间内，则基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域，实施方式与上述实施例所述的方式相同，在此不再赘述。

优选的，所述确定当前拍摄的图像包含保密内容，并屏蔽图像中的保密内容，包括如下步骤：确定所述摄像头的拍摄角度，所述拍摄角度所对应的两条边分别为第一拍摄角边和第二拍摄角边，所述第一拍摄角边对应图像一侧的第一最外侧边，所述第二拍摄角边对应图像另一侧的第二最外侧边；确定当前拍摄角度所覆盖的范围所包含的保密区域投射至所述摄像头时所形成的位于所述拍摄角度内的最大屏蔽角度，所述最大屏蔽角度所对应的两条边分别为第一屏蔽角边和第二屏蔽角边；基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，确定图像中的保密内容为所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容；屏蔽图像中所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的保密内容。

其中，所述基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，包括如下步骤：以摄像头的位置为原点建立XY轴坐标系，所述原点的坐标为(X0，Y0)；确定所述摄像头的拍摄角度为ω；确定所述摄像头拍摄方向与X轴的夹角为α，所述拍摄方向为所述拍摄角度的角平分线方向；确定所述最大屏蔽角度的所述第一屏蔽角边与所述保密区域相交的点的坐标为(X1，Y1)，所述第二屏蔽角边与所述保密区域相交的点的坐标为(X2，Y2)；确定所述第一屏蔽角边与X轴的夹角为β，β＝arctan((Y1-Y0)/(X1-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第一屏蔽角边之间的夹角为θ1，θ1＝β-(α-(ω/2))＝β-α+0.5ω；确定所述第二屏蔽角边与X轴的夹角为δ，δ＝arctan((Y2-Y0)/(X2-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第二屏蔽角边之间的夹角为θ2，θ2＝δ-(α-(ω/2))＝δ-α+0.5ω；确定图像的长度为L，则所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ1/ω)的平行线，所述第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ2/ω)的平行线。所述α通过机器人的陀螺仪检测得出。

以图3为例进行说明，图3中各线之间的夹角仅是作为参考示意，不是准确的测量角度。位置点A为机器人所在的位置(也是摄像头所在的位置)，以该位置为原点建立XY轴坐标系，原点的坐标为(X0＝0，Y0＝0)。第一拍摄角边AB和第二拍摄角边AC所构成的夹角角度为摄像头的拍摄角度为ω，ω＝71°。摄像头的拍摄方向AF为第一拍摄角边AB和第二拍摄角边AC的角平分线方向，即拍摄方向AF与第一拍摄角边AB的夹角角度为35.5°，拍摄方向AF与第二拍摄角边AC的夹角角度也为35.5°，此时，机器人的陀螺仪检测到当前的拍摄方向(即线AF与X轴的夹角)为45.5°。画有栅格单元的卫生间103为需要屏蔽的保密区域。虚线AD为第一屏蔽角边，虚线AE为第二屏蔽角边，所述第一屏蔽角边与保密区域的交点的坐标为(X1＝20，Y1＝20)，所述第二屏蔽角边与保密区域的交点的坐标为(X2＝10，Y2＝30)。由此可知，所述第一屏蔽角边与X轴的夹角为β，β＝arctan((Y1-Y0)/(X1-X0))＝arctan((20-0)/(20-0))＝arctan1＝45°。所述第二屏蔽角边与X轴的夹角为δ，δ＝arctan((Y2-Y0)/(X2-X0))＝arctan((30-0)/(10-0))＝arctan3＝71°。则求得所述第一拍摄角边与所述第一屏蔽角边之间的夹角为θ1，θ1＝β-(α-(ω/2))＝β-α+0.5ω＝45°-45.5°+0.5*71°＝35°。求得所述第一拍摄角边与所述第二屏蔽角边之间的夹角为θ2，θ2＝δ-(α-(ω/2))＝δ-α+0.5ω＝71°-45.5°+0.5*71°＝61°。如图4所示为图3中摄像头所拍摄的图像，图像80中的线801为对应所述第一屏蔽角边的线(即所述第一屏蔽线)，图像中的线802为对应所述第二屏蔽角边的线(即第二屏蔽线)，第一屏蔽线和第二屏蔽线之间的内容为屏蔽掉的内容。假设图像80的长度为L＝10cm，则基于图3中θ1所占拍摄角度ω的比例，可以得出第一屏蔽线与图像左侧的第一最外侧边之间的垂直距离为L*(θ1/ω)＝10*(35°/71°)＝4.93cm，第二屏蔽线与图像左侧的第一最外侧边之间的垂直距离为L*(θ2/ω)＝10*(61°/71°)＝8.59cm。所以，确定最终需要屏蔽的保密内容为图4中斜线覆盖的区域，即线801和线802之间的区域，线801距离图像最左侧的边为4.93cm，线802距离图像最左侧的边为8.59cm。

优选的，所述屏蔽图像中的保密内容的步骤之后，还包括如下步骤：将屏蔽保密区域后的图像进行数据编码；将编码后的数据发送至存储器进行存储或者发送至显示器进行显示。通过将屏蔽保密区域后的图像先进行编码再存储或者显示，可以提高数据安全性，避免数据被窃取所造成的保密泄露的问题。

优选的，所述屏蔽图像中的保密内容的步骤，还包括如下设置语音保密的步骤：接收是否进行语音保密的指令；如果是，则机器人不进行语音录制，所拍摄的视频不带有语音；如果否，则机器人进行语音录制，所拍摄的视频带有语音。通过设置语音保密的步骤，用户可以根据实际需求进行相应设置，进一步保护用户的保密，避免一些重要的语音信息被泄露的风险。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。

Claims (4)

1.一种机器人视频监控的保密处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人构建的栅格地图，根据机器人的陀螺仪和里程计检测的数据，确定机器人在栅格地图中的当前位置和行走方向；

基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域；

如果否，则确定当前拍摄的图像不包含保密内容，不需要对所述图像进行保密处理；

如果是，则确定当前拍摄的图像包含保密内容，并屏蔽图像中的保密内容；

所述保密区域的设置方法，包括如下步骤：基于机器人的陀螺仪和里程计检测的数据，确定机器人行走的路径；基于栅格单元的形式，标示机器人已行走过的栅格单元为已知单元，标示机器人碰到墙壁的栅格单元为墙壁单元；基于所述已知单元和所述墙壁单元，构建栅格地图，将所述栅格地图显示至控制终端，接收所述控制终端中所述栅格地图的栅格单元被选取的信号；判断被选取的栅格单元是否构成一个封闭区域；如果是，则将所述封闭区域内的所有栅格单元标示为选定状态；如果否，则将被选取的栅格单元标示为选定状态；确定标示为选定状态的栅格单元所构成的区域为所述控制终端在所述栅格地图上所选定的区域范围；将所述区域范围内所对应的栅格单元标示为保密单元；确定所述保密单元构成的区域为保密区域；

所述基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域，包括如下步骤：

基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域；

判断所述拍摄区域对应的栅格单元中是否有保密单元；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含保密区域；

如果是，则判断所述保密单元投射到所述摄像头的栅格路径上是否具有墙壁单元；

如果是，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由不具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；

或者，所述基于机器人的当前位置、行走方向和摄像头的拍摄角度，判断当前拍摄角度所覆盖的范围是否包含保密区域，包括如下步骤：

基于所述当前位置，判断所述当前位置所对应的栅格单元是否属于保密单元；

如果是，则直接确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由所述保密单元所构成的保密区域；

如果否，则基于所述当前位置和行走方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度所覆盖的拍摄区域；

判断所述拍摄区域对应的栅格单元中是否有保密单元；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含保密区域；

如果是，则判断所述保密单元投射到所述摄像头的栅格路径上是否具有墙壁单元；

如果是，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围不包含由具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；

如果否，则确定当前拍摄角度所覆盖的范围包含由不具有所述墙壁单元的栅格路径所对应的保密单元所构成的保密区域；

所述确定当前拍摄的图像包含保密内容，并屏蔽图像中的保密内容，包括如下步骤：

确定所述摄像头的拍摄角度，所述拍摄角度所对应的两条边分别为第一拍摄角边和第二拍摄角边，所述第一拍摄角边对应图像一侧的第一最外侧边，所述第二拍摄角边对应图像另一侧的第二最外侧边；

确定当前拍摄角度所覆盖的范围所包含的保密区域投射至所述摄像头时所形成的位于所述拍摄角度内的最大屏蔽角度，所述最大屏蔽角度所对应的两条边分别为第一屏蔽角边和第二屏蔽角边；

基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，确定图像中的保密内容为所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容；

屏蔽图像中所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的保密内容。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，包括如下步骤：

以摄像头的位置为原点建立XY轴坐标系，所述原点的坐标为(X0，Y0)；

确定所述摄像头的拍摄角度为ω；

确定所述摄像头拍摄方向与X轴的夹角为α，所述拍摄方向为所述拍摄角度的角平分线方向；

确定所述最大屏蔽角度的所述第一屏蔽角边与所述保密区域相交的点的坐标为(X1，Y1)，所述第二屏蔽角边与所述保密区域相交的点的坐标为(X2，Y2)；

确定所述第一屏蔽角边与X轴的夹角为β，β＝arctan((Y1-Y0)/(X1-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第一屏蔽角边之间的夹角为θ1，θ1＝β-(α-(ω/2))＝β-α+0.5ω；

确定所述第二屏蔽角边与X轴的夹角为δ，δ＝arctan((Y2-Y0)/(X2-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第二屏蔽角边之间的夹角为θ2，θ2＝δ-(α-(ω/2))＝δ-α+0.5ω；

确定图像的长度为L，则所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ1/ω)的平行线，所述第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ2/ω)的平行线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述屏蔽图像中的保密内容的步骤之后，还包括如下步骤：

将屏蔽保密区域后的图像进行数据编码；

将编码后的数据发送至存储器进行存储或者发送至显示器进行显示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述屏蔽图像中的保密内容，还包括如下屏蔽语音的步骤：

接收是否进行语音保密的指令；

如果是，则机器人不进行语音录制，所拍摄的视频不带有语音；

如果否，则机器人进行语音录制，所拍摄的视频带有语音。

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