CN105843225A - 一种数据处理方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导航领域，公开了一种数据处理方法及设备，以解决现有技术中机器人避障效果不佳的技术问题。该方法包括：首先获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；然后基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。也即是说，可以基于至少一个第二设备的环境数据实现对第一设备的控制，而不仅仅依赖于第一设备的传感器的感应范围，在这种情况下，达到了对第一设备实现更优的避障效果。

Description

一种数据处理方法及设备

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种数据处理方法及设备。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术中，机器人可以基于预先设置的控制程序进行运动，另外还可以通过摄像头采集环境地图，然后基于环境地图规划运动路线，然而机器人的传感器(摄像头、超声波、激光雷达)都只有有限的感应范围(角度、距离、障碍等)。由于存在视觉盲区，在避障和道路规划等功能中存在局限，避障效果不佳。

发明内容

本发明提供一种数据处理方法及设备，以解决现有技术中机器人规划的运动路线不够准确的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于第一设备，包括：

获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

可选的，所述基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制，包括：

基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径；和/或

在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息。

可选的，所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

获取所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；

所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：

确定由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径；

基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；

在所述预设运动路径上包含所述障碍物时，针对包含所述障碍物的区域进行调整获得所述第一运动路径。

可选的，所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：

从所述控制数据中提取所述第一运动路径，其中，所述第一运动路径由其他设备基于所述环境数据为所述第一设备确定，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；或者，

所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：获取其他设备基于所述环境数据所产生的控制指令，其中，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：响应所述控制指令，确定预设运动路径上包含障碍物的范围，并基于所述包含障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整，从而获得所述第一运动路径。

可选的，在所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径之后，所述方法还包括：

将所述第一运动路径划分为至少一个子路径；

在所述第一设备由当前子路径运动至下一个子路径之后，重新获取所述控制数据并基于所述控制数据为所述第一设备规划新的运动路径。

可选的，在所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据之前，所述方法还包括：在所述第一设备的传感器检测到第二预设距离内存在障碍物之后，向其他设备发送数据获取请求，以供所述其他设备基于所述数据获取请求为所述第一设备提供所述控制数据，所述其他设备为网络服务器和/或所述至少一个第二设备；和/或

所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：接收所述第二设备在检测到所述第一设备的预设区域内存在障碍物时，向所述第一设备发送的所述控制数据。

可选的，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野中包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

第二方面，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于第三设备包括：

获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

将所述控制数据发送至第一设备，以供所述第一设备基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

可选的，所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；或者

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据。

可选的，所述基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据，包括：

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径，所述第一运动路径即为所述控制数据；和/或

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物，在所述预设运动路径上包含障碍物时，产生针对所述预设运动路径进行调整以避开所述障碍物的控制指令，所述控制指令即为所述控制数据；和/或

判断所述第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，在所述第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，所述提示信息即为所述控制数据。

可选的，所述获取用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

判断是否接收到所述第一设备发送的数据获取请求，在接收到所述数据获取请求时，获取所述控制数据；或者，

判断所述第一设备的预设区域内是否存在障碍物，在存在所述障碍物时，获得所述控制数据。

可选的，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野内包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

第三方面，本发明实施例提供一种第一设备，包括：

第一获得模块，用于获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

控制模块，用于基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

可选的，所述控制模块，用于：

基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径；和/或

在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息。

第四方面，本发明实施例提供一种第三设备，包括：

第二获得模块，用于获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

数据发送模块，用于将所述控制数据发送至第一设备，以供所述第一设备基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

可选的，所述第二获得模块，用于：

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径，所述第一运动路径即为所述控制数据；和/或

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物，在所述预设运动路径上包含障碍物时，产生针对所述预设运动路径进行调整以避开所述障碍物的控制指令，所述控制指令即为所述控制数据；和/或

判断所述第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，在所述第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，所述提示信息即为所述控制数据。

本发明有益效果如下：

由于在本发明实施例中，首先获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；然后基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。也即是说，可以基于至少一个第二设备的环境数据实现对第一设备的控制，而不仅仅依赖于第一设备的传感器的感应范围，在这种情况下，达到了对第一设备实现更优的避障效果。

附图说明

图1为本发明实施例第一方面的数据处理方法的流程图；

图2为本发明实施例第一方面的数据处理方法中规划新的运动路径的流程图；

图3为本发明实施例第二方面的数据处理方法的流程图；

图4为本发明实施例一中的应用于平衡车的数据处理方法的系统框图；

图5为本发明实施例一中的应用于平衡车的数据处理方法的流程图；

图6为本发明实施例二中的应用于平衡车的数据处理方法的流程图；

图7为本发明实施例第三方面的第一设备的结构图；

图8为本发明实施例第四方面的第三设备的结构图。

具体实施方式

本发明提供一种数据处理方法及设备，以解决现有技术中机器人规划的运动路线的避障效果不佳的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：

首先获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；然后基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。也即是说，可以基于至少一个第二设备的环境数据实现对第一设备的控制，而不仅仅依赖于第一设备的传感器的感应范围，在这种情况下，达到了对第一设备实现更优的避障效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

第一方面，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于第一设备，请参考图1，包括：

步骤S101：获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

步骤S102：基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

举例来说，第一设备例如为：手机、平板电脑、笔记本电脑、平衡车、无人机等等，本发明实施例不作限制。第二设备与第一设备可以为类型相同的设备，也可以为类型不同的设备。

步骤S101中，环境数据例如为：第二设备通过传感器(例如：摄像头、超声波、激光雷达等等)所采集的第二设备所在环境的各种数据，例如：图像数据、角度数据、距离数据、障碍物数据等等。

其中，第二设备在获得环境数据之后，可以针对环境数据进行多种处理，基于处理方式不同，第一设备所获得的控制数据也不同，下面列举其中的三种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下三种情况。

第一种，第一设备所获得的控制数据为用于对第一设备的运动进行控制的环境数据。

例如：第二设备直接将环境数据发送至第一设备，或者第二设备通过网络服务器将环境数据发送至第一设备，在这种情况下，第一设备所获得的控制数据为至少一个第二设备采集的环境数据。

又或者，第二设备还获得第一设备采集的环境数据，通过第一设备和第二设备采集的环境数据进行综合，从而获得一个感知范围更广的环境数据，然后将这个感知范围更广的环境数据发送至第一设备，在这种情况下，第一设备获得的是综合第一设备和第二设备的传感器的检测结果所确定的环境数据；

又或者，第二设备将其采集的环境数据发送至网络服务器之后，网络服务器对至少一个第二设备(还可能包含第一设备)的环境数据进行综合分析，从而获得一个感知更广的环境数据，然后将这个感知更广的环境数据发送至第一设备，在这种情况下，第一设备获得的是综合至少一个第二设备(还可能包含第一设备)的传感器的检测结果所确定的环境数据。

第二种，第二设备通过对环境数据进行分析，确定出与第一设备存在关联的障碍物所在位置，然后基于障碍物所在位置产生对应的控制数据，其中，通过障碍物所在位置可以确定出多种不同的控制数据，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

①基于所述环境数据确定所述第一设备的第一运动路径，基于第一运动路径确定出控制数据。

举例来说，第二设备可以获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径。

例如：第一设备计划由A地去往B地，其中，第一设备基于出发地A至目的地B规划出如下的预设运动路径：A→C→D→B，其中，第一设备的所在地可以为预设运动路径上的任一位置(例如：位置A、位置B等等)，第二设备通过环境数据判断出由位置A→位置C之间存在障碍物，则第二设备可以对A→C之间的路线进行调整获得第一运动路径，例如：在由位置A至位置D时不经过位置C，而是经过位置E，则可以获得以下的第一运动路径：A→E→D→B；又或者，直接调整由位置A至位置C之间的线路，例如：由位置A至位置C之间存在三条线路，分别为：c1、c2、c3，在预设运动路径中通过线路c1由位置A运动至位置C，故而，在第一运动路径中可以将由位置A至位置C之间的线路由c1调整为c2或c3等等，当然，还可以通过其他方式对预设运动路径调整，对此，本发明实施例不再详细列举，并且不作限制。

又或者，第二设备获得第一设备的所在地和目的地之后，直接为第一设备设计中避开障碍物的第一运动路径。

例如，第一设备计划由A地去往B地，第二设备由A地去往B地存在以下三种方式，(1)A→C→D→B (2)A→E→D→B (3)A→E→G→B，并且第二设备通过环境数据确定出位置A和位置C之间存在障碍物，故而不采纳方式(1)，并且第二设备确定出方式(2)的耗时短于方式(3)的耗时，因此将方式(2)所对应的运动路径作为第一运动路径，当然，第二设备还可以基于其他原则确定出第一运动路径，例如：路径长度、是否经过特定地方等等，本发明实施例不作限制。

当然，除了上述两种方式之外，第二设备还可以通过其他方式为第一设备设计第一运动路径，本发明实施例不再详细列举并且不作限制。

其中，第二设备获得第一运动路径之后，可以直接将包含第一运动路径的控制数据发送至第二设备；又或者，第二设备也可以直接产生针对预设运动路径进行调整的控制指令，则该控制指令为控制数据，对于控制数据为何种数据，本发明实施例不作限制。

②在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，该提示信息即为对应的控制数据。

举例来说，可以根据实际需求设置不同的第一预设距离，第一预设距离例如为：1m、2m等等。该提示信息用于告知第一设备其第一预设距离内存在障碍物，以使第一设备在接收到该提示信息之后，可以对第一设备的运动路径做出调整，以避开该障碍物，该提示信息可以仅仅包含提示内容，例如：东南方1米内存在障碍物、前方2米内存在障碍物等等；该提示信息还可以包含提示方式，例如：Led灯闪烁、声音提示、文字提示等等。

其中，如果该提示信息仅仅包含提示内容，则第一设备在接收到该提示信息之后，可以通过预设的提示方式输入该提示内容；而如果该提示信息中包含提示方式，则第一设备在接收到该提示信息之后，基于提示信息中所包含的提示方式输出对应的提示内容。

第三种，第二设备将环境数据发送至网络服务器，由网络服务器基于至少一个第二电子设备(还可以包含第一设备)所采集的环境数据，获得一个感知范围更广的环境数据，然后基于感知范围更广的环境数据，确定出与第一设备存在关联的障碍物所在位置，最后，基于障碍物所在位置产生对应的控制数据。

例如：网络服务器可以基于障碍物所在位置为第一设备规划出第一运动路径、或者在第一设备的第一预设距离内存在障碍物时产生对应的提示信息等等，其中，网络服务器基于障碍物所在位置产生对应的控制数据的方式与第二设备基于障碍物所在位置产生对应的控制数据的方式类似，故而在此不再赘述。

在具体实施过程中，由于各个设备(第一设备或者第二设备)的检测范围都有限，故而每个设备的传感器的检测都存在检测死角，在上述方案中，如果综合多个设备的传感器的检测结果的话，则可以互相针对检测死角进行弥补，从而对环境的检测范围更广，进而对第一设备实现更加精确的控制。

步骤S101中，第一设备可以在多种时机获得控制数据，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

第一种，在所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据之前，所述方法还包括：在所述第一设备的传感器检测到第二预设距离内存在障碍物之后，向其他设备发送数据获取请求，以供所述其他设备基于所述数据获取请求为所述第一设备提供所述控制数据，所述其他设备为网络服务器和/或所述至少一个第二设备。

举例来说，第二预设距离例如为：1m、2m、3m等等，其可以与第一预设距离相同，也可以与第一预设距离不同。第一设备在运动过程中，发现第二预设距离内存在障碍物且其需要绕过障碍物，而由于其第二预设距离内存在障碍物，该障碍物可能会第一设备造成一个视野盲区，故而其无法确认应该从哪个方向(例如：左边、还是右边)绕过障碍物，在这种情况下，其可以向周围的第二设备发送数据获取请求，第二设备在接收到数据获取请求之后，可以直接采集获得环境数据并将其发送至第一设备；也可以基于环境数据为第一设备规划好第一运动路径，并将第一运动路径发送至第一设备等等。

该方案中，由于在第一设备的视野没有被遮挡时，不需要时刻基于第二设备所在环境的环境数据获取控制数据，从而能够降低各个设备的数据处理负担以及数据传输负担。

第二种，所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：接收所述第二设备在检测到所述第一设备的预设区域内存在障碍物时，向所述第一设备发送的所述控制数据。

举例来说，第二设备在检测到第一设备之后，可以通过传感器检测第二设备的环境数据，然后通过环境数据判断第一设备的预设区域内是否存在障碍物，如果存在障碍物的话，就可以向第一设备发送控制数据，以使第一设备基于该控制数据及时进行控制。

步骤S101中，第二设备可以为多种设备，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况，另外，在不冲突的情况下，以下两种情况可以组合使用。

第一种，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野中包含所述第一设备的设备。

举例来说，第二设备在通过摄像头检测到第一设备位于其视野中时，可以采集获得环境数据；如果第二设备预先与第一设备建立有数据连接的话，则第二设备直接将与环境数据相关的控制数据发送至第一设备；第二设备也可以将环境发送至网络服务器，由网络服务器将与环境数据相关的控制数据发送至第一设备。

通过上述方案，达到了在第一设备由第一位置运动第二位置时，可以基于其周围的第二设备采集的环境数据为第一设备的运动提供指导的技术效果。

第二种，所述至少一个第二设备包括：位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

举例来说，假设第一设备的预设运动路径为A→C→D→B，则至少一个第二设备分别为位于A→C、C→D、D→B之间的设备，其中，至少一个第二设备可以分别采集其所在环境的环境数据，然后通过该环境数据判断其所在的路径是否处于拥堵状态，如果处于拥堵状态，则可以将处于拥堵状态的信息告知第一设备，第一设备在接收到处于拥堵状态的信息之后，则可以基于该信息对预设运动路径进行调整，例如：如果位于C→D之间的第二设备告知第一设备其所在路线处于拥堵状态，则第一设备可能会将预设运动路径修改为如下的第一运动路径A→E→D→B，当然还可以修改为其他形式的第一运动路径，对此本发明实施例不作限制。另外，如果第二设备预先得知第一设备的预设运动路径的话，则第二设备也可以直接基于采集到的环境数据将第一设备的预设运动路径修改为第一运动路径，另外，第二设备也可以将其采集的环境数据发送至网络服务器，由网络服务器综合分析各个第二设备上报的环境数据，为第一设备设计一条较佳的第一运动路径。

基于上述方案，达到了在第一设备由第一位置运动第二位置时，可以基于其所规划的预设运动路径上的任一第二设备采集的环境数据为第一设备的运动提供指导的技术效果。

步骤S102中，在基于控制数据对第一设备的运动进行控制时，可以采用多种方式，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

第一种，所述基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制，包括：基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径。

在具体实施过程中，基于控制数据的不同，确定第一设备的第一运动路径的方式也不同，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

①控制数据为至少一个设备采集的环境数据，在这种情况下，所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：确定由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径；基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含所述障碍物时，针对包含所述障碍物的区域进行调整获得所述第一运动路径。

又或者，确定出第一设备的所在地和目的地，基于所在地和目的地为第一设备规划出绕开障碍物的第一运动路径。

其中，第一设备基于环境数据规划第一运动路径的方式与第二设备相同，故而在此不再赘述。

②控制数据为包含第一运动路径的控制数据，在这种情况下，直接从控制数据提取出第一运动路径。

③控制数据为其他设备基于所述环境数据所产生的控制指令，其中，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；可以通过以下步骤确定出第一运动路径：响应所述控制指令，确定预设运动路径上包含障碍物的范围，并基于所述包含障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整，从而获得所述第一运动路径。

举例来说，第二设备(或者网络服务器)在基于第一设备的预设运动路径和环境数据为第一设备规划出第一运动路径之后，并不是直接将第一运动路径发送至第一设备，而是将对预设运动路径进行调整的控制指令发送至第一设备，由第一设备基于控制指令对预设运动路径进行调整，从而获得第一运动路径。例如，假设预设运动路径为A→C→D→B，第一设备所产生的控制指令为：不经过位置C，第一设备在接收到该控制指令之后，获得由位置A至位置B的以下两种方式：(2)A→E→D→B (3)A→E→G→B，然后第一设备确定出方式(2)的耗时短于方式(3)，故而基于该控制指令确定出第一运动路径为A→E→D→B，当然第一设备同样可以基于其他原则确定出第一运动路径，本发明实施例不再详细列举，并且不作限制。

第二种，所述基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制，包括：在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息。

同样，基于控制数据不同，产生对应的提示信息的方式也不同，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

①控制数据为至少一个第二设备采集的环境数据，在这种情况下，可以通过以下方式产生提示信息：通过控制数据判断第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，如果存在障碍物，则产生对应的提示信息。

②控制数据为包含提示信息的控制数据，在这种情况下，直接从控制数据中提取该提示信息即可。

作为一种可选的实施例，如果基于步骤S102确定出第一设备的第一运动路径，在所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径之后，请参考图2，所述方法还包括：

步骤S201：将所述第一运动路径划分为至少一个子路径；

步骤S202：在所述第一设备由当前子路径运动至下一个子路径之后，重新获取所述控制数据并基于所述控制数据为所述第一设备规划新的运动路径。

步骤S201中，可以基于多种原则将第一运动路径划分为至少一个子路径，例如：按照距离平均划分、按照第一运动路径上包含的标识性物体(例如：红绿灯、路口等等)划分等等。

步骤S202中，在第一设备由当前子路径运动至下一个子路径之后，由于其位置出现变化，故而其周围环境也出现变化，例如：出现新的障碍物；并且，由于由当前子路径运动至下一个子路径会存在一段时长，第一运动路径上的线路状况也会出现变化，原本某一段线路(例如：E→D)处于空闲状态，故而所规划的路线中为A→E→D→B，假设当前子路径为A，下一个子路径E，在第一设备运动至位置D之后，继续获得至少一个第二设备所在环境的环境数据，基于新的环境数据发现E→D处于拥堵状态，在这种情况下，则可能需要更改运动路径，例如：将由位置E至位置B之间的运动路径由E→D→B修改为E→G→B，当然还可以规划其他运动路径，本发明实施例不再详细列举，并且不作限制。

基于上述方案，可以第一设备处于运动状态时，持续为第一设备设计最新的运动路径，以实现对第一设备更加精确的控制。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于第三设备，请参考图3，包括：

步骤S301：获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

步骤S302：将所述控制数据发送至第一设备，以供所述第一设备基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

举例来说，该方案所应用的第三设备可以为第二设备，也可以为网络服务器，本发明实施例不作限制。

步骤S301中，如果该方案应用于第二设备，则第二设备首先通过传感器采集获得环境数据，然后对环境数据进行处理获得对应的控制数据，对于第二设备具体如何通过环境数据获得对应的控制数据，由于前面已作介绍，故而在不再赘述。

如果该方案应用于网络服务器，则第二设备首先采集获得环境数据，然后将环境数据发送至网络服务器，由网络服务器对环境数据进行处理从而获得对应的控制数据，并由网络服务器将控制数据发送至第一设备。

可选的，所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；或者

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据。

可选的，所述基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据，包括：

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径，所述第一运动路径即为所述控制数据；和/或

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物，在所述预设运动路径上包含障碍物时，产生针对所述预设运动路径进行调整以避开所述障碍物的控制指令，所述控制指令即为所述控制数据；和/或

判断所述第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，在所述第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，所述提示信息即为所述控制数据。

可选的，所述获取用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

判断是否接收到所述第一设备发送的数据获取请求，在接收到所述数据获取请求时，获取所述控制数据；或者，

判断所述第一设备的预设区域内是否存在障碍物，在存在所述障碍物时，获得所述控制数据。

可选的，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野内包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

为了使本领域所属技术人员能够进一步的了解本发明实施例所介绍的数据处理方法，下面将以数据处理方法在具体实施过程中的应用对其进行介绍。

下面将以该方法应用于平衡车为例，对其进行介绍，

实施例一

在本实施例中，将以该方法应用于平衡车为例对其进行介绍，如图4所示，该方法所应用的系统中包含平衡车A、平衡车B和云端服务器，平衡车A、平衡车B都与云端服务器相连，且平衡车A与平衡车B之间存在数据连接。

请参考图5，一种应用于平衡车的数据处理方法包括以下步骤：

步骤S501：平衡车A在需要向左运动时，通过平衡车A摄像头检测到前方遇到障碍物，平衡车A的感知范围为图5中的a区域；

步骤S502：平衡车A向云端服务器发起数据获取请求，希望获得其他平衡车的协助；

步骤S503：云端服务器向各个平衡车询问其视野中是否包含平衡车A；

步骤S504：平衡车B向云端服务器反馈其视野中包含平衡车A，则将其采集的环境数据发送至云端服务器，其中，平衡车B的感知范围为图5中的b区域；

步骤S505：云端服务器通过平衡车B上报的环境数据，确定出平衡车A如果向右转会遇到障碍物，故而向平衡车A产生提示信息，告知其向左转以绕过障碍物。

以上实施例中，第一设备为平衡车A，第三设备为云端服务器。

实施例二

在本实施例中，将以该方法应用于平衡车为例对其进行介绍，该方法所应用的系统包含平衡车A和平衡车B。

请参考图6，一种应用于平衡车的数据处理方法包括以下步骤：

步骤S601：平衡车A在需要向左运动时，通过平衡车A摄像头检测到前方遇到障碍物；

步骤S602：平衡车A基于前方障碍物规划出预设运动路径；

步骤S603：平衡车A向周边各个平衡车询问其视野中是否包含平衡车A；

步骤S604：平衡车B告知平衡车A其视野范围存在平衡车A；

步骤S605：平衡车A将预设运动路径发送至平衡车B；

步骤S606：平衡车B采集获得环境数据，并基于环境数据判断预设运动路径上是否包含障碍物；

步骤S607：平衡车B如果确定预设运动路径上包含障碍物，基于障碍物将预设运动路径调整为第一运动路径发送至平衡车A；或者，向平衡车A发送对应的提示信息。

以上实施例中，第一设备为平衡车A，第三设备为平衡车B。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种第一设备，请参考图7，包括：

第一获得模块70，用于获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

控制模块71，用于基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

可选的，所述控制模块71，用于：

基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径；和/或

在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息。

可选的，所述第一获得模块70，用于：获取所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；

所述控制模块71，包括：确定单元，用于确定由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径；判断单元，用于基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；调整单元，用于在所述预设运动路径上包含所述障碍物时，针对包含所述障碍物的区域进行调整获得所述第一运动路径。

可选的，所述控制模块71，用于：从所述控制数据中提取所述第一运动路径，其中，所述第一运动路径由其他设备基于所述环境数据为所述第一设备确定，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；或者，

所述第一获得模块70，用于：获取其他设备基于所述环境数据所产生的控制指令，其中，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；所述控制模块，用于：响应所述控制指令，确定预设运动路径上包含障碍物的范围，并基于所述包含障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整，从而获得所述第一运动路径。

可选的，所述第一设备，还包括：

划分模块，用于将所述第一运动路径划分为至少一个子路径；

规划模块，用于在所述第一设备由当前子路径运动至下一个子路径之后，重新获取所述控制数据并基于所述控制数据为所述第一设备规划新的运动路径。

可选的，所述第一设备，还包括：

请求发送模块，用于在所述第一设备的传感器检测到第二预设距离内存在障碍物之后，向其他设备发送数据获取请求，以供所述其他设备基于所述数据获取请求为所述第一设备提供所述控制数据，所述其他设备为网络服务器和/或所述至少一个第二设备；和/或

所述第一获得模块70，用于：接收所述第二设备在检测到所述第一设备的预设区域内存在障碍物时，向所述第一设备发送的所述控制数据。

可选的，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野中包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

由于本发明第三方面所介绍的第一设备，为实施本发明实施例第一方面所介绍的数据处理方法所采用的设备，基于本发明实施例第一方面所介绍的数据处理方法，本领域所属技术人员能够了解第一设备的具体结构及变形，故而在此不再赘述，凡是实施该数据处理方法所采用的设备，都属于本发明实施例所欲保护的范围。

第四方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种第三设备，请参考图8，包括：

第二获得模块80，用于获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

数据发送模块81，用于将所述控制数据发送至第一设备，以供所述第一设备基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

可选的，所述第二获得模块80，用于：

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；或者

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据。

可选的，所述第二获得模块80，用于：

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径，所述第一运动路径即为所述控制数据；和/或

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物，在所述预设运动路径上包含障碍物时，产生针对所述预设运动路径进行调整以避开所述障碍物的控制指令，所述控制指令即为所述控制数据；和/或

判断所述第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，在所述第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，所述提示信息即为所述控制数据。

可选的，所述第二获得模块80，用于：

判断是否接收到所述第一设备发送的数据获取请求，在接收到所述数据获取请求时，获取所述控制数据；或者，

判断所述第一设备的预设区域内是否存在障碍物，在存在所述障碍物时，获得所述控制数据。

可选的，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野内包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

由于本发明第四方面所介绍的第三设备，为实施本发明实施例第二方面所介绍的数据处理方法所采用的设备，基于本发明实施例第二方面所介绍的数据处理方法，本领域所属技术人员能够了解第三设备的具体结构及变形，故而在此不再赘述，凡是实施该数据处理方法所采用的设备，都属于本发明实施例所欲保护的范围。

本发明一个或多个实施例，至少具有以下有益效果：

由于在本发明实施例中，首先获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；然后基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。也即是说，可以基于至少一个第二设备的环境数据实现对第一设备的控制，而不仅仅依赖于第一设备的传感器的感应范围，在这种情况下，达到了对第一设备实现更加准确的控制的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种数据处理方法，应用于第一设备，其特征在于，包括：

获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制，包括：

基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径；和/或

在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

获取所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；

所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：

确定由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径；

基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；

在所述预设运动路径上包含所述障碍物时，针对包含所述障碍物的区域进行调整获得所述第一运动路径。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：

从所述控制数据中提取所述第一运动路径，其中，所述第一运动路径由其他设备基于所述环境数据为所述第一设备确定，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；或者，

所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：获取其他设备基于所述环境数据所产生的控制指令，其中，所述其他设备为所述至少一个第二设备和/或网络服务器；所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径，包括：响应所述控制指令，确定预设运动路径上包含障碍物的范围，并基于所述包含障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整，从而获得所述第一运动路径。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径之后，所述方法还包括：

将所述第一运动路径划分为至少一个子路径；

在所述第一设备由当前子路径运动至下一个子路径之后，重新获取所述控制数据并基于所述控制数据为所述第一设备规划新的运动路径。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据之前，所述方法还包括：在所述第一设备的传感器检测到第二预设距离内存在障碍物之后，向其他设备发送数据获取请求，以供所述其他设备基于所述数据获取请求为所述第一设备提供所述控制数据，所述其他设备为网络服务器和/或所述至少一个第二设备；和/或

所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：接收所述第二设备在检测到所述第一设备的预设区域内存在障碍物时，向所述第一设备发送的所述控制数据。

7.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野中包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

8.一种数据处理方法，应用于第三设备，其特征在于，包括：

获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

将所述控制数据发送至第一设备，以供所述第一设备基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，所述环境数据即为所述控制数据；或者

获得所述至少一个第二设备采集的环境数据，基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境数据生成对所述第一设备进行控制的所述控制数据，包括：

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径，所述第一运动路径即为所述控制数据；和/或

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物，在所述预设运动路径上包含障碍物时，产生针对所述预设运动路径进行调整以避开所述障碍物的控制指令，所述控制指令即为所述控制数据；和/或

判断所述第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，在所述第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，所述提示信息即为所述控制数据。

11.如权利要求8-10任一所述的方法，其特征在于，所述获取用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，包括：

判断是否接收到所述第一设备发送的数据获取请求，在接收到所述数据获取请求时，获取所述控制数据；或者，

判断所述第一设备的预设区域内是否存在障碍物，在存在所述障碍物时，获得所述控制数据。

12.如权利要求8-10任一所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二设备包括：摄像头的视野内包含所述第一设备的设备；和/或位于所述第一设备的预设运动路径上的设备。

13.一种第一设备，其特征在于，包括：

第一获得模块，用于获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

控制模块，用于基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

14.如权利要求13所述的第一设备，其特征在于，所述控制模块，用于：

基于所述控制数据确定所述第一设备的第一运动路径；和/或

在所述第一设备的第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息。

15.一种第三设备，其特征在于，包括：

第二获得模块，用于获得用于对第一设备的运动进行控制的控制数据，所述控制数据基于至少一个第二设备所在环境的环境数据确定；

数据发送模块，用于将所述控制数据发送至第一设备，以供所述第一设备基于所述控制数据对所述第一设备的运动进行控制。

16.如权利要求15所述的第三设备，其特征在于，所述第二获得模块，用于：

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物；在所述预设运动路径上包含障碍物时，依据包含所述障碍物的范围对所述预设运动路径进行调整以获得所述第一运动路径，所述第一运动路径即为所述控制数据；和/或

获取由所述第一设备的所在地至目的地的预设运动路径，基于所述环境数据判断所述预设运动路径上是否包含障碍物，在所述预设运动路径上包含障碍物时，产生针对所述预设运动路径进行调整以避开所述障碍物的控制指令，所述控制指令即为所述控制数据；和/或

判断所述第一设备的第一预设距离内是否存在障碍物，在所述第一预设距离内存在障碍物时，产生对应的提示信息，所述提示信息即为所述控制数据。