CN109696888A - 作业区域智能设备控制方法、装置、存储介质和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种作业区域智能设备控制方法、装置、存储介质和系统，包括多个智能设备，多个智能设备之间通信连接，其中一个智能设备获取环境信息，根据环境信息执行对应操作，将环境信息发送至下一智能设备，下一智能设备根据环境信息执行对应操作并更新环境信息得到更新后的环境信息，并根据更新后的环境信息转发更新后的环境信息。实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
Description
技术领域
本发明涉及设备控制领域，特别是涉及一种作业区域智能设备控制方法、装置、存储介质和系统。
背景技术
随着科学技术的发展，传统由人工进行作业的项目都开始逐渐实现机器自动化作业，各种作业区域中都出现了作业设备系列产品，但是传统的作业区域作业设备系列产品的运作需要人工切换，作业区域作业效率低。
发明内容
基于此，有必要针对传统的作业区域作业效率低的问题，提供一种作业效率高的作业区域智能设备控制方法、装置、存储介质和系统。
一种作业区域智能设备控制方法，包括以下步骤：
获取环境信息，根据所述环境信息执行对应操作；
将所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
一种作业区域智能设备控制装置，包括以下步骤：
环境信息获取模块，用于获取环境信息，根据所述环境信息执行对应操作；
环境信息转发模块，用于将所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
一种作业区域智能设备控制系统，包括多个智能设备，所述多个智能设备之间通信连接，
其中一个智能设备获取环境信息，根据所述环境信息执行对应操作，将所述环境信息发送至下一智能设备；
所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
上述作业区域智能设备控制方法，获取环境信息，根据环境信息执行对应操作，将环境信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据环境信息执行对应操作并更新环境信息得到更新后的环境信息，并根据更新后的环境信息转发更新后的环境信息。实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
附图说明
图1为一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图2为另一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图3为又一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图4为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图5为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图6为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图7为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图8为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图9为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图10为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图11为再一实施例中作业区域智能设备控制方法流程图；
图12为一实施例中作业区域智能设备控制装置结构图；
图13为一实施例中作业区域智能设备控制系统结构图；
图14为另一实施例中作业区域智能设备控制系统结构图。
具体实施方式
在一个实施例中，如图1所示，一种作业区域智能设备控制方法，包括以下步骤：
步骤S110：获取环境信息，根据环境信息执行对应操作。
具体地，作业区域智能设备为作业区域智能设备系列产品中的一种，在本实施例中，智能设备为自移动设备，可为自移动割草机、自移动浇水机、自移动施肥机等，获取环境信息的获取方式为主动采集作业区域环境信息，在本实施例中，环境信息包括路径规划信息和/或环境数据，但是也不限于是这两种信息，也可以是其他的环境信息，路径规划信息包括作业区域边界信息、路径规划地图、作业区域道路位置信息、草地区域信息等等，环境数据包括草况信息、土壤湿度信息、土壤PH值信息等，不限定于以上几种，可以根据需要对各种环境参数进行采集。进一步地，采集环境数据可以是采集多个预设位置的环境参数，根据采集的多个预设位置的环境参数得到的环境数据。
步骤S120：将环境信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据环境信息执行对应操作并更新环境信息得到更新后的环境信息，并根据更新后的环境信息转发更新后的环境信息。
具体地，将环境信息发送至下一智能设备，可以是实时发送环境信息，也可以使获取完环境信息后将环境信息发送至下一智能设备，下一智能设备与第一个智能设备均为作业区域智能设备系列产品中的一种，比如，当第一个智能设备为割草机时，下一智能设备为浇水机或施肥机等，每一个智能设备都可为第一个智能设备，其余的智能设备即为下一智能设备。进一步地，可按照预设顺序将环境信息转发给下一智能设备，下一智能设备不用再重复学习环境信息，直接根据环境信息执行比如浇水或者施肥的操作等，下一智能设备更新环境信息后将更新后的环境信息进行转发，以此类推，进一步地，更新的方法并不唯一，更新的方法包括再次采集环境信息对上次接收的环境信息进行更新(即当环境信息有变化时，用变化的环境信息替换原来的环境信息，当环境信息没有变化时，保持原来的环境信息不变)，或者筛选环境信息中未处理的环境数据等。
上述作业区域智能设备控制方法，获取环境信息，根据环境信息执行对应操作，将环境信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据环境信息执行对应操作并更新环境信息得到更新后的环境信息，并根据更新后的环境信息转发更新后的环境信息。实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
在一个实施例中，如图2-4所示，步骤S120包括步骤S121至步骤S123中的一个。
步骤S121：当环境信息为路径规划信息时，将路径规划信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息执行对应操作并更新路径规划信息得到更新后的路径规划信息，并转发更新后的路径规划信息。
具体地，当获取到路径规划信息后，智能设备根据路径规划信息执行割草操作或浇水操作或施肥操作等，对应操作根据智能设备的工作性质来定，根据预设顺序将路径规划信息发送至下一智能设备，比如，当当前智能设备为割草机时，预设顺序为割草机、浇水机、施肥机，自移动割草机完成割草操作后，将路径规划信息发送至自移动施肥机，使自移动施肥机根据路径规划信息执行施肥操作，在施肥的同时也会学习路径规划信息，实时更新路径规划信息得到更新后的路径规划信息，并按照预设顺序转发更新后的路径规划信息至浇水机，以此类推。
步骤S122：当环境信息为环境数据时，将环境数据发送至根据环境数据确定的下一智能设备，以使下一智能设备根据预设路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
具体地，智能设备中预存有路径规划信息，环境数据包括草况信息、土壤湿度信息、土壤PH值信息等，不限定于以上几种，可以根据需要对各种环境参数进行采集。进一步地，采集环境参数可以是采集多个预设位置的环境参数，根据采集的多个预设位置的环境参数得到环境数据。
作业区域的面积有大有小，很多区域的环境参数不一样，当作业区域面积比较大的时候，如果仅以采集的一个区域的环境参数作为最终的环境数据，得到的环境数据会存在误差，因此，可以采集多个预设位置的环境参数，预设位置可以根据需要确定，得到多个预设位置的环境参数后，可以采用多种方法计算得到环境数据，比如计算多个环境参数的平均数得到最终的环境数据，最终得到的环境数据也会更准确，提高作业区域智能设备控制的准确性。
在一个实施例中，步骤S122包括步骤1222和步骤1224。
步骤1222：当环境信息为环境数据且环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令。
具体地，预设对应范围为智能设备中预存的环境数据的正常值范围，比如土壤湿度值正常范围、土壤PH值正常范围、草的生长长度正常值范围等，当环境数据不在正常值范围内时，即会生成对应的控制指令，比如，当采集到的土壤湿度信息小于湿度值正常范围的最小值时，则表示作业区域土壤处于缺水状态，则根据土壤湿度信息生成开启浇水指令，用于控制浇水机执行浇水操作。
步骤1224：将环境数据和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
具体地，当采集到的土壤湿度信息小于湿度值正常范围的最小值时，表示作业区域土壤处于缺水状态，则根据土壤湿度信息生成开启浇水指令，将环境数据和开启浇水指令发送至浇水机，浇水机根据预设路径规划信息和开启浇水指令执行浇水操作，同时更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。进一步地，更新的方法并不唯一，更新的方法包括采集路径规划信息和再次采集环境参数得到环境数据对预设路径规划信息和上次接收的环境数据进行更新，或者筛选未处理的环境数据等。
在另外一个实施例中，如图5所示，步骤S120还包括步骤S124，步骤S124包括当环境信息为环境数据时，根据预设顺序将环境数据发送下一智能设备，以使下一智能设备根据环境数据判断需要执行操作时，根据预设路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，按照预设顺序转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
具体地，比如，当当前智能设备为割草机时，预设顺序为割草机、浇水机、施肥机，割草机采集得到环境数据后，将环境数据发送至浇水机，浇水机根据接收的环境数据判断需不需要浇水，当判断需要浇水时，即根据预设路径规划信息执行浇水操作并更新环境数据和预设路径规划信息，并按照预设顺序转发更新后的环境数据和预设路径规划信息；当判断不需要浇水时，按照预设顺序转发环境数据，以此类推，判断需要执行操作的步骤不唯一，可与将环境数据与预设对应范围进行比较，当环境数据不在预设对应范围内时即认为需要执行操作，生成对应的控制指令，根据对应的控制指令和预设路径规划信息执行对应操作。
步骤S123：当环境信息为路径规划信息和环境数据时，将路径规划信息和环境数据发送至根据环境数据确定的下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
具体地，根据环境数据确定下一智能设备，具体的确定方法有多种，在一个实施例中，如图6所示，步骤S123包括步骤S1232和步骤S1234。
步骤S1232：当环境信息为路径规划信息和环境数据且环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令。
具体地，本实施例中的路径规划信息为智能设备主动学习采集实时获取的路径规划信息或预设路径规划信息，在此情况中，为主动学习采集实时获取的路径规划信息。
步骤S1234：将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在另一个实施例中，如图7所示，步骤S120还包括步骤S125，步骤S125包括当环境信息为路径规划信息和环境数据时，根据预设顺序将路径规划信息和环境数据发送下一智能设备，以使下一智能设备根据环境数据判断需要执行操作时，根据路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，按照预设顺序转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在一个实施例中，如图8所示，步骤S1234包括步骤S12342和步骤S12344。
步骤S12342：当同时生成多个对应的控制指令时，根据多个对应的控制指令和预设优先级列表确定多个对应的控制指令的发送顺序。
具体地，接收到的环境数据包括多种，当存在多个环境数据不在预设对应范围内，比如，同时检测到土壤湿度信息小于土壤湿度正常值最小值、土壤PH值信息小于土壤PH值正常值最小值时，需要对作业区域进行浇水和施肥，有些操作按照某种顺序执行效果会更好，预设优先级列表中存储了各种智能设备执行控制指令的优先级顺序，比如当需要同时浇水和施肥时，先浇水再施肥，根据多个对应的控制指令和预设优先级列表确定多个对应的控制指令的发送顺序。
步骤S12344：根据发送顺序将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至对应的下一智能设备，以使对应的下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
具体地，控制指令发送顺序确定好后，根据发送顺序发送对应的控制指令至对应的下一智能设备，以使对应的下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，智能设备间可以互联互通，实现对运作顺序的自行切换和信息共享，作业效率高。
进一步地，智能设备还可对接收的控制指令进行验证，智能设备对接收的控制指令进行验证的步骤，包括：对接收的控制指令进行解析得到标识码，将标识码与预设标识码进行匹配，当标识码与预设标识码匹配成功时，验证通过，根据接收的路径规划信息和与自身匹配的控制指令执行对应操作。
智能设备有对应的标识码，比如为产品编号ID，对应的控制指令中也会有标识码，比如，当该控制指令是发送至编号ID为1号的智能设备时，控制指令中会包含有ID为1的标识码，在智能设备发送控制指令时，其余的智能设备都能接收到对应的控制指令，智能设备会对接收的控制指令进行解析得到标识码，并与自身预设的标识码进行匹配，当匹配成功时，即表示对应的控制指令是用于控制自身的，则根据接收的对应的控制指令执行对应的操作，如果标识码与预设标识码匹配不上，则不进行下一步动作，实现智能设备之间一对一控制，防止在发送对应的控制指令时，对同一作业区域里的其余智能设备进行干扰。
在另一个实施例中，步骤S120包括将所述环境信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并将所述更新后的环境信息发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
进一步地，如图9-11所示，步骤S120包括步骤S126至步骤S128中的一个。
步骤S126：当环境信息为路径规划信息时，将路径规划信息发送至服务器，以使服务器将路径规划信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息执行对应操作并更新路径规划信息，将更新后的路径规划信息发送至服务器，以使服务器转发更新后的路径规划信息。
具体地，服务器接收到路径规划信息后，根据预设顺序将路径规划信息发送至下一智能设备。
步骤S127：当环境信息为环境数据时，将环境数据发送至服务器，以使服务器判断当环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令，将环境数据和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息发送至服务器，以使服务器根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
具体地，预设对应范围为服务器中预存的环境数据的正常值范围，比如，当采集到的土壤湿度信息小于湿度值正常范围的最小值时，则表示作业区域土壤处于缺水状态，则服务器根据土壤湿度信息生成开启浇水指令，用于控制浇水机执行浇水操作，下一智能设备更新环境数据和预设路径规划信息后，将更新后的环境数据和更新后的路径规划信息发送至服务器，服务器利用同样的方法根据更新后的环境数据确定下一智能设备，生成对应的控制指令，将更新后的环境数据、更新后的预设路径规划信息和对应的控制指令发送至下一智能设备，以此类推。
在又一个实施例中，步骤S120包括当环境信息为环境数据时，将环境数据发送至服务器，以使服务器根据预设顺序将环境数据发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据环境数据判断需要执行操作时，根据预设路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息发送至服务器，以使服务器按照预设顺序转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
步骤S128：当环境信息为路径规划信息和环境数据时，将路径规划信息和环境数据发送至服务器，以使服务器判断当环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令，将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的路径规划信息发送至服务器，以使服务器根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在又一个实施例中，步骤S120包括当环境信息为路径规划信息和环境数据时，将路径规划信息和环境数据发送至服务器，以使服务器根据预设顺序将路径规划信息和环境数据发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据环境数据判断需要执行操作时，根据路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的路径规划信息发送至服务器，以使服务器按照预设顺序转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在一个实施例中，当服务器根据环境数据生成多个对应的控制指令时，根据多个对应的控制指令和预设优先级列表确定多个对应的控制指令的发送顺序，根据发送顺序将环境数据和对应的控制指令发送至对应的下一智能设备，以使对应的下一智能设备根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息发送至服务器，以使服务器根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
在一个实施例中，当服务器根据环境数据生成多个对应的控制指令时，根据多个对应的控制指令和预设优先级列表确定多个对应的控制指令的发送顺序，根据发送顺序将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至对应的下一智能设备，以使对应的下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的路径规划信息发送至服务器，以使服务器根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
上述作业区域智能设备控制方法，通过智能设备或者服务器实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
在一个实施例中，如图12所示，一种作业区域智能设备控制装置，包括环境信息获取模块110和环境信息转发模块120。
环境信息获取模块100用于获取环境信息，根据环境信息执行对应操作。
环境信息转发模块120用于将环境信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据环境信息执行对应操作并更新环境信息得到更新后的环境信息，并根据更新后的环境信息转发更新后的环境信息。
在一个实施例中，环境信息转发模块200包括路径规划信息转发单元、环境数据转发单元、路径规划信息和环境数据转发单元。
路径规划信息转发单元用于当环境信息为路径规划信息时，将路径规划信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息执行对应操作并更新路径规划信息得到更新后的路径规划信息，并转发更新后的路径规划信息。
环境数据转发单元用于当环境信息为环境数据时，将环境数据发送至根据环境数据确定的下一智能设备，以使下一智能设备根据预设路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
路径规划信息和环境数据转发单元用于当环境信息为路径规划信息和环境数据时，将路径规划信息和环境数据发送至根据环境数据确定的下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在另外一个实施例中，环境数据转发单元用于当环境信息为环境数据时，根据预设顺序将环境数据发送下一智能设备，以使下一智能设备根据环境数据判断需要执行操作时，根据预设路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，按照预设顺序转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息。
在另外一个实施例中，路径规划信息和环境数据转发单元用于当环境信息为路径规划信息和环境数据时，根据预设顺序将路径规划信息和环境数据发送下一智能设备，以使下一智能设备根据环境数据判断需要执行操作时，根据路径规划信息执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，按照预设顺序转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在一个实施例中，路径规划信息和环境数据转发单元包括控制指令生成单元和控制指令发送单元。
控制指令生成单元用于当环境信息为路径规划信息和环境数据且环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令。
控制指令发送单元用于将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在一个实施例中，控制指令发送单元包括发送顺序确定单元和指令发送单元。
发送顺序确定单元用于当同时生成多个对应的控制指令时，根据多个对应的控制指令和预设优先级列表确定多个对应的控制指令的发送顺序；
指令发送单元用于根据发送顺序将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至对应的下一智能设备，以使对应的下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
在另一个实施例中，环境信息转发模块120包括将所述环境信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并将所述更新后的环境信息发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
进一步地，环境信息转发模块200包括路径规划信息转发单元、环境数据转发单元、路径规划信息和环境数据转发单元。
路径规划信息转发单元用于当环境信息为路径规划信息时，将路径规划信息发送至服务器，以使服务器将路径规划信息发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息执行对应操作并更新路径规划信息，将更新后的路径规划信息发送至服务器，以使服务器转发更新后的路径规划信息。
环境数据转发单元用于当环境信息为环境数据时，将环境数据发送至服务器，以使服务器判断当环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令，将环境数据和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息发送至服务器，以使服务器根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息；
路径规划信息和环境数据转发单元用于当环境信息为路径规划信息和环境数据时，将路径规划信息和环境数据发送至服务器，以使服务器判断当环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令，将环境数据、路径规划信息和对应的控制指令发送至下一智能设备，以使下一智能设备根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的路径规划信息发送至服务器，以使服务器根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息。
上述作业区域智能设备控制装置，通过智能设备或者服务器实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
在一个实施例中，一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项的方法。
在一个实施例中，如图13所示，一种作业区域智能设备控制系统，包括多个智能设备100，多个智能设备100之间通信连接，其中一个智能设备100获取环境信息，根据环境信息执行对应操作，将环境信息发送至下一智能设备100，下一智能设备100根据环境信息执行对应操作并更新环境信息得到更新后的环境信息，并根据更新后的环境信息转发更新后的环境信息。
上述作业区域智能设备控制系统，通过智能设备实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
在一个实施例中，如图14所示，作业区域智能设备控制系统还包括服务器200，多个智能设备100通过服务器200相互连接，环境信息包括路径规划信息和/或环境数据，当环境信息为路径规划信息时，其中一个智能设备100将路径规划信息发送至服务器；服务器将路径规划信息发送至下一智能设备100；以及接收更新后的路径规划信息，转发更新后的路径规划信息；下一智能设备100根据路径规划信息执行对应操作并更新路径规划信息得到更新后的路径规划信息，将更新后的路径规划信息发送至服务器；当环境信息为环境数据时，其中一个智能设备100将环境数据发送至服务器；服务器判断当环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令，将环境数据和对应的控制指令发送至下一智能设备100；以及接收更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息；下一智能设备100根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息发送至服务器；当环境信息为路径规划信息和环境数据时，其中一个智能设备100将路径规划信息和环境数据发送至服务器；服务器判断当环境数据不在预设对应范围内时，根据环境数据生成对应的控制指令，将路径规划信息、环境数据和对应的控制指令发送至下一智能设备100；以及接收更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据更新后的环境数据转发更新后的环境数据和更新后的路径规划信息；下一智能设备100根据路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新环境数据和路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，将更新后的环境数据和更新后的路径规划信息发送至服务器。
上述作业区域智能设备控制方法，通过智能设备或服务器实现了作业区域智能设备之间的互联互通，对于智能设备之间的运作顺序可以自行切换与信息共享，节省了人工，并使得作业区域智能设备在作业区域的工作有序平稳进行，作业效率高。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种作业区域智能设备控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取环境信息，根据所述环境信息执行对应操作；
将所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
2.根据权利要求1所述的作业区域智能设备控制方法，其特征在于，所述环境信息包括路径规划信息和/或环境数据，所述将所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息的步骤，包括：
当所述环境信息为路径规划信息时，将所述路径规划信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息执行对应操作并更新所述路径规划信息得到更新后的路径规划信息，并转发所述更新后的路径规划信息；
当所述环境信息为环境数据时，将所述环境数据发送至根据所述环境数据确定的下一智能设备，以使所述下一智能设备根据预设路径规划信息执行对应操作并更新所述环境数据和所述预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的预设路径规划信息；
当所述环境信息为路径规划信息和环境数据时，将所述路径规划信息和所述环境数据发送至根据所述环境数据确定的下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息。
3.根据权利要求2所述的作业区域智能设备控制方法，其特征在于，当所述环境信息为路径规划信息和环境数据时，将所述路径规划信息和所述环境数据发送至根据所述环境数据确定的下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息的步骤，包括：
当所述环境信息为路径规划信息和环境数据且所述环境数据不在预设对应范围内时，根据所述环境数据生成对应的控制指令；
将所述环境数据、所述路径规划信息和所述对应的控制指令发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息。
4.根据权利要求3所述的作业区域智能设备控制方法，其特征在于，所述将所述环境数据、所述路径规划信息和所述对应的控制指令发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息的步骤，包括：
当同时生成多个对应的控制指令时，根据所述多个对应的控制指令和预设优先级列表确定所述多个对应的控制指令的发送顺序；
根据所述发送顺序将所述环境数据、所述路径规划信息和对应的控制指令发送至对应的下一智能设备，以使对应的下一智能设备根据所述路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息。
5.根据权利要求1所述的作业区域智能设备控制方法，其特征在于，所述将所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息的步骤，包括：
将所述环境信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并将所述更新后的环境信息发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
6.根据权利要求5所述的作业区域智能设备控制方法，其特征在于，所述环境信息包括路径规划信息和/或环境数据，所述将所述环境信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并将所述更新后的环境信息发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息的步骤，包括：
当所述环境信息为路径规划信息时，将所述路径规划信息发送至服务器，以使所述服务器将所述路径规划信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息执行对应操作并更新所述路径规划信息，将所述更新后的路径规划信息发送至所述服务器，以使所述服务器转发所述更新后的路径规划信息；
当所述环境信息为环境数据时，将所述环境数据发送至服务器，以使所述服务器判断当所述环境数据不在预设对应范围内时，根据所述环境数据生成对应的控制指令，将所述环境数据和所述对应的控制指令发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述预设路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，将所述更新后的环境数据和所述更新后的预设路径规划信息发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的预设路径规划信息；
当所述环境信息为路径规划信息和环境数据时，将所述路径规划信息和所述环境数据发送至服务器，以使所述服务器判断当所述环境数据不在预设对应范围内时，根据所述环境数据生成对应的控制指令，将所述环境数据、所述路径规划信息和所述对应的控制指令发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，将所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息。
7.一种作业区域智能设备控制装置，其特征在于，包括以下步骤：
环境信息获取模块，用于获取环境信息，根据所述环境信息执行对应操作；
环境信息转发模块，用于将所述环境信息发送至下一智能设备，以使所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种作业区域智能设备控制系统，其特征在于，包括多个智能设备，所述多个智能设备之间通信连接，
其中一个智能设备获取环境信息，根据所述环境信息执行对应操作，将所述环境信息发送至下一智能设备；
所述下一智能设备根据所述环境信息执行对应操作并更新所述环境信息得到更新后的环境信息，并根据所述更新后的环境信息转发所述更新后的环境信息。
10.根据权利要求9所述的作业区域智能设备控制系统，其特征在于，还包括服务器，所述多个智能设备通过所述服务器连接，所述环境信息包括路径规划信息和/或环境数据，
当所述环境信息为路径规划信息时，其中一个智能设备将所述路径规划信息发送至所述服务器；所述服务器将所述路径规划信息发送至下一智能设备；以及接收更新后的路径规划信息，转发所述更新后的路径规划信息；所述下一智能设备根据所述路径规划信息执行对应操作并更新所述路径规划信息得到所述更新后的路径规划信息，将所述更新后的路径规划信息发送至所述服务器；
当所述环境信息为环境数据时，其中一个智能设备将所述环境数据发送至所述服务器；所述服务器判断当所述环境数据不在预设对应范围内时，根据所述环境数据生成对应的控制指令，将所述环境数据和所述对应的控制指令发送至下一智能设备；以及接收更新后的环境数据和更新后的预设路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的预设路径规划信息；所述下一智能设备根据预设路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述预设路径规划信息得到所述更新后的环境数据和所述更新后的预设路径规划信息，将所述更新后的环境数据和所述更新后的预设路径规划信息发送至所述服务器；
当所述环境信息为路径规划信息和环境数据时，其中一个智能设备将所述路径规划信息和所述环境数据发送至所述服务器；所述服务器判断当所述环境数据不在预设对应范围内时，根据所述环境数据生成对应的控制指令，将所述路径规划信息、所述环境数据和所述对应的控制指令发送至下一智能设备；以及接收更新后的环境数据和更新后的路径规划信息，根据所述更新后的环境数据转发所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息；所述下一智能设备根据所述路径规划信息和对应的控制指令执行对应操作并更新所述环境数据和所述路径规划信息得到所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息，将所述更新后的环境数据和所述更新后的路径规划信息发送至所述服务器。
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| CN109696888B (zh) | 2020-10-23 |
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