CN116430907B - 用于无人机协同控制的数据处理方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种用于无人机协同控制的数据处理方法和装置。通过应用于无人机多机协同系统中的数据处理方法，实现对无人机的协同控制，包括：获取第一飞行数据，第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；对第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据；根据飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；将飞行参考节点数据基于无线电传输至无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便无人机编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行，提高无人机编队协同工作的效率。
Description
技术领域
本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种用于无人机协同控制的数据处理方法和装置。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机在各个领域广泛应用，无人机可以独立使用，也可以多无人协同工作。无人机在进行工作时，通过设置地站与无人机通信以实现对无人机的控制。
随着无人机在各个领域的广泛应用，也产生了多个无人机协同工作的需求，多无人机协同工作时，需要对多台无人机进行通信控制，现有技术中，设置地站与多台无人机独立通信实现对多台无人机的通信控制，由于多台无人机与地站进行独立通信存在通信信道拥堵的情况，导致多台无人机执行任务时存在通信效率较低，导致多无人机协同工作存在效率较低的问题。
因此，现有技术中多无人机协同工作存在效率较低的问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种用于无人机协同控制的数据处理方法和装置，以解决现有技术多无人机协同工作存在效率较低的技术问题，实现了提高多无人机协同工作时工作效率的技术效果。
为了实现上述目的，本申请的第一方面，提出了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，应用于无人机多机协同系统，以实现对无人机的协同控制，所述数据处理方法包括：
获取第一飞行数据，其中，所述第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；
对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，所述飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；
根据所述飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，所述飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行。
进一步地，将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行包括：
获取第二飞行数据，其中，所述第二飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第二无人机的飞行数据；
在所述飞行参考节点数据中匹配与所述第二无人机对应的飞行参考位置，得到第二飞行参考节点数据，其中，所述第二飞行参考节点数据为用于表示第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
根据所述第二飞行参考节点数据对所述第二飞行数据进行基于相对位置的飞行数据更新处理，得到更新第二飞行数据，以便所述无人机飞行编队中的第二无人机根据所述更新第二飞行数据进行飞行。
进一步地，对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据包括：
对所述第一飞行数据进行基于飞行位置的识别处理，得到第一飞行特征数据，其中，所述第一飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行位置的数据；
对所述第一飞行数据进行基于飞行姿态的识别处理，得到第二飞行特征数据，其中，所述第二飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行姿态的数据；
对所述第一飞行特征数据和所述第二飞行特征数据进行参考编队的构建处理，得到所述飞行参考特征数据。
进一步地，在获取所述第一飞行数据之前，所述数据处理方法包括：
获取飞行通信连接请求数据，其中，所述飞行通信连接请求数据为用于表示无人机飞行编队与地面站通信连接请求的数据；
根据所述飞行通信连接请求数据判断所述无人机飞行编队是否与预设地面站通信连接，
如果所述无人机飞行编队与所述预设地面站没有通信连接，生成通信异常提示信息；
如果所述无人机飞行编队与所述预设地面站通信连接，获取预设地面站发出的飞行任务数据，其中，所述飞行任务数据为用于表示无人机编队飞行任务的数据；
根据所述飞行任务数据对所述无人机飞行编队进行飞行控制。
进一步地，根据所述飞行任务数据对所述无人机飞行编队进行飞行控制包括：
对所述飞行任务数据进行基于任务目标的识别处理，得到多个飞行任务目标数据，其中，所述飞行任务目标数据为用于表示飞行任务中多个任务目标的数据；
将所述多个飞行任务目标数据基于预设匹配算法匹配对应无人机，得到多个无人机飞行任务控制数据，其中，无人机飞行任务控制数据为无人机对应任务目标的飞行控制数据；
根据无人机飞行任务控制数据对对应的无人机进行飞行控制，以实现对所述无人机飞行编队的飞行控制。
进一步地，在将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行之后，所述数据处理方法还包括：
将任务执行数据发送至地面站，其中，所述任务执行数据为用于表示无人机编队执行任务的数据，
获取地面站发出的飞行指令通信数据，其中，所述飞行指令通信数据为用于表示无人机飞行编队与地面站指令通信的数据；
对所述飞行指令通信数据进行基于指令的判断处理，以判断所述无人机飞行编队是否完成飞行任务，
如果所述飞行指令通信数据为任务完成指令数据，无人机飞行编队完成飞行任务，
如果所述飞行指令通信数据为任务未完成指令数据，无人机飞行编队接收地面站发出的飞行任务数据，根据所述飞行任务数据对所述无人机飞行编队进行飞行控制。
进一步地，对所述飞行指令通信数据进行基于指令的判断处理，以判断所述无人机飞行编队是否完成飞行任务还包括：
如果所述飞行指令通信数据为异常指令数据，根据所述异常指令数据生成响应数据，并将所述响应数据发送至地面站；
根据所述异常指令数据进行指令执行处理，生成处理完成数据，并将所述处理完成数据发送至地面站。
根据本申请的第二方面，本申请提出了一种用于无人机协同控制的数据处理装置，应用于无人机多机协同系统，以实现对无人机的协同控制，所述数据处理装置包括：
第一飞行数据获取模块，用于获取第一飞行数据，其中，所述第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；
飞行参考特征模块，用于对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，所述飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；
飞行参考节点模块，用于根据所述飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，所述飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
第二飞行模块，用于将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行。
根据本申请的第三方面，本申请提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机上述的用于无人机协同控制的数据处理方法。
根据本申请的第四方面，本申请提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述的用于无人机协同控制的数据处理方法。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请中，通过应用于无人机多机协同系统中的数据处理方法，实现对无人机的协同控制，包括：获取第一飞行数据，其中，所述第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，所述飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；根据所述飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，所述飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行。通过无人机编队进行多机协同编队，根据无人机编队中的长机确定编队参考系，无人机编队内部进行信息传递，实现对无人机编队中的其他无人机的飞行位置进行控制，提高无人机编队协同工作的效率。解决了现有技术中多无人机协同工作存在效率较低的技术问题，实现了提高多无人机协同工作时工作效率的技术效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理方法的流程示意图；
图2为本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理装置的结构示意图；
图3为本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请的可选实施例中，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，应用于无人机多机协同系统，以实现对无人机的协同控制。无人机多机协同系统包括无人机编队系统和无人机地面站，无人机编队系统对无人机编队的飞行进行控制，无人机编队系统与地面站通信，地面站对无人机编队系统的中各无人机的位置、速度等信息进行采集，并根据采集的无人机信息对无人机编队的任务和航迹进行规划。图1为本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S101：获取第一飞行数据；
第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；第一无人机为无人机飞行编队中的长机，无人机编队的长机是唯一受地面站控制的无人机，通过无人机编队中的长机与地面站通信控制，获取长机的飞行数据，包括长机当前的位置数据和姿态数据。
S102：对第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据；
飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；
在本申请的另一可选实施例中，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，包括：对第一飞行数据进行基于飞行位置的识别处理，得到第一飞行特征数据，其中，第一飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行位置的数据；对第一飞行数据进行基于飞行姿态的识别处理，得到第二飞行特征数据，其中，第二飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行姿态的数据；对第一飞行特征数据和第二飞行特征数据进行参考编队的构建处理，得飞行参考特征数据。
飞行参考特征为用于表示无人机编队参考系的数据，包括无人机编队参考系的原点和无人机编队参考系的方向，分别根据长机的位置数据和姿态数据确定无人机编队参考系的原点和方向，根据无人机编队参考系中的参考节点确定无人机编队中除长机外的其他无人机的当前位置。
S103：根据飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据；
飞行参考节点数据为用于表示无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据，根据无人机编队参考系中的飞行参考节点数据对无人机飞行编队中的第二无人机的飞行位置进行参考，根据飞行参考节点数据对应的飞行位置与第二无人机当前的飞行位置对第二无人机的飞行进行控制。
S104：将飞行参考节点数据基于无线电传输至无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便无人机编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行。
在本申请的另一可选实施例中，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，包括：获取第二飞行数据，其中，第二飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第二无人机的飞行数据；在飞行参考节点数据中匹配与第二无人机对应的飞行参考位置，得到第二飞行参考节点数据，其中，第二飞行参考节点数据为用于表示第二无人机对应的飞行参考位置的数据；根据第二飞行参考节点数据对第二飞行数据进行基于相对位置的飞行数据更新处理，得到更新第二飞行数据，以便无人机编队中的第二无人机根据更新第二飞行数据进行飞行。
在本申请实施例中，根据无人机位置相对于飞行参考特征数据中中指定位置的方向设定无人机的俯仰角和偏航角，并且通过控制空速使位置误差最小化。
在本申请的另一可选实施例中，在获取第一飞行数据之前，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，图2为本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理方法的流程图，如图2所示，方法包括以下步骤：
S201：获取飞行通信连接请求数据；
飞行通信连接请求数据为用于表示无人机飞行编队与地面站通信连接请求的数据；
S202：根据飞行通信连接请求数据判断无人机飞行编队是否与预设地面站通信连接，
如果无人机飞行编队与预设地面站没有通信连接，生成通信异常提示信息；
如果无人机飞行编队与预设地面站通信连接，获取预设地面站发出的飞行任务数据，其中，飞行任务数据为用于表示无人机编队飞行任务的数据；
S203：根据飞行任务数据对无人机飞行编队进行飞行控制。
在本申请的另一可选实施例中，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，包括：对飞行任务数据进行基于任务目标的识别处理，得到多个飞行任务目标数据，其中，飞行任务目标数据为用于表示飞行任务中多个任务目标的数据；将多个飞行任务目标数据基于预设匹配算法匹配对应无人机，其中，可以通过MAS满意决策分配策略对无人机编队中的多个无人机进行协同任务目标分配，得到多个无人机飞行任务控制数据，其中，无人机飞行任务控制数据为无人机对应任务目标的飞行控制数据；根据无人机飞行任务控制数据对对应的无人机进行飞行控制，以实现对无人机飞行编队的飞行控制。
在本申请的另一可选实施例中，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，在无人机编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考数据飞行之后，该数据处理方法还包括：
将任务执行数据发送至地面站，其中，任务执行数据为用于表示无人机编队执行任务的数据，获取地面站发出的飞行指令通信数据，其中，飞行指令通信数据为用于表示无人机飞行编队与地面站指令通信的数据；对飞行指令通信数据进行基于指令的判断处理，以判断无人机飞行编队是否完成飞行任务，如果所述飞行指令通信数据为任务完成指令数据，无人机飞行编队完成飞行任务，如果飞行指令通信数据为任务未完成指令数据，无人机飞行编队接收地面站发出的飞行任务数据，根据飞行任务数据对无人机飞行编队进行飞行控制。
在本申请的另一可选实施例中，提供了一种用于无人机协同控制的数据处理方法，包括：如果飞行指令通信数据为异常指令数据，根据异常指令数据生成响应数据，并将所述响应数据发送至地面站；根据异常指令数据进行指令执行处理，生成处理完成数据，并将处理完成数据发送至地面站。
在本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理装置，图3为本申请提供的一种用于无人机协同控制的数据处理装置的示意图，如图3所示，该数据处理装置包括：
第一飞行数据获取模块31，用于获取第一飞行数据，其中，第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；
飞行参考特征模块32，用于对第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，飞行参考特征数据为用于表示无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；
飞行参考节点模块33，用于根据飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，飞行参考节点数据为用于表示无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
第二飞行模块34，用于将飞行参考节点数据基于无线电传输至无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便无人机编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行。
关于上述实施例中各单元的执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，在本申请中，通过应用于无人机多机协同系统中的数据处理方法，实现对无人机的协同控制，包括：获取第一飞行数据，其中，所述第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，所述飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；根据所述飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，所述飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行。通过无人机编队进行多机协同编队，根据无人机编队中的长机确定编队参考系，无人机编队内部进行信息传递，实现对无人机编队中的其他无人机的飞行位置进行控制，提高无人机编队协同工作的效率。解决了现有技术中多无人机协同工作存在效率较低的技术问题，实现了提高多无人机协同工作时工作效率的技术效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各单元或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种用于无人机协同控制的数据处理方法，其特征在于，应用于无人机多机协同系统，以实现对无人机的协同控制，所述数据处理方法包括：
获取第一飞行数据，其中，所述第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；
对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，所述飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；
其中，对所述第一飞行数据进行基于飞行位置的识别处理，得到第一飞行特征数据，其中，所述第一飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行位置的数据；
对所述第一飞行数据进行基于飞行姿态的识别处理，得到第二飞行特征数据，其中，所述第二飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行姿态的数据；
对所述第一飞行特征数据和所述第二飞行特征数据进行参考编队的构建处理，得到所述飞行参考特征数据；
根据所述飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，所述飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行；
其中，根据所述飞行参考节点数据与第二无人机的位置数据确定第二无人机的姿态数据和速度数据，其中，所述第二无人机的姿态数据为用于表示第二无人机的俯仰角和偏航角的数据，所述第二无人机的速度数据为用于表示第二无人机的飞行空速的数据；
其中，在获取所述第一飞行数据之前，包括：
对飞行任务数据进行基于任务目标的识别处理，得到多个飞行任务目标数据，其中，飞行任务目标数据为用于表示飞行任务中多个任务目标的数据；将多个飞行任务目标数据基于预设匹配算法匹配对应无人机，根据MAS满意决策分配策略对无人机编队中的多个无人机进行协同任务目标分配，得到多个无人机飞行任务控制数据，其中，无人机飞行任务控制数据为无人机对应任务目标的飞行控制数据；根据无人机飞行任务控制数据对对应的无人机进行飞行控制，以实现对无人机飞行编队的飞行控制。
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行包括：
获取第二飞行数据，其中，所述第二飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第二无人机的飞行数据；
在所述飞行参考节点数据中匹配与所述第二无人机对应的飞行参考位置，得到第二飞行参考节点数据，其中，所述第二飞行参考节点数据为用于表示第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
根据所述第二飞行参考节点数据对所述第二飞行数据进行基于相对位置的飞行数据更新处理，得到更新第二飞行数据，以便所述无人机飞行编队中的第二无人机根据所述更新第二飞行数据进行飞行。
3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在获取所述第一飞行数据之前，所述数据处理方法包括：
获取飞行通信连接请求数据，其中，所述飞行通信连接请求数据为用于表示无人机飞行编队与地面站通信连接请求的数据；
根据所述飞行通信连接请求数据判断所述无人机飞行编队是否与预设地面站通信连接，
如果所述无人机飞行编队与所述预设地面站没有通信连接，生成通信异常提示信息；
如果所述无人机飞行编队与所述预设地面站通信连接，获取预设地面站发出的飞行任务数据，其中，所述飞行任务数据为用于表示无人机编队飞行任务的数据；
根据所述飞行任务数据对所述无人机飞行编队进行飞行控制。
4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，根据所述飞行任务数据对所述无人机飞行编队进行飞行控制包括：
对所述飞行任务数据进行基于任务目标的识别处理，得到多个飞行任务目标数据，其中，所述飞行任务目标数据为用于表示飞行任务中多个任务目标的数据；
将所述多个飞行任务目标数据基于预设匹配算法匹配对应无人机，得到多个无人机飞行任务控制数据，其中，无人机飞行任务控制数据为无人机对应任务目标的飞行控制数据；
根据无人机飞行任务控制数据对对应的无人机进行飞行控制，以实现对所述无人机飞行编队的飞行控制。
5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行之后，所述数据处理方法还包括：
将任务执行数据发送至地面站，其中，所述任务执行数据为用于表示无人机编队执行任务的数据，
获取地面站发出的飞行指令通信数据，其中，所述飞行指令通信数据为用于表示无人机飞行编队与地面站指令通信的数据；
对所述飞行指令通信数据进行基于指令的判断处理，以判断所述无人机飞行编队是否完成飞行任务，
如果所述飞行指令通信数据为任务完成指令数据，无人机飞行编队完成飞行任务，
如果所述飞行指令通信数据为任务未完成指令数据，无人机飞行编队接收地面站发出的飞行任务数据，根据所述飞行任务数据对所述无人机飞行编队进行飞行控制。
6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，对所述飞行指令通信数据进行基于指令的判断处理，以判断所述无人机飞行编队是否完成飞行任务还包括：
如果所述飞行指令通信数据为异常指令数据，根据所述异常指令数据生成响应数据，并将所述响应数据发送至地面站；
根据所述异常指令数据进行指令执行处理，生成处理完成数据，并将所述处理完成数据发送至地面站。
7.一种用于无人机协同控制的数据处理装置，其特征在于，应用于无人机多机协同系统，以实现对无人机的协同控制，所述数据处理装置包括：
第一飞行数据获取模块，用于获取第一飞行数据，其中，所述第一飞行数据为用于表示无人机飞行编队中第一无人机的飞行数据；
飞行参考特征模块，用于对所述第一飞行数据进行基于飞行参考特征的识别处理，得到飞行参考特征数据，其中，所述飞行参考特征数据为用于表示所述无人机飞行编队对应的飞行参考编队的数据；
对所述第一飞行数据进行基于飞行位置的识别处理，得到第一飞行特征数据，其中，所述第一飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行位置的数据；对所述第一飞行数据进行基于飞行姿态的识别处理，得到第二飞行特征数据，其中，所述第二飞行特征数据为用于表示第一无人机飞行姿态的数据；对所述第一飞行特征数据和所述第二飞行特征数据进行参考编队的构建处理，得到所述飞行参考特征数据；
飞行参考节点模块，用于根据所述飞行参考特征数据确定预设参考节点，得到飞行参考节点数据，其中，所述飞行参考节点数据为用于表示所述无人机飞行编队中多个第二无人机对应的飞行参考位置的数据；
第二飞行模块，用于将所述飞行参考节点数据基于无线电传输至所述无人机飞行编队中的多个第二无人机，以便所述无人机飞行编队中多个第二无人机基于对应的飞行参考位置进行飞行；
其中，根据所述飞行参考节点数据与第二无人机的位置数据确定第二无人机的姿态数据和速度数据，其中，所述第二无人机的姿态数据为用于表示第二无人机的俯仰角和偏航角的数据，所述第二无人机的速度数据为用于表示第二无人机的飞行空速的数据；
其中，在获取所述第一飞行数据之前，包括：
对飞行任务数据进行基于任务目标的识别处理，得到多个飞行任务目标数据，其中，飞行任务目标数据为用于表示飞行任务中多个任务目标的数据；将多个飞行任务目标数据基于预设匹配算法匹配对应无人机，根据MAS满意决策分配策略对无人机编队中的多个无人机进行协同任务目标分配，得到多个无人机飞行任务控制数据，其中，无人机飞行任务控制数据为无人机对应任务目标的飞行控制数据；根据无人机飞行任务控制数据对对应的无人机进行飞行控制，以实现对无人机飞行编队的飞行控制。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6任意一项所述的用于无人机协同控制的数据处理方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-6任意一项所述的用于无人机协同控制的数据处理方法。
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| 基于地面测控的无人机编队飞行控制系统;钟韶君;;机械制造与自动化(第01期);180-182、229 * |
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