CN107797562B - 一种无人机混合动力控制方法、系统及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机混合动力控制方法、系统及无人机。其中，方法包括：一种无人机混合动力控制方法，其特征在于，对应关系确定步骤，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系；存储步骤，将所述对应关系存储于决策库；所述能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。本发明的技术方案能够根据飞行条件和/或飞行状态确定能源供应的组合方式，实现了无人机能源供给的优化，进而能够提高无人机的续航能力。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及无人机混合动力控制方法、系统及无人机。
背景技术
无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称。
无人机的续航能力评价无人机性能的重要指标，现有技术中，提高无人机的续航能力是关系到无人机行业发展的重要一个因素。
现有技术中，根据动力模式一般包括电动无人机，油动无人机等。电动无人机一般采用锂电池供电，电动无人机续航时间短。例如，电动固定翼无人机飞行时间仅为1.5至2小时，旋翼无人机仅为20分钟左右，无法满足大量行业用户需求。
油动无人机采用燃油为无人机提供能源。油动无人机需要专业的维护保养队伍，对于燃油也需要进行特殊的调配，维护使用成本是电动无人机的1.5至2倍。此外，油动无人机安全隐患较大，一旦失控，将造成不可挽回的人员及财物损失。
现有技术中，已经提出了采用油电混合、电与太阳能混合为无人机供电的模式，甚至也提出了采用油、电、太阳能混合供电的方案。
然而，当采用混合动力为无人机供电时，如何在无人机飞行过程中，调整能源供应组合方式以提高无人机的续航能力，仍然是现有技术存在的一个问题。
发明内容
本发明的主要目的在于解决现有技术存在的上述问题，提供了一种无人机混合动力控制方法、系统及无人机，本发明的技术方案能够根据飞行条件和/或飞行状态确定能源供应的组合方式，实现了无人机能源供给的优化，进而能够提高无人机的续航能力。
本发明一方面提供了一种无人机混合动力控制方法，包括对应关系确定步骤，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系；存储步骤，将所述对应关系存储于决策库；所述能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。
可选地，所述飞行条件包括气象条件信息、飞行姿态信息、飞行任务信息中至少一个。
可选地，所述飞行条件还包括动力系统工作状态信息，所述动力系统工作状态信息包括所使用能源的信息。
可选地，所述气象条件包括风速、风向、太阳照射强度、海拔高度、大气压力中至少一个；所述飞行姿态信息包括自由度信息、航向角速度、航向加速度中至少一个；所述飞行任务信息包括轨迹信息、路径点GPS信息，预设的飞行速度、预设的飞行模式中至少一个。
可选地，所述飞行状态包括逆风巡航状态、顺风飞行状态、侧风飞行状态、高海拔飞行状态中至少一个。
可选地，当所述对应关系包括飞行条件，飞行状态和能源组合时，所述至少一个飞行条件对应飞行状态中的一个。
可选地，还包括决策库更新步骤，当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在所述决策库中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至所述决策库。
可选地，还包括决策库更新步骤，当所述决策库中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
可选地，所述对应关系还包括与飞行策略的对应关系，即对应关系包括飞行条件和/或飞行状态与能源组合和飞行策略之间的对应关系。
可选地，还包括查询步骤和调整步骤，所述查询步骤，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合；所述调整步骤，用于根据所述查询步骤获得的能源组合，调整无人机的能源供给。
可选地，还包括查询步骤和调整步骤，所述查询步骤，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合和飞行策略；所述调整步骤，用于根据所述查询步骤获得的能源组合和飞行策略，调整无人机的能源供给和飞行策略。
本发明一方面提供了一种无人机混合动力控制系统，包括：确定单元，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系；决策库，用于存储所述对应关系；所述能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。
可选地，所述飞行条件包括气象条件信息、飞行姿态信息、飞行任务信息中至少一个。
可选地，所述飞行条件还包括动力系统工作状态信息，所述动力系统工作状态信息包括所使用能源的信息。
可选地，所述气象条件包括风速、风向、太阳照射强度、海拔高度、大气压力中至少一个；所述飞行姿态信息包括自由度信息、航向角速度、航向加速度中至少一个；所述飞行任务信息包括轨迹信息、路径点GPS信息，预设的飞行速度、预设的飞行模式中至少一个。
可选地，所述飞行状态包括逆风巡航状态、顺风飞行状态、侧风飞行状态、高海拔飞行状态中至少一个。
可选地，当所述对应关系包括飞行条件，飞行状态和能源组合时，所述至少一个飞行条件对应飞行状态中的一个。
可选地，还包括更新单元，用于当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在所述决策库中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至所述决策库。
可选地，还包括更新单元，用于当所述决策库中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
可选地，所述对应关系还包括与飞行策略的对应关系，即对应关系包括飞行条件和/或飞行状态与能源组合和飞行策略之间的对应关系。
可选地，还包括查询单元和调整单元，所述查询单元用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合；所述调整单元，用于根据所述查询单元获得的能源组合，调整无人机的能源供给。
可选地，还包括查询单元和调整单元，所述查询单元，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合和飞行策略；所述调整单元，用于根据所述查询单元获得的能源组合和飞行策略，调整无人机的能源供给和飞行策略。
本发明另一方面提供一种无人机，包括前述任一的无人机混合动力控制系统。
本发明的技术方案能够根据飞行条件和/或飞行状态确定能源供应的组合方式，实现了无人机能源供给的优化，进而能够提高无人机的续航能力。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的无人机混合动力控制方法的一实施例的方法示意图；
图2是本发明提供的无人机混合动力控制装置的一实施例中的结构示意图；
图3是本发明提供的无人机混合动力控制装置的一实施例中的结构示意图；
图4是本发明提供的无人机混合动力控制装置的一实施例中的结构示意图；
图5是本发明提供的无人机的一实施例的结构示意图；
图6是本发明提供的是本发明提供的无人机混合动力控制方法的一实施例的方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明提供的无人机混合动力控制方法的一实施例的方法示意图。
本发明一具体实施方式，如图1所示。该具体实施方式提供的无人机混合动力控制方法，包括步骤S110和步骤S130。
步骤S110，对应关系确定步骤，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系。
可选地，对应关系包括飞行条件与能源组合之间的对应关系；或飞行状态与能源组合之间的对应关系；或飞行条件、飞行状态和能源组合之间的对应关系。
可选地，飞行条件包括气象条件信息、飞行姿态信息、飞行任务信息中至少一个。
在本发明一具体实施方式中，飞行条件还包括动力系统工作状态信息，所述动力系统工作状态信息包括所使用能源的信息。例如，太阳能电池信息、氢燃料电池信息、锂电池信息。
可选地，所述气象条件包括但不限于，风速、风向、太阳照射强度、海拔高度、大气压力中至少一个。
可选地，飞行姿态信息包括但不限于，自由度信息、航向角速度、航向加速度中至少一个。其中自由度信息可以是6自由度(6DOF)信息，即无人机沿着6个自由度运动的信息，分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。
可选地，飞行任务信息包括轨迹信息、路径点GPS信息，预设的飞行速度、预设的飞行模式中至少一个。预设的飞行模式包括但不限于，直线飞行，盘旋、定点目标跟踪、定点目标拍照。
可选地，飞行状态包括逆风巡航状态、顺风飞行状态、侧风飞行状态、高海拔飞行状态中至少一个。巡航状态是指无人机为执行一定的任务而选定的适宜于长时间或远距离的一种飞行状态。
步骤S120，存储步骤，将所述对应关系存储于决策库。
可选地，能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。能源组合即在能源配比，例如，太阳能电池输出功率70w，氢燃料电池输出功率600w，锂电池输出功率0w。又例如，锂电池输出功率占总输出功率的68％，太阳能电池输出功率占总输出功率的32％。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。对应关系包括飞行条件，飞行状态和能源组合时，所述至少一个飞行条件对应飞行状态中的一个。例如，一个条件与一个飞行状态相对应或多个飞行条件与一个飞行状态相对应。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。本发明具体实施方式提供的方法，还包括决策库更新步骤，当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在决策库中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至决策库。
可选地，决策库更新步骤还可以包括当所述决策库中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。本发明具体实施方式提供的方法，还包括查询步骤和调整步骤。查询步骤，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合。调整步骤，用于根据所述查询步骤获得的能源组合，调整无人机的能源供给。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。对应关系还包括与飞行策略的对应关系，即对应关系包括飞行条件和/或飞行状态与能源组合和飞行策略之间的对应关系。例如在某一飞行条件或某一飞行状态下，除了有与其对应的能源组合，还包括与其对应的飞行策略，例如保持原飞行状态，调整飞行姿态，和/或调整飞行任务等。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。本发明具体实施方式提供的方法，还包括查询步骤和调整步骤。查询步骤，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合和飞行策略。调整步骤，用于根据所述查询步骤获得的能源组合和飞行策略，调整无人机的能源供给和飞行策略。
图2是本发明提供的无人机混合动力控制装置的一实施例中的结构示意图。
本发明一具体实施方式，如图2所示。该具体实施方式提供的无人机混合动力控制系统200，包括确定单元210和决策库220。
确定单元210，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系。
可选地，对应关系包括飞行条件与能源组合之间的对应关系；或飞行状态与能源组合之间的对应关系；或飞行条件、飞行状态和能源组合之间的对应关系。
可选地，飞行条件包括气象条件信息、飞行姿态信息、飞行任务信息中至少一个。
在本发明一具体实施方式中，飞行条件还包括动力系统工作状态信息，所述动力系统工作状态信息包括所使用能源的信息。例如，太阳能电池信息、氢燃料电池信息、锂电池信息。
可选地，所述气象条件包括但不限于，风速、风向、太阳照射强度、海拔高度、大气压力中至少一个。
可选地，飞行姿态信息包括但不限于，自由度信息、航向角速度、航向加速度中至少一个。其中自由度信息可以是6自由度(6DOF)信息，即无人机沿着三个方向平动以及绕三个轴转动的信息。
可选地，飞行任务信息包括轨迹信息、路径点GPS信息，预设的飞行速度、预设的飞行模式中至少一个。预设的飞行模式包括但不限于，直线飞行，盘旋、定点目标跟踪、定点目标拍照。
可选地，飞行状态包括逆风巡航状态、顺风飞行状态、侧风飞行状态、高海拔飞行状态中至少一个。巡航状态是指无人机为执行一定的任务而选定的适宜于长时间或远距离的一种飞行状态。
决策库220，用于存储所述对应关系。
可选地，能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。能源组合即在能源配比，例如，太阳能电池输出功率70w，氢燃料电池输出功率600w，锂电池输出功率0w。又例如，锂电池输出功率占总输出功率的68％，太阳能电池输出功率占总输出功率的32％。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。对应关系包括飞行条件，飞行状态和能源组合时，所述至少一个飞行条件对应飞行状态中的一个。例如，一个条件与一个飞行状态相对应或多个飞行条件与一个飞行状态相对应。
图3是本发明提供的无人机混合动力控制装置的一实施例中的结构示意图。
本发明一具体实施方式，如图3所示。该具体实施方式提供的无人机混合动力控制系统300，包括确定单元310、决策库320和更新单元330。
确定单元310，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系。具体参照确定单元210的内容。
决策库320，用于存储所述对应关系。
可选地，能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。能源组合即在能源配比，例如，太阳能电池输出功率70w，氢燃料电池输出功率600w，锂电池输出功率0w。又例如，锂电池输出功率占总输出功率的68％，太阳能电池输出功率占总输出功率的32％。
更新单元330与决策库320相连，用于更新决策库。
可选地，更新单元330用于当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在决策库320中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至决策库320。
可选地，更新单元330，用于当决策库320中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库320中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
图4是本发明提供的无人机混合动力控制装置的一实施例中的结构示意图。
本发明一具体实施方式，如图4所示。该具体实施方式提供的无人机混合动力控制系统400，包括确定单元410、决策库420、更新单元430、查询单元440和调整单元450。
其中查询单元440，更新单元430均与决策库420相连。
确定单元410，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系。具体参照确定单元210的内容。
决策库420，用于存储所述对应关系。
可选地，能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个。能源组合即在能源配比，例如，太阳能电池输出功率70w，氢燃料电池输出功率600w，锂电池输出功率0w。又例如，锂电池输出功率占总输出功率的68％，太阳能电池输出功率占总输出功率的32％。
可选地，更新单元430用于当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在决策库420中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至决策库420。
可选地，更新单元430，用于当决策库420中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库420中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
查询单元440，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合；调整单元450，用于根据所述查询单元获得的能源组合，调整无人机的能源供给。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。对应关系还包括与飞行策略的对应关系，即对应关系包括飞行条件和/或飞行状态与能源组合和飞行策略之间的对应关系。例如在某一飞行条件或某一飞行状态下，除了有与其对应的能源组合，还包括与其对应的飞行策略，例如保持原飞行状态，调整飞行姿态，和/或调整飞行任务等。
在本发明一具体实施方式，结合本发明其他具体实施方式的各个方面。查询单元，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合和飞行策略。调整单元，用于根据所述查询步骤获得的能源组合和飞行策略，调整无人机的能源供给和飞行策略。
图5是本发明提供的无人机的一实施例的结构示意图。本发明一具体实施方式，如图5所示，无人机500，包括本发明实施方式提供的无人机混合动力控制系统510。
图6是本发明提供的是本发明提供的无人机混合动力控制方法的一实施例的方法流程图。
在该具体实施方式中，步骤607,首先获取无人机的飞行姿态、飞行任务、气象条件、动力系统工作信息这些飞行条件中至少一个。
步骤601,执行聚类步骤，在本实施方式中，至少一个飞行条件与一个飞行状态对应，飞行状态与能源组合之间相对应。聚类是将对应飞行状态的相同的飞行条件聚为一类，根据飞行状态选择能源组合方式。
例如飞行条件是为航向角反方向(正负180度)，风速8m/s，飞行速度60km/h，该飞行条件对应的是逆风巡航状态，在该逆风巡航状态下，将太阳能电池和燃料电池作为主要输出动力。例如，结合其他飞行条件，可以确定太阳能电池输出功率70w，氢燃料电池输出功率600w，锂电池输出功率0w。
步骤602，计算能源控制策略。此时，根据飞行条件和/或飞行状态在决策库中查询相同或相似飞行条件和/或飞行状态对应的能源组合。该计算步骤，可以是与决策库610相同的能源组合或者依据决策库中的能源组和进行调整后的能源组合608。
步骤603，计算确定后的飞行条件、飞行状态以及能源组合的系统效果,其中,飞行条件、飞行状态以及能源组合由步骤609确定。其中,效果,例如，是否能够提供更长的续航时间。
步骤604,对于当前的飞行条件、飞行状态以及能源组合，判断决策库是否存在相应的内容，
若不存在，执行步骤611,将该内容添加或更新至决策库。
若当前的飞行条件、飞行状态在决策库中已经存在，但是能源组合与决策库中的不同，步骤605判断当前飞行条件、飞行状态以及能源组合与决策库中的飞行条件、飞行状态以及能源组合哪一个系统效果好。步骤612若当前飞行条件、飞行状态以及能源组合的系统效果好，则以当前飞行条件、飞行状态以及能源组合更新决策库中的对应项。步骤606若决策库中的飞行条件、飞行状态以及能源组合的系统效果好，则采用决策库中的飞行条件、飞行状态以及能源组合调整系统供电。
据此，本发明实施方式提供的技术方案能够根据飞行条件和/或飞行状态确定能源供应的组合方式，实现了无人机能源供给的优化，进而能够提高无人机的续航能力。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (19)
1.一种无人机混合动力控制方法，其特征在于，包括：
对应关系确定步骤，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系；
存储步骤，将所述对应关系存储于决策库；
所述能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个；
还包括决策库更新步骤，当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在所述决策库中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至所述决策库；
或者，
还包括决策库更新步骤，
当所述决策库中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行条件包括气象条件信息、飞行姿态信息、飞行任务信息中至少一个。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行条件还包括动力系统工作状态信息，所述动力系统工作状态信息包括所使用能源的信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述气象条件包括风速、风向、太阳照射强度、海拔高度、大气压力中至少一个；所述飞行姿态信息包括自由度信息、航向角速度、航向加速度中至少一个；所述飞行任务信息包括轨迹信息、路径点GPS信息，预设的飞行速度、预设的飞行模式中至少一个。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述飞行状态包括逆风巡航状态、顺风飞行状态、侧风飞行状态、高海拔飞行状态中至少一个。
6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，当所述对应关系包括飞行条件，飞行状态和能源组合时，所述至少一个飞行条件对应飞行状态中的一个。
7.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述对应关系还包括与飞行策略的对应关系，即对应关系包括飞行条件和/或飞行状态与能源组合和飞行策略之间的对应关系。
8.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，还包括查询步骤和调整步骤，所述查询步骤，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合；所述调整步骤，用于根据所述查询步骤获得的能源组合，调整无人机的能源供给。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括查询步骤和调整步骤，所述查询步骤，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合和飞行策略；所述调整步骤，用于根据所述查询步骤获得的能源组合和飞行策略，调整无人机的能源供给和飞行策略。
10.一种无人机混合动力控制系统，其特征在于，包括：
确定单元，用于确定无人机飞行条件和/或飞行状态与能源组合之间的对应关系；
决策库，用于存储所述对应关系；
所述能源包括太阳能电池、氢燃料电池、锂电池中至少两个；
还包括更新单元，用于当无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在所述决策库中并未存储，则将当前的飞行条件和/或飞行状态以及对应的能源组合存储至所述决策库；
或者，
还包括更新单元，用于当所述决策库中的飞行条件和/或飞行状态与能源组合与当前飞行条件和/或飞行状态一致，但是能源组合不同，若当前能源组合与决策库中相应的能源组合相比，能够延长无人机的续航时间，则将当前的飞行条件和/或飞行状态与能源组合替代决策库中原有的飞行条件和/或飞行状态与能源组合。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述飞行条件包括气象条件信息、飞行姿态信息、飞行任务信息中至少一个。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述飞行条件还包括动力系统工作状态信息，所述动力系统工作状态信息包括所使用能源的信息。
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述气象条件包括风速、风向、太阳照射强度、海拔高度、大气压力中至少一个；所述飞行姿态信息包括自由度信息、航向角速度、航向加速度中至少一个；所述飞行任务信息包括轨迹信息、路径点GPS信息，预设的飞行速度、预设的飞行模式中至少一个。
14.根据权利要求10-13任一所述的系统，其特征在于，所述飞行状态包括逆风巡航状态、顺风飞行状态、侧风飞行状态、高海拔飞行状态中至少一个。
15.根据权利要求10-13任一所述的系统，其特征在于，当所述对应关系包括飞行条件，飞行状态和能源组合时，所述至少一个飞行条件对应飞行状态中的一个。
16.根据权利要求10-13任一所述的系统，其特征在于，所述对应关系还包括与飞行策略的对应关系，即对应关系包括飞行条件和/或飞行状态与能源组合和飞行策略之间的对应关系。
17.根据权利要求10-13任一所述的系统，其特征在于，还包括查询单元和调整单元，所述查询单元用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合；所述调整单元，用于根据所述查询单元获得的能源组合，调整无人机的能源供给。
18.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，还包括查询单元和调整单元，所述查询单元，用于根据无人机当前的飞行条件和/或飞行状态在策略库中查询相应的能源组合和飞行策略；所述调整单元，用于根据所述查询单元获得的能源组合和飞行策略，调整无人机的能源供给和飞行策略。
19.一种无人机，其特征在于，包括权利要求10-18任一所述的无人机混合动力控制系统。
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