CN112666942A - 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112666942A CN112666942A CN202011481603.XA CN202011481603A CN112666942A CN 112666942 A CN112666942 A CN 112666942A CN 202011481603 A CN202011481603 A CN 202011481603A CN 112666942 A CN112666942 A CN 112666942A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- self
- path planning
- moving robot
- sensor data
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 73
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 55
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 3
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 46
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
Description
技术领域
本申请实施例涉及但不限于电子技术，尤其涉及一种自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
相关技术中，自移动机器人中的激光雷达自移动机器人相比陀螺仪自移动机器人在处理器配置方面，增加了多核ARM处理器(Advanced RISC Machine处理器)，用于在线处理激光数据，并根据所述激光数据进行同步定位与地图构建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM)和路径规划。然而，相关技术中，激光雷达自移动机器人相比陀螺仪自移动机器人增加的成本中，用于激光SLAM和路径规划的多核ARM处理器的成本占比超60％，导致激光雷达自移动机器人的成本较高。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划方法，所述方法包括：所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
又一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划方法，所述方法包括：目标计算设备的客户端获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：传感器模组，用于采集进行室内路径规划的传感器数据；第一通信模组，用于向目标计算设备的第二通信模组发送所述传感器数据；或者用于接收所述第二通信模组发送的路径规划线路；处理器，用于响应所述启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；基于所述第一通信模组将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；基于所述第一通信模组接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动；驱动机构，用于进行移动。
再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划装置，所述装置包括：第一获得模块，用于响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；第一分析模块，用于将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；第一接收模块，用于接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；第一控制模块，用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划装置，所述装置包括：第二获得模块，用于获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；第二分析模块，用于对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；第二控制模块，用于将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
还一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。
在本申请实施例中，自移动机器人可以通过传感器采集数据，并将采集数据发送给用户进行路径规划的计算设备，接收计算设备发送的路径规划线路，根据所述路径规划线路进行移动。如此，提供了一种无需安装用于路径规划的高性能处理器的自移动机器人，从而提供了一种低成本的自移动机器人，扩大了目标用户范围，提高了可负担自移动机器人费用的用户数量；提供了一种在更新升级的情况下，无需对高性能处理器进行更新、升级和调试的自移动机器人，从而缩短了新品开发周期，避免了更新调试的设计风险。
附图说明
图1为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图；
图2为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图；
图3为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图；
图4为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现架构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自移动机器人的组成结构示意图；
图6A为本申请实施例自移动机器人的路径规划装置的组成结构示意图；
图6B为本申请实施例自移动机器人的路径规划装置的组成结构示意图；
图7为本申请实施例中自移动机器人的路径规划设备的一种硬件实体示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。
图1为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤S101，所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；
这里，所述自移动机器人包括一般具备路径规划功能，例如实时路径规划或离线路径规划，因此能够实现导航。例如激光导航类或视觉导航类的自移动机器人，都能够实现在线路径规划，所述激光导航类自移动机器人上通过设置的激光雷达，视觉导航类的自移动机器人通过设置的双目摄像头来实现在线路径规划。相关技术中导航类自移动机器人与一般的机器人(例如只有陀螺仪的扫地机)相比，会增加了一块多核处理器，用于实现在线规划控制的计算。
以激光雷达扫地机作为自移动机器人为例，激光雷达扫地机相比陀螺仪导航扫地机在处理器配置方面，增加了一块多核处理器板，用于在线处理激光数据，进行激光SLAM和规划控制的计算。激光扫地机相比陀螺仪扫地机增加的成本中，新增的多核arm处理器成本占比60％以上。本实施例中，所述激光雷达自移动机器人配置传感器模组但不配置用于进行路径规划的高性能处理器。
这里，所述传感器数据可以包括所述自移动机器人的定位数据，还可以包括所述自移动机器人所处的环境信息。
步骤S102，将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
这里，所述目标计算设备可以为移动终端例如手机，也可以为家用个人电脑(PC)，例如台式机、一体机、笔记本电脑、平板电脑等。所述目标计算机可以通过短距离传输方式接收自移动机器人的传感器数据，安装在目标计算机设备上的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路。这里，所述短距离传输方式可以为无线保真(WirelessFidelity，Wi-Fi)或蓝牙等方式。这里，所述客户端可以为能够对自移动机器人进行运行路径控制的应用软件APP。
步骤S103，接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；
这里，所述路径规划线路可以通过运行指令的方式进行传输。
在实施过程中，所述自移动机器人接收目标计算设备发送的路径规划线路的控制指令，根据所述控制指令进行移动。
步骤S104，根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
在本申请实施例中，自移动机器人可以通过传感器采集数据，并将采集数据发送给用户进行路径规划的计算设备，接收计算设备发送的路径规划线路，根据所述路径规划线路进行移动。如此，提供了一种无需安装用于路径规划的高性能处理器的自移动机器人，从而提供了一种低成本的自移动机器人，扩大了目标用户范围，提高了可负担自移动机器人费用的用户数量；提供了一种在更新升级的情况下，无需对高性能处理器进行更新、升级和调试的自移动机器人，从而缩短了新品开发周期，避免了更新调试的设计风险。
图2为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图，如图2所示，该方法包括：
步骤S201，所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；
步骤S202，响应所述启动指令，检测与自移动机器人绑定的至少一个计算设备之间的通信链路是否正常；
这里，所述启动指令可以通过用户在自移动机器人按下启动按键的方式获取，也可以通过用户在应用软件APP上按下启动触发的方式获取。
这里，所述检测与自移动机器人绑定的至少一个计算设备之间的通信链路是否正常可以包括：检测计算设备是否正常开启、检测自移动机器人与计算设备是否处于同一个网络环境下、检测自移动机器人绑定的计算机设备是否在有效的绑定周期内。
步骤S203，从通信链路正常的至少一个计算设备中确定目标计算设备；
举例说明，在检测到自移动机器人与多个计算设备处于同一局域网中的情况下，从多个计算设备中选取一个确定为目标计算设备，对自移动机器人进行控制。例如在家庭环境下，自移动机器人可以为激光雷达类扫地机器人，计算设备可以为个人PC，激光雷达类扫地机器人与个人PC同时处于家庭局域网范围内，可以通过家庭局域网连接。当然还可以激光雷达类扫地机器人与个人PC还可以通过蓝牙连接。本实施例中的家庭环境还可以扩展到餐厅、公司、学校等场景下。
步骤S204，将所述传感器数据发送给所述目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
步骤S205，接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；
步骤S206，根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
在一些实施例中，所述方法还包括：在检测所述绑定的至少一个计算设备之间的通信链路均异常的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述计算设备处于异常状态。
举例说明，在检测到自移动机器人与多个计算设备中的任意一个设备均不处于同一局域网中的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息可以为：当前局域网中不存在可连接的计算设备，请确定您的设备是否与计算设备处于同一局域网中。
在一些实施例中，所述方法还包括：获取处于同一网络的至少一个计算设备；所述至少一个计算设备的计算能力满足预设条件；与至少一个计算设备建立通信链接；与至少一个计算设备通过所述通信链接建立绑定关系。
这里，在所述计算设备为移动终端的情况下，所述通过所述通信连接建立绑定关系可以为：识别所述移动终端的应用APP；等待所述移动终端的应用APP检测；与所述移动终端的应用APP进行绑定。
在一些实施例中，所述方法还包括：获取自身的运行状态信息；将所述自身的运行状态信息发送给所述目标计算设备，以供用户查看或存储在所述目标计算设备上或通过所述目标计算设备存储在云端服务器上。
这里，所述运行状态信息包括以下至少之一：电量信息、运行时长。
在本申请实施例中，获取自身的运行状态信息；将所述自身的运行状态信息发送给所述目标计算设备，以供用户查看或存储在所述目标计算设备上或通过所述目标计算设备存储在云端服务器上。这样，可以将自身的运行状态信息存储在目标计算设备，或云端服务器上，扩大了存储运行状态信息的存储空间，便于记录自移动机器人的运行状态，方便后期对所述自移动机器人进行故障诊断和调试。
图3为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图，如图3所示，该方法包括：
步骤S301，目标计算设备的客户端获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；
这里，所述传感器数据为自移动机器人通过通信链路传输的所述自动机器人的定位数据，也可以为所述自动机器人所处的环境信息。
步骤S302，对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
这里，所述对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路可以为：通过SLAM算法(即时导航和地图构建)处理激光雷达传感器得到的数据，构建地图，在环境地图的基础上，得到的路径规划线路。
步骤S303，将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
在一些实施例中，所述方法还包括：所述客户端获得用户的触发指令；
将所述触发指令发送给所述自移动机器人，以控制所述自移动机器人；
所述触发指令包括以下之一：启动指令、暂停指令、停止指令、回充电指令。
举例说明，移动终端的客户端获得用户触发的回充电指令，所述回充电指令用于控制所述自移动机器人返回充电底座进行充电。将所述回充电指令发送给自移动机器人，以控制所述自移动机器人返回充电底座进行充电。
在一些实施例中，所述方法还包括：所述客户端接收云服务器发送的版本更新请求；响应所述版本更新请求，更新所述客户端的版本。
这里，客户端的版本更新的时候，自移动机器人不用进行更新换代。举例说明，在客户端供应商对所述客户端的产品进行功能改进与性能改进的情况下，所述云服务器将发送版本更新请求给客户端，所述客户端响应所述版本更新请求，进行客户端的更新。
在本申请实施例中，目标计算设备的客户端获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据；对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。这样，可以将根据所自移动机器人发送的传感器数据，进行路径规划线路的计算，并将计算出的路径规划线路发送给自移动机器人。如此，一方面，可以将自移动机器人的路径规划线路功能与其他功能进行解耦，便于对自移动机器人更新升级时的维护和调试；另一方面，通过计算设备完成路径规划线路的计算可以充分利用计算设备的硬件和计算能力，提升路径规划线路的计算速度，提高了路径规划线路的计算效率，进而提高了自移动机器人的工作效率。
相关技术中，激光雷达扫地机相比陀螺仪扫地机在处理器配置方面，增加了多核ARM处理器(Advanced RISC Machine处理器)，用于在线处理激光数据，并根据所述激光数据进行同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)和路径规划。然而，相关技术中，激光雷达扫地机相比陀螺仪扫地机增加的成本中，用于激光SLAM和路径规划的多核ARM处理器的成本占比超60％，导致激光雷达扫地机的成本较高。
目前扫地机需要完成的计算都在扫地机侧完成，一般厂家出于成本考虑，扫地机自身配置的处理器的算力冗余小，这样在扫地机产品换代时，厂家通常需要配置升级的处理器。
由此可见，相关技术中存在以下问题：(1)激光雷达扫地机成本高：激光雷达扫地机对处理器性能要求高；(2)升级成本高：激光雷达扫地机更新换代时，需要配置更好的处理器，升级成本高；(3)激光雷达扫地机开发周期长：升级后的激光雷达扫地机更换对应的升级处理器时，对应的硬件设计、软件适配需要的开发时间长。
本申请实施例将解决以下两个问题：1)自身机器成本中，高性能处理器占比高；2)由于新品对算力需求的提升，通常需要重新设计对应的高性能处理器板。
本实施例中，从计算资源的角度，现有用户的家庭计算设备的计算能力存在大量的闲置，最典型的是家用计算机计算能力的闲置。因此，使用软件的方法使用家用计算机的计算能力支撑自移动机器人的数据处理和算法运行，能够向用户提供一种极低成本的激光雷达扫地机产品。
为解决以上问题，图4为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现架构示意图，如图4所示，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划方法，适用于激光导航类自移动机器人，例如家用的激光雷达扫地机，以自移动机器人为激光雷达扫地机41，目标计算设备为家庭计算机42为例，所述方法包括：
步骤401，所述扫地机41响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组412采集用于室内路径规划的传感器数据；
这里，所述扫地机41包括扫地机底盘411、传感器模组412和第一通信模组413，所述扫地机底盘411可以为用于为所述扫地机41充电。
其中，所述第一通信模组用于将传感器模组412采集的传感器数据进行接入，将传感器数据转发给家庭计算机，还可以接收扫地机的运行状态信息，转发、接收家庭计算机发送的触发指令。
步骤402，所述扫地机41通过第一通信模组将所述传感器数据发送给绑定的家庭计算机42，通过所述家庭计算机42上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
这里，所述家庭计算机42为具有计算量大的算法和软件的终端。这里，家用计算机通过Wi-Fi接收传感器模组采集的传感器数据，运行扫地机定位和控制软件(客户端)，向扫地机发送控制指令，完成清扫任务。
步骤403，所述扫地机41通过第一通信模组接收所述家庭计算机42发送的路径规划线路；
步骤404，所述扫地机41根据所述路径规划线路控制所述扫地机41的驱动机构移动。
本申请实施例提供的扫地机具有以下特点：
(1)通过计算设备来实现路径规划功能，由此可以取消扫地机上一颗用于路径规划的高性能处理器。
(2)增加第一通信模组，负责传感器数据接入以及转发，由于不涉及路径规划算法，对扫地机上中央处理器的性能要求低，而且无需增加一颗用于路径规划的高性能处理器。
(3)第一通信模组将扫地机的运行状态信息和传感器数据通过短距离传输方式传输到计算设备上。
(4)计算设备上运行扫地机的控制软件，例如，应用客户端，负责数据处理、状态监控和路径导航，控制扫地机完成清扫任务。
(5)在开发新品时，新品如果仅仅是软件更新，则不用重新设计通信模组，只需要在计算设备侧更新软件即可，由于计算设备上的处理器性能比较高，更新后的软件同样可以在计算设备上运行，因此，对于扫地机产品则无需硬件更新。
新品如果是硬件升级，则可能需要更新扫地机产品的硬件；如果扫地机上的传感器模组、通信模组之间采用的是标准接口，那么传感器模组和通信模组是可替换的。比如原来的传感器模组精度差，新产品的传感器模组精度高，可以直接更换精度高的传感器模组，而传感器模组与通信模组之间采用的是标准接口，则无需更新通信模组，更不用整机更新。当然，精度高的传感器意味着软件也需要更新，因为软件在计算设备上，所以直接更新软件就行。
(6)通过在进行清扫时，使用了家庭计算机的闲置计算能力，提供了一种低成本的产品供用户选择。
可以看出，本申请提供的扫地机只采集和转发数据，发送机器状态和接收控制指令，不运行用于扫地机的定位、控制软件。
本申请实施例提供一种自移动机器人，图5为本申请实施例提供的一种自移动机器人的组成结构示意图，如图5所示，所述自移动机器人500包括传感器模组501、第一通信模组502、处理器503和驱动机构504，其中：
传感器模组501，用于采集进行室内路径规划的传感器数据；
第一通信模组502，用于向目标计算设备的第二通信模组发送所述传感器数据；或者用于接收所述第二通信模组发送的路径规划线路；
处理器503，用于响应所述启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；基于所述第一通信模组将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；基于所述第一通信模组接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动；
驱动机构504，用于进行移动。
在一些实施例中，所述自移动机器人为以下之一：清洁机器人、服务机器人；所述目标计算设备与所述自移动机器人处于同一网络，且所述目标计算设备的计算能力满足预设条件；所述目标计算设备为以下之一：手机、笔记本电脑、台式计算机、电视、平板电脑。
在一些实施例中，所述传感器模组、所述第一通信模组和所述处理器采用标准接口连接。
基于前述的实施例，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划装置，该装置包括所包括的各模块，可以通过自移动机器人的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
图6A为本申请实施例自移动机器人的路径规划装置的组成结构示意图，如图6A所示，所述装置600包括第一获得模块601、第一分析模块602、第一接收模块603和第一控制模块604，其中：
第一获得模块601，用于响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；
第一分析模块602，用于将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
第一接收模块603，用于接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；
第一控制模块604，用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
在一些实施例中，所述装置600包括检测模块、确定模块和第一发送模块，其中：检测模块，用于响应所述启动指令，检测与自移动机器人绑定的至少一个计算设备之间的通信链路是否正常；确定模块，用于从通信链路正常的至少一个计算设备中确定目标计算设备；第一发送模块，用于将所述传感器数据发送给所述目标计算设备。
在一些实施例中，所述装置600包括输出模块，其中：输出模块，用于在检测所述绑定的至少一个计算设备之间的通信链路均异常的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述计算设备处于异常状态。
在一些实施例中，所述装置600包括第一获取模块、通信模块和绑定模块，其中：第一获取模块，用于获取处于同一网络的至少一个计算设备；所述至少一个计算设备的计算能力满足预设条件；通信模块，用于与至少一个计算设备建立通信链接；绑定模块，用于与至少一个计算设备通过所述通信链接建立绑定关系。
在一些实施例中，所述装置600包括第二获取模块和第二发送模块，其中：第二获取模块，用于获取自身的运行状态信息；第二发送模块，用于将所述自身的运行状态信息发送给所述目标计算设备，以供用户查看或存储在所述目标计算设备上或通过所述目标计算设备存储在云端服务器上。
基于前述的实施例，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划装置，该装置包括所包括的各模块，可以通过目标计算设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
图6B为本申请实施例自移动机器人的路径规划装置的组成结构示意图，如图6B所示，所述装置610包括第二获得模块611、第二分析模块612和第二控制模块613，其中：
第二获得模块611，用于获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；
第二分析模块612，用于对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
第二控制模块613，用于将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
在一些实施例中，所述装置610包括第三获取模块和第三发送模块，其中：第三获取模块，用于所述客户端获得用户的触发指令；所述触发指令包括以下之一：启动指令、暂停指令、停止指令、回充电指令；第三发送模块，用于将所述触发指令发送给所述自移动机器人，以控制所述自移动机器人。
在一些实施例中，所述装置610包括第二接收模块和响应模块，其中：第二接收模块，用于接收云服务器发送的版本更新请求；响应模块，用于响应所述版本更新请求，更新所述客户端的版本。
以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的自移动机器人的路径规划方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台自移动机器人或计算设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
对应地，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划设备，例如，计算设备或自移动机器人，该设备包括存储器和处理器所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。
这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，图7为本申请实施例中自移动机器人的路径规划设备的一种硬件实体示意图，如图7所示，该设备700的硬件实体包括：处理器701、通信接口702和存储器703，其中
处理器701通常控制设备700的总体操作。
通信接口702可以使设备通过网络与其他终端或服务器通信。
存储器703配置为存储由处理器701可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器701以及设备700中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台自移动机器人或计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种自移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；
将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；
根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
响应所述启动指令，检测与自移动机器人绑定的至少一个计算设备之间的通信链路是否正常；
从通信链路正常的至少一个计算设备中确定目标计算设备；
将所述传感器数据发送给所述目标计算设备。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测所述绑定的至少一个计算设备之间的通信链路均异常的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述计算设备处于异常状态。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取处于同一网络的至少一个计算设备；所述至少一个计算设备的计算能力满足预设条件；
与至少一个计算设备建立通信链接；
与至少一个计算设备通过所述通信链接建立绑定关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取自身的运行状态信息；
将所述自身的运行状态信息发送给所述目标计算设备，以供用户查看或存储在所述目标计算设备上或通过所述目标计算设备存储在云端服务器上。
6.一种自移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
目标计算设备的客户端获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；
对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述客户端获得用户的触发指令；
将所述触发指令发送给所述自移动机器人，以控制所述自移动机器人；
所述触发指令包括以下之一：启动指令、暂停指令、停止指令、回充电指令。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述客户端接收云服务器发送的版本更新请求；
响应所述版本更新请求，更新所述客户端的版本。
9.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括：
传感器模组，用于采集进行室内路径规划的传感器数据；
第一通信模组，用于向目标计算设备的第二通信模组发送所述传感器数据；或者用于接收所述第二通信模组发送的路径规划线路；
处理器，用于响应所述启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；基于所述第一通信模组将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；基于所述第一通信模组接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动；
驱动机构，用于进行移动。
10.根据权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人为以下之一：清洁机器人、服务机器人；
所述目标计算设备与所述自移动机器人处于同一网络，且所述目标计算设备的计算能力满足预设条件；
所述目标计算设备为以下之一：手机、笔记本电脑、台式计算机、电视、平板电脑。
11.根据权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于，所述传感器模组、所述第一通信模组和所述处理器采用标准接口连接。
12.一种自移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获得模块，用于响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；
第一分析模块，用于将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
第一接收模块，用于接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；
第一控制模块，用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
13.一种自移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
第二获得模块，用于获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；
第二分析模块，用于对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；
第二控制模块，用于将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
14.一种自移动机器人的路径规划设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述方法，或实现权利要求6至8任一项所述方法中的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法，或实现权利要求6至8任一项所述方法中的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011481603.XA CN112666942A (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
| PCT/CN2021/138385 WO2022127829A1 (zh) | 2020-12-15 | 2021-12-15 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011481603.XA CN112666942A (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112666942A true CN112666942A (zh) | 2021-04-16 |
Family
ID=75404966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011481603.XA Pending CN112666942A (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112666942A (zh) |
| WO (1) | WO2022127829A1 (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114029944A (zh) * | 2021-10-08 | 2022-02-11 | 智动时代(北京)科技有限公司 | 一种三维空间粒晶向位定位算法 |
| WO2022127829A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 美智纵横科技有限责任公司 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
| WO2023005854A1 (zh) * | 2021-07-30 | 2023-02-02 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115474878B (zh) * | 2022-10-26 | 2024-05-28 | 深圳市普森斯科技有限公司 | 洗地机器人数据处理方法、洗地机器人及介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105843225A (zh) * | 2016-03-31 | 2016-08-10 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种数据处理方法及设备 |
| CN107745383A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-03-02 | 北京爱接力科技发展有限公司 | 一种机器人控制方法和机器人 |
| CN110281242A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-27 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 机器人路径更新方法、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN110850881A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种变电站巡检机器人的离线巡检系统及方法 |
| CN111283667A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-16 | 广东博智林机器人有限公司 | 机器人控制方法、装置及电子设备 |
| CN111352425A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-06-30 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106774315B (zh) * | 2016-12-12 | 2020-12-01 | 深圳市智美达科技股份有限公司 | 机器人自主导航方法和装置 |
| EP3627250B1 (en) * | 2018-09-21 | 2023-12-06 | Tata Consultancy Services Limited | Method and system for free space detection in a cluttered environment |
| CN110057360A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-07-26 | 江苏海事职业技术学院 | 一种基于分布式并行计算的路径规划方法及其系统 |
| CN111830977B (zh) * | 2020-07-02 | 2024-06-18 | 中国兵器科学研究院 | 一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法 |
| CN111948987A (zh) * | 2020-07-10 | 2020-11-17 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种联网控制方法、家居系统、服务器以及清洁机器人 |
| CN112666942A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-16 | 美智纵横科技有限责任公司 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
-
2020
- 2020-12-15 CN CN202011481603.XA patent/CN112666942A/zh active Pending
-
2021
- 2021-12-15 WO PCT/CN2021/138385 patent/WO2022127829A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105843225A (zh) * | 2016-03-31 | 2016-08-10 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种数据处理方法及设备 |
| CN107745383A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-03-02 | 北京爱接力科技发展有限公司 | 一种机器人控制方法和机器人 |
| CN110281242A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-27 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 机器人路径更新方法、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN110850881A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种变电站巡检机器人的离线巡检系统及方法 |
| CN111352425A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-06-30 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质 |
| CN111283667A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-16 | 广东博智林机器人有限公司 | 机器人控制方法、装置及电子设备 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022127829A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 美智纵横科技有限责任公司 | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 |
| WO2023005854A1 (zh) * | 2021-07-30 | 2023-02-02 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品 |
| CN114029944A (zh) * | 2021-10-08 | 2022-02-11 | 智动时代(北京)科技有限公司 | 一种三维空间粒晶向位定位算法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022127829A1 (zh) | 2022-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112666942A (zh) | 自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质 | |
| EP3502878B1 (en) | Method for preloading application and terminal device | |
| CN111309445B (zh) | 程序运行方法和装置及存储介质 | |
| KR20110052521A (ko) | 정보 처리 장치, 통신 시스템, 컴퓨터 판독 가능 매체 및 정보 처리 방법 | |
| CN107798561B (zh) | 音频播放、分享方法及装置、存储介质和电子设备 | |
| CN110493028A (zh) | 一种集群部署方法、系统、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN104205072A (zh) | 信息处理系统、信息处理方法、信息处理装置和信息处理装置的控制方法和控制程序 | |
| KR20170125652A (ko) | 전자 장치 및 그 제어 방법 | |
| CN114374602B (zh) | 主控设备配置方法、装置、云服务器及存储介质 | |
| JP2017508416A (ja) | スマートホーム機器を制御する方法及び装置、プログラム及び記録媒体 | |
| EP4273659A1 (en) | Abnormality handling method and apparatus for material pushing robot, and server and storage medium | |
| CN105139686A (zh) | 一种车位导航方法及移动终端 | |
| CN108093362B (zh) | 定位模块的控制方法、装置、存储介质及终端 | |
| CN104679239A (zh) | 一种终端输入方法 | |
| WO2019169587A1 (zh) | 一种分功能模块安装应用程序的方法 | |
| CN105610878A (zh) | 目录上传方法、数据发布方法、终端及服务器 | |
| CN104978353A (zh) | 一种桌面应用的生成控制方法、装置及系统 | |
| CN112749074A (zh) | 一种测试用例推荐方法以及装置 | |
| US20200142770A1 (en) | Internet of things appliance diagnostics | |
| CN104679506A (zh) | 一种终端 | |
| KR20210101920A (ko) | 서버 장치 및 그의 제어 방법 | |
| CN107741895B (zh) | 服务器管理方法、装置及设备 | |
| CN111726848B (zh) | 设备绑定方法、目标启动装置、固定终端及存储介质 | |
| CN116028099A (zh) | 一种安装包生成的方法及相关装置、设备和存储介质 | |
| Nicolae et al. | Embedding Android devices in automation systems |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210416 |