JP2015023264A - 搬送方法及び搬送装置 - Google Patents
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なお、本実施形態において基準となる図を挙げることなく、例えば、上、下、左、右、または、前、後といった方向を示した場合は、全て図1を正規の方向(付した番号が適切な向きとなる方向)から観た場合を基準とし、上、下、左、右方向が紙面に平行な方向であり、前が紙面に直交する手前方向、後が紙面に直交する奥方向とする。
まず、オペレータが原反RSを図1に示すようにセットした後、運転開始の信号を入力すると、貼付手段50が回動モータ55及び図示しない駆動機器を駆動し、原反RSを繰り出し、接着シートASの先端部が剥離板53の先端で所定量剥離されたことが図示しない光学センサや撮像手段等の検知手段に検知されると、貼付手段50が回動モータ55及び図示しない駆動機器の駆動を停止し、スタンバイ状態となる。次いで、人手または図示しない多関節ロボットやベルトコンベア等の搬送手段によって、図1中実線で示される位置で待機しているテーブル43の載置面41上にウエハWFが載置されると、支持手段40が電圧印加手段42を駆動し、クーロン力によってウエハWFを保持した後、リニアモータ45を駆動し、テーブル43を左方向に移動させる。そして、テーブル43が所定の位置に到達したことが図示しない光学センサや撮像手段等の検知手段によって検知されると、貼付手段50が回動モータ55及び図示しない駆動機器を駆動し、テーブル43の搬送に同期させて原反RSを繰り出し、押圧ローラ54で接着シートASをウエハWFに押圧して貼付する。これにより、ウエハWFの上面WAに接着シートASが貼付された被搬送物WKが形成され、テーブル43が図1中二点鎖線で示す位置に到達したことが図示しない光学センサや撮像手段等の検知手段によって検知されると、支持手段40がリニアモータ45の駆動を停止した後、電圧印加手段42の駆動を停止する。
即ち、被搬送物WKに振動を付与して被載置面WBを載置面41から離隔させるので、載置面41と被載置面WBとの間に被搬送物WBの外縁WCから空気が導入されやすくなり、残留引力による影響を小さくすることができ、被搬送物WKを載置面41から離隔させる際に被搬送物WKの破損を防止することができる。
更に、剥離手段は、ローラであってよいし、押圧手段は、気体の噴出や板状部材の押圧によるもの等であってよい。
また、保持アーム21は、例えば、Y型、I型等、任意の形状とすることができる。更に、所定距離RAや中心角θ1は、被搬送物WKの材質、種別、形状や保持アーム21の材質、形状等を考慮して任意に決定することができる。
また、移動手段30は、図4(A)に示すように、保持アーム21を右側に移動させることで被搬送物WKを移動させたり、図4(B)に示すように、被搬送物WKを被載置面WBの面内で所定角度回動させたりすることで、ウエハWFの右端部を浮上させる前に、被搬送物WKを被載置面WBの面内の任意の方向に移動させる浮上前準備動作を行ってもよい。尚、この浮上前準備動作は、振動付与手段60が振動を付与する前後に行ってもよいし、振動の付与と同時に行ってもよい。これらのような浮上前準備動作を行うことで、被載置面WBとテーブル43の載置面41との間に空気が入りやすくなり、残留引力をより確実に小さくすることができる。
更に、移動手段30は、被搬送物WKに振動が付与されることで被載置面WKと載置面41との間に隙間が形成されれば、保持アーム21の下面を載置面41と略平行に保ったまま被載置面WB全体を同時に浮上させてもよい。
更に、振動付与手段60は、第1及び第2振動付与手段のうち少なくとも一方を備えていればよい。
また、振動付与手段60は、被搬送物WKにおける外縁WCの一方から他方に向かって振動付与領域を変位させる構成としてもよい。この場合、例えば、図3で示す動作中に、被搬送物WK全体に対応する第1及び第2振動付与手段61、62のうち少なくとも一方を駆動させ、被搬送物WK部分が浮上した直後に、当該浮上した部分に対応する第1及び第2振動付与手段61、62の駆動を停止させてもよい。この場合、振動付与手段60を駆動するエネルギーを節約できる。また、載置面41から浮上する直前の被搬送物WK部分に対応する第1及び第2振動付与手段61、62のうち少なくとも一方を駆動させ、駆動を継続させることで振動付与領域を拡大させてもよい。この場合も、振動付与手段60を駆動するエネルギーを節約できる。更に、載置面41から浮上する直前の被搬送物WK部分に対応する第1及び第2振動付与手段61、62のうち少なくとも一方を駆動させ、被搬送物WK部分が浮上した直後に、当該浮上した部分に対応する第1及び第2振動付与手段61、62の駆動を停止させてもよい。この場合、振動付与手段60を駆動するエネルギーを節約できる上、被搬送物WKに付与する振動領域を限定し、当該被搬送物WK全体に振動を付与する場合と比べ、被搬送物WKが受ける振動による負荷を少なくすることができる。
更に、振動付与手段60は、被搬送物WKやテーブル43の材質、素材、形状、構成等に応じて付与する振動の周波数、振幅等を任意に決定することができる。
また、第1振動付与手段61と第2振動付与手段62とが同じ振動数(又は、略同一の振動数で同じ位相)で被搬送物WKを振動させてもよい。
また、本発明における各手段は、それら手段について説明した動作または機能を果たすことができる限りなんら限定されるものではなく、まして、前記実施形態で示した単なる1実施形態の構成物に全く限定されるものではない。例えば、振動付与手段は、被搬送物WKに振動を付与するものであれば、出願当初の技術常識に照らし合わせてその範囲内であればなんら限定されることはない(他の手段についての説明は省略する)。
更に、前記実施形態における駆動機器は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダ及びロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる(実施形態で例示したものと重複するものもある)。
20 保持手段
30 移動手段
41 載置面
43 テーブル(載置手段)
60 振動付与手段
61 第1振動付与手段
62 第2振動付与手段
WK 被搬送物
SA 被保持面
WB 被載置面
WC 外縁
Claims (4)
- 載置面にその被載置面を当接させて載置された被搬送物を当該被載置面の反対側の被保持面から保持して搬送する搬送方法であって、
前記被搬送物に振動を付与して前記被載置面を前記載置面から離隔させ、当該被搬送物を搬送することを特徴とする搬送方法。 - 前記被搬送物を保持する保持手段に設けられた第1振動付与手段で前記被搬送物に振動を付与する工程と、前記被搬送物を載置する載置手段に設けられた第2振動付与手段で前記被搬送物に振動を付与する工程とのうち少なくとも一方の工程を備えていることを特徴とする請求項1に記載の搬送方法。
- 前記被搬送物における外縁の一方から他方に向かって振動付与領域を変位させる工程を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送方法。
- 載置面にその被載置面を当接させて載置された被搬送物を当該被載置面の反対側の被保持面から保持して搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物を保持する保持手段と、
前記保持手段を移動させる移動手段とを備え、
前記被搬送物に振動を付与する振動付与手段を有することを特徴とする搬送装置。
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