JP2014530121A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 互いに平行に取り付けられ、その端部がローディングバー（２）とカウンターバー（４）によりヒンジ結合されることにより変形可能な平行四辺形を形成しているブームアーム（１）およびリターンアーム（３）と、
   前記ブームアームまたは前記リターンアームが連結され、当該ブームアームまたは当該リターンアームと交差し、フレーム（６）により支持されたほぼ水平な回転軸と、
   負荷による所与の値の力を補償する力を含む複数の力を補償力印加点（Ｃ）に印加する平衡手段（８）と、
   を備えている負荷マニピュレータであって、
   前記補償力印加点（Ｃ）は、前記ローディングバーにおいて前記負荷による力が印加される点（Ｍ）、および前記回転軸において前記変形可能な平行四辺形の面内に配置される点（Ｏ）と常に一致するように、前記カウンターバー、および前記回転軸を中心として連結されていないアームの少なくとも一方に位置する点であり、
   前記平衡手段（８）は、
   無負荷状態において前記負荷マニピュレータを平衡させる第１釣合錘（１０）と第２釣合錘（１２）と、
   前記負荷による力の値を補償する手段と、
   を備えており、
   前記第１釣合錘（１０）の重量、および前記負荷による力の値を補償する力は、前記補償力印加点（Ｃ）に印加されており、
   前記第２釣合錘（１２）の重量は、前記回転軸に連結された前記ブームアーム（１）または前記リターンアーム（３）に印加されている、
   負荷マニピュレータ。
2. 第３釣合錘（１８）と第４釣合錘（２０）を備えており、
   前記第３釣合錘（１８）は、前記回転軸に連結されていない前記リターンアーム（３）により支持されており、
   前記第４釣合錘（２０）は、前記カウンターバー（４）により支持されており、
   前記第３釣合錘（１８）の値と、前記第４釣合錘（２０）の値および位置は、前記補償力印加点（Ｃ）に印加される平衡力の値が、前記負荷により前記ローディングバー（２）に印加される力の線形関数となるように選ばれており、
   前記第３釣合錘（１８）の位置は、前記第４釣合錘（２０）が無負荷の前記負荷マニピュレータの平衡に与える影響を補償するように選ばれている、
   請求項１に記載の負荷マニピュレータ。
3. 前記第３釣合錘（１８）の位置は、当該第３釣合錘（１８）を支持する前記リターンアーム（３）に沿って調節可能であり、
   前記第４釣合錘（２０）の位置は、前記カウンターバー（４）に沿って調節可能である、請求項２に記載の負荷マニピュレータ。
4. 前記複数の釣合錘の少なくとも１つは、平衡を与える質量を有する要素である、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の負荷マニピュレータ。
5. 前記複数の釣合錘の少なくとも１つは、バネ系により形成されている、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の負荷マニピュレータ。
6. 前記補償力印加点（Ｃ）は、前記回転軸に連結されていない前記ブームアーム（１）または前記リターンアーム（３）と前記カウンターバー（４）の連結点に配置されており、 前記第２釣合錘（１２）は、前記ローディングバー（２）に連結された端部とは逆である前記回転軸に連結された前記ブームアーム（１）または前記リターンアーム（３）の自由端に接続されている、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の負荷マニピュレータ。
7. 前記補償手段は、前記負荷の値に応じた補償力を発生する牽引手段（１４）を備えている、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の負荷マニピュレータ。
8. 前記牽引手段は、前記補償力印加点（Ｃ）に力を加えるロッド（１６）を有するジャッキ（１４）を備えている、
   請求項７に記載の負荷マニピュレータ。
9. 前記第１釣合錘（１０）は、前記ジャック（１４）における前記ロッド（１６）の周囲に取り付けられている、
   請求項８に記載の負荷マニピュレータ。
10. 前記フレーム（６）は、ほぼ垂直な軸（Ｚ）を中心に回動可能であり、これに加えてあるいは代えて、少なくとも１つの水平軸（Ｘ、Ｙ）に沿って回動可能である、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の負荷マニピュレータ。
11. 前記ほぼ垂直な軸（Ｚ）を中心に、これに加えてあるいは代えて前記少なくとも１つの水平軸（Ｘ、Ｙ）に沿って、前記フレーム（６）を回転させる駆動装置を備えている、
    請求項１０に記載の負荷マニピュレータ。