JPH07267600A - 荷重取扱装置 - Google Patents

荷重取扱装置

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JPH07267600A
JPH07267600A JP8086794A JP8086794A JPH07267600A JP H07267600 A JPH07267600 A JP H07267600A JP 8086794 A JP8086794 A JP 8086794A JP 8086794 A JP8086794 A JP 8086794A JP H07267600 A JPH07267600 A JP H07267600A
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JP
Japan
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arm
vertical
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horizontal
frame
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Application number
JP8086794A
Other languages
English (en)
Inventor
Kenro Motoda
田 謙 郎 元
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Motoda Electronics Co Ltd
Original Assignee
Motoda Electronics Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 (修正有) 【目的】 荷重支持部に荷重を支持させて、該荷重を人
手により擬似無重力状態で取扱うことができるばかりで
なく、該荷重を所要の範囲でのみ移動させることができ
る荷重取扱装置を提供する。 【構成】 平行な2本の水平ア−ム1,2の先端側に、
下端を荷重の支持部6に形成した第1垂直ア−ム3の上
端及びその下方をそれぞれ枢着4,5し、2本の水平ア
−ム1,2の後端側に第2垂直ア−ム7を枢着8,9し
て、各枢着点4,5、7,8が常に平行四辺形となるよ
うに形成する。リンクア−ムAの第1及び第2水平ア−
ム1,2に、第1及び第2垂直ア−ム3,7に平行で重
心を通る第3垂直ア−ム10を枢着して、重心を支持部13
とし、第2垂直ア−ム7の第1水平ア−ム1への枢着部
に、第1垂直ア−ムの荷重支持部6に支持させる荷重W
に対応する重錘14を直接又は間接的に装着するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、重量物を支持してそれ
を擬似無重力状態で取り扱うことができ、且つ重量物を
所要範囲においてのみ移動できるようにした荷重取扱装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、パントグラフ状のリンク機構を利
用した扛重装置で荷重を支持し、該荷重を人手により擬
似無重力状態で取扱えるようにした荷重取扱装置につい
ては種々の提案がなされ、実用に供されているものも多
々ある。例えば、実公昭55-16959号公報に記載されてい
る荷重取扱装置が一例として挙げられる。
【0003】この荷重取扱装置は、上述のように、荷重
支持部に支持させた荷重を擬似無重力状態で取り扱える
ので、極めて有用されているが、実際に使用する場合、
荷重を必要以上の範囲で移動させることができるため、
屡々無用の移動をさせることが多い。
【0004】例えば、荷重支持部にインパクトレンチの
ような工具を取付けて、該工具を移動させながら、被加
工物にボルトやナットの取付け,取外しを行なうような
場合は、荷重支持部を所要の範囲内で移動できればよい
わけであるにも拘らず、上下方向や左右方向に無駄な移
動をさせることが多く、作業能率の低下を招来すること
があるのである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記のよう
な従来技術に鑑み、荷重支持部に荷重を支持させて、該
荷重を人手により擬似無重力状態で取扱うことができる
ばかりでなく、該荷重を所要の範囲でのみ移動させるこ
とができる荷重取扱装置を提供することを、その課題と
するものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
することを目的としてなされたもので、その構成は、平
行な2本の水平ア−ムの先端側に、下端を荷重の支持部
に形成した第1垂直ア−ム上端及びその下方をそれぞれ
枢着し、前記2本の水平ア−ムの後端側に前記第1垂直
ア−ムと平行な第2垂直ア−ムを枢着して、各枢着点が
常に平行四辺形となるように形成すると共に、第1垂直
ア−ムの下端と第2垂直ア−ム上又は該ア−ムの上方延
長部上の適宜の点を結ぶ線上の前記平行四辺形内に在る
点を重心となるように形成したリンクア−ムの第1及び
第2水平ア−ムに、第1及び第2垂直ア−ムに平行で前
記重心を通る第3垂直ア−ムを枢着して、該重心を支持
部とし、前記第2垂直ア−ムの第1水平ア−ムへの枢着
部に、第1垂直ア−ムの荷重支持部に支持させる荷重に
対応する重錘を直接又は間接的に装着するようにした荷
重取扱装置において、前記荷重支持部の所要移動範囲に
対応させて前記重錘の上下方向及び左右方向の移動範囲
を規制する装置を付設したことを特徴とするものであ
る。
【0007】
【作用】本発明によれば、荷重支持部に荷重を支持させ
て、該荷重を人手により擬似無重力状態で取扱うことが
できるばかりでなく、該荷重を所要の範囲でのみ移動さ
せることができるから、荷重支持部に荷重としてインパ
クトレンチ等の工具を取付け、該工具を移動させなが
ら、被加工物にボルトやナットの取付け,取外し作業等
を行なうような場合、作業能率を向上させることができ
る。
【0008】また、重錘に荷重支持部を上方に向け付勢
する補助重錘を付加すれば、前記の個々の作業が終了し
たら、荷重即ち工具から手を離すことにより、該工具は
少し上昇するので、次の作業に入りやすく、作業能率は
一層向上する。更に、不使用時、リンクア−ムの姿勢を
一定にして前記工具が定位置に位置付けられるようにす
ることにより、前記作業能率を一段と向上させることが
できる。
【0009】
【実施例】次に、本発明の実施例を図により説明する。
図1は本発明装置の一例の構造を線図的に表した側面
図、図2は同じく別例の構造を線図的に表した側面図、
図3は他の例の構造を線図的に表した側面図、図4は他
の別例を線図的に表わした側面図、図5は別の他の例を
線図的に表わした側面図である。
【0010】図1〜図4において、1は第1水平ア−
ム、2は該水平ア−ム1の下方にそれと平行に配設した
第2水平ア−ム、3は、その上端を前記水平第1ア−ム
1の左端に枢着4すると共に、その下方を水平第2ア−
ム2の左端に枢着5し、且つ下端に取扱うべき荷重の支
持部を形成した垂直第1ア−ム、7は前記水平ア−ム
1,2の右端側に第1垂直ア−ム3と平行に配設し、両
水平ア−ム1,2との交点をそれぞれ枢着8,9した垂
直第2ア−ム、7aは該垂直第2ア−ム7の上方延長部
で、以上により各枢着部4,5,8,9が常に平行四辺
形をなす公知のリンクア−ムAを形成するが、本発明に
おいては、本発明の目的を達成するために、以下に述べ
る条件に基づく構成を付加した。
【0011】即ち、上記のリンクア−ムAはこれを、第
1垂直ア−ム3の下端と第2垂直ア−ム7の枢着部8を
結ぶ線分L1と各枢着点4,5,8,9が形成する平行四
辺形における第1垂直ア−ム3と第2垂直ア−ム7の各
中点を結ぶ仮想線分L2との交点が重心となるように構成
し、第1水平ア−ム1と第2水平ア−ム2に、前記重心
を通り第1垂直ア−ム3と第2垂直ア−ム7に平行な第
3垂直ア−ム10を枢着11,12し、該第3垂直ア−ム10の
前記重心に当る部に支持部13を設け、また、第2垂直ア
−ム7の第1水平ア−ム1への枢着部8に、第1垂直ア
−ム3下端の荷重支持部6に支持すべき荷重Wに対応す
る重錘14を装着するようにし、前記支持部13を主柱Pに
旋回自在に取付けた支持フレ−ムPaに支持させるように
した。
【0012】なお、図5においては、リンクア−ムAに
ついて、第1垂直ア−ム3の下端と、第2垂直ア−ム7
の上端を結ぶ線を線分L1とし、この線分L1と前記線分L2
との交点を重心としてフレ−ムPaに支持される支持部13
においてリンクア−ムAを主柱Pに回転自在に支持する
と共に、第2垂直ア−ム7の延長部7aの上端に荷重Wと
対応した重錘14を装着して、本発明装置のリンクア−ム
Aが形成されている。
【0013】また、上記例における各リンクア−ムA
は、荷重Wと重錘14を作用させない無付加状態におい
て、それ自体が支持部13に関して左右及び上下平衡する
ように、図における支持部13の右側を重量大きく形成す
るものとする。例えば、図示のように、第1水平ア−ム
1及び第2水平ア−ム2の第3垂直ア−ム10の右側を太
く重く形成すると共に、垂直第2ア−ム7及びその延長
部7aを太く重く形成するのである。
【0014】このようにリンクア−ムAを構成すれば、
このリンクア−ム自体は、前記仮想線分L1による仮想槓
杆において、荷重支持部6に荷重Wを、第2垂直ア−ム
7に重錘14を装着し、前記荷重Wを擬似無重力状態で支
持した際、荷重Wを所望の位置に動かすことによってリ
ンクア−ムAの姿勢が如何様に変化しても、該ア−ム自
体の平衡が失われることはない。
【0015】然し乍ら、上記の構成では、荷重Wを所要
範囲以上に移動させることができるので、この荷重取扱
装置を、例えば、シ−トパイルの成形用型のように、樋
状をなす上,下二つ割りの型を成形時にボルト,ナット
により合着したり、成形後製品の取り出しに際して前記
型をボルト,ナットを外して分離するような場合、荷重
Wとなるインパクトレンチを荷重支持部6に取付けて、
前記ボルトやナットの取付け,取外し作業を行なうこと
ができるが、この作業におけるインパクトレンチの移動
範囲は狭いため、所要範囲においてのみ前記インパクト
レンチを移動できるように規制すれば、無駄な動作をさ
せないで済むので、作業能率を向上させることができ
る。
【0016】また、上記のように荷重支持部6の移動範
囲を規制すると共に、荷重支持部6が耐えず少し上方に
付勢されるようにしておけば、上記の作業においてイン
パクトレンチによる作業が一工程終わったところで、作
業者がそのインパクトレンチから手を離すか、力を抜け
ば、荷重支持部6が自動的に上方に移動するので、次の
作業工程に入る準備態勢が整えられることとなり、作業
能率は一層向上する。更には、手を放すと自動的に上方
に移動してその上下動が規制される荷重支持部6が、必
らず水平方向で定位置に保持されれば、手を放した荷重
支持部6が常に定位置に位置付けられることとなるの
で、作業性の向上に一層寄与することとなる。
【0017】そこで、本発明においては、まず、荷重支
持部6の移動範囲を規制する装置により所要範囲に限定
できるようにした。以下、そのための機構について説明
する。
【0018】即ち、図1において、15はフレ−ムPaに一
体且つリンクア−ムAと反対方向に向けて水平に設けた
水平ガイドバ−、16は該水平ガイドバ−15の先端側にそ
のガイド15aに沿って固定移動可能に取付けたストッ
パ、17は第2垂直ア−ム7の第1水平ア−ム1への枢着
部8にその上端部を枢着し、中間適宜の箇所に上下位置
可変にストッパ18を取付け、下端部にストッパ兼用の補
助重錘19を上下位置可変に取付けた垂直ガイドバ−であ
る。
【0019】而して、上記における水平ガイドバ−15の
長さ及びそのストッパ16の位置と、垂直ガイドバ−17の
長さ及びそのストッパ18及び重錘19の位置を、荷重支持
部6の所定の二次元移動範囲に合わせて前記各長さと位
置を調整し、位置決めし固定すれば、荷重支持部6に取
付けた前記インパクトレンチ等の荷重Wは所定の範囲内
で自由に移動させることができる。
【0020】即ち、所定の範囲を逸脱して移動させよう
とすると、上下方向においては、垂直ガイドバ−17のス
トッパ18又はストッパ兼用の補助重錘19が水平ガイドバ
−15に当って動作を規制され、また、左右方向において
は、垂直ガイドバ−17が水平ガイドバ−15のフレ−ムPa
への取付部又はストッパ16に当って動作を抑制されるの
である。尚、フレ−ムPaは主柱Pに回転自在に取り付け
られているから、荷重支持部6は上記の二次元移動に加
えて三次元移動が可能となるのである。
【0021】従って、荷重支持部6に荷重Wとなる工具
等を取付けて使用する場合、それを所要範囲内で自由に
移動させて動作させることにより、工具等の能率的な使
用が可能となる。また、補助重錘19により、荷重支持部
6が上方に付勢された状態になって、上下方向で定位置
に保持されることとなるから、工具等の取扱いが容易と
なる。この取扱い容易性を更に拡大するため、本発明で
は荷重支持部6から手を放すとき、垂直ガイドバ−17上
のストッパ18を、水平ガイドバ−15に形成した凹所20に
よる水平方向での位置決め点に嵌合させて、手を放した
前記支持部6の位置が常に定位置に位置付けられるよう
にすることができる。
【0022】図1の装置においては、重錘14を枢着部8
に直接装着したが、図2又は図3に示すように、間接的
に装着するようにしても良い。即ち、図2においては、
重錘14を枢着部8と垂直ガイドバ−17に取付けてあり、
また、図3はにおいて、重錘14を垂直ガイドバ−17の下
端部に取付けてある。
【0023】図4,図5の本発明装置では、図1〜図3
により説明した装置における水平ガイドバ−15、垂直ガ
イドバ−17に代えて、矩形状をなすフレ−ムガイド21を
設け、このガイド21の垂直枠21aと水平枠21bとに、水平
ア−ム1と垂直ア−ム7との枢着部8がその移動範囲を
案内規制されるようにしたものである。ここにおいて各
枠21a,21bを構成する部材を、組立式としておき、フレ
−ムガイド21自体の大きさを何段階かに変更できるよう
にしておけば、荷重支持部6の可動範囲を自由に設定,
変更できるようになる。
【0024】本発明では、上記のように形成した荷重取
扱装置の2台を、シ−トパイル成形用型のように長尺樋
状をなす2つ割型(図示せず)に沿って移動できるよう
に形成した自走台車(図示せず)に、その主柱Pを介し
て平行な向きで、かつ、前記型に沿った姿勢において搭
載し、作業員2名がその台車に乗って夫々が本発明装置
の荷重支持部6に取付けた荷重Wとなるインパクトレン
チを操作すれば、きわめて省力的に前記2つ割型に対す
るボルト,ナットの着脱作業を行うことができることと
なる。
【0025】
【発明の効果】本発明は上述のとおりであって、本来、
極めて広範囲に移動可能なリンクア−ムにおける荷重支
持部の移動範囲を所要の範囲に限定できるので、荷重支
持部にレンチ等の工具を取付けて使用するのに好適であ
り、また、荷重支持部を常に上方に付勢させた状態にす
れば、前記工具等の取扱い上極めて便利である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明装置の一例の構造を線図的に表した側面
図。
【図2】本発明装置の別例の構造を線図的に表した側面
図。
【図3】本発明装置の他の例の構造を線図的に表した側
面図。
【図4】本発明装置の更に他の別例を線図的に表した側
面図。
【図5】本発明装置の更に別の他の例を線図的に表した
側面図。
【符号の説明】
1 水平第1ア−ム 2 水平第2ア−ム 3 垂直第1ア−ム 6 荷重支持部 7 垂直第2ア−ム 4,5,8,9 上記各ア−ムの枢着部 10 垂直第3ア−ム 11,12 上記ア−ムの枢着部 13 垂直第3ア−ムの支持部 14 重錘 15 水平ガイドバ− 16 ストッパ 17 垂直ガイドバ− 18 ストッパ 19 ストッパ兼用の補助重錘 A リンクア−ム W 荷重 P 主柱 Pa フレ−ム

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 平行な2本の水平ア−ムの先端側に、下
    端を荷重の支持部に形成した第1垂直ア−ム上端及びそ
    の下方をそれぞれ枢着し、前記2本の水平ア−ムの後端
    側に前記第1垂直ア−ムと平行な第2垂直ア−ムを枢着
    して、各枢着点が常に平行四辺形となるように形成する
    と共に、第1垂直ア−ムの下端と第2垂直ア−ム上又は
    該ア−ムの上方延長部上の適宜の点を結ぶ線上の前記平
    行四辺形内に在る点を重心となるように形成したリンク
    ア−ムの第1及び第2水平ア−ムに、第1及び第2垂直
    ア−ムに平行で前記重心を通る第3垂直ア−ムを枢着し
    て、該重心を支持部とし、前記第2垂直ア−ムの第1水
    平ア−ムへの枢着部に、第1垂直ア−ムの荷重支持部に
    支持させる荷重に対応する重錘を直接又は間接的に装着
    するようにした荷重取扱装置において、前記荷重支持部
    の所要移動範囲に対応させて前記重錘の上下方向及び左
    右方向の移動範囲を規制する装置を付設したことを特徴
    とする荷重取扱装置。
  2. 【請求項2】 重錘に、荷重支持部を上方に向け付勢す
    る補助重錘を付加した請求項1に記載の荷重取扱装置。
  3. 【請求項3】 荷重支持部の所要移動範囲に対応させて
    重錘の上下方向及び左右方向の移動範囲を規制する装置
    は、リンクア−ムの支持部を枢着した柱に一体に水平に
    設けた横向きでストッパを位置可変に取付けた水平ガイ
    ドバ−と、リンクア−ムの第1水平ア−ムと第2垂直ア
    −ムの枢着部に下向きに枢着しその上下にストッパを位
    置可変に取付けた垂直ガイドバ−とから成り、該垂直ガ
    イドバ−を前記水平ガイドバ−に関連させ、該水平ガイ
    ドバ−の上で前記垂直ガイドバ−がその上下方向及び左
    右方向の移動範囲を規制されるようにした請求項1又は
    2に記載の荷重取扱装置。
  4. 【請求項4】 荷重支持部の所要移動範囲に対応させて
    重錘の上下方向及び左右方向の移動範囲を規制する装置
    は、リンクア−ムの支持部を枢着した柱に一体に水平枠
    と垂直枠とにより矩形枠状に形成したフレ−ムガイドに
    より形成し、該フレ−ムガイド内に、第2垂直ア−ムと
    第1水平ア−ムの枢着部を位置付け、該枢着部が前記フ
    レ−ムガイド内で上下方向及び左右方向の移動範囲を規
    制されるようにした請求項1又は2に記載の荷重取扱装
    置。
  5. 【請求項5】 不使用時のリンクア−ムは、重錘の移動
    範囲を規制する装置によって、該規制装置に関連した部
    位が定位置に保持されるようにした請求項3又は4に記
    載の荷重取扱装置。
JP8086794A 1994-03-28 1994-03-28 荷重取扱装置 Pending JPH07267600A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2981339A1 (fr) * 2011-10-18 2013-04-19 Commissariat Energie Atomique Manipulateur de charge a equilibrage ameliore

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