JP2014184888A - 移動体及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体は、冗長化された制御系によってモータを駆動することで車輪を回転させて移動する。移動体は、モータを駆動する第1の制御部110と、第1の制御部110にモータを駆動するための電力を供給する第1のバッテリ25と、を有する第1の制御系と、第1の制御部110と同期してモータを駆動する第2の制御部120と、第2の制御部120にモータを駆動するための電力を供給する第2のバッテリ26と、を有する第2の制御系を備える。第2の制御部120は、第1のバッテリ25からの電力の供給に関する第1の制御部110の異常の検出に応じて、第2のバッテリ26からの電力の供給に関する第2の制御部120の異常が同様に発生することを回避するために、モータを駆動する電力を所定の制限値以下に制限するものである。
【選択図】図2
Description
図1を参照して、本実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成について説明する。図1は、本実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成を示す図である。
続いて、実施の形態2について説明する。実施の形態2にかかる倒立二輪車1の概要構成については、図1を参照して説明した実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成と同様であるため、説明を省略する。実施の形態2にかかる制御装置10の構成についても、図2を参照して説明した実施の形態1にかかる制御装置10の構成と同様であるため、説明を省略する。
上記実施の形態1では、ECU110、120のシステム断を、実際にECU110、120がシステム断されることを検出することで検出するようにしているが、ECU110、120がバッテリ25、26からの電力の出力状態の通知に基づいて判定するようにしてもよい。
2 車輪
3 ステップカバー
4 ハンドル
10 制御装置
11、12 マイコン
13、14、15、16 インバータ
17、18 モータ
19、20、21、22 回転角センサ
23、24 ジャイロセンサ
25、26 バッテリ
110、120 ECU
Claims (8)
- 冗長化された制御系によってモータを駆動することで車輪を回転させて移動する移動体であって、
前記モータを駆動する第1の制御部と、
前記第1の制御部に前記モータを駆動するための電力を供給する第1のバッテリと、を有する第1の制御系と、
前記第1の制御部と同期して、前記モータを駆動する第2の制御部と、
前記第2の制御部に前記モータを駆動するための電力を供給する第2のバッテリと、を有する第2の制御系と、
を備え、
前記第2の制御部は、前記第1のバッテリからの電力の供給に関する前記第1の制御部の異常の検出に応じて、前記第2のバッテリからの電力の供給に関する前記第2の制御部の異常が同様に発生することを回避するために、前記モータを駆動する電力を所定の制限値以下に制限する、
移動体。 - 前記第2の制御部は、前記第1のバッテリからの電力の供給に関する前記第1の制御部の異常として、前記第1の制御部の動作停止を検出する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記第2の制御部は、前記第1の制御部の動作停止を、前記第1の制御部との通信の途絶によって検出する、
請求項2に記載の移動体。 - 前記第1の制御部は、前記モータを駆動する電力が前記制限値を超えたと判定した場合、前記モータを駆動する電力が前記制限値を超えたことを通知する通知情報を前記第2の制御部に出力し、
前記第2の制御部は、前記第1の制御部からの前記通知情報の出力によって、前記第1のバッテリからの電力の供給に関する前記第1の制御部の異常として、前記第1の制御部において前記モータを駆動する電力が前記制限値を超えたことを検出する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記第1のバッテリは、前記第1のバッテリの出力電圧を示す出力電圧情報を前記第2の制御部に出力し、
前記第2の制御部は、前記第1のバッテリからの電力の供給に関する前記第1の制御部の異常として、前記第1のバッテリから前記第1の制御部に対して出力される出力電圧情報が示す出力電圧が、所定の閾値以下となることを検出する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記第1の制御部は、前記第2のバッテリからの電力の供給に関する前記第2の制御部の異常の検出に応じて、前記第1のバッテリからの電力の供給に関する前記第1の制御部の異常が同様に発生することを回避するために、前記モータを駆動する電力を所定の制限値以下に制限し、
前記第1の制御部及び前記第2の制御部のそれぞれは、相互に同一周期であり位相がずれた動作タイミングで前記第2の制御部又は前記第1の制御部の異常を判定する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記第1の制御部及び前記第2の制御部のそれぞれは、前記動作タイミングが半周期ずれている、
請求項6に記載の移動体。 - 冗長化された制御系によってモータを駆動することで車輪を回転させて移動する移動体の制御方法であって、
第1の制御系において第1の制御部が第1のバッテリから供給される電力を使用して前記モータの駆動を開始するとともに、第2の制御系において第2の制御部が第2のバッテリから供給される電力を使用して前記第1の制御部と同期した前記モータの駆動を開始するステップと、
前記第1のバッテリからの電力の供給に関する前記第1の制御部の異常を検出するステップと、
前記第1の制御部の異常の検出に応じて、前記第2のバッテリからの電力の供給に関する前記第2の制御部の異常が同様に発生することを回避するために、前記第2の制御部が前記モータを駆動する電力を所定の制限値以下に制限するステップと、
を備えた制御方法。
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2013
- 2013-03-25 JP JP2013061869A patent/JP5929803B2/ja active Active
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