JP2014172509A

JP2014172509A - クローラ走行装置

Info

Publication number: JP2014172509A
Application number: JP2013046886A
Authority: JP
Inventors: Takashi Iritani; 孝入谷; Kazuma Ishihara; 和真石原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2013-03-08
Filing date: 2013-03-08
Publication date: 2014-09-22
Anticipated expiration: 2033-03-08
Also published as: JP6327790B2

Abstract

【課題】枢支軸の上下方向での振動を低減して、トラックフレームへ伝達される振動を低減できるクローラ走行装置を提供する。
【解決手段】クローラベルト２６が、ラグ４６の配設部分とラグ４６の配設部分よりも剛性の高い芯金４５の配設部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチＰで周方向に繰り返す構造とされ、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８との距離が、剛性高低部位における剛性の高低に応じて、前揺動転輪３７が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、後揺動転輪３８が上下方向のうち他方側へ揺動するように設定されている。
【選択図】図３

Description

本発明は、走行機体側に支持されるトラックフレームと、トラックフレームの前部側の前従動輪と、トラックフレームの後部側の後従動輪と、前従動輪と後従動輪との間に配置され、トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、前従動輪、後従動輪、前揺動転輪、後揺動転輪、駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、が備えられたクローラ走行装置に関する。

例えば特許文献１に、上記のような従来のクローラ走行装置が記載されている。特許文献１に示されたクローラ走行装置には、トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレーム（特許文献１では「イコライザリンク」）と、揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪（特許文献１では「遊転輪」）と、揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪（特許文献１では「遊転輪」）と、が備えられている。

このようにトラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動する前揺動転輪及び後揺動転輪を用いることにより、例えば、石等の障害物を乗り越える場合には、前揺動転輪及び後揺動転輪が枢支軸周りに揺動する。つまり、前揺動転輪と後揺動転輪とが同時にクローラベルトに接地して荷重を分担支持できるとともに、その前揺動転輪及び後揺動転輪の揺動によって枢支軸が上下動するのを抑制して、転輪からトラックフレームへ伝達される振動を低減している。

特開２０１３−１４３２９号公報

ここで、クローラベルトには、例えば、周方向に沿って一定ピッチで径方向外方側に凸設されたラグが形成されており、このラグが形成されている部分の剛性が高くなっている。このことから、クローラベルトには、第一部分とその第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造が備えられている。よって、例えば、前揺動転輪が剛性の高い第二部分に位置し、後揺動転輪も剛性の高い第二部分に位置する場合には、前揺動転輪及び後揺動転輪の両者を上方側に揺動させるように力が作用して、枢支軸が上方側に移動してしまう。逆に、前揺動転輪及び後揺動転輪の両者が剛性の低い第一部分に位置すると、枢支軸が下方側に移動してしまう。このように、枢支軸が上下方向に振動してしまい、その振動がトラックフレームに伝達され、トラックフレームに伝達される振動が大きくなる可能性があるので、このような事態を防止する対策の提案が望まれていた。

本発明の目的は、枢支軸の上下方向での振動を低減して、トラックフレームへ伝達される振動を低減できるクローラ走行装置を提供することにある。

本発明に係るクローラ走行装置は、走行機体側に支持されるトラックフレームと、
前記トラックフレームの前部側の前従動輪と、
前記トラックフレームの後部側の後従動輪と、
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置され、前記トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、
前記揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、
前記揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、
前記トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、
前記前従動輪、前記後従動輪、前記前揺動転輪、前記後揺動転輪、前記駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、が備えられ、
前記クローラベルトが、第一部分と前記第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造とされ、
前記前揺動転輪と前記後揺動転輪との距離が、前記剛性高低部位における剛性の高低に応じて、前記前揺動転輪が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、前記後揺動転輪が上下方向のうち他方側へ揺動するように設定されているものである。

本発明によると、クローラベルトが、第一部分と第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造とされている。そして、前揺動転輪と後揺動転輪との距離が、剛性高低部位における剛性の高低に応じて、前揺動転輪が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、後揺動転輪が上下方向のうち他方側へ揺動するように設定されている。枢支軸の上下方向の変位は、前揺動転輪の上下方向の変位と後揺動転輪の上下方向の変位の和で表わされる。前揺動転輪が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、前揺動転輪の対となる後揺動転輪が上下方向のうち他方側へ揺動するので、前揺動転輪の上下方向の変位と後揺動転輪の上下方向の変位とが打ち消し合って枢支軸の上下方向の変位が小さくなる。したがって、枢支軸の上下方向での振動を低減でき、枢支軸からトラックフレームへ伝達される振動を低減できる。

上記構成において、前記第二部分が、前記クローラベルトにおいて周方向に沿って前記一定ピッチで径方向外方側に凸設されたラグの配設部分であると好適である。

本構成によると、第二部分が、クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで径方向外方側に凸設されたラグの配設部分とされる。つまり、第二部分であるラグの配設部分以外の部分が、ラグの配設部分よりも剛性の低い第一部分に相当する。このように、クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで径方向外方側に凸設されたラグを基準として、枢支軸の上下動を小さくするように前揺動転輪と後揺動転輪との間の距離を好適に設定できる。

上記構成において、前記第二部分が、前記クローラベルトにおいて周方向に沿って前記一定ピッチで埋設された芯金の配設部分であると好適である。

本構成によると、第二部分が、クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで埋設された芯金の配設部分である。つまり、第二部分である芯金の配設部分以外の部分が、芯金の配設部分よりも剛性の低い第一部分に相当する。このように、クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで埋設された芯金を基準にして、枢支軸の上下動を小さくするように前揺動転輪と後揺動転輪との間の距離を好適に設定できる。

また、本発明に係るクローラ走行装置は、走行機体側に支持されるトラックフレームと、
前記トラックフレームの前部側の前従動輪と、
前記トラックフレームの後部側の後従動輪と、
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置され、前記トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、
前記揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、
前記揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、
前記トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、
前記前従動輪、前記後従動輪、前記前揺動転輪、前記後揺動転輪、前記駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、が備えられ、
前記クローラベルトが、第一部分と前記第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造とされ、
前記前揺動転輪の下方に前記第一部分があるとき、前記後揺動転輪の下方に前記第二部分があり、前記前揺動転輪の下方に前記第二部分があるとき、前記後揺動転輪の下方に前記第一部分があるように構成されている。

本発明によると、クローラベルトが、第一部分と第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造とされている。そして、前揺動転輪の下方に第一部分があるとき、後揺動転輪の下方に第二部分があり、前揺動転輪の下方に第二部分があるとき、後揺動転輪の下方に前記第一部分があるように構成されている。前揺動転輪の下方に第一部分があるときは、後揺動転輪の下方に第一部分よりも剛性の高い第二部分があるので、後揺動転輪が上方向に変位する間、前揺動転輪は下方向に変位できる。また、前揺動転輪の下方に第二部分があるときは、後揺動転輪の下方に第一部分があるので、前揺動転輪の下方に第一部分よりも剛性の高い第二部分があるので、前揺動転輪が上方向に変位する間、後揺動転輪は下方向に変位する。このため、前揺動転輪の上下方向の変位と後揺動転輪の上下方向の変位とが打ち消し合って枢支軸の上下方向の変位が小さくなる。したがって、枢支軸の上下方向での振動を低減でき、枢支軸からトラックフレームへ伝達される振動を低減できる。

また、本発明に係るクローラ走行装置は、走行機体側に支持されるトラックフレームと、
前記トラックフレームの前部側の前従動輪と、
前記トラックフレームの後部側の後従動輪と、
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置され、前記トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、
前記揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、
前記揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、
前記トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、
前記前従動輪、前記後従動輪、前記前揺動転輪、前記後揺動転輪、前記駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、
前記クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで配設された芯金と径方向外方側に凸設されたラグと、が備えられ、
前記芯金上に前記前揺動転輪の前軸心があるとき、前記後揺動転輪の後軸心の下方には芯金がなく、前記芯金上に前記後揺動転輪の後軸心があるとき、前記前揺動転輪の前軸心の下方には芯金がないように構成されている。

本発明によると、クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで配設された芯金と径方向外方側に凸設されたラグと、が備えられている。そして、芯金上に前揺動転輪の前軸心があるとき、後揺動転輪の後軸心の下方には芯金がなく、芯金上に後揺動転輪の後軸心があるとき、前揺動転輪の前軸心の下方には芯金がないように構成されている。芯金上に前揺動転輪の前軸心があるとき、後揺動転輪の後軸心の下方には芯金がなく、芯金上に後揺動転輪の後軸心があるとき、前揺動転輪の前軸心の下方には芯金がないので、前揺動転輪と前揺動転輪が同時に芯金からの反発力を受けることがない。このため、前揺動転輪が芯金からの反発力により上方向に変位する間、後揺動転輪は自重により下方向に変位する。このため、前揺動転輪の上下方向の変位と後揺動転輪の上下方向の変位とが打ち消し合って枢支軸の上下方向の変位が小さくなる。したがって、枢支軸の上下方向での振動を低減でき、枢支軸からトラックフレームへ伝達される振動を低減できる。

上記構成において、前記前揺動転輪と前記後揺動転輪との間の距離が、前記クローラベルトにおける前記一定ピッチの整数倍の距離から前記クローラベルトにおける前記一定ピッチの半分の距離を加算又は減算した距離に設定されていると好適である。

本構成によると、例えば、前揺動転輪が剛性の高い第二部分に位置すると、後揺動転輪が剛性の低い第一部分に位置することになる。よって、前揺動転輪の上方側への変位量と後揺動転輪の下方側への変位量とがほぼ同じとなり、前揺動転輪の上下方向の変位と後揺動転輪の上下方向の変位とが打ち消し合って枢支軸の上下方向の変位を最小限に抑えることができ、枢支軸からトラックフレームへ伝達される振動を効果的に低減できる。

上記構成において、前記前揺動転輪と前記後揺動転輪との間の距離が、前記クローラベルトにおける前記一定ピッチの半分の距離よりも大きな距離に設定されていると好適である。

本構成によると、前揺動転輪と後揺動転輪との間の距離が、クローラベルトにおける一定ピッチの半分の距離よりも大きな距離に設定されている。このため、前揺動転輪と後揺動転輪とを互いに十分に離すことでき、前揺動転輪及び後揺動転輪の揺動半径を大きく確保できる。前揺動転輪及び後揺動転輪の揺動半径を大きく確保することで、前揺動転輪及び後揺動転輪を積極的に揺動させることができる。これにより、クローラベルトから前揺動転輪及び後揺動転輪へ伝達される力を前揺動転輪及び後揺動転輪の揺動として効率的に逃がすことができ、その結果、枢支軸の上下動を小さくでき、枢支軸からトラックフレームへ伝達される振動を効果的に低減できる。

上記構成において、前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置された転輪は、前記前揺動転輪と前記後揺動転輪とを一つの組とする揺動転輪組のみから構成されていると好適である。

本構成によると、前従動輪と後従動輪との間に配置された転輪は、前揺動転輪と後揺動転輪とを一つの組とする揺動転輪組のみから構成されている。このため、トラックフレームには各揺動転輪組における枢支軸からわずかな上下動が伝達されるのみとなるので、トラックフレームへ伝達される振動を大幅に低減できる。

トラクタの全体側面図である。クローラ走行装置の全体側面図である。前揺動転輪及び後揺動転輪の付近を示し、（ａ）は前揺動転輪が第二部分上に位置し、かつ、後揺動転輪が第一部分上に位置する状態の側面図であり、（ｂ）は前揺動転輪が第一部分上に位置し、かつ、後揺動転輪が第二部分上に位置する状態の側面図である。図２におけるＩＶ−ＩＶ断面図である。前揺動転輪の変位、後揺動転輪の変位、及び、枢支軸の変位の相関関係を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、クローラ走行装置１１は、例えばセミクローラ型のトラクタ１２に後輪として装備することができる。このトラクタ１２は、４輪駆動型のトラクタをセミクローラ型に仕様変更したものである。トラクタ１２には、キャビン１３付きの走行機体１４の前部に操向可能な左右一対の前輪１５が備えられている。走行機体１４の後部には、後部ミッションケース１６が備えられている。トラクタ１２は、走行機体１４の後部に不図示の油圧装置及び不図示の３点リンク機構を介して不図示のロータリ耕耘機等の作業装置を牽引装着できるように構成されている。

図１、図２に示すように、クローラ走行装置１１には、トラックフレーム２０と、前従動輪２１と、後従動輪２２と、第一揺動転輪組２３（「揺動転輪組」の一例）と、第二揺動転輪組２４（「揺動転輪組」の一例）と、駆動輪２５と、クローラベルト２６と、が備えられている。

トラックフレーム２０は、前後方向に長く形成されて、角材、板材、パイプ材等で構成されている。そして、トラックフレーム２０は、走行機体１４側から横向き水平に突出された不図示の揺動軸を中心に前後に揺動可能に走行機体１４側に支持されている。

前従動輪２１は、トラックフレーム２０の前部側に備えられている。前従動輪２１は、トラックフレーム２０の前端部の上面に下向き傾斜状に配置されて支持されたテンション調整機構３０の自由端に配置された前軸受体３１に支持され、横向き水平な前支軸２１Ａの周りに回動自在とされている。

後従動輪２２は、トラックフレーム２０の後部側に備えられている。後従動輪２２は、トラックフレーム２０の後端部に設けられた後軸受体３２に支持され、横向き水平な後支軸２２Ａの周りに回動自在に構成されている。

前従動輪２１と後従動輪２２との間に配置された複数の転輪は、第一揺動転輪組２３、第二揺動転輪組２４のみから構成されている。前従動輪２１と後従動輪２２との間には、トラックフレーム２０の前後に支持された２つの枢支軸３４Ａが配置され、これら枢支軸３４Ａの周りにシーソー揺動自在な天秤状の揺動フレーム３４がそれぞれ備えられている。図２、図３に示すように、揺動フレーム３４の下端側には、ガイド部材３５が備えられている。

図１、図２に示すように、第一揺動転輪組２３は、トラックフレーム２０の前部側寄りの箇所に配置されており、前揺動転輪３７と、後揺動転輪３８とを一つの組として構成されている。前揺動転輪３７は、揺動フレーム３４の前部に配置された横向き水平な前軸心３７Ａの周りに回動自在に取り付けられている。後揺動転輪３８は、揺動フレーム３４の後部に配置された横向き水平な後軸心３８Ａの周りに回動自在に取り付けられている。前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８は、前従動輪２１及び後従動輪２２よりも小径とされている。

図２、図３に示すように、枢支軸３４Ａは、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８との間の前後中途部に備えられている。具体的には、枢支軸３４Ａから前軸心３７Ａまでの距離と、枢支軸３４Ａから後軸心３８Ａまでの距離とが略同一に設定されている。また、前軸心３７Ａ及び後軸心３８Ａは、枢支軸３４Ａよりも低い位置に設定されている。このため、枢支軸３４Ａ、前軸心３７Ａ、後軸心３８Ａは、枢支軸３４Ａを上頂点、前軸心３７Ａを前方の下頂点、後軸心３８Ａを後方の下頂点として三角形状に配置されている。

図１、図２に示すように、第一揺動転輪組２３は、トラックフレーム２０の下部に固定された第一ブラケット４０に枢支軸３４Ａが枢支されることにより、トラックフレーム２０に取り付けられている。第二揺動転輪組２４は、トラックフレーム２０の下部に固定され、第一ブラケット４０よりも後方に位置する第二ブラケット４１に枢支軸３４Ａが枢支されることにより、トラックフレーム２０に取り付けられている。第二揺動転輪組２４は、第一揺動転輪組２３よりも後方に配置されていること以外は、第一揺動転輪組２３と同様の構造とされている。

第一揺動転輪組２３及び第二揺動転輪組２４の接地面は、前従動輪２１及び後従動輪２２の接地面よりも低い位置になるように設定されている。さらに、テンション調整機構３０によるテンション調整により前従動輪２１の位置が前方下向きに移動されても、第一揺動転輪組２３及び第二揺動転輪組２４の接地面が、前従動輪２１よりも低い位置となるように設定されている。

駆動輪２５は、後部ミッションケース１６の側面から側方へ突出された後車軸４２の外端面に装着された大径の円板状のスプロケットにより構成されており、スプロケットの外周縁から等間隔で周方向に並ぶように駆動用爪体４３が形成されている。駆動輪２５は、トラックフレーム２０の上方に配置されている。また、駆動輪２５は、前揺動転輪３７、後揺動転輪３８の上方に配置されている。駆動輪２５、前従動輪２１、後従動輪２２は、駆動輪２５を上頂点、前従動輪２１を前方の下頂点、後従動輪２２を後方の下頂点として三角形状に配置されている。

クローラベルト２６は、主としてゴム等の弾性体で構成され、前従動輪２１、後従動輪２２、第一揺動転輪組２３の前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８、第二揺動転輪組２４の前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８、駆動輪２５に亘って巻き掛けられ、三角形状の経路を周方向として回動するように構成されている。クローラベルト２６には、駆動輪２５の周方向での駆動用爪体４３の配設間隔に対応して、クローラベルト２６の内周面の径方向内方側に突出する内方突起４４が形成されており、図示は省略するが、周方向で内方突起４４の間に駆動用爪体４３が嵌合する凹部が形成されている。駆動輪２５の駆動用爪体４３は、周方向でクローラベルト２６の内方突起４４と内方突起４４との間に形成された凹部に嵌合することで、駆動輪２５からクローラベルト２６へ駆動力が伝達される。

図１乃至図４に示すように、第一揺動転輪組２３の前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８、第二揺動転輪組２４の前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８は、それぞれ、枢支軸３４Ａの外端と内端にそれぞれ設けられた左右の転動体により、クローラベルト２６の内方突起４４を挟むマタギ転輪として構成されている。左右の転動体がクローラベルト２６の内周面における車輪転動面を転動し、クローラベルト２６の内方突起４４が左右の転動体により挟まれて案内されるように構成されている。また、ガイド部材３５が内方突起４４に沿って案内され、脱輪の防止が図られている。

図３に示すように、クローラベルト２６には、径方向外方側に向けて凸設されたラグ４６が形成されており、そのラグ４６は、クローラベルト２６の周方向に一定ピッチＰで備えられている。また、クローラベルト２６には、内方突起４４の形成箇所に対応する部分に、周方向に沿って一定ピッチＰで配設された芯金４５が埋設されて備えられている。そして、内方突起４４は、クローラベルト２６の周方向に一定ピッチＰで備えられていることから、内方突起４４に埋設されている芯金４５もクローラベルト２６の周方向に一定ピッチＰで備えられている。このように、芯金４５が備えられていることから、クローラベルト２６では、芯金４５の配設部分の剛性が高くなっている。よって、クローラベルト２６は、第一部分とその第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチＰで周方向に繰り返す構造とされている。ここで、前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８は、内方突起４４を挟むマタギ転輪として構成されており、内方突起４４の外側を転動することになる。そこで、クローラベルト２６は、前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８が転動する部位において、剛性の低い第一部分と剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置された剛性高低部位を一定ピッチＰで繰り返す構造となっている。なお、本実施形態では、前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８が転動する部位において、剛性の高い第二部分が芯金４５の配設部分となっており、剛性の低い部分が芯金４５と芯金４５との間に配設されたラグ４６の配設部分となっている。

本実施形態では、クローラベルト２６が、このような剛性高低部位を一定ピッチＰで繰り返す構造となっていることから、この構造を鑑みて、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８との間の距離を設定している。つまり、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８との間の距離は、クローラベルト２６の剛性高低部位における剛性の高低に応じて、前揺動転輪３７が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、後揺動転輪３８が上下方向のうち他方側へ揺動するように設定されている。このように設定することで、クローラベルト２６の剛性高低部位によって、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８とは上下方向で反対側に揺動されることになり、この反対側の揺動によって枢支軸３４Ａの上下動が抑制されている。

つまり、前揺動転輪３７の下方に第一部分があるとき、後揺動転輪３８の下方に第二部分があり、前揺動転輪３７の下方に第二部分があるとき、後揺動転輪３８の下方に第一部分があるように構成されている。

さらに言い換えれば、芯金４５上に前揺動転輪３７の前軸心３７Ａがあるとき、後揺動転輪３８の後軸心３８Ａの下方には芯金４５がなく、芯金４５上に後揺動転輪３８の後軸心３８Ａがあるとき、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａの下方には芯金４５がないように構成されている。

また、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離が、クローラベルト２６における一定ピッチＰの整数倍の距離からクローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離を加算又は減算した距離に設定されている。これにより、図３（ａ）に示すように、前揺動転輪３７が剛性の低い第一部分となるラグ４６の配設部分に位置するときに、後揺動転輪３８が剛性の高い第二部分となる芯金４５の配設部分に位置することになる。図３（ｂ）では、逆に、前揺動転輪３７が剛性の高い第二部分となる芯金４５の配設部分に位置すると、後揺動転輪３８が剛性の低い第一部分となるラグ４６の配設部分に位置することになる。

また、前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８の揺動半径を大きくとるために、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離は、クローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離よりも大きな距離に設定されている。そして、図３に示すものでは、例えば、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離を、クローラベルト２６における一定ピッチＰの３．５倍の距離に設定している。前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離については、例えば、クローラベルト２６における一定ピッチＰの１．５倍の距離、２．５倍の距離、４．５倍の距離等でもよい。

上述のクローラ走行装置１１をトラクタ１２に装備した際の作用について説明する。図３（ａ）に示すように、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａが、剛性の低い第一部分となるラグ４６の配設部分の真上に位置しているときには、後揺動転輪３８の後軸心３８Ａが、ラグ４６の配設部分からクローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離だけずれた位置、言い換えれば、剛性の高い第二部分となる芯金４５の配設部分の真上位置にある。この場合は、前揺動転輪３７は下方側へ揺動するとともに、後揺動転輪３８は、上方側へ揺動し、その下方側への揺動量と上方側への揺動量とがほぼ同じとなる。枢支軸３４Ａの上下方向の変位は、前揺動転輪３７の上下方向の変位と後揺動転輪３８の上下方向の変位の和で表わされる。前揺動転輪３７の上下方向の変位と後揺動転輪３８の上下方向の変位は逆位相となるので、枢支軸３４Ａの上下方向の変位はほとんど無くなる。

また、図３（ｂ）に示すように、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａが、剛性の高い第二部分である芯金４５の配設部分の真上に位置しているときには、後揺動転輪３８の後軸心３８Ａが、芯金４５の配設部分からクローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離だけずれた位置、言い換えれば、剛性の低い第一部分となるラグ４６の配設部分の真上位置にある。この場合は、前揺動転輪３７は上方側へ揺動するとともに、後揺動転輪３８は下方側へ揺動し、その下方側への揺動量と上方側への揺動量とがほぼ同じとなる。

このように、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８との間の距離を設定した場合に、前揺動転輪３７及び後揺動転輪３８がどのように揺動し、枢支軸３４Ａが上下方向でどのように変位するかを実験により確認したので、図５のグラフに基づいて説明する。前揺動転輪３７が最初の基準位置よりも上側へ変位する際には、後揺動転輪３８が最初の基準位置よりも下側へ変位する。逆に、前揺動転輪３７が最初の基準位置よりも下側へ変位する際には、後揺動転輪３８が最初の基準位置よりも上側へ変位する。言い換えれば、図５に示すように、前揺動転輪３７の上下方向の変位の時間変化を示す波と、後揺動転輪３８の上下方向の変位の時間変化を示す波とは、互いに約１８０度ずれた逆位相の関係となる。したがって、図３（ａ）、図３（ｂ）のいずれの場合にも、前揺動転輪３７の上下方向の変位と後揺動転輪３８の上下方向の変位とは打ち消し合うことになるので、図５に示すように、枢支軸３４Ａにおける上下方向の変位はほとんど無くなる。よって、枢支軸３４Ａからトラックフレーム２０に伝達される振動を小さくできる。

これにより、例えば、クローラ走行装置１１をトラクタ１２に装備した際に、トラックフレーム２０から走行機体１４側へ伝達される振動を低減でき、特にトラクタ１２が平地を走行する際の振動低減効果が大きくなり、トラクタ１２の乗車感を良好にできる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、芯金４５の配設部分を剛性の高い第二部分とし、ラグ４６の配設部分を剛性の低い第一部分とした例を挙げたがこれに限られない。例えば、芯金４５を備えない場合には、ラグ４６の配設部分が剛性の高い第二部分となり、ラグ４６とラグ４６との間の部分が剛性の低い第一部分となる。

（２）上記実施形態では、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離が、クローラベルト２６における一定ピッチＰの整数倍の距離からクローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離を加算又は減算した距離に設定されているが、これに限られない。例えば、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離が、クローラベルト２６における一定ピッチＰの整数倍の距離からクローラベルト２６における一定ピッチＰの１／４や１／５等の距離を加算又は減算した距離に設定することもできる。

また、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離は、クローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離よりも大きな距離に設定されているが、前揺動転輪３７の前軸心３７Ａと後揺動転輪３８の後軸心３８Ａとの間の距離を、クローラベルト２６における一定ピッチＰの半分の距離に設定することもできる。

このように、前揺動転輪３７と後揺動転輪３８との間の距離は、クローラベルト２６の剛性高低部位における剛性の高低に応じて、前揺動転輪３７が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、後揺動転輪３８が上下方向のうち他方側へ揺動するように設定するものであればよい。

（３）上記実施形態では、前従動輪２１と後従動輪２２との間に配置された複数の転輪が、第一揺動転輪組２３、第二揺動転輪組２４のみから構成されている例を示したがこれに限られない。前従動輪２１と後従動輪２２との間に配置された複数の転輪が、第一揺動転輪組２３や第二揺動転輪組２４と同様の構造の１つ又は３以上の複数の揺動転輪組のみから構成されていてもよい。

（４）上記実施形態では、クローラベルト２６が、主としてゴム等の弾性体で構成されている例を挙げたがこれに限られず、クローラベルト２６が、主として鉄等の金属体で構成されていてもよい。

（５）上記実施形態では、クローラ走行装置１１が、トラクタ１２に装備されたものを一例として示したが、これに限られず、クローラ走行装置１１が、コンバイン、建設機械等の他の作業車に装備されていてもよい。

１１：クローラ走行装置
１４：走行機体
２０：トラックフレーム
２１：前従動輪
２２：後従動輪
２３：第一揺動転輪組（「揺動転輪組」）
２４：第二揺動転輪組（「揺動転輪組」）
２５：駆動輪
２６：クローラベルト
３４：揺動フレーム
３４Ａ：枢支軸
３７：前揺動転輪
３８：後揺動転輪
４５：芯金（「第一部分」、「第二部分」）
４６：ラグ（「第一部分」、「第二部分」）
Ｐ：一定ピッチ

Claims

走行機体側に支持されるトラックフレームと、
前記トラックフレームの前部側の前従動輪と、
前記トラックフレームの後部側の後従動輪と、
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置され、前記トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、
前記揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、
前記揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、
前記トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、
前記前従動輪、前記後従動輪、前記前揺動転輪、前記後揺動転輪、前記駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、が備えられ、
前記クローラベルトが、第一部分と前記第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造とされ、
前記前揺動転輪と前記後揺動転輪との距離が、前記剛性高低部位における剛性の高低に応じて、前記前揺動転輪が上下方向のうち一方側へ揺動する際に、前記後揺動転輪が上下方向のうち他方側へ揺動するように設定されているクローラ走行装置。
前記第二部分が、前記クローラベルトにおいて周方向に沿って前記一定ピッチで径方向外方側に凸設されたラグの配設部分である請求項１に記載のクローラ走行装置。
前記第二部分が、前記クローラベルトにおいて周方向に沿って前記一定ピッチで埋設された芯金の配設部分である請求項１に記載のクローラ走行装置。
走行機体側に支持されるトラックフレームと、
前記トラックフレームの前部側の前従動輪と、
前記トラックフレームの後部側の後従動輪と、
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置され、前記トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、
前記揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、
前記揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、
前記トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、
前記前従動輪、前記後従動輪、前記前揺動転輪、前記後揺動転輪、前記駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、が備えられ、
前記クローラベルトが、第一部分と前記第一部分よりも剛性の高い第二部分とを周方向に隣接配置させた剛性高低部位を一定ピッチで周方向に繰り返す構造とされ、
前記前揺動転輪の下方に前記第一部分があるとき、前記後揺動転輪の下方に前記第二部分があり、前記前揺動転輪の下方に前記第二部分があるとき、前記後揺動転輪の下方に前記第一部分があるように構成されているクローラ走行装置。
走行機体側に支持されるトラックフレームと、
前記トラックフレームの前部側の前従動輪と、
前記トラックフレームの後部側の後従動輪と、
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置され、前記トラックフレームに支持された横向きの枢支軸周りに揺動自在な揺動フレームと、
前記揺動フレームの前部に回動自在に取り付けられた前揺動転輪と、
前記揺動フレームの後部に回動自在に取り付けられた後揺動転輪と、
前記トラックフレームの上方に配置された駆動輪と、
前記前従動輪、前記後従動輪、前記前揺動転輪、前記後揺動転輪、前記駆動輪に亘って巻き掛けられたクローラベルトと、
前記クローラベルトにおいて周方向に沿って一定ピッチで配設された芯金と径方向外方側に凸設されたラグと、が備えられ、
前記芯金上に前記前揺動転輪の前軸心があるとき、前記後揺動転輪の後軸心の下方には芯金がなく、前記芯金上に前記後揺動転輪の後軸心があるとき、前記前揺動転輪の前軸心の下方には芯金がないように構成されているクローラ走行装置。
前記前揺動転輪と前記後揺動転輪との間の距離が、前記クローラベルトにおける前記一定ピッチの整数倍の距離から前記クローラベルトにおける前記一定ピッチの半分の距離を加算又は減算した距離に設定されている請求項１乃至５のいずれか一項に記載のクローラ走行装置。
前記前揺動転輪と前記後揺動転輪との間の距離が、前記クローラベルトにおける前記一定ピッチの半分の距離よりも大きな距離に設定されている請求項６に記載のクローラ走行装置。
前記前従動輪と前記後従動輪との間に配置された転輪は、前記前揺動転輪と前記後揺動転輪とを一つの組とする揺動転輪組のみから構成されている請求項１乃至７のいずれか一項に記載のクローラ走行装置。