JP2014172116A - ロボットハンド用の把持部材、ロボットハンド、ロボットハンド用の把持部材の製造方法及びロボット装置 - Google Patents
ロボットハンド用の把持部材、ロボットハンド、ロボットハンド用の把持部材の製造方法及びロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014172116A JP2014172116A JP2013045829A JP2013045829A JP2014172116A JP 2014172116 A JP2014172116 A JP 2014172116A JP 2013045829 A JP2013045829 A JP 2013045829A JP 2013045829 A JP2013045829 A JP 2013045829A JP 2014172116 A JP2014172116 A JP 2014172116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- bent
- robot hand
- support
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 26
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 8
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 26
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 25
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 14
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】所定方向に屈曲可能な屈曲部を有する指部と、前記指部と一体に設けられ、曲げることが可能な曲げ可能部分を有し、前記指部を支持する支持部とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明によれば、指部が複数設けられているため、多様な形状の対象物を把持することが可能となる。
本発明によれば、曲げ可能部分が支持部のうち隣り合う指部の間に設けられているため、曲げ可能部分において支持部を曲げることにより指部同士を対向させることができる。
本発明によれば、曲げ可能部分が溝部を有するため、支持部を曲げやすくすることができる。
本発明によれば、曲げ可能部分が開口部を有するため、支持部を曲げやすくすることができる。
本発明によれば、支持部が曲げ可能部分において曲げられた状態で第一部分と第二部分とが係合されるため、支持部を曲げた状態が維持されることになる。
本発明によれば、指部が3本設けられており、支持部の第一部分及び第二部分が係合された状態で3本の指部が所定の位置関係となるように設けられているため、第一部分と第二部分とを係合させるだけで3本の指部の位置を合わせることができる。
本発明によれば、指部が屈曲部に対して先端側の先端部と、屈曲部に対して基端側の基端部と、先端部に接続され基端部を貫通して支持部側に配置された線状部材とを有するため、線状部材を先端側から基端側へ引くことにより、指部の屈曲動作を行うことが可能となる。
本発明によれば、指部が複数設けられており、複数の前記指部がそれぞれ屈曲部に対して先端側の先端部と、屈曲部に対して基端側の基端部と、先端部に接続され基端部を貫通して支持部側に配置された線状部材とを有し、駆動部がそれぞれの線状部材のうち支持部側に配置された側の端部が接続される駆動源を有するため、複数の指部を屈曲させることができる。なお、複数の指部の屈曲動作のタイミングを合わせることにより、複数の指部の屈曲動作を同期させることも可能である。
本発明によれば、指部と支持部とを一体として成型することとしたので、指部と支持部とが一体に設けられた把持部材を一工程で形成することができる。これにより、把持部材を効率的に製造することができる。
本発明によれば、別途形成された指部及び支持部を成型によって連結することで一体化するため、成型によって形成する部分が少なくて済む。これにより、成型時の不良品の発生を抑制することができ、歩留まりを向上させることができる。
本発明によれば、指部及び支持部を接着によって一体とするため、容易に一体化させることができる。
[把持部材]
図1は、本実施形態に係るロボットハンド用の把持部材100の構成を示す斜視図である。図1に示す把持部材100は、例えば工具や部品などの対象物を把持する産業用ロボットの把持部分として用いられる。なお、把持部材100は、産業用ロボットに限られず、他の用途(宇宙関連、医薬関連、食品関連、遊具など)に用いられてもよい。
図1〜図3に示すように、ワイヤー部材30は、指部10の先端部11に固定されている。例えば、ワイヤー部材30の第一端部が先端部11の内部に埋め込まれている。このワイヤー部材30の他の端部である第二端部は、中節部13及びベース部21の内部を貫通し、ベース部21の底部21aから引き出されている。
図5(a)は、上記の把持部材100を示している。これに対して、図5(b)に示す把持部材100Bのように、指部10が4つ設けられており、支持部20Bにおいてはベース部21が4つ設けられた構成であってもよい。また、図5(c)に示す把持部材100Cのように、指部10が5つ設けられており、支持部20Cにおいてはベース部21が5つ設けられた構成であってもよい。
図20は、上記構成の把持部材100を備えるロボットハンドHの構成を示す斜視図である。
ロボットハンドHは、上記構成の把持部材100と、当該把持部材100に設けられる各指部10を駆動する駆動部ACTと、当該駆動部ACTを制御する制御部CONTとを備えている。
次に、本発明のロボットハンド及びロボット装置による他の実施形態について、添付図面に基づいて説明するが、上述の第一実施形態と同一又は同様な部材、部分には同一の符号を用いて説明を省略し、第一実施形態と異なる構成について説明する。
図22に示すように、第三実施形態によるロボット装置5は、上述した第二実施形態による多軸アーム(ロボット装置4)を複数(ここでは2つ)設けた双腕ロボットである。
この場合、双腕のそれぞれにロボットハンドHを設けることで、それら双腕のハンドで対象物Mを挟み込んで把持させて作業をさせることができる。このように従来では不可能な把持形態を実施することが可能となり、多様な把持形態を実現することができる。
例えば、上記実施形態においては、第一屈曲部12及び第二屈曲部14の厚さが任意であるとして説明したが、これに限られることは無い。
この場合において、支持部20を固定しつつワイヤー部材30を引っ張ると、図25(b)に示すように、第一屈曲部12Eが中節部13に対して屈曲するが、第二屈曲部14Eは屈曲しない。この状態から更にワイヤー部材30を引っ張ると、第一屈曲部12Eが先に所定の最大屈曲状態まで屈曲する。
Claims (15)
- 所定方向に屈曲可能な屈曲部を有する指部と、
前記指部と一体に設けられ、曲げることが可能な曲げ可能部分を有し、前記指部を支持する支持部と
を備えるロボットハンド用の把持部材。 - 前記指部は、複数設けられている
請求項1に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 前記曲げ可能部分は、前記支持部のうち隣り合う前記指部の間に設けられている
請求項2に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 前記曲げ可能部分は、溝部を有する
請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 前記曲げ可能部分は、開口部を有する
請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 前記支持部は、前記曲げ可能部分において曲げられた状態で互いに係合される第一部分及び第二部分を有する
請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 前記指部は、3本設けられており、
3本の前記指部は、前記支持部の前記第一部分及び前記第二部分が係合された状態で所定の位置関係となるように設けられている
請求項6に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 前記指部は、
前記屈曲部に対して先端側の先端部と、
前記屈曲部に対して基端側の基端部と、
前記先端部に接続され、前記基端部を貫通して前記支持部側に配置された線状部材と
を有する
請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載のロボットハンド用の把持部材。 - 所定方向に屈曲可能な屈曲部を有する指部、及び、前記指部と一体に設けられ曲げることが可能な曲げ可能部分を有し前記指部を支持する支持部、を有する把持部材と、
前記把持部材を着脱可能に保持する保持部を有し、前記指部を駆動する駆動部と
を備えるロボットハンド。 - 前記指部は、複数設けられており、
複数の前記指部は、それぞれ、前記屈曲部に対して先端側の先端部と、前記屈曲部に対して基端側の基端部と、前記先端部に接続され前記基端部を貫通して前記支持部側に配置された線状部材とを有し、
前記駆動部は、それぞれの前記線状部材のうち前記支持部側に配置された側の端部が接続される駆動源を有する
請求項9に記載のロボットハンド。 - 所定方向に屈曲可能な屈曲部を有する指部と、
曲げることが可能な曲げ可能部分を有し、前記指部を支持する支持部と
を備えるロボットハンド用の把持部材の製造方法であって、
前記指部と前記支持部とが一体となるように当該指部及び当該支持部を形成する一体形成工程を含む
ロボットハンド用の把持部材の製造方法。 - 前記一体形成工程は、前記指部と前記支持部とを一体として成型することを含む
請求項11に記載のロボットハンド用の把持部材の製造方法。 - 前記一体形成工程は、
予め形成された前記指部及び前記支持部を所定位置に配置することと、
配置された前記指部及び前記支持部を成型によって一体とすることと
を含む
請求項11に記載のロボットハンド用の把持部材の製造方法。 - 前記一体形成工程は、予め形成された前記指部及び前記支持部を接着によって一体とすることを含む
請求項11に記載のロボットハンド用の把持部材の製造方法。 - 所定方向に屈曲可能な屈曲部を有する指部、及び、前記指部と一体に設けられ曲げることが可能な曲げ可能部分を有し前記指部を支持する支持部、を有する把持部材と、前記把持部材を着脱可能に保持する保持部を有し前記指部を駆動する駆動部とを備えるロボットハンドと、
前記ロボットハンドを制御する制御部と
を備えるロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013045829A JP6108529B2 (ja) | 2013-03-07 | 2013-03-07 | ロボットハンド及びロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013045829A JP6108529B2 (ja) | 2013-03-07 | 2013-03-07 | ロボットハンド及びロボット装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014172116A true JP2014172116A (ja) | 2014-09-22 |
JP2014172116A5 JP2014172116A5 (ja) | 2016-02-25 |
JP6108529B2 JP6108529B2 (ja) | 2017-04-05 |
Family
ID=51693936
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013045829A Active JP6108529B2 (ja) | 2013-03-07 | 2013-03-07 | ロボットハンド及びロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6108529B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016168645A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社岩田鉄工所 | 多指ハンド装置 |
JP2017121472A (ja) * | 2015-11-26 | 2017-07-13 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | フレームアセンブリ及びこれを含む運動補助装置 |
WO2018212205A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2018-11-22 | Thk株式会社 | ハンド機構、把持システム、および把持プログラム |
JP2018192612A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | Thk株式会社 | ハンド機構、把持システム、および把持プログラム |
WO2019130606A1 (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | 公立大学法人首都大学東京 | デバイス組立用のシート及びデバイス |
US11135080B2 (en) | 2015-11-26 | 2021-10-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Frame assembly and motion assistance apparatus including the same |
CN113771072A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-12-10 | 深圳市骏创科技有限公司 | 一种柔性机械手以及机器人装置 |
WO2022186033A1 (ja) * | 2021-03-04 | 2022-09-09 | 国立大学法人京都工芸繊維大学 | 多関節指を備えたロボットハンド |
US11485025B2 (en) * | 2017-11-01 | 2022-11-01 | Thk Co., Ltd. | Hand mechanism |
WO2024053294A1 (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 株式会社ブリヂストン | ロボットハンド |
WO2024053293A1 (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 株式会社ブリヂストン | ロボットハンド |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02256489A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-10-17 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 多関節ハンド |
JPH04183584A (ja) * | 1990-11-15 | 1992-06-30 | Canon Inc | ハンド交換方法 |
JPH05253870A (ja) * | 1992-03-09 | 1993-10-05 | Nikon Corp | マイクログリッパー |
JP2004090193A (ja) * | 2002-09-02 | 2004-03-25 | Sques:Kk | アクチュエータ及びハンド装置 |
JP2005059110A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節装置 |
JP2008149448A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-07-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多指ロボットハンド |
JP2008178939A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
JP2013039656A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-28 | Iwata Tekkosho:Kk | 多指ハンド装置 |
-
2013
- 2013-03-07 JP JP2013045829A patent/JP6108529B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02256489A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-10-17 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 多関節ハンド |
JPH04183584A (ja) * | 1990-11-15 | 1992-06-30 | Canon Inc | ハンド交換方法 |
JPH05253870A (ja) * | 1992-03-09 | 1993-10-05 | Nikon Corp | マイクログリッパー |
JP2004090193A (ja) * | 2002-09-02 | 2004-03-25 | Sques:Kk | アクチュエータ及びハンド装置 |
JP2005059110A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節装置 |
JP2008149448A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-07-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多指ロボットハンド |
JP2008178939A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
JP2013039656A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-28 | Iwata Tekkosho:Kk | 多指ハンド装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016168645A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社岩田鉄工所 | 多指ハンド装置 |
JP2017121472A (ja) * | 2015-11-26 | 2017-07-13 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | フレームアセンブリ及びこれを含む運動補助装置 |
US11135080B2 (en) | 2015-11-26 | 2021-10-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Frame assembly and motion assistance apparatus including the same |
JP2018192612A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | Thk株式会社 | ハンド機構、把持システム、および把持プログラム |
WO2018212205A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2018-11-22 | Thk株式会社 | ハンド機構、把持システム、および把持プログラム |
JP7155479B2 (ja) | 2017-05-15 | 2022-10-19 | Thk株式会社 | ハンド機構、把持システム、および把持プログラム |
US11485025B2 (en) * | 2017-11-01 | 2022-11-01 | Thk Co., Ltd. | Hand mechanism |
WO2019130606A1 (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | 公立大学法人首都大学東京 | デバイス組立用のシート及びデバイス |
JP2019111633A (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-11 | 公立大学法人首都大学東京 | デバイス組立用のシート及びデバイス |
WO2022186033A1 (ja) * | 2021-03-04 | 2022-09-09 | 国立大学法人京都工芸繊維大学 | 多関節指を備えたロボットハンド |
CN113771072A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-12-10 | 深圳市骏创科技有限公司 | 一种柔性机械手以及机器人装置 |
CN113771072B (zh) * | 2021-09-01 | 2022-11-15 | 深圳市骏创科技有限公司 | 一种柔性机械手以及机器人装置 |
WO2024053294A1 (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 株式会社ブリヂストン | ロボットハンド |
WO2024053293A1 (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 株式会社ブリヂストン | ロボットハンド |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6108529B2 (ja) | 2017-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6108529B2 (ja) | ロボットハンド及びロボット装置 | |
US11358663B2 (en) | Miniature walking robot with soft joints and links | |
US20060028041A1 (en) | Laminated-type multi-joint portion drive mechanism and manufacturing method therefor, grasping hand and robot arm provided with the same | |
US9314933B2 (en) | Robot having soft arms for locomotion and grip purposes | |
US20140305716A1 (en) | Miniature robot having multiple legs using piezo legs having two degrees of freedom | |
WO2017005770A1 (en) | Method for producing a fiber laminate component of an airplane | |
KR20220140034A (ko) | 배측으로 지지되는 액츄에이션 메커니즘을 구비하는 로봇 엔드 이펙터 | |
US20200206950A1 (en) | Finger mechanism and humanoid hand incorporating same finger mechanism | |
US11141867B2 (en) | Robotic dexterous hand | |
JP2012192496A (ja) | 人間型ハンド | |
JP7234604B2 (ja) | 把持機構及び組み立て装置 | |
Xiao et al. | Design and analysis of a novel micro-gripper with completely parallel movement of gripping arms | |
JP5479834B2 (ja) | ピッキング方法 | |
JP4033050B2 (ja) | ロボットハンドの把持制御装置 | |
JP2003266357A (ja) | 脚式ロボット並びに手の平構造 | |
JP2018140102A (ja) | ワイヤ駆動マニピュレータ | |
Vistein et al. | Automated production of large fibre metal laminate aircraft structure parts | |
Jeong et al. | Development of a spherical 2-DOF wrist employing spatial parallelogram structure | |
KR101263598B1 (ko) | 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 | |
KR102265155B1 (ko) | 센싱 그리퍼 및 그 제조방법 | |
JP4260047B2 (ja) | 関節ロック機構及びそれを備えた把持ハンド | |
Lin et al. | Design and Implementation of a Cable-Driven Dexterous Continuum Manipulators in Confined Space Usage | |
WO2020105504A1 (ja) | ロボットハンド装置 | |
Rozen-Levy | The Design and Development of uBranch Bot, an Untethered, Branch-Crawling, Caterpillar-Inspired, Soft Robot | |
KR20200013219A (ko) | 3차원 프린터로 출력 가능한 일체형 관절 기구 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160108 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6108529 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |