JP2019111633A

JP2019111633A - デバイス組立用のシート及びデバイス

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Publication number: JP2019111633A
Application number: JP2017249039A
Authority: JP
Inventors: 深谷　直樹; Naoki Fukaya; 直樹深谷; 蒼太手塚; Sota TEZUKA
Original assignee: Tokyo Metropolitan Public University Corp
Current assignee: Tokyo Metropolitan Public University Corp
Priority date: 2017-12-26
Filing date: 2017-12-26
Publication date: 2019-07-11
Anticipated expiration: 2037-12-26
Also published as: WO2019130606A1; EP3733358A4; EP3733358A1; JP6937682B2; US20200324401A1

Abstract

【課題】デバイスを形成する材料の制約が少なく、修理交換が容易なデバイス、及び当該デバイスを製造できるデバイス組立用のシートを提供すること。【解決手段】可動機構体を形成するための可動機構体形成部と、支持体を形成するための支持体形成部と、可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材を形成するための連結部材形成部とを具備し、可動機構体形成部は、所定長さを有し、屈曲部を有する基本体を形成する基本体形成部と、基本体と並列に配された、屈曲部を有する駆動体を形成する駆動体形成部と、両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部を形成する屈曲部連結部形成部と、両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部を形成する可動機構基端部形成部とからなり、支持体形成部は、可動機構部に対応した長さを有する支持体本体を形成する支持体本体形成部からなるデバイス組み立て用のシート。【選択図】図１

Description

本発明は、複雑な構造のデバイスを一枚のシートから製造することが可能なデバイス組立用のシート及びデバイスに関する。

従来、各種デバイスは提案され、各種の分野において用いられている。たとえばロボットハンドデバイスなどは製造分野の他高所や海底、宇宙空間など各種の場所においても用いられている。
しかしながら、従来のロボットハンドなどの各種デバイスは金属部品を多数組み合わせて構成されていたため、金属の使いにくい場所においては用いることができず、また一部が破損した場合に容易に取りかえることができず、修理までに相当時間を要するという問題もあった。

以上説明したように、従来のデバイスでは、デバイスを形成する材料によって使用できる場所が決定されてしまう、容易に修理交換ができないという問題があった。
したがって、本発明の目的は、デバイスを形成する材料の制約が少なく、修理交換が容易なデバイス、及び当該デバイスを製造できるデバイス組立用のシートを提供することにある。

本発明者らは、上記課題を解消するため鋭意検討した結果、デバイスを構成する部品を連続的に構成し得ることを知見し、かかる知見にもとづき検討した結果、1枚のシートからデバイスを構成し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。
本発明は、下記発明を提供するものである。
１．デバイスを組み立てるためのデバイス組み立て用のシートであって、
可動機構体を形成するための可動機構体形成部と、支持体を形成するための支持体形成部と、該可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材を形成するための連結部材形成部とを具備し、
上記可動機構体形成部は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体を形成する基本体形成部と、
上記基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体を形成する駆動体形成部と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部を形成する屈曲部連結部形成部と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部を形成する可動機構基端部形成部とからなり、
上記支持体形成部は、
上記可動機構部に対応した長さを有する支持体本体を形成する支持体本体形成部からなる
デバイス組み立て用のシート。
２．１記載のデバイス組み立て用シートにより形成されてなるデバイスであって、
可動機構体と、支持体と、該可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材とを具備し、
上記可動機構体は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体と、
上記基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部とからなり、
上記支持体は、
上記可動機構部に対応した長さを有する支持体本体とからなり、
上記連結部材は、
上記可動機構体及び上記支持体を、所定間隔を空けて保持するように構成されている、
デバイス。
３．可動機構体と、支持体と、該可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材とを具備し、
上記可動機構体は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体と、
上記基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部とからなり、
上記支持体は、
上記可動機構部に対応した長さを有する支持体本体とからなり、
上記連結部材は、
上記可動機構体及び上記支持体を、所定間隔を空けて保持するように構成されている、
デバイス。

本発明に係るデバイス組立用のシートによれば、デバイスを形成する材料の制約が少なく、修理交換が容易なデバイスを、どこででも簡易且つ簡便に製造できるものである。
また、本発明のデバイスは、デバイスを形成する材料の制約が少なく、修理交換が容易なものである。

図１は、本発明のデバイスの１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すデバイスのII矢視図である。図３は、図１に示すデバイスのIII矢視図である。図４は、図１に示すデバイスのIV矢視図である。図５は、図１に示すデバイスの使用態様図である。図６は、図１に示すデバイスの使用態様図である。図７は、図１に示すデバイスの使用態様図である。図８は、図１に示すデバイスの使用態様図である。図９は、本発明のデバイス組立用のシートの１実施形態を示す平面図である。図１０は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。図１１は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。図１２は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。図１３は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。図１４は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。図１５は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。図１６は、図８に示すシートの組立過程を示す斜視図である。

１デバイス：２０可動機構体：４０支持体：６０連結部材：２２基本体：２４駆動体：２６屈曲部連結部：２８可動機構基端部：４２支持体本体：４６弾性部

以下、本発明のデバイス組み立て用シート及びデバイスについて詳述する。
まず、本発明のデバイス組立用シートを用いて形成されてなるデバイスについて説明する。
図１に示すデバイス１は、可動機構体２０と、支持体４０と、可動機構体２０及び支持体４０を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材６０とを具備する、種々物品を把持・挟持するためのデバイスである。
尚、以下の説明において、基端とは連結部材側の端部を意味し、先端とは連結部材とは反対側の端部を意味する。連結部材についても同様に先端と言う場合には他の部材における先端と同じ方向を、基端と言う場合には他の部材における基端と同じ方向を指す。
＜可動機構体＞
可動機構体20は、図１〜４に示すように、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体22と、
基本体22と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体24と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部26と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部28とからなる。

基本体22は、先端側の先端部22aと基端側の基部22bとからなり、両者を連結する部分であり、屈曲部を形成する屈曲部22cが一つ設けられている。また、先端部22aは、その先端の板状体からなる板状部22a-1と,板状部に連設された、中空の３角柱状体からなる補強部22a-2とからなり、両者の連結部分が屈曲可能部22a-3となされている。基部22bの形状は細長い板状体であるが、後述するシートを折りこんで形成されているため中空である。また、この板状体からなる基部22aは、先端部22bが基部22aに対して屈曲部22cを支点として回動自在となるように厚みを薄くしていると共に、屈曲部22cは板状の基部22aの先端において支持体に対して反対側に位置する縁部に、補強部22a-2の底面を連設することで形成されている。これにより駆動体24の動きを最大限生かせるようにしている。
駆動体24は、先端側の第１動部24a、基端側の第３動部24c及びこれらの間に位置する第２動部24bからなり、第１動部24aと第２動部24bとを連結する第１屈曲部24d、第２動部24bと第３動部24cとを連結する第２屈曲部24eが設けられている。第１動部24aと第２動部24bとは、ほぼ同じ長さを有している。これに対して第３動部24cは第１動部24aや第２動部24bよりも長い長さを有している。また、各屈曲部をもって第１動部24a及び第２動部24bはそれぞれ第２動部24b及び第３動部24cに対して回動自在となっているが、支持体側と反対側に折れ曲がることを防止し、効率的に支持体側に駆動体24を曲げることができるように、駆動体24は基本体22に比して厚みを有するように形成される。具体的には図１及び２に示すように、第１〜３動部24a,b,cはいずれも中空の角柱形状（本実施形態においては３角柱形状）であり、第１及び２屈曲部24d,eはこれらの３角柱形状の底面を連結することで形成されており、第１〜３動部はいずれも、３角柱形状の第１〜３動部の上部が当接することで支持体と逆の方向に折れ曲がることのない厚みをもって形成されている。また、第１動部24aと第２動部24bとには、それぞれの底面側（支持体側）に屈曲部における屈曲をより効率的に行うためのヘの字状の第１動部補助部材24f及び第２動部補助部材24gが設けられている。また、第１動部24aと第２動部24bとは両者共に底面にて連結されているが第２動部24bと第３動部24cとは第３動部24cの３角柱状体の底面に設けられた連結部材24c-1（図３参照）を第２動部24bの３角柱形状体の外方面に貼り付けることで連結されている。また、第３動部24cの連結部材24c-1には遊び部が設けられている。
屈曲部連結部26は、屈曲部22cと第２屈曲部24eを連結することで設けられている。後述するように、連続したシートにより基本体22と駆動体24とを形成することで、より具体的には基本体22の基部22bと駆動体24の第２動部22bとのそれぞれの一部を連続したシートで形成することで基本体22と駆動体24とを両者の屈曲部22c,24eにおいて連結している。
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部28は、基本体22と駆動体24とを基端の位置を高さ方向において異なる位置にして連結する可動連結部28aと、連結部材60に固着されずに接する舌片28bと、舌片28b及び駆動体24の基端との間に位置し、可動連結部28aの１頂辺及び第３動部24cに連結された付勢部材28cとからなる。可動連結部28aは、安定して基本体22及び駆動体24を固定できるように三角柱形状であり三角柱のうち最も面積の小さい面が連結部材側に位置するように形成されている。付勢部材28cは中空の四角柱状であり、ほぼ第３動部24cと同じ高さを有している。

＜支持体＞
支持体40は、
可動機構体20に対応した長さを有する支持体本体42からなり、本実施形態においては、
連結部材60に連結されて支持体本体42を付勢する弾性部46を有する。
支持体本体42は、人の親指様の形状を有し、基端側が太く、先端側が細くなっている。基端から先端にかけて波状に３つの傾斜部分46a,b,cを設けている。これにより、可動機構体との作用により任意の物を挟持しやすくなっている。
弾性部46は、後述するシートを支持体本体における可動機構体と反対方向の基端から連結部材の基端まで一枚のシートを円弧状に設けることにより形成されている。これによりおり連結することにより板バネとして作用し、支持体本体42に可動機構体20と反対方向の力が付勢されたときに支持体本体42をそれとは逆の方向に付勢して、物の挟持を良好なものとする。

＜連結部材＞
連結部材60は、所定間隔をもって可動機構体20及び支持体40を保持するように構成されている。連結部材60は中空の四角柱形状であり、その基端には支持体側40から可動機構体側20に向けてテーパーが設けられている。支持体40の基端と連結部材60の先端とは、直接連結されており、可動機構体20の基端と連結部材60の先端とは、連結部材60の先端に設けられた固定用部材62を基本体22の基端22bに固定することにより連結されている。これにより可動機構基端部28が自由な状態で連結部材60に接している。また連結部材60の可動機構体20側の面には可動機構基端部をストレスなく動かすことができるように補助壁64が左右両側に設けられている。

＜作用効果＞
使用時においては、サーボモータなどの各種駆動部材を用いて動作させることができるが、人の指を用いて動作させる場合を、図５〜図８を用いて説明する。
図５に示すように、連結部材60の基端側から親指を入れ、人差し指で連結部材60に当接させた舌片28bを人差し指で抑える。そして円形の被挟持体Aを先端側でつまむ場合には図６に示すように支持部本体42の先端部分に当接する位置に被挟持体Aを置き、人差し指を先端側に向けて押し出すように動かすことにより、舌片28b(図示せず)及び付勢部材28cを先端側に押出し、これにより第３動部24cを先端側に押出し、被挟持体Aの形状に応じて第２屈曲部24eを支点として第２動部24b及び第１動部24aを支持体40側に移動させ、弾性部46の作用により支持体が挟持する圧力に対抗して位置を保持することで、被挟持体Aをつまむように保持することができる。また、しっかりと保持したい場合には基部22b側に被挟持体Aを位置させて図７に示すように人足指を押し出すことにより舌片28b及び付勢部材28cを先端側に押出し、第３動部24cを先端側に押出し、被挟持体Aの形状に応じて第２屈曲部24eを支点として第２動部24bを、また第１屈曲部24dを支点として第１動部24aを支持体40側に移動させて被挟持体Aの全体を包み込むように保持することができる。円形の被挟持体Aのみならず図８に示すように矩形状の被挟持体Bでも図６に示すのと同様につまむように保持すること、図７に示すのと同様に包み込むように保持することが可能である。

＜シート＞
ついで、本発明のデバイス組立用のシートについて説明する。
本発明のシート100は、図９に示すように、
可動機構体20（図参照。以下２桁の番号について同じ）を形成するための可動機構体形成部200と、支持体40を形成するための支持体形成部400と、可動機構体20及び支持体60を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材60を形成するための連結部材形成部600とを、１枚のシートに線画により形成されている。
可動機構体形成部200は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体22を形成する基本体形成部220と、
基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体24を形成する駆動体形成部240と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部26を形成する屈曲部連結部形成部260と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部28を形成する可動機構基端部形成部280とからなり、
支持体形成部400は、
可動機構部に対応した長さを有する支持体本体42を形成する支持体本体形成部420と、
連結部材に連結されて支持体本体を付勢する弾性部46を形成する弾性部形成部460とからなる。
なお、図９において、実線は切り取り線、一点鎖線で示す線は山折り部であり、点線で示す線は谷折り部である。

（可動機構体形成部）
基本体形成部226は、図９に示すように基部形成部222と先端部形成部224からなり、基部形成部222は長方形状の正面部222aと、正面部に連設された三角形状の第１側面部222bと、第１側面部に連設された背面部222cと、背面部222cに連設された三角形状の第２側面部222dと、第２側面部222dに連設されたのりしろ部222eとからなる。
先端部形成部224は基部形成部222の正面部222aに連設されており、正面部224aと正面部の幅方向中央部から連設された第１側面224bと第１側面224bに連設された第２側面224cと第２側面224cに連設されたのりしろ部224dとからなる補強部形成部224eを有する。また正面部224aには五角形状の板状体形成部226が連設されている。この板状体形成部226は後述する第１動部形成部242の第１面242aに貼り合わされて第１動部補助部材24fを形成する部分でもある。
可動機構基端部形成部280は、基部形成部222の正面部222aの端縁に連設された可動連結部形成部282と、可動連結部形成部282に連設された付勢部材形成部286と半楕円形状の舌片形成部284とからなる。可動連結部形成部282は、基部形成部222の正面部222aに連設された長方形状の正面282aと、この正面282aに連設された背面282bと、背面282bに連設された側面282cと、側面282cに連設された長方形状の第１のりしろ282dと三角形状の第２のりしろ282eとからなる。付勢部材形成部286は正面282aの側縁に連設された基部286aと基部286aに連設された付勢部材の正面286b、正面286bに連設された第１側面286c、第１側面286cに連設された背面286d、背面286dに連設された第２側面286e、及び第２側面286eに連設されたのりしろ286fからなる。
駆動体形成部240は、第３動部形成部246と第２動部形成部244と第１動部形成部242とからなる。第３動部形成部246は、可動連結部形成部282の正面282aに連設された第１のりしろ246aと、第１のりしろ246aに連設された第１面246b、第１面246bに連設された第２面246c、第２面246cに連設され、第１面246b及び第２面246cよりも幅広の第３面246d、第３面246dに連設された第２のりしろ246e、及び第１面246bの端縁に連設された、屈曲可能に形成される第３のりしろ246f、からなる。
第２動部形成部244は、第２動部補助部材形成部248を介して基部形成部222の正面222aに連設されている。第２動部補助部材形成部248は、基部形成部222の正面222aに連設された本体第１面248aと同形状の本体第２面248b、及び本体第１面248aの基端側に位置する高さ形成部248cからなる。そして、この高さ形成部248cに第２動部形成部244が連設されており、第２動部形成部244は、高さ形成部248cに連設された第１面244a、第１面244aに連設された第２面244b、第２面244bに連設された第３面244c第３面244cに連設された第１のりしろ244d、及び第１面244aの端縁に連設された第２のりしろ244eからなる。
第１動部補助部材形成部247は、第２動部補助部材形成部246の本体第１面247aに連設された高さ形成部247a、高さ形成部247aに連設された第１面248bからなる。そして第１動部形成部242は、第１面248bに連設された第１面242a、第１面242aに連設された第２面242b、第２面に連設された第３面242c、第３面242cに連設された第１のりしろ242d、第１面242aに連設された第２のりしろ242eからなる。
（支持体形成部）
支持体形成部400と連結部材形成部600とは一つの部材となされており、第１の弾性部形成部462に連設されて連結部材形成部600が設けられている。連結部材形成部600は、第１の弾性部形成部462に連設された短面610、短面610の左右両側に連設された第１側面620及び第２側面630、第１側面620に連設された第１長面640、第２側面630に連設された第２長面650とからなる。また、第１側面620と第１長面640との連設部分及び第２側面650と第２長面との連設部分には山形の切込み線601,602が設けられている。支持体形成部400は短面610に連設されている。具体的には短面610に連設された第１面410、第１面410の左右両側それぞれに連設された第１及び第２側面420,430、短面410の端縁に連設された第２の弾性部材形成部464、第１の側面420の先端側に連設された支持面形成部440、第２の側面430の先端に設けられた第１のりしろ442、第２の側面430の尾基端側に設けられた補強部450、第１の側面420の基端に設けられた第２のりしろ452からなる。また、第１の側面の端縁には矩形状の第１のりしろ604と、第１のりしろ604とは独立した、コの字状に折りこむことが可能な第２のりしろ606とが設けられている。

＜材料・製造＞
シートの形成材料は、紙、プラスチック、皮革、各種フィルム、金属等折ることができれば特に制限されない。また厚みも特に制限されない。
本発明のシートは、各種材料からなるシートにインクジェット方式又はレーザー方式のプリンタを用いて印刷することにより製造することができる。

＜組立・作用効果＞
以下、本実施形態のシートの組み立て方法について、すなわち上述の実施形態のデバイスの製造方法について説明する。尚、形成の順番は一例であって、この他の組立順で組み立ててもよい。
まず、図１０に示すように、第２動部形成部244を折りこんで、第２動部246を形成する。すなわち、第１のりしろ244bから順に折りこんで第１のりしろ244aを第１面に貼り付けて３角柱形状を形成する。第２動部補助部材形成部248を折りこんで一体化し、更に高さ形成部248cを折りこんで第２のりしろ244eを第２動部補助部材形成部248に貼り付ける。また、この際第１動部242も同様に第１のりしろ242bから折りこみ、貼りあわせて第１動部24aを形成する。
次に、図１１に示すように、可動機構基端部形成部280における可動連結部形成部282を折りこみ第１のりしろ282dを基部形成部222の正面222aに、第２のりしろ282eを正面282aに貼り付ける。そして、図１２に示すように、付勢部材形成部286の、のりしろ286fから折りこみ、のりしろ286fを正面286bに貼りあわせる。
次に、図１３に示すように、第３動部形成部246とを折りこむ。すなわち、第３動部形成部246の第１面246b、第２面246c、第３面246dを折りこんで第２のりしろ246fを第１面246bに貼り付けて３角柱形状を形成する。そして全体を可動機構基端部形成部280側に折り曲げて、第１のりしろ246aを可動機構基端部形成部280に貼り付け、更に３角柱形状体を折り曲げて第３のりしろ246fの先端側のみを第２動部の３角柱状体の外側の面に貼りあわせて、第２動部と第３動部とを連結する。
これにより、駆動体24が完成する。
また、図１４に示すように、基本体形成部220を折りこむ。すなわち、基部形成部222を折りこんでのりしろ222eを正面222aに貼り付け、先端部形成部の各面を折りこみ、のりしろ224dを第１側面の連設されている正面224aに貼り付け、板状体形成部226を第１動部形成部の第１面247bに貼り合わせる。
以上の組立作業により、可動機構体20が完成する。
ついで支持体40及び連結部材60を組み立てる。図１５に示すように、短面610、第１側面620及び第２側面630を折りこみ、第１長面640及び第２長面650を重ねて貼りあわせる。また、別に支持部形成部400における第１及び２側面420,430を折り曲げ、各のりしろ442,452を貼り付ける。
そして第１及び２の弾性部材形成部462,464を貼りあわせて支持体40が完成する。
最終に図１６に示すように、連結部材60の第１のりしろ604を可動連結部に貼りあわせ、第２のりしろ606を基部の基端に巻きつけるようにして貼りあわせる。
本実施形態におけるシートは、紙製であり、各のりしろの張り合わせは接着剤を用いている。貼り付け、張り合わせに際しての接着方法は任意であり、シートの材料に応じて、種々接着剤を用いうる他、加熱、溶接等も用いることができる。

なお、本発明のデバイス組み立て用のシート及びデバイスは、上述の実施形態には何ら制限されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形可能である。
たとえば、上記の本発明のデバイスは上述の本発明のシートを用いずに、それぞれ別個に作成された部品を溶接や接着材による接着等の手段により連結することで形成されたものとしてもよい。
また、上記の本発明のデバイスは上述の本発明のシートを用いずに、樹脂等の材質を型に流し込むなどの手法によって、全部ないしは一部を組み立て後のデバイスの形になるように構築してもよい。
また、上記の弾性部４６は設けなくてもよい。
また、支持体は上述のように特に可動機構のないもので構成した例をもって説明したが、これに制限されず、可動機構体を支持体として設置して、２つの可動機構体で構成することも可能である。
また、可動機構体及び支持体をモーターなどの駆動機構に連結して自動的に動作するように構成することもできる。

Claims

デバイスを組み立てるためのデバイス組み立て用のシートであって、
可動機構体を形成するための可動機構体形成部と、支持体を形成するための支持体形成部と、該可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材を形成するための連結部材形成部とを具備し、
上記可動機構体形成部は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体を形成する基本体形成部と、
上記基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体を形成する駆動体形成部と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部を形成する屈曲部連結部形成部と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部を形成する可動機構基端部形成部とからなり、
上記支持体形成部は、
上記可動機構部に対応した長さを有する支持体本体を形成する支持体本体形成部からなる
デバイス組み立て用のシート。
請求項１記載のデバイス組み立て用シートにより形成されてなるデバイスであって、
可動機構体と、支持体と、該可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材とを具備し、
上記可動機構体は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体と、
上記基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部とからなり、
上記支持体は、
上記可動機構部に対応した長さを有する支持体本体からなり、
上記連結部材は、
上記可動機構体及び上記支持体を、所定間隔を空けて保持するように構成されている、
デバイス。
可動機構体と、支持体と、該可動機構体及び該支持体を連結すると共に両者を角度調整可能に保持する連結部材とを具備し、
上記可動機構体は、
所定長さを有し、１以上の屈曲部を有する基本体と、
上記基本体と並列に配された、１以上の屈曲部を有する駆動体と、
両者の屈曲部において両者を連結する屈曲部連結部と
両者の基端において両者を一体化してなる可動機構基端部とからなり、
上記支持体は、
上記可動機構部に対応した長さを有する支持体本体からなり、
上記連結部材は、
上記可動機構体及び上記支持体を、所定間隔を空けて保持するように構成されている、
デバイス。