JP2014140935A - チャック装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドローバーの小さい移動ストロークでクランプ爪の大きな開閉ストロークを確保する。
【解決手段】本発明は、軸方向Ｌに沿って進退移動するドローバー２０及びアクチュエータ機構３０と、クランプ爪５０と、これらを連動させるリンク機構４０とを備えたチャック装置１に関する。リンク機構４０は、支点軸Ｃ２を回転軸心とする回転体４１と、アクチュエータ機構３０と回転体４１とを連結する第一駆動連結部Ｄ１と、回転体４１とクランプ爪５０とを連結する第二駆動連結部Ｄ２とを有する。ドローバー２０の軸方向Ｌの進退移動に伴って第一駆動連結部Ｄ１を介して回転体４１が回転し、回転体４１の回転に伴って第二駆動連結部Ｄ２を介してクランプ爪５０が径方向Ｒに進退移動する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば旋盤等の工作機器において、複数のクランプ爪でワークを把持するチャック装置に関する。

上記のようなチャック装置として、特開２００６−１０２８５８号公報（特許文献１）に記載された装置が知られている。この装置を、図１８に引用して示す。この装置は、チャック本体の軸方向に沿って進退移動するドローバー〔ドローバ８〕と、ドローバーと共に進退移動するアクチュエータ機構〔アクチュエータフランジ１５〕と、ワークを把持するクランプ爪〔把持爪１３〕と、アクチュエータ機構とクランプ爪とを連動させるリンク機構〔ジョウアクチュエータ１２，２２〕と、を備えている。リンク機構は、所定の支点軸〔揺動中心１７，２７〕を中心に揺動可能に構成されており、ドローバーの軸方向の進退移動をクランプ爪の径方向の進退移動に変換する。そして、ドローバーを引き込むことによってクランプ爪でワークを把持し、かつ、ドローバーを押し出すことによってワークの把持を解除することが可能となっている。

しかし、特許文献１のチャック装置では、リンク機構は、クランプ爪とは反対側の端部に設けられた支持部材の外面〔１４ａ，２４ａ〕とアクチュエータ機構に設けられた支持穴の内面〔１５ａ，２５ａ〕とが摺動することによって姿勢変化する。このため、ドローバーの軸方向の移動量に対するクランプ爪の径方向の移動量が比較的小さく抑えられていた。これにより、ワークを適切に把持及び解除するべくクランプ爪の開閉量をある程度確保しようとすれば、ドローバーのストロークを長く確保する必要があった。その結果、チャック装置の全体が大型化する傾向にあった。

特開２００６−１０２８５８号公報

そこで、チャック装置の全体を小型化するべく、ドローバーの小さい移動ストロークでクランプ爪の大きな開閉ストロークを確保することが望まれる。

本発明に係る、チャック本体の回転軸心の延びる方向である軸方向に沿って進退移動するドローバーと、前記ドローバーの移動によって前記軸方向に沿って進退移動するアクチュエータ機構と、ワークを把持する複数のクランプ爪と、前記アクチュエータ機構と前記クランプ爪のそれぞれとを連動させる複数のリンク機構と、を備えたチャック装置の特徴構成は、前記リンク機構は、前記軸方向に対して直交する面内において前記チャック本体の径方向に対して直交する方向に沿って配置される支点軸を回転軸心とする回転体と、前記アクチュエータ機構と前記回転体とをトルク伝達可能に連結する第一駆動連結部と、前記回転体と前記クランプ爪とをトルク伝達可能に連結する第二駆動連結部と、を有し、前記第一駆動連結部と前記第二駆動連結部とが、前記支点軸周りの異なる位置に設けられ、前記アクチュエータ機構の前記軸方向の進退移動に伴って前記第一駆動連結部を介して前記回転体が回転し、当該回転体の回転に伴って前記第二駆動連結部を介して前記クランプ爪が前記径方向に進退移動する点にある。

この特徴構成によれば、ドローバーを軸方向の一方側に移動させることによってクランプ爪でワークを把持し、かつ、ドローバーを軸方向の他方側に移動させることによってワークの把持を解除することができる。ここで、リンク機構は所定の支点軸を中心に回転する回転体を有するとともに、アクチュエータ機構と回転体とを連動させる第一駆動連結部と、回転体とクランプ爪とを連動させる第二駆動連結部とが、支点軸（回転体の回転軸心）周りの異なる位置に設けられている。このため、ドローバー及びアクチュエータ機構の軸方向の移動に伴って第一駆動連結部を介して回転体が回転し、当該回転体の回転に伴って第二駆動連結部を介してクランプ爪が径方向に進退移動する。すなわち、本特徴構成による回転体を有するリンク機構を備えることで、ドローバーの軸方向の進退移動が、回転体の回転によって直接的にクランプ爪の径方向の進退移動に変換される。よって、ドローバーの移動ストロークに対するクランプ爪の開閉ストロークを、容易に大きく確保することができる。言い換えれば、一定のクランプ爪の開閉ストロークを確保するためのドローバーの移動ストロークが小さくて済む。従って、チャック装置の全体を軸方向に小型化することができる。

ここで、前記第一駆動連結部は前記支点軸よりも前記径方向の内側に配置され、前記第二駆動連結部は前記支点軸に対して前記軸方向における前記ドローバー側とは反対側に配置されていると好適である。

この構成によれば、ドローバーを軸方向に沿って引き込むことによってクランプ爪を径方向の内側に向かって移動させ、ワークを把持することができる。一般に、押込操作に比べて引込操作の方が大きな力でワークを把持可能である。よって、ワークの把持力を大きく確保することができる。また、この構成によれば、アクチュエータ機構の径方向のサイズを、第一駆動連結部の径方向の位置に応じて小さくすることができる。その結果、チャック装置の全体を径方向にも小型化することが容易である。

また、前記支点軸の方向に見て、前記支点軸と前記第一駆動連結部とを結ぶ方向と、前記支点軸と前記第二駆動連結部とを結ぶ方向と、が実質的に直交するように、前記第一駆動連結部及び前記第二駆動連結部が配置されていると好適である。

この構成によれば、回転体が回転する際の第一駆動連結部の移動方向と第二駆動連結部の移動方向とが、実質的に直交することになる。よって、ドローバーの軸方向の進退移動をクランプ爪の径方向の進退移動に変換する際のストローク比を高めることができる。
なお、この場合において、前記支点軸の方向に見て、前記第一駆動連結部が前記支点軸と同じ前記軸方向の位置を含む所定範囲を移動するように配置され、前記第二駆動連結部が前記支点軸と同じ前記径方向の位置を含む所定範囲を移動するように配置されていると更に好適である。このようにすれば、ドローバーの移動ストロークと実質的に等しい大きさのクランプ爪の開閉ストロークを確保することができる。

また、前記クランプ爪は、前記軸方向に対して直交する面内で相対変位可能に連結された基部と爪部とを有し、前記回転体は、前記支点軸の方向に沿って離間した位置において対向配置された一対の板状部材を含み、前記第二駆動連結部は、一対の前記板状部材のそれぞれの互いに対応する周方向の位置に形成された切欠溝と、当該切欠溝の内面に当接可能な状態で一対の前記切欠溝に掛け渡されたピン部材と、を含み、前記ピン部材と前記基部とを、前記基部が前記軸方向に対して直交する面内で前記ピン部材に対して揺動可能な状態で連結する揺動連結機構をさらに備えると好適である。

この構成によれば、回転体が有する一対の板状部材のそれぞれに形成された切欠溝と、当該一対の切欠溝に掛け渡されたピン部材との間で、ドローバーの軸方向の進退移動に伴うトルクをクランプ爪に適切に伝達することができる。このとき、分割構造のクランプ爪を備えるとともに揺動連結機構を備えることで、軸方向に直交する面内で、ピン部材に対して基部が揺動可能となるとともにクランプ爪の基部と爪部とが相対変位可能となる。よって、一対の板状部材（一対の切欠溝）とピン部材との間の２箇所のトルク伝達部位に偏荷重が生じる可能性があるような場合であっても、それをクランプ爪の分割構造と揺動連結機構とによって吸収することができる。その結果、作用し得る最大荷重を考慮して上記トルク伝達部位の近傍の部品強度を高める必要性が低下するので、チャック装置の全体の大型化を抑制することができる。

また、前記揺動連結機構は、前記基部を前記軸方向に貫通するように当該基部に形成された円形貫通穴と、当該円形貫通穴の内面に摺動可能な状態で収容されるとともに前記ピン部材が挿通された連結部材と、を有すると好適である。

この構成によれば、基部の円形貫通穴に収容される連結部材にピン部材が挿通されるので、その挿通部位により、ピン部材とクランプ爪の基部とをトルク伝達可能に連結することができる。このとき、ピン部材が挿通された連結部材は軸方向に貫通する円形貫通穴の内面に摺動可能であるので、連結部材を介して、軸方向に対して直交する面内でピン部材に対して基部を揺動可能とすることができる。よって、ピン部材とクランプ爪の基部とを、基部が軸方向に対して直交する面内でピン部材に対して揺動可能な状態で連結する構成（揺動連結機構）を、適切に構成することができる。

また、前記アクチュエータ機構は、前記ドローバーに対して着脱可能に形成された円環板状の環状部と、前記環状部から前記径方向に延びるように分岐形成された複数の径方向延在部と、を含む本体部を有し、複数の前記径方向延在部のそれぞれと複数の前記リンク機構のそれぞれの前記第一駆動連結部とがトルク伝達可能に連結され、装着時に回り止め固定される前記ドローバーと前記本体部との間に、前記ドローバーに対する前記径方向延在部の傾きを許容する球面状の摺動面が設けられていると好適である。

この構成によれば、ワークの外形が異形である場合や、円形であったとしてもチャック本体の回転軸心とワーク中心との間にズレが生じている場合でも、複数のクランプ爪でワークを均等に把持できる。
補足すると、本構成では、本体部が有する複数の径方向延在部のそれぞれに、リンク機構を介してクランプ爪が連結される。ドローバーを軸方向に移動させて複数のクランプ爪でワークを把持するとき、上記のズレが生じている場合等には、複数のクランプ爪のそれぞれがワークに当接する時期が完全には一致しない。この場合、ドローバーと本体部とが一体構造の場合には、いずれかのクランプ爪が最初にワークに圧接された時点でドローバーのさらなる軸方向の移動が規制されてしまい、他のクランプ爪によるワークの把持力が弱まる可能性がある。これに対して本構成では、ドローバーと本体部とが分割構造とされるとともに、両者間に球面状の摺動面が設けられる。このため、いずれかのクランプ爪が最初にワークに圧接された後も、摺動面に沿ってそのクランプ爪に対応する径方向延在部が傾いてドローバーのさらなる軸方向の移動が許容される。よって、他のクランプ爪をもワークに圧接させることができるので、複数のクランプ爪でワークを均等に把持できる。

また、前記アクチュエータ機構は、前記ドローバーと前記本体部との間に介在される介在部材をさらに有し、前記介在部材の、前記ドローバー又は前記本体部との当接面が、前記摺動面とされていると好適である。

この構成によれば、互いに着脱可能に構成されるドローバーと本体部との間に介在される別部材としての介在部材に摺動面を形成するので、ドローバー及び本体部のいずれかに摺動面を形成する構成と比較して、加工が容易である。

実施形態に係るチャック装置の断面図 軸方向に見たチャック装置の正面図 ドローバーとアクチュエータ機構との連結部の分解斜視図 ドローバーとアクチュエータ機構との連結部の組立中の状態を示す正面図 ドローバーとアクチュエータ機構との連結部の組立後の状態を示す正面図 支持軸の方向に見たリンク機構の拡大図 クランプ爪の分割構造を示す図 クランプ爪の分割構造を示す図 クランプ爪の分解斜視図 チャック本体及び保持ブロックの斜視図 保持ブロック及びクランプ爪の分解斜視図 チャック装置の動作図 ワーク把持時のアクチュエータ機構の状態の一例を示す図 ワーク把持時のクランプ爪の状態の一例を示す図 リンク機構の別形態を示す模式図 リンク機構の別形態を示す模式図 リンク機構の別形態を示す模式図 従来型のチャック装置の断面図

本発明に係るチャック装置の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係るチャック装置１は、例えば旋盤等の工作機器において、加工対象物であるワークＷを把持して固定するための装置である。本実施形態に係るチャック装置１は、ドローバー２０を引き込むことによって複数のクランプ爪５０でワークＷを把持する、いわゆる引込式のチャック装置として構成されている。また、チャック装置１は、複数のクランプ爪５０でワークＷの外面を外側から把持する、いわゆる外面把持型のチャック装置として構成されている。以下、本実施形態に係るチャック装置１の構成、及びこのチャック装置１によるワークＷの把持の形態について、詳細に説明する。

なお、本実施形態では、チャック装置１の本体部であるチャック本体１０の回転軸心Ｃ１の延びる方向を「軸方向Ｌ」と定義する。この軸方向Ｌは、本実施形態では水平面に沿って配置されている。また、本実施形態では、軸方向Ｌに沿った「前」及び「後」の用語は、ワークＷとチャック本体１０との位置関係に基づいて定義する。すなわち、軸方向Ｌに沿って、相対的にワークＷ側（図１における右側）を「前」と表し、相対的にチャック本体１０側（図１における左側）を「後」と表す。また、チャック本体１０の回転軸心Ｃ１（軸方向Ｌ）に直交して延びる方向を「径方向Ｒ」と定義する。

１．チャック装置の全体構成
図１及び図２に示すように、チャック装置１は、チャック本体１０と、ドローバー２０と、アクチュエータ機構３０と、複数（本例では３つ）のリンク機構４０と、複数（本例では３つ）のクランプ爪５０とを備えている。チャック本体１０は、軸方向Ｌの所定位置において、当該軸方向Ｌを回転軸心Ｃ１として回転可能に配置されている。各リンク機構４０は回転体４１を備え、この回転体４１が自転可能な状態でチャック本体１０に固定的に配置されている。ドローバー２０、アクチュエータ機構３０、及び各クランプ爪５０は、チャック本体１０に対して相対移動可能に配置されている。ドローバー２０、アクチュエータ機構３０、リンク機構４０、及びクランプ爪５０は、記載の順に連動して動作するように構成されている。

チャック本体１０は、略円柱状のハウジング１１を備えている。ハウジング１１は、チャック装置１の各部品を支持可能とするべく、図２に示すように、軸方向Ｌに見て各部品を全て包含している。図１に示すように、ハウジング１１は、径方向Ｒの外側端部に配置された外周壁１１Ａと、この外周壁１１Ａの軸方向Ｌの両端部にそれぞれ配置された後方壁１１Ｂ及び前方壁１１Ｃとを備えている。本実施形態では、外周壁１１Ａと前方壁１１Ｃとが一体的に形成されており、これらとは別体の後方壁１１Ｂが、後方側から外周壁１１Ａに固定されている。ハウジング１１の内部には、外周壁１１Ａ、後方壁１１Ｂ、及び前方壁１１Ｃによって囲まれた空間して、内部空間Ｓが形成されている。

前方壁１１Ｃには、当該前方壁１１Ｃを軸方向Ｌに貫通する支持孔１２が形成されている。支持孔１２は、アクチュエータ機構３０が有する複数の連動軸３７と同じ数だけ、各連動軸３７に対応する位置に形成されている。各支持孔１２には、対応する連動軸３７が挿通されている。支持孔１２と連動軸３７との間には、滑り摩擦を低減するためのブッシュ１３が配置されている。前方壁１１Ｃの前面には、全体として直方体状に形成された保持ブロック１５（図１０及び図１１を参照）が固定されている。保持ブロック１５は、支持孔１２と同じ数だけ、各支持孔１２に対応する位置に形成されている。この保持ブロック１５は、リンク機構４０が有する回転体４１や、クランプ爪５０を保持するために設けられている。

ドローバー２０は、後方壁１１Ｂに形成された中心孔に挿通され、後方壁１１Ｂを貫通する状態で内部空間Ｓに挿入されている。ドローバー２０の前方側の先端部は、前方壁１１Ｃに形成された、内部空間Ｓ側にのみ開口する中心孔に挿入されている。ドローバー２０は、図示が省略された駆動機構に駆動連結されており、駆動機構によって駆動されて軸方向Ｌに沿って進退移動する。本実施形態では、ドローバー２０は、軸方向Ｌに沿って延びる比較的小径の軸部材２１と、この軸部材２１よりも大径に形成された円筒状の筒状部材２２とを備えている。軸部材２１は、その外面が筒状部材２２の内面に接する状態で、筒状部材２２に固定されている。

図１及び図３等に示すように、筒状部材２２は、その筒状部から径方向Ｒの外側に向かって突出形成されたフランジ部２３及び複数（本例では３つ）の係止片２４を有する。フランジ部２３は、筒状部材２２の全周に亘って環状に形成されている。複数の係止片２４は、筒状部材２２の周方向に等間隔で形成されている。複数の係止片２４は、フランジ部２３とは異なる軸方向Ｌの位置に設けられ、本例ではフランジ部２３よりも後方側に隙間を隔てて設けられている。なお、軸方向Ｌにおけるフランジ部２３と係止片２４との間に、アクチュエータ機構３０が有する本体部３１の係止片３３が配置される。複数の係止片２４のうちの１つは、その径方向Ｒの外側に、ロックピン２６の外形に対応した内面形状の凹状のピン受け部２５を有する。フランジ部２３は、ピン受け部２５に対応する位置に、当該フランジ部２３を軸方向Ｌに貫通するピン挿通孔２３ａを有する。

アクチュエータ機構３０は、本体部３１と、この本体部３１に連結された複数の（本例では３つ）の連動軸３７と、各連動軸３７に連結された複数の一対のフック部材３８とを備えている。アクチュエータ機構３０を構成するこれらの本体部３１、連動軸３７、及びフック部材３８は、ドローバー２０の移動により、ドローバー２０とともに軸方向Ｌに沿って進退移動する。このとき、本体部３１は、ハウジング１１内に形成された内部空間Ｓを進退移動する。

図３等に示すように、本体部３１は、円環板状の環状部３２と、この環状部３２から径方向Ｒに延びるように分岐形成された複数（本例では３つ）の径方向延在部３４とを有する。複数の径方向延在部３４は、環状部３２の周方向に等間隔で形成されている。各径方向延在部３４の先端部（径方向Ｒの外側の端部）には、径方向Ｒに沿った切欠溝３５が形成されている。

本体部３１は、環状部３２の内面から径方向Ｒの内側に向かって突出形成された複数（本例では３つ）の係止片３３を有する。各係止片３３は、これらと同数の径方向延在部３４と同じ周方向の位置に設けられている。互いに隣り合う径方向延在部３４どうしの間には、挿通隙間が形成されている。複数の係止片３３のうちの１つは、その径方向Ｒの内側に、ロックピン２６が通過可能な切欠部３３ａを有する。また、環状部３２は、径方向延在部３４との境界部における表面側に、全周に亘って連続する周溝３２ａを有する（図１３も参照）。この周溝３２ａの底面は、平坦に形成された平面状摺動面３２ｂとなっている。平面状摺動面３２ｂは、径方向Ｒの外側に向かうに従って前方側に向かうように傾斜している。

アクチュエータ機構３０とドローバー２０とは、着脱可能に形成されている。本実施形態では、図４に示すようにアクチュエータ機構３０を構成する本体部３１の環状部３２の、軸方向Ｌから見た中心孔は、係止片２４が形成された部分の筒状部材２２の形状に対応させてひとまわり大きく形成されている。このため、筒状部材２２の係止片２４と環状部３２の挿通隙間とを同位相とした状態で、軸方向Ｌに沿って前方側から筒状部材２２の係止片２４を環状部３２の中心孔に挿入することができる。このとき、筒状部材２２の係止片２４は、環状部３２の係止片３３よりも後方側となる位置まで挿入される。なお、この状態で、環状部３２の周溝３２ａと筒状部材２２のフランジ部２３との間に介在部材３６が介在される。このように、本実施形態では、アクチュエータ機構３０は、ドローバー２０と本体部３１との間に介在される介在部材３６を有する。本実施形態では、介在部材３６の本体部３１との当接面は、球面状に形成された球面状摺動面３６ａとされている。この球面状摺動面３６ａは、周溝３２ａの平面状摺動面３２ｂ側に向かって凸となる球面状に形成されており、平面状摺動面３２ｂと全面的には接しない状態で摺動可能となっている。

筒状部材２２の係止片２４を環状部３２の中心孔に挿入し、かつ、環状部３２の周溝３２ａと筒状部材２２のフランジ部２３との間に介在部材３６が介在された状態で、図５に示すようにドローバー２０と本体部３１とを相対回転させる。このとき、ピン挿通孔２３ａ、切欠部３３ａ、及びピン受け部２５が互いに同位相となるように、環状部３２の複数の係止片２４の〔Ｎ＋０．５（Ｎは整数を表す）〕ピッチ分だけ相対回転させる。この状態で、軸方向Ｌにおける前方側からロックピン２６をピン挿通孔２３ａに挿入する。ロックピン２６の頭部がフランジ部２３に当接した状態で、ロックピン２６の先端部にはＥ形のリング２７が係止される。これにより、ロックピン２６がピン挿通孔２３ａ、切欠部３３ａ、及びピン受け部２５に亘ってそれぞれの内面に当接して、ドローバー２０とアクチュエータ機構３０とが回り止め固定される。また、筒状部材２２の係止片２４と環状部３２の係止片３３とが同位相となるとともに両者が互いに係合して、ドローバー２０とアクチュエータ機構３０とが一体的に移動可能となるように連結される。

図１に示すように、径方向延在部３４の切欠溝３５には、軸方向Ｌに沿って延びる軸部材である連動軸３７が連結されている。連動軸３７は、当該連動軸３７における後方側の部分が切欠溝３５に対して抜け止めされた状態で、切欠溝３５に連結されている。連動軸３７は、前方壁１１Ｃに形成された支持孔１２に挿通され、前方壁１１Ｃを貫通する状態でハウジング１１から前方に向かって突出している。連動軸３７の前方側の端部には、支持部材（図示せず）を介して一対のフック部材３８が連結されている。一対のフック部材３８は、軸方向Ｌに対して直交する面（以下、「軸直交面」と称する）内において径方向Ｒに対して直交する方向に沿って離間して対向配置されている。対向配置された一対のフック部材３８の同じ軸方向Ｌの位置には、径方向Ｒの外側に向かって開放された切欠溝３９が形成されている。対をなす切欠溝３９には、リンク機構４０を構成する第一ピン部材４６が掛け渡されている。すなわち、一対の切欠溝３９のそれぞれに両端部が収容された状態で、第一ピン部材４６が配置されている。

なお、連動軸３７及びそれに連結される一対のフック部材３８は、周方向に三組設けられているが、それぞれの構成は同一である。よって、一組分を想定した上記の説明は、特に明記しない限り、全ての組についての説明を兼ねているものとする。この点に関しては、以下に説明するリンク機構４０やクランプ爪５０に関しても同様である。

リンク機構４０は、アクチュエータ機構３０とクランプ爪５０のそれぞれとを連動させるための機構である。リンク機構４０は、径方向延在部３４、連動軸３７、及び一対のフック部材３８の組と同数（本例では３つ）設けられている。図２に示すように、これら複数のリンク機構４０は周方向に等間隔で配置されている。リンク機構４０は、回転体４１と、第一ピン部材４６と、第二ピン部材４７とを主要部品として備えている。回転体４１は、軸直交面内において径方向Ｒに対して直交する方向に沿って配置される支点軸Ｃ２を回転軸心として自転可能に構成されている。回転体４１は、支点軸Ｃ２に沿って配置される支点ピン４２と、この支点ピン４２の両端部において対向配置された一対の板状部材４３とを備えている。板状部材４３は、全体として略円板状に形成されている。なお、以下で説明する機能を損なわない程度に、その一部がカットされた形状とされていても良い。図６に示すように、本例では、支点軸Ｃ２の方向（支点軸Ｃ２に平行な方向）に見て、円周の一部が直線状にカットされている。

図１０及び図１１等に示すように、支点ピン４２は、保持ブロック１５を支点軸Ｃ２の方向に貫通するように形成された挿通孔に、その両端部が保持ブロック１５から露出するように収容されている。支点ピン４２の露出した両端部のそれぞれに、板状部材４３が回り止めされた状態で固定されている。支点ピン４２と板状部材４３との回り止めは、互いに嵌合する凹凸部（例えばスプライン等）や溶接等によって実現される。前者の場合には、支点ピン４２の一対の板状部材４３よりも外側の先端部には、それぞれ抜け止め用のＥ形のリング４５が係止される。図６に示すように、板状部材４３は、支点軸Ｃ２の方向に見た場合における基準円（一部がカットされる前の真円を想定した仮想円）の中心で、支点ピン４２に固定されている。

保持ブロック１５を挟むようにして対向配置された一対の板状部材４３の間に、第一ピン部材４６と第二ピン部材４７とが掛け渡されている。本実施形態では、一対の板状部材４３のそれぞれにおける外径側部分に当該板状部材４３を支点軸Ｃ２の方向に貫通する貫通孔が形成されており、一対の貫通孔に第一ピン部材４６が掛け渡されている。すなわち、一対の貫通孔のそれぞれを貫通する状態で、第一ピン部材４６が配置されている。第一ピン部材４６は、一対の板状部材４３に対して、支点軸Ｃ２基準での径方向に不動状態で支持されている。なお、一対の貫通孔は、一対の板状部材４３のそれぞれの互いに対応する周方向の位置に形成されている。よって、第一ピン部材４６は、支点軸Ｃ２の方向に平行に配置されている。

第一ピン部材４６は、アクチュエータ機構３０を構成する一対のフック部材３８のそれぞれの切欠溝３９に掛け渡されている。第一ピン部材４６は、切欠溝３９の内面に当接した状態で、フック部材３８と回転体４１（板状部材４３）との間の駆動力（トルクと同義）の伝達を可能とする。本実施形態では、一対のフック部材３８のそれぞれの切欠溝３９に掛け渡された第一ピン部材４６により、アクチュエータ機構３０と回転体４１とをトルク伝達可能に連結する第一駆動連結部Ｄ１が構成されている。

また、一対の板状部材４３のそれぞれには、外径側に向かって開放する切欠溝４４が形成されており、一対の切欠溝４４に第二ピン部材４７が掛け渡されている。すなわち、一対の切欠溝４４のそれぞれに両端部が収容された状態で、第二ピン部材４７が配置されている。第二ピン部材４７は、一対の板状部材４３に対して、支点軸Ｃ２基準での径方向に相対移動可能な状態で支持されている。なお、一対の切欠溝４４は、一対の板状部材４３のそれぞれの互いに対応する周方向の位置に形成されている。よって、第二ピン部材４７は、支点軸Ｃ２の方向に平行に配置されている。本実施形態では、第二ピン部材４７が本発明における「ピン部材」に相当する。

第二ピン部材４７は、クランプ爪５０を構成する連結部材５４に形成された挿通穴５５に挿通されている（図７を参照）。第二ピン部材４７は、挿通穴５５の内面に当接した状態で、回転体４１（板状部材４３）とクランプ爪５０との間の駆動力の伝達を可能とする。本実施形態では、連結部材５４の挿通穴５５に挿通されるとともに一対の板状部材４３のそれぞれの切欠溝４４に掛け渡された第二ピン部材４７により、回転体４１とクランプ爪５０とをトルク伝達可能に連結する第二駆動連結部Ｄ２が構成されている。

図６に示すように、第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２とは、支点軸Ｃ２基準の周方向の異なる位置に設けられている。本実施形態では、支点軸Ｃ２の方向に見て、支点軸Ｃ２（支点ピン４２の中心）を基準とする第一駆動連結部Ｄ１（第一ピン部材４６）と第二駆動連結部Ｄ２（第二ピン部材４７）との中心角θが、約９０°に設定されている。すなわち、支点軸Ｃ２と第一駆動連結部Ｄ１とを結ぶ方向と、支点軸Ｃ２と第二駆動連結部Ｄ２とを結ぶ方向とが、実質的に直交するように、第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２とが配置されている。なお、「約」や「実質的に」の用語は、製造上許容され得る誤差による差異や、機能上許容され得る設計変更に伴う差異を有する状態をも含む概念として用いている。

また、第一駆動連結部Ｄ１は、支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの内側に配置されている。図１２に示すように、本実施形態では、ワークＷを把持した状態で、支点軸Ｃ２の方向に見て、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２と同じ軸方向Ｌの位置に配置されるように、第一駆動連結部Ｄ１の位置が設定されている。ワークＷの把持が解除された状態では、第一駆動連結部Ｄ１は支点軸Ｃ２よりも軸方向Ｌにおける前方側に配置される。すなわち、第一駆動連結部Ｄ１は、支点軸Ｃ２と同じ軸方向Ｌの位置を含み、かつ、支点軸Ｃ２よりも軸方向Ｌにおける前方側の所定範囲を移動するように配置されている。

第二駆動連結部Ｄ２は、支点軸Ｃ２に対して、軸方向Ｌにおけるドローバー２０側とは反対側となる前方側に配置されている。本実施形態では、ワークＷを把持した状態で、支点軸Ｃ２の方向に見て、第二駆動連結部Ｄ２が支点軸Ｃ２と同じ径方向Ｒの位置に配置されるように、第二駆動連結部Ｄ２の位置が設定されている。ワークＷの把持が解除された状態では、第二駆動連結部Ｄ２は支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの外側に配置される。すなわち、第二駆動連結部Ｄ２は、支点軸Ｃ２と同じ径方向Ｒの位置を含み、かつ、支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの外側の所定範囲を移動するように配置されている。

第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２とは、支点軸Ｃ２基準の径方向に関して、実質的に同じ径方向の位置に設けられている。本実施形態では、ワークＷを把持した状態で、第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２とは同じ径方向の位置に配置される。ワークＷの把持が解除された状態では、第二ピン部材４７が切欠溝４４内を外周側に移動した状態となるため、第二駆動連結部Ｄ２は第一駆動連結部Ｄ１に対して僅かに径方向の外側の位置に配置される。但し、本実施形態では、その差分は支点軸Ｃ２からの距離（半径）に比べると無視できる程度に小さいため、両駆動連結部Ｄ１，Ｄ２の径方向の位置は同一とみなすことができる。すなわち、支点軸Ｃ２を基準とする、第一駆動連結部Ｄ１の径方向の位置（離間長さ）をＲ１、第二駆動連結部Ｄ２の径方向の位置（離間長さ）をＲ２とすると、本実施形態では「Ｒ１≒Ｒ２」に設定されている。言い換えれば、第一駆動連結部Ｄ１の径方向の位置に対する第二駆動連結部Ｄ２の径方向の位置の比（Ｒ２／Ｒ１）が、「約１」に設定されている。

クランプ爪５０は、ワークＷを把持するべく、チャック本体１０の前面側に複数設けられている。クランプ爪５０は、アクチュエータ機構３０を構成する本体部３１の径方向延在部３４やリンク機構４０、ハウジング１１の前方壁１１Ｃに固定された保持ブロック１５等と同数（本例では３つ）設けられている。これら複数のクランプ爪５０は、周方向に等間隔で配置されている。図７〜図９に示すように、本実施形態のクランプ爪５０は、分割構造を有しており、基部５１と爪部５６とこれらを連結する連結ピン５８とを備えている。また、クランプ爪５０は、リンク機構４０を構成する第二ピン部材４７が挿通される連結部材５４を備えている。

基部５１は、リンク機構４０（第二ピン部材４７）によって第一義的に駆動される、クランプ爪５０の根元部分である。爪部５６は、ワークＷを把持する把持面５６ａを有する、クランプ爪５０の先端部分である。基部５１と爪部５６とは、軸方向Ｌに見て、互いに重複する部分を有している。この重複部分において、軸方向Ｌに貫通する第一貫通穴５２が基部５１に形成されるとともに、軸方向Ｌに貫通する第三貫通穴５７が爪部５６に形成されている。これらの、軸方向Ｌに見て円形に形成された第一貫通穴５２及び第三貫通穴５７に、連結ピン５８が軸方向Ｌに沿って挿入されている。連結ピン５８の頭部が爪部５６に当接した状態で、連結ピン５８の先端部にはＥ形のリング５９が係止されている。これにより、基部５１と爪部５６とは、連結ピン５８を中心として、軸直交面内で相対変位可能に連結されている（図１４を参照）。

基部５１は、第一貫通穴５２とは別に、当該基部５１を軸方向Ｌに貫通する第二貫通穴５３を有する。第二貫通穴５３は、軸方向Ｌに見て円形に形成されている。また、第二貫通穴５３は、第一貫通穴５２よりも径方向Ｒの外側に形成されている。第二貫通穴５３と爪部５６とは、軸方向Ｌに見て重複しないように配置されている。本実施形態では、爪部５６の径方向Ｒの外側端部が、第二貫通穴５３の形状に応じて凹状に窪んだ円弧面を有するように形成されることにより、両者は重複していない。第二貫通穴５３には、略円柱状の連結部材５４が収容されている。連結部材５４は、軸方向Ｌに見た場合に円周の一部によって構成される円弧面５４ａを、その外面に有する。連結部材５４は、円弧面５４ａが第二貫通穴５３の内面に摺動可能な状態で、第二貫通穴５３に収容されている。本実施形態では、第二貫通穴５３が本発明における「円形貫通穴」に相当する。また、連結部材５４は、軸方向Ｌに直交する方向に当該連結部材５４を貫通する挿通穴５５を有する。この挿通穴５５に、リンク機構４０を構成する第二ピン部材４７が挿通されている。

このような構成を備えることにより、第二ピン部材４７と基部５１とは、連結部材５４を介して、軸直交面内で基部５１が第二ピン部材４７に対して揺動可能な状態で連結されている。本実施形態では、基部５１の第二貫通穴５３の内面に摺動可能な状態で収容されるとともに第二ピン部材４７が挿通された連結部材５４により、本発明における「揺動連結機構Ｆ」が構成されている。

図１０に示すように、第二ピン部材４７が挿通されたクランプ爪５０は、前方壁１１Ｃに固定された保持ブロック１５に保持されている。図１１に示すように、保持ブロック１５は、その前方側の面から凹状に窪むように溝状に形成されたガイド溝１６とピン通過溝１７とを有する。ガイド溝１６は、所定幅を有し、径方向Ｒに沿って延びるように形成されている。ピン通過溝１７は、所定幅を有し、ガイド溝１６に直交して支点軸Ｃ２に平行に延びるように形成されている。そして、ガイド溝１６に、クランプ爪５０を構成する基部５１及び爪部５６が配置されている。また、クランプ爪５０の連結部材５４に挿通されるとともに一対の板状部材４３に掛け渡された第二ピン部材４７が、ピン通過溝１７に配置されている。これらは、保持ブロック１５と、この保持ブロック１５に対して前面側から固定される保持カバー１８との間に、最大でピン通過溝１７の幅分だけ径方向Ｒに移動可能な状態で保持されている。

なお、基部５１及び爪部５６とガイド溝１６の内壁との間には、予め定められた微小クリアランスが設けられている（図１４を参照）。この微小クリアランスによって許容される範囲内で、基部５１と爪部５６とが実際に相対変位可能となっている。なお、図１４では、理解を容易とする目的で、微小クリアランスを強調して大きめに表示している。

図７に示すように、爪部５６の把持面５６ａは、軸方向Ｌに見て円弧状に形成されている。また、図８に示すように、把持面５６ａは、軸方向Ｌに沿って前方側に向かうに従って径方向Ｒの内側に向かう傾斜状に形成されている。

２．チャック装置によるワークの把持
次に、上述したチャック装置１によるワークＷの把持の形態について説明する。本実施形態では、１つのドローバー２０に対して、複数（本例では３つ）の径方向延在部３４を有するように分岐形成された本体部３１が連結され、径方向延在部３４のそれぞれが、一対のフック部材３８を介して第一ピン部材４６に連結されている。すなわち、複数の径方向延在部３４のそれぞれと複数のリンク機構４０のそれぞれの第一駆動連結部Ｄ１とがトルク伝達可能に連結されている。また、それぞれのリンク機構４０の板状部材４３の切欠溝４４を介して、第二ピン部材４７がクランプ爪５０の連結部材５４に連結されている。すなわち、複数のリンク機構４０のそれぞれの第二駆動連結部Ｄ２と複数のクランプ爪５０のそれぞれとがトルク伝達可能に連結されている。

このため、図示が省略された駆動機構によってドローバー２０が軸方向Ｌに沿って後方側に引き込まれると、これとともにアクチュエータ機構３０も軸方向Ｌに沿って後方側に移動する。アクチュエータ機構３０は分岐形成されており、アクチュエータ機構３０の後方側への移動に伴って、複数のリンク機構４０のそれぞれにおいて、同時に、第一駆動連結部Ｄ１を介して回転体４１が回転する。そして、それぞれの回転体４１の回転に伴って、第二駆動連結部Ｄ２を介して、複数のクランプ爪５０が、同時に、径方向Ｒの内側に向かって移動する。ドローバー２０が軸方向Ｌに沿って前方側に押し出された場合には、それぞれ上記とは逆方向に移動して、複数のクランプ爪５０が同時に径方向Ｒの外側に向かって移動する。

そこで、図１２の上段に示すように、駆動機構によりドローバー２０を前方に押し出して複数のクランプ爪５０を開かせた状態で、回転軸心Ｃ１に中心軸を合わせるようにワークＷを仮固定する。この状態で、駆動機構によりドローバー２０を後方に引き込む。すると、図１２の下段に示すように、複数のクランプ爪５０が閉じた状態となってワークＷが強固に把持される。このとき、複数のクランプ爪５０は同時に閉じるので、求心（センタライジング；centralizing）機能が発揮され、ワークＷの中心軸を回転軸心Ｃ１に一致させて把持できる。

また、本実施形態では、特徴的なリンク機構４０を備えることで、ドローバー２０及びアクチュエータ機構３０の後方側への軸方向Ｌの移動が、回転体４１の回転によって直接的にクランプ爪５０の径方向Ｒの内側への移動に変換される。つまり、リンク機構４０に備えられる回転体４１が滑車のように機能して、ドローバー２０及びアクチュエータ機構３０の軸方向Ｌの移動がクランプ爪５０の径方向Ｒの移動に変換される。このため、ドローバー２０の移動ストロークに対するクランプ爪５０の開閉ストロークが、大きく確保されている。言い換えれば、一定のクランプ爪５０の開閉ストロークを確保するためのドローバー２０の移動ストロークが小さく抑えられている。例えば図１８に示される従来型のチャック装置と比較して、クランプ爪５０の開閉ストロークに対するドローバー２０の移動ストローク（ストローク比）が、１／２倍〜１／３倍程度に短縮できている。これにより、チャック装置１の全体が、軸方向Ｌに有効に小型化されている。

また、本実施形態では、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの内側に配置され、第二駆動連結部Ｄ２が支点軸Ｃ２よりも前方側に配置され、支点軸Ｃ２を基準とするこれらの中心角が約９０°に設定されている。そして、図１２に示すように、ワークＷの把持時に、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２と同じ軸方向Ｌの位置に配置され、第二駆動連結部Ｄ２が支点軸Ｃ２と同じ径方向Ｒの位置に配置されるように、回転体４１の可動範囲が設定されている。これにより、ドローバー２０の移動ストロークと実質的に等しい大きさのクランプ爪５０の開閉ストロークが確保されている。また、引込操作により、ワークＷの把持力が大きく確保される。

ところで、ワークＷの一例として例えばディファレンシャル装置に用いられる傘歯車を把持対象とする場合には、その外形が異形である（真円ではない）ことに起因して、複数のクランプ爪５０によるワークＷの把持が不均等となる可能性がある。この点に関して、本実施形態では、ドローバー２０と本体部３１とが分割構造とされるとともに、両者間に介在される介在部材３６に、球面状の球面状摺動面３６ａが設けられている。この球面状摺動面３６ａは、ドローバー２０に対する径方向延在部３４の傾き（しなり）を許容する。このため、いずれかのクランプ爪５０が最初にワークＷに圧接された後も、球面状摺動面３６ａに沿ってそのクランプ爪５０に対応する径方向延在部３４が傾いてドローバー２０のさらなる引き込みが許容される（図１３を参照）。よって、他の径方向延在部３４に対応するクランプ爪５０をさらに径方向Ｒの内側に向かって移動させてワークＷに圧接させることができる。これにより、心補償（コンペセイティング；compensating）機能が発揮され、ワークＷの中心軸が回転軸心Ｃ１に一致した状態を維持させながら、複数のクランプ爪５０でワークＷを均等に把持できる。

さらに本実施形態では、分割構造のクランプ爪５０の基部５１と爪部５６とが軸直交面内で相対変位可能に連結されているとともに、第二ピン部材４７と基部５１とが、軸直交面内で基部５１が第二ピン部材４７に対して揺動可能な状態で連結されている。これにより、軸直交面内で、第二ピン部材４７に対して基部５１が揺動可能となるとともにクランプ爪５０の基部５１と爪部５６とが相対変位可能となる（図１４を参照）。よって、第二ピン部材４７と一対の板状部材４３のそれぞれの切欠溝４４との間に作用する荷重を均等化させながら、クランプ爪５０でワークＷを把持することができる。

補足すると、クランプ爪５０が分割構造を有さずに例えば一体構造である場合には、ワークＷの外形等に起因して、軸直交面内でクランプ爪５０が傾く可能性がある。この場合、一対の板状部材４３（一対の切欠溝４４）と第二ピン部材４７との間の２箇所のトルク伝達部位には偏荷重が生じる。このため、当該部位に作用し得る最大荷重を考慮して、その近傍の部品強度を高める必要がある。これに対して、本実施形態の構成によれば、仮に一体構造のクランプ爪５０であれば発生するであろう偏荷重を、クランプ爪５０の分割構造と揺動連結機構Ｆとによって吸収することができる。よって、上記トルク伝達部位の近傍の部品強度を高める必要性が相対的に低いので、当該部品を大型化しなくても良い。結果的に、チャック装置１の全体の大型化を抑制することができている。

３．その他の実施形態
最後に、本発明に係るチャック装置の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の実施形態では、第一駆動連結部Ｄ１（第一ピン部材４６）と第二駆動連結部Ｄ２（第二ピン部材４７）との中心角θが約９０°に設定されている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２との中心角θが、例えば３０°〜１５０°のいずれかの角度、中でも４５°〜１３５°のいずれかの角度、さらには６０°〜１２０°のいずれかの角度に設定されても良い（図１５には約１２０°の例を表示）。但し、支点軸Ｃ２を中心に回転体４１が回転する際の第一駆動連結部Ｄ１及び第二駆動連結部Ｄ２のそれぞれの移動方向（接線方向）が約９０°に近いほど、ドローバー２０の移動ストロークに対するクランプ爪５０の開閉ストロークを大きく確保できる。このような観点からは、第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２との中心角θは、約７５°〜約１０５°のいずれかの角度に設定されていることが好ましい。

（２）上記の実施形態では、支点軸Ｃ２を基準とする、第一駆動連結部Ｄ１及び第二駆動連結部Ｄ２の径方向の位置（離間長さ）が、ほぼ同一に設定されている（Ｒ１≒Ｒ２）構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。第一駆動連結部Ｄ１の径方向の位置と第二駆動連結部Ｄ２の径方向の位置とを異ならせても良い。この場合、第一駆動連結部Ｄ１の径方向の位置に対する第二駆動連結部Ｄ２の径方向の位置の比（Ｒ２／Ｒ１）が、例えば０．５〜２のいずれかの値、中でも０．７５〜１．３３のいずれかの値に設定されても良い（図１６には約０．７の例を表示）。上記の比（Ｒ２／Ｒ１）は、ドローバー２０を引き込む際の最大トルクと、ワークＷの把持のために必要となる把持力の大きさとのバランスに応じて設定されると良い。なお、Ｒ２／Ｒ１が小さくなるに従って、クランプ爪５０の開閉ストロークが小さくなり、ワークＷの把持力が大きくなる。

（３）上記の実施形態では、第一駆動連結部Ｄ１が、支点軸Ｃ２と同じ軸方向Ｌの位置を含み、かつ、支点軸Ｃ２よりも軸方向Ｌにおける前方側の所定範囲を移動するように配置された構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２と同じ軸方向Ｌの位置を中心とするその前後の所定範囲を移動するように配置された構成であっても良い。或いは、第一駆動連結部Ｄ１が、支点軸Ｃ２と同じ軸方向Ｌの位置を含み、かつ、支点軸Ｃ２よりも軸方向Ｌにおける後方側の所定範囲を移動するように配置された構成であっても良い（図１７を参照）。この点に関しては、第二駆動連結部Ｄ２についても同様である。例えば第二駆動連結部Ｄ２が、支点軸Ｃ２と同じ径方向Ｒの位置を中心とするその内外の所定範囲を移動するように配置された構成であっても良い。或いは、第二駆動連結部Ｄ２が、支点軸Ｃ２と同じ径方向Ｒの位置を含み、かつ、支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの内側の所定範囲を移動するように配置された構成であっても良い（図１７を参照）。

（４）上記の実施形態では、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの内側に配置され、第二駆動連結部Ｄ２が支点軸Ｃ２よりも前方側に配置された構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの外側に配置された構成であっても良い。この場合、第二駆動連結部Ｄ２を支点軸Ｃ２よりも後方側に配置することで、上記の実施形態と同様に引込式のチャック装置を構成できる。或いは、第一駆動連結部Ｄ１が支点軸Ｃ２よりも径方向Ｒの外側に配置された構成において、第二駆動連結部Ｄ２を支点軸Ｃ２よりも前方側に配置しても良い。この場合、上記の実施形態とは異なり、押出式のチャック装置が構成され、或いは、引込式でワークＷの中心孔の内面を内側から把持する内面把持型のチャック装置が構成される。このように、第一駆動連結部Ｄ１と第二駆動連結部Ｄ２との位置関係は、ワークＷの把持のためのドローバー２０の移動方向（引込式／押出式）、及び、ワークＷの把持方向（外面把持型／内面把持型）に応じて適宜設定されて良い。

（５）上記の実施形態では、回転体４１が有する一対の板状部材４３が、全体として略円板状（具体的には、円周の一部が直線状にカットされた円板状）に形成された構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。回転体４１（板状部材４３）は、第一駆動連結部Ｄ１及び第二駆動連結部Ｄ２が適切な位置に設けられるのであれば任意の形状とすることができる。例えば支点軸Ｃ２を中心とする真円、楕円、矩形等、各種の形状を採用することができる。また、これらの一部が直線状又は曲線状等にカットされた形状であっても良い。

（６）上記の実施形態では、第一ピン部材４６が一対の板状部材４３に固定され、第二ピン部材４７が一対の板状部材４３に対して径方向に相対移動可能な状態で支持された構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、第一ピン部材４６が一対の板状部材４３に対して径方向に相対移動可能な状態で支持された構成であっても良い。また、第二ピン部材４７が一対の板状部材４３に固定された構成であっても良い。この場合、回転体４１の回転に伴う第二ピン部材４７の軸方向Ｌの移動をクランプ爪５０側で吸収するように、クランプ爪５０の形状が設定されると良い。

（７）上記の実施形態では、軸直交面内で相対変位可能に連結された基部５１と爪部５６とを有する分割構造のクランプ爪５０を備える構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば一体構造のクランプ爪５０が用いられても良い。この場合、一対の板状部材４３と第二ピン部材４７との間の２箇所のトルク伝達部位に作用し得る最大荷重（偏荷重が生じる可能性がある場合は、その大きい方）を考慮して、その近傍の部品強度を高める等しておくことが好ましい。

（８）上記の実施形態では、クランプ爪５０が３つ設けられ、これら３つのクランプ爪５０でワークＷを把持する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。少なくともクランプ爪５０が複数設けられ、これら複数のクランプ爪５０でワークＷを把持する構成であれば良い。なお、確実強固な把持と求心機能の有効性とを確保する観点からは、クランプ爪５０は３つ以上設けられていることが好ましく、上記の実施形態の構成以外にも、４つ、５つ、６つ、・・・設けられても良い。なお、クランプ爪５０の個数に応じて、リンク機構４０の個数やアクチュエータ機構３０を構成する本体部３１の分岐数等が設定される。

（９）上記の実施形態では、ドローバー２０と本体部３１との間に介在される介在部材３６が設けられるとともに、介在部材３６の本体部３１との当接面が球面状摺動面３６ａとされている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、介在部材３６が設けられる場合において、介在部材３６のドローバー２０（筒状部材２２）との当接面が球面状摺動面３６ａとされても良い。或いは、本体部３１と筒状部材２２とが介在部材３６を介することなく当接するように構成されるとともに、本体部３１又は筒状部材２２に、球面状摺動面が形成されても良い。これらの各構成によっても、上記の実施形態と同様に、心補償機能を有効に確保できる。なお、高精度な心補償が要求されない場合等には、コスト低減や製造の容易さが優先されて、そのような球面状摺動面が設けられなくても良い。

（１０）上記の実施形態では、ワークＷの一例として例えばディファレンシャル装置に用いられる傘歯車を把持対象とする場合を想定して説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。形状及びサイズとの関係で把持可能なものであれば、あらゆるものをワークＷとして把持対象とすることができる。

（１１）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関しては、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、例えば旋盤等の工作機器において、複数のクランプ爪でワークを把持するチャック装置に利用することができる。

１ ：チャック装置
１０ ：チャック本体
２０ ：ドローバー
３０ ：アクチュエータ機構
３１ ：本体部
３２ ：環状部
３４ ：径方向延在部
３６ ：介在部材
３６ａ ：球面状摺動面
４０ ：リンク機構
４１ ：回転体
４３ ：板状部材
４４ ：切欠溝
４６ ：第一ピン部材
４７ ：第二ピン部材（ピン部材）
５０ ：クランプ爪
５１ ：基部
５３ ：第二貫通穴（円形貫通穴）
５４ ：連結部材
５６ ：爪部
Ｃ１ ：チャック本体の回転軸心
Ｃ２ ：支点軸
Ｄ１ ：第一駆動連結部
Ｄ２ ：第二駆動連結部
Ｆ ：揺動連結機構
Ｌ ：軸方向
Ｒ ：径方向
Ｗ ：ワーク
θ ：中心角

Claims (7)

1. チャック本体の回転軸心の延びる方向である軸方向に沿って進退移動するドローバーと、前記ドローバーの移動によって前記軸方向に沿って進退移動するアクチュエータ機構と、ワークを把持する複数のクランプ爪と、前記アクチュエータ機構と前記クランプ爪のそれぞれとを連動させる複数のリンク機構と、を備えたチャック装置であって、
   前記リンク機構は、前記軸方向に対して直交する面内において前記チャック本体の径方向に対して直交する方向に沿って配置される支点軸を回転軸心とする回転体と、前記アクチュエータ機構と前記回転体とをトルク伝達可能に連結する第一駆動連結部と、前記回転体と前記クランプ爪とをトルク伝達可能に連結する第二駆動連結部と、を有し、
   前記第一駆動連結部と前記第二駆動連結部とが、前記支点軸周りの異なる位置に設けられ、
   前記アクチュエータ機構の前記軸方向の進退移動に伴って前記第一駆動連結部を介して前記回転体が回転し、当該回転体の回転に伴って前記第二駆動連結部を介して前記クランプ爪が前記径方向に進退移動するチャック装置。
2. 前記第一駆動連結部は前記支点軸よりも前記径方向の内側に配置され、前記第二駆動連結部は前記支点軸に対して前記軸方向における前記ドローバー側とは反対側に配置されている請求項１に記載のチャック装置。
3. 前記支点軸の方向に見て、前記支点軸と前記第一駆動連結部とを結ぶ方向と、前記支点軸と前記第二駆動連結部とを結ぶ方向と、が実質的に直交するように、前記第一駆動連結部及び前記第二駆動連結部が配置されている請求項１又は２に記載のチャック装置。
4. 前記クランプ爪は、前記軸方向に対して直交する面内で相対変位可能に連結された基部と爪部とを有し、
   前記回転体は、前記支点軸の方向に沿って離間した位置において対向配置された一対の板状部材を含み、
   前記第二駆動連結部は、一対の前記板状部材のそれぞれの互いに対応する周方向の位置に形成された切欠溝と、当該切欠溝の内面に当接可能な状態で一対の前記切欠溝に掛け渡されたピン部材と、を含み、
   前記ピン部材と前記基部とを、前記基部が前記軸方向に対して直交する面内で前記ピン部材に対して揺動可能な状態で連結する揺動連結機構をさらに備える請求項１から３のいずれか一項に記載のチャック装置。
5. 前記揺動連結機構は、前記基部を前記軸方向に貫通するように当該基部に形成された円形貫通穴と、当該円形貫通穴の内面に摺動可能な状態で収容されるとともに前記ピン部材が挿通された連結部材と、を有する請求項４に記載のチャック装置。
6. 前記アクチュエータ機構は、前記ドローバーに対して着脱可能に形成された円環板状の環状部と、前記環状部から前記径方向に延びるように分岐形成された複数の径方向延在部と、を含む本体部を有し、
   複数の前記径方向延在部のそれぞれと複数の前記リンク機構のそれぞれの前記第一駆動連結部とがトルク伝達可能に連結され、
   装着時に回り止め固定される前記ドローバーと前記本体部との間に、前記ドローバーに対する前記径方向延在部の傾きを許容する球面状の摺動面が設けられている請求項１から５のいずれか一項に記載のチャック装置。
7. 前記アクチュエータ機構は、前記ドローバーと前記本体部との間に介在される介在部材をさらに有し、
   前記介在部材の、前記ドローバー又は前記本体部との当接面が、前記摺動面とされている請求項６に記載のチャック装置。
   

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