JP2014130232A - カーナビケーション装置用地図配信サーバ、地図データ配信システム及び道路差分データ生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】新規道路の追加や道路の変更があった場合に、カーナビ地図データの差分更新データを短時間で作成する。
【解決手段】カーナビ地図データは、最詳細レベル及びこれと縮尺の異なる上位レベルの階層間でリンクが対応関係を有する多層構造になっており、最下層差分トランスレーション部において、ＲＤＢ形式の最詳細レベルの新旧の地図データを元データとして、該ＲＤＢ形式の最詳細レベルにおける差分データを生成し、上位層差分トランスレーション部において、前記最詳細レベルの差分データを変換したCSV形式のデータと、前記カーナビ地図データの上下の階層間のリンクの対応関係の情報とに基づいて前記多層構造の各階層の差分のCSV形式のデータを生成し、前記カーナビ地図の最終地図の差分データとする。
【選択図】図１

Description

本発明は、カーナビケーション装置用地図配信サーバ、地図データ配信システム及び道路差分データ生成方法に係り、特に、道路の新規追加や既存の道路の属性の変更や削除に伴う、カーナビケーション装置用の差分更新データの生成システム及び生成方法に関する。

カーナビゲーション装置では、画面上に地図を表示し、ユーザによる目的地や経路の設定をサポートし、あるいは、設定された目的地までの車両の走行経路の案内を行うなど、カーナビケーション用地図が種々の用途に使用される。カーナビゲーション装置の地図データは、記憶媒体にデータベースとして保存されているが、記憶媒体が製造された後に新しく作られた道路や既存の道路の属性の変更や削除に関する情報は、遂次、更新される必要がある。ユーザが、このようなカーナビケーション装置用地図の更新データを入手する１つの手段として、通信ネットワークを経由したカーナビ地図提供ベンダのサービスを利用する方法がある。

特許文献１〜３には、このようなカーナビ地図提供ベンダによる、地図更新データの配信システムが開示されている。

特許文献１の地図データ配信システムによれば、更新される複数のリンクデータのうち、互いにネットワークとして接続されているものが一つの地図更新データとして管理される。指定された領域の地図データの更新が要求された場合、その領域に少なくとも一部が属する地図更新データによって地図データが更新される。これによって、更新後の道路ネットワークの接続性を保証しつつ、更新のために通信されるデータサイズを小さくすることができる。

特許文献２の地図更新システムによれば、指定された領域の地図データの更新が要求された場合、指定された領域の差分更新データと、それが依存する更新データとが特定され、それらのうち古いものから順に更新が行われる。これによって、更新データ量を抑えつつ、所望の領域の地図データを最新の状態に更新し、かつ、指定された領域とそれに隣接する更新されない領域との整合性も保つことができる。

特許文献３の地図データ配信システムによれば、リンクごとに、リンクデータが更新された日時を示す情報、及び、更新の影響が及ぶ範囲を示す情報がサーバに保持される。そして、端末が、指定された領域の地図データの更新を要求すると、サーバは、その領域内のリンク、及び、それらのリンクの更新の影響が及ぶリンクのうち、前回の更新要求より後に更新されたリンクのデータのみを端末に送信する。これによって、不要な通信トラフィックの発生を抑制し、かつ、更新後の地図に矛盾が生じないように地図データを更新することができる。

特開２００８−９０１９５号公報 特開２００７−２４１００３号公報 ＷＯ ２００６／０１１２７８ Ａ１

しかし、従来の地図更新データの作成システムでは、道路の変化があってからその更新データをユーザが受け取るまでに時間を要していた。道路の変化があった場合、まず、地図業者（元データ提供ベンダ）から元データとしてＲＤＢ（リレーショナルデータベース）形式の地図データ（以下、ＲＤＢ地図）の提供を受けて、カーナビ地図提供ベンダが全国のＲＤＢ地図を作成し、それら新旧のＲＤＢ地図の差を取り、この差に基づきカーナビ用に特化したカーナビケーション用地図上での差分データを作成している。そのため、新規に道路が出来た場合や道路の変化があった場合の、差分更新データの準備に時間がかかる。

ここで、図１３、図１４を参照しながら、従来のカーナビ地図の更新データの作成システムの一例を説明する。図１３に、従来のカーナビ地図の更新データの作成システムの一例を示し、図１４に地図データの構造を示す。

元データ提供ベンダ０１は、まず、レベル０の（Ｖｅｒ．１）の元データを、記録媒体によりカーナビ地図差分データ提供ベンダ１０に提供する（１３０１）。なお、元データは、リレーショナルデータベース（ＲＤＢ）形式のデータとして提供される。カーナビ地図差分データ提供ベンダ１０は、元データ（ＲＤＢ）をコンパイルし、階層構造の（Ｖｅｒ．１）のカーナビ地図を生成し（１３１１）、これをカーナビベンダ又はカーナビゲーション本体２０に通信ネットワーク等により配信し、このカーナビ地図がカーナビゲーション本体にプリインストールされる（１３２１）。このカーナビ地図データは、容量やアクセス速度の最適化のため、バイナリデータ(可変長データ）となっている。その後、元データ提供ベンダ０１は、（Ｖｅｒ．１）の元データに対して更新された時系列的に新しい世代（Ｖｅｒ．２）のレベル０の元データ（ＲＤＢ）を、記録媒体によりカーナビ地図差分データ提供ベンダ１０に提供する（１３０２）。カーナビ地図差分データ提供ベンダ１０は、元データ（ＲＤＢ）をコンパイルし階層構造の（Ｖｅｒ．２）のカーナビ地図（バイナリデータ）を生成し（１３１２）、さらに、コンパイルした２つの世代のカーナビ地図（Ｖｅｒ．１）、（Ｖｅｒ．２）の階層構造の差分データ（バイナリデータ）を作成し（１３１３）、カーナビベンダ又はカーナビゲーション本体２０に配信する。カーナビゲーション本体では、プリインストールされた（Ｖｅｒ．１）のカーナビ地図（１３２２）と階層構造の差分データ（１３２３）とから、新しい（Ｖｅｒ．２）の階層構造のカーナビ地図（バイナリデータ）に更新する。

ここで、道路リンクに関して図１４の（ａ）、（ｃ）に示すような変化があったものとする。変化前の道路リンク（Ｖｅｒ．１）は、直線道路２１０Ａが、両端のノード２０１Ａ，２０５Ａの間に、ノード２０２Ａ，２０３Ａ、２０４Ａと、それらを繋ぐリンク（Ｌｉｎｋ）１，２，３，４（２１１Ａ，２１２Ａ，２１３Ａ，２１４Ａ）とで構成されているものとする。これらのリンクの中で２１２Ａだけがカーブを有している。一方、変化後の道路リンク（Ｖｅｒ．２）では、Ｌｉｎｋ２（２１２Ａ）が直線道路に変更され、かつ、一方通行の規制が解除されている。
図１４の（ｂ）は、リンク１本のデータ構造１４００（バイナリデータ）の例である。カーナビ地図を構成する全ての道路リンクには、道路属性として、形状、通行規制等の情報の他、道路種別、リンク長、道路幅員区分等の情報がコードにより付与される。図１４の（ａ）、（ｃ）によれば、道路リンクの（Ｖｅｒ．１）と（Ｖｅｒ．２）で、Ｌｉｎｋ２の構造や属性が変化している。

カーナビ地図データ１４００が上記のような構造になっているため、（Ｖｅｒ．１）と（Ｖｅｒ．２）の差分を取るには、両者のバイナリデータの差を見る必要がある。そのため、データの入れ替えには、元（Ｖｅｒ．１）のバイナリデータ（１３１１）の他に、入れ替える新データ（Ｖｅｒ．２）のバイナリデータ（１３１２）も一旦作成する必要がある。

図１４の（ｃ）に示した（Ｖｅｒ．２）のリンクのデータ１４０４では、Ｌｉｎｋ２を入れ替える為に、新しいＬｉｎｋ２の長さが必要である。

しかし、地図業者から提供される元データ（ＲＤＢ）と、カーナビ地図データ（バイナリデータ）の間のデータ要素の対応は、一対一ではない。カーナビ地図データでは、複数の元データ要素から、一つのカーナビ地図データ要素（例えば道路リンク）が作成される。例えば、図１４の（ｃ）の地図データ（１４０２，１４０４）の道路リンク１本のデータは、元データ（ＲＤＢ：１３０１，ＲＤＢ：１３０２）の形状要素、道路幅要素、道路名称要素、…、から作成される。以上のことから、単純に、地図業者から提供される元データの差を取っただけでは、カーナビ地図用の階層構造の差分データは作成できない。

このように、カーナビ地図提供ベンダ１０が、元データ提供ベンダ０１から元データ（ＲＤＢ）を受け取ってから全国のＲＤＢ地図を作成し、さらにカーナビケーション用地図の更新データを作成できるまでに時間がかかるので、新規に道路が出来た場合や道路の変化があった場合に、その情報をユーザに迅速に提供することができない。一例として、全国のＲＤＢ地図データ作成に１週間、差分更新データ作成に数日、のオーダの時間が必要である。そのため、カーナビ地図提供ベンダが更新された地図データをユーザに配信できる迄にかなりの日数を要していた。

本発明の目的は、新規道路の追加や道路の変更があった場合に、カーナビ地図データの差分更新データを短時間で作成できる、カーナビケーション装置用地図の更新方法及び更新システムを提供することにある。

本発明の代表的なものの一例を示すと、次の通りである。カーナビケーション装置用のカーナビ地図データを生成する地図配信サーバであって、最下層差分トランスレーション部と上位層差分トランスレーション部とを備えており、前記カーナビ地図は、道路をリンク、交差点をノードとするネットワークデータで表現され，前記カーナビ地図データは、最詳細レベル及びこれと縮尺の異なる上位レベルの階層間で前記リンクが対応関係を有する多層構造になっており、前記最下層差分トランスレーション部において、ＲＤＢ形式の前記最詳細レベルの新旧の前記地図データを元データとして、該ＲＤＢ形式の最詳細レベルにおける差分データを生成し、前記上位層差分トランスレーション部において、前記最詳細レベルの差分データを変換したデータと、前記カーナビ地図データの前記上下の階層間のリンクの対応関係の情報とに基づいて関係する前記多層構造の各階層の差分のトランスレーションデータを前記カーナビ地図の最終地図の差分データを生成し前記カーナビ地図の最終地図の差分データとすることを特徴とする。

本発明によれば、カーナビ地図で新規道路の追加や道路の変更に関する差分更新データを短時間で作成し、カーナビのユーザに提供することができる。

本発明の第１の実施例に係る地図データ配信システムの概略図である。 カーナビ地図データの階層構造の一例を示す図である。 図１の地図配信サーバにおける、差分データ作成のプロセスの概要を示す図である。 元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．１）のテーブル構成例と内容例を示す図である。 元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．２）のテーブルの構成例と内容例を示す図である。 地図配信サーバの、最下層差分トランスレーション部の処理フローを示す図である。 道路リンクの変更に伴う、差分データのフォーマット、及びＣＳＶファイル形式のデータに変換後の差分データのフォーマットを示す図である。 カーナビ地図における、１つの道路リンクの上位レベルと下位レベルの対応例を示す図である。 図１の地図配信サーバにおける、上位層差分トランスレーション部の処理のフローを示す図である。 上位層差分トランスレーション部の処理によって得られた、上下レベルのリンク対応テーブルの例を示す図である。 本発明の第２の実施例に係る上位層差分トランスレーション部の処理のフローを示す図である。 図１１の処理の結果得られた上下レベルのリンク対応テーブルの例を示す図である。 従来のカーナビ地図の更新データの作成システムの一例を示す図である。 図１３のシステムにより作成されるリンク１本のデータ構造（バイナリデータ）の例を示す図である。

本発明の地図データ配信システムの実施例を、図面を参照しながら説明する。

本発明の実施例１に係る地図データ配信システムについて、以下、図面を参照しながら説明する。
図１は、実施例１の地図データ配信システムの概略図である。本実施例の地図データ配信システムは、カーナビ地図提供ベンダが保有する地図配信サーバ１０と、カーナビゲーション端末２０と、これらを接続するネットワーク４０やインターネット４１を有する。ナビゲーション端末２０には、無線通信装置３２が接続されている。カーナビゲーション端末２０は、この無線通信装置３２により無線基地局４２を経由してネットワーク４０やインターネット４１に接続される。無線通信装置３２は、カーナビゲーション端末２０に内蔵しても良い。地図配信サーバ１０は、ナビゲーション端末２０から受信した地図配信要求に従い、地図データの更新部分をナビゲーション端末２０に配信する。

地図配信サーバ１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ネットワークＩＦ部１５と、入出力部１６と、記憶装置１７とを有している。メモリ１２には、複数のプログラムが保持されており、これらのプログラムをコンピュータ上で実行することにより実現される機能として、少なくとも、最下層差分トランスレーション部１３と、上位層差分トランスレーション部１４とがある。

記憶装置１７は、管理データ記憶部１７１と、地図元データ記憶部１７２と、カーナビ地図データ記憶部１７３と、差分データ記憶部１７４とを有する。

地図元データ記憶部１７２には、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータが記憶されている。また、地図業者（元データ提供ベンダ）０１から、CD-ROM、DVD-ROMなどの記録媒体０２により提供された提供された、異なる２つの世代の最詳細レベル（レベル０）のみの元データ（ＲＤＢ）も保存されている。地図配信サーバ１０は、最初の元データ（Ｖｅｒ．１）からカーナビ用に特化した例えば「ＫＩＷＩ−フォーマット」（図２参照）に基づくカーナビケーション用地図データ（Ｖｅｒ．１）を生成し、これを、所定のフォーマットでカーナビ地図データ記憶部１７３に保存する。なお、カーナビケーション用地図データ（Ｖｅｒ．１）は、第３者から提供されるものであっても良い。また、新旧の最詳細レベルの元データ（Ｖｅｒ．１、Ｖｅｒ．２）間の差分をトランスレーションしてカーナビ用の階層構造の差分データを生成し、これを差分データ記憶部１７４に保存する。差分データ記憶部１７４に保存される地図情報は、差分データに関する「差分更新管理データテーブル」と「差分データテーブル」とを含んでいる。これらの差分データに関する情報は、地図の構成物である地物（リンクや、誘導案内情報、ＶＩＣＳ（登録商標）情報、広域地図データとの対応情報等）を単位として過去の地図と最新の地図との差分を表す差分データ（地図差分データ）が、カーナビケーション用地図データと同様なフォーマットで記述されている。

カーナビゲーション端末２０は、ネットワーク４０に接続するためのネットワークＩＦ部２１と、メモリ２２と、プロセッサ２６と、現在位置計測装置２７と、ＧＵＩ機能を有する画面入出力ＩＦ２８及び表示部２９と、記憶装置とを有している。メモリ２２には、複数のプログラムが保持されており、これらのプログラムをコンピュータ上で実行することにより実現される機能として、少なくとも、配信要求部２３と、地図更新部２４と、ナビゲーション処理部２５とがある。また、記憶装置には、管理データ記憶部３０と、地図データ記憶部３１とがある。地図データ記憶部３１には、当初、（Ｖｅｒ．１）のカーナビケーション用地図データが保持されている。

カーナビゲーション端末２０は、自身が保持する最新のカーナビ地図データ及び現在位置計測装置２７の情報等を用いて、画面入出力ＩＦ２８からのユーザの指示に基づいたナビゲーション機能を実現する。例えば、表示部２９にカーナビ地図の表示を行い、ユーザによる走行ルートの探索、ルートの設定や変更をサポートし、実車走行中のルート誘導等のナビゲーションを行う。また、適宜、地図配信を要求する領域および当該領域の前回要求日時の指定を含む地図配信要求５１を、地図配信サーバ１０に送信して、この地図配信サーバ１０から地図の差分データ（更新エレメント）５２を入手し、これを地図データ記憶部３１に保存して自身のカーナビ地図データに反映させる更新処理を行う。すなわち、ナビゲーション端末２０は、上記地図データのうち更新対象エリア内のリンクデータを最新のデータに更新する機能を持つ。ナビゲーション端末２０は、画面２９や画面入出力ＩＦ部２８などを通じ、ユーザから指定エリア（「更新対象エリア」）の地図更新を指示されると、該エリアを最新にするのに必要な地図の差分データを地図配信サーバ１０に要求する。ナビゲーション端末２０は地図配信サーバ１０より取得した地図差分データを構成する各処理命令に従い地図データ記憶部３１のデータを書き換えることにより、更新対象エリアの地図データを最新のもの更新することができる。

なお、カーナビゲーション端末２０は、カーナビ地図提供ベンダから、オフラインすなわちCD-ROM、DVD-ROMなどの記録媒体により、地図差分データ（更新エレメント）５２の提供を受けても良い。このようにしてカーナビ地図提供ベンダから提供された差分データに基づき、（Ｖｅｒ．１）のカーナビケーション用地図データが更新あるいは上書きされて、地図データ記憶部３１には（Ｖｅｒ．２）のカーナビケーション用地図データが保存される。カーナビ地図データ記憶部１７３や地図データ記憶部３１に保存される地図情報は、縮尺毎にメッシュ化された階層構造となっている。

図２は、「ＫＩＷＩ−フォーマット」に基づく、カーナビ地図データ２００の階層構造の一例である。この例では、カーナビ地図データ２００は、レベル０（最詳細レベルもしくは最下層）からレベル６（最上層）までの縮尺の異なる７層構造になっている。各メッシュの地図情報は、グレーの色で表示した例えば矩形領域のパーセルにより所定の管理単位に分割されている。例えば、レベル１は、最下層（最詳細レベル）であるレベル０を１６面統合したものである。

このカーナビ地図データ２００に記録されている地図データ中の道路データは、交差点から交差点までの道路を意味するリンクと、交差点を意味するノードからなるネットワークのデータ構造で記録されており、各ノードにＩＤ番号が振られている。各レベルの地図データはパーセルに分割されＩＤ番号がつけられており、このパーセルの領域ごとに地図データの更新が可能である。このようにある程度の大きさに地図を分割することによって、例えば現在地を含む領域のみ更新する、経路を含む領域のみを更新するなど、各用途に適した単位でカーナビ地図の更新を行うことができる。

すなわち、カーナビ地図データ記憶部１７３や地図データ記憶部３１に保存される地図情報は、所定のフォーマットで記述された「リンクデータテーブル」と、「ノードデータテーブル」を含んでおり、これらは、メッシュＩＤと、このメッシュに存在するリンクのデータ列が関リンク地図データからなるレコードがエリア内に属するメッシュ数分だけ集まって構成される。「リンクデータテーブル」の各レコードは、リンクを識別する番号リンクＩＤを記録したフィールドと、リンクが所属するエリアのエリアＩＤを登録するフィールドと、リンクの幅員を登録するフィールドと、一般道路、有料道路といったリンクの道路種別を示す種別フラグを登録するフィールドと、リンクの形状を示す点列（開始ノード、終了ノード、および、リンクの屈折地点等に所在する中間ノードからなる点列）の座標データである点列データを登録するためのフィールドと、リンクの開始ノードに付与されたノードＩＤを登録するフィールドと、リンクの終了ノードに付与されたノードＩＤを登録するフィールドとを有する。

また、ノードを記録するための「ノードデータテーブル」はノードデータのレコードを備え、各レコードは、ノードを識別するノードＩＤを登録するフィールドと、ノードが位置する領域を識別する領域ＩＤを登録するフィールドと、ノードの座標データを登録するフィールドと、ノードを開始ノードあるいは終了ノードとするリンクのリンクＩＤを登録するフィールドとを有する。

差分データ記憶部１７４や地図データ記憶部３１には、差分データに関する「差分更新管理データテーブル」や「差分データテーブル」が保持されている。差分更新管理データテーブルのレコードは、差分データの識別情報である差分データＩＤを登録するためのフィールドと、差分データが表す地物が所在する地図領域（メッシュＩＤ列）を登録するためのフィールドと、差分更新データへのパス（格納先アドレス）を登録するためのフィールド等を有する。差分データの更新日時を登録するためのフィールドもある。また、「差分データテーブル」は、１つ以上のリンク更新データを含んだテーブルである。リンク更新データは、テーブルの各レコードに、更新種別、リンクＩＤ、幅員、種別フラグ、点列データ、始点ノード、終点ノード等の情報を有する。差分データテーブルに含まれるこれらの更新種別等の情報に応じて、（Ｖｅｒ．１）のカーナビケーション用地図データが更新あるいは上書きされて、カーナビ地図データへ、リンクの追加、削除、修正がなされ、（Ｖｅｒ．２）のカーナビケーション用地図データとなる。

なお、カーナビ地図データ２００には、道路データに加えて、背景データや文字データ等も含まれている。また、地図データの他に、経路計算データ，経路誘導データ、画像データ，音声データ，索引データなど、カーナビ機能を実現するのに必要な各種のデータも含まれる。例えば、経路計算データは、道路ネットワークに関するリンク情報等を有している。

「リンクデータテーブル」と「ノードデータテーブル」を参照すれば、２つの道路リンクが共通のノードＩＤを持っているかを調べることによって、道路同士が繋がっているかどうかを判断することができる。複数の道路リンクが共通のノードＩＤをもっていることは、道路が接続していることを意味し、道路の接続を調べることによって、ある道路から他の道路へ行くためには途中どの道路を通ればよいかの経路探索を行うことができる。

図３に、図１の地図配信サーバ１０における、差分データ作成のプロセスの概要を示す。元データ提供ベンダ０１から、レベル０の元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．１）が提供され（３０１）、その後、このＶｅｒ．１を更新したレベル０の元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．２）が提供される（３０２）。カーナビ地図提供ベンダ１０は、レベル０の元データ（ＲＤＢ）の新旧データ（Ｖｅｒ．１とＶｅｒ．２）の差分のトランスレーションを行い（３１０）、カーナビ地図の全層レベルの差分データ（Ｖｅｒ．１とＶｅｒ．２の差分）を生成する（３１２）。

すなわち、従来のような元データ（ＲＤＢ）を個別にバイナリデータにコンパイルしそれを基にカーナビ地図データを作成してから両者の差分を求めるのではなく、まず、カーナビ地図データ作成前のレベル０の元データ（ＲＤＢ）のＶｅｒ．１とＶｅｒ．２間の差分を求める。そして、このレベル０の元データ（ＲＤＢ）間の差分データを関係する全ての上位レベルへの反映させる処理（上位トランスレーション）を行って、最終地図として必要なＶｅｒ．２の全階レベルの差分データ（Ｖｅｒ．１とＶｅｒ．２の差分）を生成する。このようにして生成された階層毎の差分データを１つに纏めたものが、「最終地図の差分データ」となる。

地図配信サーバ１０は、カーナビゲーション端末２０からの地図配信要求を受けて、最終地図の差分データ（更新エレメント）５２を配信する。カーナビゲーション端末２０では、提供された最終地図の差分データを地図データ記憶部３１に保存し、このデータに基づき、地図更新部２４がカーナビ地図の更新処理を行う（３２０）。

図４に、地図業者（元データ提供ベンダ）０１から提供される、元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．１）のテーブル構成例と内容例を示す。
まず、（ａ）に、「リンク形状のテーブル」４００の構成を示す。リンク形状のテーブルは、リンク（ｌｉｎｋ１，２，−）２を識別するためのリンクＩＤを登録するためのフィールドと、リンクの位置・形状を示す点列（始点ノード（ｎｏｄｅ）、終点ノード、およびリンクの屈折地点等、リンクの形状座標列のデータである点列データを登録するためのフィールドとを有する。

次に、（ｂ）に、「通行規制情報のテーブル」４０１の構成を示す。通行規制情報のテーブルは、リンクＩＤとそのリンクに関する通行規制情報を登録するためのフィールドとを有する。（ｃ）の「幅員情報のテーブル」４０２には、リンクＩＤとそのリンクに関する幅員情報を登録するためのフィールドとを有する。（ｄ）の「道路名称のテーブル」４０３には、リンクＩＤとそのリンクに関する道路名称を登録するためのフィールドとを有する。（ｅ）の「その他の道路属性のテーブル」４０４には、リンクＩＤとそのリンクに関する他の道路属性、ここでは「道路種別」を登録するためのフィールドとを有する。道路属性には、このほか、リンク長、車線数、規制速度、リンク種別、有料道路等々の情報があり、これらも、元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．１）のテーブルに含まれている。

図５に、地図業者（元データ提供ベンダ）０１から提供される、元データ（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．２）のテーブルの構成例と内容例を示す。（ａ）の「リンク形状のテーブル」５００では、ｌｉｎｋ２のリンクの形状座標列のデータである点列データが（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．１）の曲線から直線に変更になっている。これ以外の「通行規制情報のテーブル」５０１、「幅員情報のテーブル」５０２、「道路名称のテーブル」５０３、「その他の道路属性のテーブル」５０４に関しては、元データ（Ｖｅｒ．１）のテーブルのデータとの変更はない。すなわち、現実に変更のない道路のリンクＩＤ等は各Ｖｅｒ．間で同一である。これにより、道路データの差分を容易に抽出することができる。

図６に、地図配信サーバ１０の、最下層差分トランスレーション部１３の処理フローを示す。まず、図４、図５の元データ（ＲＤＢ）のレベル０のデータベースを参照し、異なる世代間（ＲＤＢ：Ｖｅｒ．１，Ｖｅｒ．２）での差分データ（差分のあるレコード）を抽出する（Ｓ６０１）。

図７の（ａ）に、差分データテーブルに記載される差分データのフォーマット（道路リンクの例）を示す。差分データのフォーマットは、リンクＩＤ，形状情報，通行規制情報，幅員情報，道路名称等を含んでいる。次に、抽出した差分データに対し、リンクＩＤをキーにして、同一リンクＩＤに対する差分（変化分）を纏める（Ｓ６０２）。そして、纏めた変化分から、差分データのフォーマットを作成する（Ｓ６０３）。さらに、差分がある全てのレベル０のリンクに対してフォーマットを作成したか判定し（Ｓ６０４）、全てのリンクに対する処理がなされたら終了する。このようにして生成されたレベル０の差分データのフォーマットは、差分データ記憶部１７４に保存される。

図７の（ｂ）に、最下層差分トランスレーション部１３の処理によって得られた変換後の差分データのフォーマット（道路リンクの例）を示す。図４、図５の例で、ｌｉｎｋ２のレコードに差分があったので、リンクＩＤ２に関して、形状情報の差分が抽出されている。この換後の差分フォーマットは、データ値をカンマ区切りで並べたＣＳＶ（Comma Separated Value）形式で記述されている。すなわち、リンクＩＤが２の道路リンクに関して、パーセル中の差分のある形状情報（位置座標）が１６進数で記述されている。また、通行規制情報等に関しては、変更が無いことを示している。このような差分データテーブルの各差分更新データをまとめた、一連の追加・削除を表す差分データ（ＣＳＶ形式のデータ）が、地図更新データとなる。ＣＳＶ形式のデータは、カーナビ地図データ記憶部１７３や地図データ記憶部３１に保存されるカーナビ地図データや差分データと同じフォーマットのデータがカンマ区切りになっているだけであるため、地図更新データの更新を容易に行うことができる。

差分データテーブルに記録されている差分データは、カーナビ地図の構成要素、例えば道路リンク１本単位の更新データである。図８に、１つの構成要素である道路リンクの、カーナビ地図における上位レベルと下位レベルの対応例を示す。
レベル０では、１つの道路リンクの両端のノード２０１，２０５の間に、ノード２０２，２０３、２０４と、それらを繋ぐ４つのリンク（ｌｉｎｋ）１，２，３，４（２１１，２１２，２１３，２１４）とが存在する。その上の階層のレベル１では、１本の道路の両端のノード２１１，２１５の間に、ノード２１３と、それらを繋ぐ２つのリンク（ｌｉｎｋ）１１，１３とが存在する。その上の階層のレベル２では、１本の道路の両端のノード２２１，２２５が１つのリンク（ｌｉｎｋ）２１で接続され、中間にノードは存在しない。そして、最上位の階層のレベル６では、道路の一端のノード２６１とこれに接続された１つのリンク６１があるが、このリンク６１の他端は図の範囲外まで伸びている。

ここで、レベル１〜６の各リンクは、その下層のリンクとして、レベル０の例えばｌｉｎｋ２を含んでおり、ｌｉｎｋ２に関して変更があれば、その変更は上位のレベル１〜６の関係する各リンクｌｉｎｋ１１、ｌｉｎｋ２１、―、―、ｌｉｎｋ６１にも及ぶことになる。レベル０のリンクＩＤと上位レベル（Ｎ）のリンクＩＤとで対応づけた、上位レベル（Ｎ）とレベル０のリンクＩＤ対応表（上下リンク対応テーブル）として、カーナビ地図の作成時に、同時に生成され、記憶装置の差分データ記憶部１７４に保存される。

図７の（ｂ）リンクＩＤ２に関して抽出された「形状情報」の差分のデータ（CSV形式のデータ）は、上下リンク対応テーブルを利用して、上位のレベル１〜６の関係する各リンクにも反映させる。この処理は、地図配信サーバ１０の上位層差分トランスレーション部１４にて行われる。

図９に、図１の地図配信サーバ１０における、上位層差分トランスレーション部１４の処理のフローを示す。

まず、元データ（ＲＤＢ）のレベル０のデータベースを参照し、又は、差分データのフォーマットを利用し、世代間での差分データ（差分のあるレコード）と、差分（変化）のあるリンクＩＤを抽出する（Ｓ９０１）。例えば、図７の（ｂ）リンクＩＤ２を抽出する。そして、Ｎ＝１とし（Ｓ９０２）、レベル１に関して、リンクＩＤ対応表を利用し、差分があるレベル０のリンクを持つ、上位リンク１とこのリンク１を構成するレベル０のリンク群(ＩＤの集合)を求める（Ｓ９０３）。例えば、図８において、レベル０のリンク２に関し、レベル１の関係するリンク群(ＩＤの集合)としてリンクＬｉｎｋ１１を求める。次に、下位のリンク群の差分データから、対応する上位リンク（Ｎ＝１）の差分データ（CSV形式のデータ）を作成する。例えば、レベル０のリンク２の差分データから、レベル１のＬｉｎｋ１１の差分データを作成する（Ｓ９０４）。すなわちレベル０のリンク２が関係するレベル１の各リンクに対してレベル０の「形状情報」の差分（CSV形式のデータ）を反映させ、リンク２が関係するレベル１のカーナビ地図データの（Ｖｅｒ．１）と（Ｖｅｒ．２）の差分（CSV形式のデータ）を求める。

地図配信サーバ１０で生成される差分データ（更新エレメント）は、例えばリンクの場合、リンク１本全体のCSV形式のデータではなく、リンクの各属性単位、例えは「形状情報」、の差分とする。また、差分データが無い属性は、前回と変わらず（ＮＵＬＬ）と定義する。

このようにして、差分のあったレベル０の全てのリンクに対して処理を行う（Ｓ９０５）。同様にして、順次上位のレベル（Ｎ＋１）の各リンクの差分データ（CSV形式のデータ）を作成し、全ての上位レベルのリンクに対して同様な処理を行う（Ｓ９０６、Ｓ９０７）。各階層の差分データは、リンクの各属性単位の差分とする。また、差分データが無い属性は、前回と変わらずと定義する。このような階層毎の差分データを最終地図として必要な全層レベルにわたって纏めたものが全階層レベルの差分データとなり、これがカーナビ地図の「最終地図の差分データ」として差分データ記憶部１７４に保存される。

更新処理の対象となる領域は、リンクＩＤ等、カーナビ地図の最小構成要素を特定するＩＤにより指定することができる。そこで、上位レベル（Ｎ）とレベル０のリンクＩＤ対応表（上下リンク対応テーブル）を利用して、下位リンクが変化した部分に対応する上位リンクに関して、リンクＩＤを指定して、その変化を差分データとして生成することで、処理の効率化を図ることができる。

図８の例では、レベル０のリンク２の形状の変更がレベル１〜６の全てに関係しているので、上下リンク対応テーブルを参照しながら、レベル１〜６のカーナビ地図データの（Ｖｅｒ．１）と（Ｖｅｒ．２）の差分を求める。すなわち、関係するレベル１〜６の各リンクに関して、レベル０の「形状情報」の差分（CSV形式のデータ）を反映させたカーナビ地図データ（Ｖｅｒ．２）を作成する。

なお、図８の例えばレベル０のリンク１自体には変更はないが、その上位のレベル１のＬｉｎｋ１１の差分データを作成するのにリンク１のデータも必要となる。同様に、レベル０のリンク３，４自体にも変更はないが、その上位のレベル２のＬｉｎｋ２１の差分データを作成するのにリンク３，４のデータも必要となる。

図１０は、上位層差分トランスレーション部１４の処理において、差分データ生成処理が必要なレベル１〜６のＬｉｎｋを示したリンクレベル対応テーブル１０００である。リンクレベル対応テーブル１０００に示したように、レベル１〜６の各リンクにおいて、レベル０のｌｉｎｋ２のレコードの差分データを反映した差分データのフォーマットが生成される。すなわち、ｌｉｎｋ２のレコードのCSV形式の差分データ（図７の（ｂ）参照）を基に、各々上位の各レベルにおける関係するリンクの（Ｖｅｒ．１）と（Ｖｅｒ．２）の差分を求め、「最終地図の差分データ」（CSV形式のデータ）が生成される。

通常、高速道路、一般国道、主要地方道等はレベル６までの階層構造を有し、市町村道は中間のレベルまでの階層構造を有する。図８に示した道路リンクがもし主要地方道である場合は、レベル０のｌｉｎｋの何れか１つでも差分があれば、その差分のデータは関係する上位のレベル６まで反映され、図１０の上下レベルのリンク対応テーブル１０００がレベル０〜６の全階層にわたり更新されることになる。

地図配信サーバ１０は、この「最終地図の差分データ」を地図配信要求のあったカーナビゲーション端末２０に配信する。

カーナビゲーション端末２０では、カーナビ地図提供ベンダ１０から提供されたこの「最終地図の差分データ」を地図データ記憶部３１に保存し、このデータと（Ｖｅｒ．１）のカーナビケーション用地図データに基づき、地図更新部２４でカーナビ地図の更新処理を行い、カーナビケーション用地図データ（Ｖｅｒ．２）に更新して地図データ記憶部３１に保存し、この地図をカーナビケーションに使用する。

なお、本実施例では、リンクの属性の変更例として「形状情報」の変更のみの例を述べたが、対象のパーセルのＶｅｒ．１、Ｖｅｒ．２間で、新規道路の開通や道路属性の変更、削除等があった場合も、同様にして、レベル０の元データ（ＲＤＢ）間の差分データに基づくカーナビケーション用地図データの更新処理を行う。

以上述べたとおり、本実施例によれば、元データ（ＲＤＢ）を個別にバイナリデータにコンパイルしそれを基にカーナビ地図データを作成してから両者の差分を求めるのではなく、カーナビ地図データ作成前のレベル０の元データ（ＲＤＢ）間の差分を求め、この元データ（ＲＤＢ）間の差分に基づいて、カーナビ地図の全層レベル（最終地図）の差分更新データ（ＣＳＶで形式のデータ）を生成する。この差分更新データは、カーナビ地図データ記憶部１７３や地図データ記憶部３１に保存されるカーナビ地図データや差分データと同じフォーマットのデータをカンマ区切りで表示したものである。また、各階層において、カーナビ地図データのＶｅｒ．１、Ｖｅｒ．２間のデータ要素の対応は、一対一である。そのため、CSV形式のデータを利用した各階層の差分更新は演算処理により容易行うことができる。

そのため、カーナビ地図で新規道路の追加や道路の変更に関する差分更新データを短時間で作成することができる。例えば、元データ（ＲＤＢ）の提供を受けてから１日程度でユーザに差分更新データを提供できる。

次に、本発明の実施例２について説明する。既に述べたように、カーナビ地図は、縮尺毎に地図データを作成するが、元データは、最詳細レベル（レベル０）のデータしかない。実施例１では、レベル０の元データ（ＲＤＢ）間の差分に基づいて、各々の階層毎に差分データを生成し、これを纏めて「最終地図の差分データ」としている。しかし、Ｖｅｒ．２の最詳細のレベル０において地図データの少なくとも１つに何らかの変更があれば、道路の種別によってはレベル６までを含めた「全階層レベルの差分データ」が「最終地図の差分データ」として生成されることになるので、差分データのサイズ自身がかなり大きくなる。

実施例２では、このように一律に全層レベルの各階層についてカーナビ地図データを作成するのを止め、新旧の世代のレベル０の元地図データから、実質的に必要なレベルまでの差分データを作成する。

図１１に、実施例２に基づく上位層差分トランスレーション部１４の処理のフローを示す。なお、上下リンク対応テーブルから上位レベルのリンクの差分データを生成するＳ９０１〜Ｓ９０４の処理に関しては、実施例１と同じである。また、第１の実施例に関して述べた図１〜図８までの装置構成や処理は、実施例２にもそのまま適用される。

図１１において、レベル０で差分の有ったリンクに対応する上位リンクにおける差分は、当該リンクのレベルで表示する解像分解能より小さいかを判定する（Ｓ９１０）。リンクの各レベルで表示する解像分解能は、例えばナビゲーション端末２０表示部２９の表示機能に基づいて、予め所定の値が与えられている。例えばｌｉｎｋ２の道路形状の変更（図４、図５参照）に伴う差分は、レベル１ではその形状の差が明確であるがレベル２になるとその差が解像分解能より小さいため、表示を省略しても、ユーザには何ら支障がない。このような判定の結果、解像分解能以上の場合は、Ｓ９０５以下、実施例１と同様な処理を行う。一方、Ｓ９１０の判定において差分が解像分解能より小さい場合は、次に、道路属性で、表示の省略は禁止されているかを判定する（Ｓ９１１）。禁止されている場合には、Ｓ９０５以下、実施例１と同様な処理を行う。Ｓ９１１の判定において、表示の省略が禁止されていない場合には、当該リンクの差分＝０（ＮＵＬＬ）とする（Ｓ９１２）。すなわち、表示する解像分解能より小さい差分については、これを表示に反映しないような処理を行う。なお、カーナビのルートの検索機能等により道路属性の表示の重要度は異なってくる。そのため、表示の省略が禁止される上位のレベルは一律ではない。

図１２は、図８の例に関して、図１１の処理の結果得られたリンクレベル対応テーブル１２００である。図１０のリンクレベル対応テーブル１０００と比較すると明らかな通り、レベル２以上の階層では、リンクの差分が全て０（ＮＵＬＬ）になっている。そこで、レベル０〜１のみ関係するリンクの（Ｖｅｒ．１）と（Ｖｅｒ．２）の差分を纏めた「最終地図の差分データ」（CSV形式のデータ）が生成される。レベル２以上の階層に関しては、「最終地図の差分データ」は出力されない。

このように、差分が解像分解能より小さくかつ、表示を省略しても良い道路属性と判定されたものを表示の対象から除外して、実質的に必要なレベルの差分データを作成することで、差分データのサイズを小さくすることができる。

本実施例によれば、最詳細レベル（レベル０）の元地図データ（ＲＤＢ）間の差分データにから、関係する上位レベルの差分を直接作ることができる。上位レベルのリンクデータが保持する属性は、基本的に下位レベルの属性と同じである。図８の例のように道路形状だけが変更になっている場合には、テーブル１２００のように、解像度の違いに対応した「間引き」を行って各々の階層毎に差分データを生成し、これを纏めて「最終地図の差分データ」を作成することができる。

実施例１と異なり、全層レベルについてカーナビ地図データを作成する必要が無く、より効率的に「最終地図の差分データ」を作成することができる。すなわち、差分更新データの作成時間を短縮できる。また、本方式は値が変わった属性の差分データのみで良いので、差分データのサイズ自身も削減できる。そのため、カーナビ地図で新規道路の追加や道路の変更に関する差分更新データをより短時間で作成することができる。例えば、新規道路が開通に関してその新規道路のデータを元データ提供ベンダから入手出来たら、ユーザに素早く更新データの配布が可能になり、カーナビユーザの利便性が向上する。

０１…地図業者（元データ提供ベンダ）、０２…記録媒体、１０…地図配信サーバ、１１…プロセッサ、１２…メモリ、１３…最下層差分トランスレーション部、１４…上位層差分トランスレーション部、１５…ネットワークＩＦ部、１６…入出力部、１７…記憶装置、１７１…管理データ記憶部、１７２…地図元データ記憶部、１７３…カーナビ地図データ記憶部、１７４…差分データ記憶部、２０…ユーザのナビゲーション端末、２１…ネットワークＩＦ部、２２…メモリ、２３…配信要求部、２４…地図更新部、２５…ナビゲーション処理部、２６…プロセッサ、２７…現在位置計測装置、２８…画面入出力ＩＦ、２９…表示部、３０…管理データ記憶部、３１…地図データ記憶部、３２…無線通信装置、４０…ネットワーク、４１…インターネット、４２…無線基地局、５１…地図配信要求、５２…地図差分データ（更新エレメント）、２００…カーナビ地図データ。

Claims (15)

1. カーナビケーション装置用のカーナビ地図データを生成する地図配信サーバであって、
   最下層差分トランスレーション部と上位層差分トランスレーション部とを備えており、
   前記カーナビ地図は、道路をリンク、交差点をノードとするネットワークデータで表現され，前記カーナビ地図データは、最詳細レベル及びこれと縮尺の異なる上位レベルの階層間で前記リンクが対応関係を有する多層構造になっており、
   前記最下層差分トランスレーション部において、ＲＤＢ形式の前記最詳細レベルの新旧の前記地図データを元データとして、該ＲＤＢ形式の最詳細レベルにおける差分データを生成し、
   前記上位層差分トランスレーション部において、前記最詳細レベルの差分データを変換したデータと、前記カーナビ地図データの前記上下の階層間のリンクの対応関係の情報とに基づいて関係する前記多層構造の各階層の差分のデータを生成し前記カーナビ地図の最終地図の差分データとする
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
2. 請求項１において、
   前記最下層差分トランスレーション部において生成される差分データ、及び前記上位層差分トランスレーション部において生成される前記最終地図の差分データは、共にCSV形式のデータである
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
3. 請求項２において、
   前記ＲＤＢ形式の最詳細レベルの元データは、前記リンクの道路属性に関する情報を含んでおり、
   前記最終地図の差分データは、前記新旧の元データの前記道路属性の差分に基づき生成されたデータである
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
4. 請求項３において、
   前記地図配信サーバは記憶部を備え、
   前記上位層差分トランスレーション部において、
   前記記憶部に保持された前記最詳細レベルの元データ間の差分に基づいて、関係する上位の各階層について前記カーナビ地図のCSV形式のデータを作成し、各々の階層毎に前記カーナビ地図の差分データを生成する
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
5. 請求項４において、
   前記カーナビ地図の最小構成要素を特定するＩＤが前記多層構造の各リンクに付与され、該リンクＩＤを用いて、前記多層構造の下位リンクと上位リンクとの対応関係を表した上下リンク対応テーブルを生成し、該上下リンク対応テーブルを前記記憶部に保持し、
   前記上位層差分トランスレーション部において、
   前記差分データの生成時に、該上下リンク対応テーブルを利用して、前記多層構造の関係する全ての階層に関して前記カーナビ地図の差分データを生成し、これらの差分データを纏めて前記カーナビ地図の最終地図の差分データとする
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
6. 請求項４において、
   前記カーナビ地図の最小構成要素を特定するＩＤが前記多層構造の各リンクに付与され、該リンクＩＤを用いて、前記多層構造の下位リンクと上位リンクとの対応関係を表した上下リンク対応テーブルを生成し、該上下リンク対応テーブルを前記記憶部に保持し、
   前記上位層差分トランスレーション部において、
   前記最詳細レベルの元データ間の差分に基づいて、上位の各階層に関して実質的に差異があるリンクに関して前記差分データを生成し、これらの差分データを纏めて前記カーナビ地図の最終地図の差分データとする
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
7. 請求項６において、
   前記差分データの生成時に、前記上下リンク対応テーブルを利用して、前記下位リンクが変化した部分に対応する前記上位リンクに関して、その変化を前記差分データとして生成する
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
8. 請求項７において、
   前記リンクに関して上位レベルのリンクでの差分が、当該上位レベルで前記カーナビケーション装置の表示部の解像分解能より小さいか否かを判定し、前記差分が解像分解能より小さい場合は、当該上位レベルにおける前記差分の表示を省略して、前記階層毎に前記カーナビ地図の差分データを生成する
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
9. 請求項８において、
   前記最詳細レベルの元データは、前記構成要素である前記リンクに関する複数の道路属性に関する情報を含んでおり、
   前記最終地図の差分データは、前記新旧の元データの前記道路属性の差分に基づくデータであり、
   前記道路属性に関して、表示の省略が禁止されている場合には、当該上位レベルにおける前記差分の表示を省略しないで前記階層毎に前記カーナビ地図の差分データを生成する
   ことを特徴とするカーナビケーション装置用地図配信サーバ。
10. 地図配信サーバと、該地図配信サーバからネットワークを介してカーナビ地図の提供を受けるカーナナビゲーション端末とを有する、地図データ配信システムであって、
    前記カーナビ地図は、最詳細レベル及びこれと縮尺の異なる上位レベルの多層構造のデータにより構成されており、
    前記地図配信サーバは、
    最下層差分トランスレーション部と、上位層差分トランスレーション部とを備えており、
    前記最下層差分トランスレーション部において、地図業者から提供されたＲＤＢ形式の前記最詳細レベルの新旧２つの地図データを元データとして、該ＲＤＢ形式の最詳細レベルの差分データを生成し、
    前記上位層差分トランスレーション部において、前記最詳細レベルの差分データを変換したデータと、前記カーナビ地図データの前記上下の階層間のリンクの対応関係の情報とに基づいて前記多層構造の各階層の差分のデータを生成して前記カーナビ地図の最終地図の差分データとし、
    前記カーナビゲーション端末からの地図配信要求を受けて、前記最終地図の差分データを前記カーナビゲーション端末に配信し、
    前記カーナビゲーション端末は、前記地図配信サーバから提供された前記最終地図の差分データと自身で保持する旧世代の前記カーナビ地図のデータに基づき、前記カーナビ地図の更新処理を行う
    ことを特徴とする地図データ配信システム。
11. 請求項１０おいて、
    前記最下層差分トランスレーション部において生成される差分データ、及び前記上位層差分トランスレーション部において生成される前記最終地図の差分データは、共にCSV形式のデータである
    ことを特徴とする地図データ配信システム。
12. 請求項１１において、
    前記ＲＤＢ形式の最詳細レベルの元データは、前記構成要素である前記リンクに関する道路属性に関する情報を含んでおり、
    前記地図配信サーバは、
    前記リンクに関して上位レベルのリンクでの差分が、当該上位レベルで前記カーナビケーション装置の表示部の解像分解能より小さいか否かを判定し、前記差分が解像分解能より小さい場合は、当該上位レベルにおける前記差分の表示を省略して、前記階層毎に前記カーナビ地図の差分データを生成する
    ことを特徴とする地図データ配信システム。
13. 地図配信サーバにおいて、カーナビケーション装置用のカーナビ地図データを生成する道路差分データ生成方法であって、
    前記地図配信サーバは、
    ＲＤＢ形式の最詳細レベルにおける差分データを生成する最下層差分トランスレーション部と、
    前記多層構造の各階層の差分のデータを生成する上位層差分トランスレーション部とを備えており、
    前記カーナビ地図は、道路をリンク、交差点をノードとするネットワークデータで表現され，前記カーナビ地図データは、最詳細レベル及びこれと縮尺の異なる上位レベルの階層間で前記リンクが対応関係を有する多層構造になっており、
    ＲＤＢ形式の前記最詳細レベルの新旧の前記地図データを元データとして、該ＲＤＢ形式の最詳細レベルにおける差分データを生成し、
    前記最詳細レベルの差分データを変換したデータと、前記カーナビ地図データの前記上下の階層間のリンクの対応関係の情報とに基づいて前記多層構造の各階層の差分のデータを道路差分データとして生成する
    ことを特徴とする道路差分データ生成方法。
14. 請求項１３において、
    前記最下層差分トランスレーション部において生成される差分データ、及び前記上位層差分トランスレーション部において生成される前記最終地図の差分データは、CSV形式のデータである
    ことを特徴とする道路差分データ生成方法。
15. 請求項１４において、
    前記ＲＤＢ形式の最詳細レベルの元データは、前記リンクの道路属性に関する情報を含んでおり、
    前記最終地図の差分データは、前記新旧の元データの前記道路属性の差分に基づき生成されたデータである
    ことを特徴とする道路差分データ生成方法。

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