JP2014129047A - 交通システム - Google Patents
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Abstract
【課題】並列運転する駆動部が、片方の推進装置を力行モード、もう片方を回生モードで運転して速度調整動作を行うことで、制動時に発生する回生電力による電力系統の変動を防止し、所定の進行方向に進行させることができる、交通システムを提供する。
【解決手段】互いに独立して駆動する第1、第2の駆動部が、進行方向に向かって両側部に配設された交通システムに関する。第1、第2駆動部は、それぞれシステム電力源からの電力を変換するインバータ12a,12bと、インバータからの電力により作動する交流電動機13a,13bと、これら交流電動機に夫々機械的に接続された推進機構部10と、第1、第2駆動部に対し、制動時に一方が力行モードで他方が回生モードで運転するように速度指令を出す制御装置15と、を具備する。
【選択図】図1
【解決手段】互いに独立して駆動する第1、第2の駆動部が、進行方向に向かって両側部に配設された交通システムに関する。第1、第2駆動部は、それぞれシステム電力源からの電力を変換するインバータ12a,12bと、インバータからの電力により作動する交流電動機13a,13bと、これら交流電動機に夫々機械的に接続された推進機構部10と、第1、第2駆動部に対し、制動時に一方が力行モードで他方が回生モードで運転するように速度指令を出す制御装置15と、を具備する。
【選択図】図1
Description
本発明は交通システムに関し、特には、力行モードと回生モードとを切り換えることで、制動時に発生する回生電力による電力系統の変動を防止し、無駄のない駆動制御動作を可能とした交通システムに関するものである。
近年、電気推進式の船舶が増加している。電気推進式船舶は、エンジン推進式の駆動式船舶に比較して、自在に速度制御を行うことができる。
例えば、特許文献1に示すように、並列運転する2軸の電気推進装置で、減速(制動時)に減速レートに差をつけて、片方の推進装置の回生電力を他方の推進装置の入力電力として消費することで、回生電力による電力系統の変動を防止するための専用の制動装置を付加することなく、効率的な制動が可能となったとしている。
例えば、特許文献1に示すように、並列運転する2軸の電気推進装置で、減速(制動時)に減速レートに差をつけて、片方の推進装置の回生電力を他方の推進装置の入力電力として消費することで、回生電力による電力系統の変動を防止するための専用の制動装置を付加することなく、効率的な制動が可能となったとしている。
ここで、図6に特許文献1の電気推進式船舶および駆動装置について回路構成を示し、概略説明する。
すなわち、この駆動装置では、発電機1の交流出力をコンバータ2で直流に変換しその直流出力を、A系統及びB系統の2軸推進式の駆動系に並列に供給する構成としている。
A系統の駆動系においては、平滑コンデンサ3Aを介し、インバータA4Aで直流を交流に変換し、交流電動機5Aを駆動する。交流電動機5Aにはプロペラ6Aが機械的に取り付けられている。
B系統についても同様に平滑コンデンサ3Bを介し、インバータB4Bで直流を交流に変換し、交流電動機14を駆動する。交流電動機14にはプロペラ6Bが機械的に取り付けられている。
インバータA4A、インバータB4Bは夫々制御装置を有し、出力の電圧及び周波数が制御される構成である。
制動演算制御回路7は、交流電動機5A、5Bに対する減速指令を受け、インバータA4A及びインバータB4Bに補正減速指令として再配分する。
すなわち、この駆動装置では、発電機1の交流出力をコンバータ2で直流に変換しその直流出力を、A系統及びB系統の2軸推進式の駆動系に並列に供給する構成としている。
A系統の駆動系においては、平滑コンデンサ3Aを介し、インバータA4Aで直流を交流に変換し、交流電動機5Aを駆動する。交流電動機5Aにはプロペラ6Aが機械的に取り付けられている。
B系統についても同様に平滑コンデンサ3Bを介し、インバータB4Bで直流を交流に変換し、交流電動機14を駆動する。交流電動機14にはプロペラ6Bが機械的に取り付けられている。
インバータA4A、インバータB4Bは夫々制御装置を有し、出力の電圧及び周波数が制御される構成である。
制動演算制御回路7は、交流電動機5A、5Bに対する減速指令を受け、インバータA4A及びインバータB4Bに補正減速指令として再配分する。
以上のような回路構成における駆動装置について、図7にこの駆動装置における交流電動機5Aまたは5Bの単独の減速特性を示し説明すると、今、速度N1の状態で速度指令を線形に変化させ、一定の減速レートで減速を開始したとする。このときの減速レートが、交流電動機5Aまたは5Bをフリーランさせた時の減速の傾きより小さければ、図7に示したように減速レートに従って減速を開始する。尚、ハッチング部は余剰の力行パワーを示している。
そして、図7のA点まで到達したとき、減速レートが、交流電動機5Aまたは5Bをフリーランさせた時の減速の傾きより大きくなるので、同一の減速レートで減速させようとすると回生パワーをどこかで吸収させる必要がある。
次に、図8に制動演算制御回路7による演算制御動作の一例を示すタイムチャートを示し、説明する。
今、交流電動機5A及び5Bが速度指令に従って回転速度N1で運転されている状態において、時刻t1で交流電動機5A及び5Bに対し、逆転速度N2へ減速/逆転指令が発せられた場合を考える。
このとき、交流電動機5Aの回転速度を一定値N1に保ったまま、交流電動機5Bを適切な減速レートで減速し、更に逆回転させ、時刻t3で回転速度N2に到達させる。
一方交流電動機5Bが減速中の時刻t2で交流電動機5Aを適切な減速レートで減速させ、時刻t4で回転速度N2に到達させる。このように、減速指令を補正減速指令として再配分する演算を制動演算制御回路7が行えば、より速い時間で2台の交流電動機5A及び5Bが逆転速度N2に到達できる。
今、交流電動機5A及び5Bが速度指令に従って回転速度N1で運転されている状態において、時刻t1で交流電動機5A及び5Bに対し、逆転速度N2へ減速/逆転指令が発せられた場合を考える。
このとき、交流電動機5Aの回転速度を一定値N1に保ったまま、交流電動機5Bを適切な減速レートで減速し、更に逆回転させ、時刻t3で回転速度N2に到達させる。
一方交流電動機5Bが減速中の時刻t2で交流電動機5Aを適切な減速レートで減速させ、時刻t4で回転速度N2に到達させる。このように、減速指令を補正減速指令として再配分する演算を制動演算制御回路7が行えば、より速い時間で2台の交流電動機5A及び5Bが逆転速度N2に到達できる。
このように、簡単な回路追加により制動を行うことができるため、専用の制動装置を付加することなく、効率的な制動を行うことができるとしている。
しかしながら、以上のような方式の電気推進装置では、並列運転する推進装置が進行方向に直角に並べて配置されている場合、左右の推力に差が出るため、直進性を確保するのは困難であり、船舶は旋回してしまう。
本発明は、以上のような課題を解決するために提案されたものであって、並列運転する推進装置が進行方向に直角に並べて配置されている場合において、調速時に片方の推進装置を力行モード、もう片方を回生モードで運転して速度調整動作を行うことで、所定の進行方向に進行させることができる、交通システムを提供することを目的とする。
本発明は、以上のような課題を解決するために提案されたものであって、並列運転する推進装置が進行方向に直角に並べて配置されている場合において、調速時に片方の推進装置を力行モード、もう片方を回生モードで運転して速度調整動作を行うことで、所定の進行方向に進行させることができる、交通システムを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、請求項1にかかる本発明では、互いに独立して駆動する第1、第2の駆動部が、進行方向に向かって両側部に配設された交通システムにおいて、第1、第2駆動部は、それぞれシステム電力源からの電力を変換するインバータと、該インバータからの電力により作動する交流電動機と、これら交流電動機に夫々機械的に接続された推進機構部と、第1、第2駆動部に対し、一方が力行モードで他方が回生モードで運転するように速度指令を出す制御装置と、を具備することを特徴とする。
これにより、速度調整時に交通システムが旋回することはなく、蛇行しながら、設定進行方向に向かって進むことができる。
また、請求項2にかかる本発明では、制御装置は、第1、第2駆動部に対し、力行と回生が交互に切り換わるように、交流電動機への速度指令を演算して、インバータに夫々演算された補正速度指令を与える、ことを特徴とする。
これにより、第1、第2駆動部の力行・回生運転の切り換えを行い、設定進行方向に向かうように動作させることができる。
また、請求項3にかかる本発明では、力行と回生とは、予め設定した時間間隔で切り換わるようにしたことを特徴とする。
これにより、左右の蛇行幅をほぼ均等にして、設定進行方向に向かうことができる。
また、請求項4にかかる本発明では、速度指令は、予め定めた速度レートにしたがって演算した第1、第2駆動部の速度バランスの時間変化に基づいて変化させ、切り換え時に、直前の双方の指令値を入れ換えて第1、第2駆動部に供給するようにした、ことを特徴とする。
これにより、速度調整時に交通システムは旋回することなく、蛇行しながら、設定進行方向に向かって進むことができる。この場合、蛇行幅を設定範囲内でコントロールすることができる。
また、請求項5にかかる本発明では、前記切り換え時に、一定時間のフリーランを入れた後に直前の双方の指令値を入れ換えて前記第1、第2駆動部に供給するようにした、ことを特徴とする。
これにより、第1、第2駆動部に対して急激な負荷変化を与えることなく、力行・回生の切り換えができるため、第1、第2駆動部へ及ぼされるダメージを軽減することができる。
また、請求項6にかかる本発明では、切り換え時間は、第1、第2駆動部の速度に応じて調整することを特徴とする。
これにより、速度が速く推進装置の回転も速い時の力行・回生の切り換え回数を減らすことができるので、第1、第2駆動部への負担を軽減することができて、推力差の影響が大きい低速時は切り換えを速くすることで、蛇行幅を小さくすることができる。
また、請求項7にかかる本発明では、力行と回生とは、GPS等の方位信号に基づいて、設定進路に対して方位偏差が規定値を越え、且つ偏差方向が正の方向か負の方向かに基づいて切り換えるようにした、ことを特徴とする。
これにより、設定の方位偏差内であれば、不要な力行・回生の切り換えをなくすことで、第1、第2駆動部へ及ぼされるダメージを軽減することができる。
さらに、請求項1ないし請求項7の交通システムは、電気推進式船舶である。
本発明は、特に電気推進式船舶の操船に大きな利点をもたらす。
本発明によれば、互いに独立して駆動する第1、第2の駆動部が、進行方向に向かって両側部に配設された交通システムで、速度調整時に第1、第2駆動部のうちの一方を力行モード、他方を回生モードで運転して調速動作を行うことで、システム内電力母線の電力変動を小さくし、双方の第1、第2駆動部が力行と回生が交互に切り換わるように、速度指令を与えることで交通システムの直進性を確保することができる。
以下、本発明に係る交通システムの実施形態を挙げ、添付の図面を基に説明する。
本発明に係る交通システムの実施形態を示し、添付図に基づいて説明する。なお、ここでの交通システムには、2台の推進装置が進行方向に向かって、左右に配置された船舶を実施形態として挙げ、説明する。
(第1実施形態)
本発明に係る電気推進式船舶の実施形態を示し、添付図に基づいて説明する。
図1に、第1実施形態にかかる二軸推進式の電気推進式船舶の推進機構部10を示す。
この推進機構部10は船舶の船体(図示省略)の進行方向に向かって、左右に艤装された推進用プロペラ(後述)を具備する。
本発明に係る電気推進式船舶の実施形態を示し、添付図に基づいて説明する。
図1に、第1実施形態にかかる二軸推進式の電気推進式船舶の推進機構部10を示す。
この推進機構部10は船舶の船体(図示省略)の進行方向に向かって、左右に艤装された推進用プロペラ(後述)を具備する。
この推進機構部10では、船内動力源11(交流発電機)の交流電力を直流電力に変換するコンバータ(図示省略)と、コンバータからの直流電力を交流電力に変換する第1インバータ12a、第2インバータ12bと、これら第1、第2インバータ12a、12bからの交流電力により作動する交流電動機13a、13bと、これら交流電動機13a、13bに夫々機械的に接続された推進用プロペラ14a、14bとを具備する。
また、この推進機構部10では、第1駆動部としての第1インバータ12a−交流電動機13a−推進用プロペラ14a、並びに第2駆動部としての第2インバータ12b−交流電動機13b−推進用プロペラ14bに対し、制動時に一方が力行モードで他方が回生モードで運転するように減速指令を出す制御装置15と、を具備する。
また、この推進機構部10では、第1駆動部としての第1インバータ12a−交流電動機13a−推進用プロペラ14a、並びに第2駆動部としての第2インバータ12b−交流電動機13b−推進用プロペラ14bに対し、制動時に一方が力行モードで他方が回生モードで運転するように減速指令を出す制御装置15と、を具備する。
制御装置15は、交流電動機13a、13bの速度制御をするために、第1、第2インバータ12a、12bに対し、電力制御指令を与える。
すなわち、制御装置15は、交流電動機13a、13bに対し、力行と回生が交互に切り換わるように、交流電動機13a、13bへの減速指令を演算して、第1、第2インバータ12a、12bに夫々演算された補正減速指令を与えるようにしている。
また、制御装置15には、力行と回生運転とが切り換わる時間間隔が設定されている。
さらに制御装置15には、減速レートが予め設定されており、減速指令が、予め定めた減速レートにしたがって演算した交流電動機13a、13bの速度バランスの時間変化に基づいて変化させ、切り換え時に、直前の双方の指令値を入れ換えて交流電動機13a、13bに供給するようにしている。
ここで、力行モードとは、ここでは交流電動機を指定した速度に維持・加速する力行トルクを発生し、回生モードとは、交流電動機が外力受けて回転する速度に対して、減速する制動トルクを発生する運転モードをいう。
すなわち、制御装置15は、交流電動機13a、13bに対し、力行と回生が交互に切り換わるように、交流電動機13a、13bへの減速指令を演算して、第1、第2インバータ12a、12bに夫々演算された補正減速指令を与えるようにしている。
また、制御装置15には、力行と回生運転とが切り換わる時間間隔が設定されている。
さらに制御装置15には、減速レートが予め設定されており、減速指令が、予め定めた減速レートにしたがって演算した交流電動機13a、13bの速度バランスの時間変化に基づいて変化させ、切り換え時に、直前の双方の指令値を入れ換えて交流電動機13a、13bに供給するようにしている。
ここで、力行モードとは、ここでは交流電動機を指定した速度に維持・加速する力行トルクを発生し、回生モードとは、交流電動機が外力受けて回転する速度に対して、減速する制動トルクを発生する運転モードをいう。
次に、図2に制御装置15の動作タイムチャートの一例を示し、説明する。
図2では、制御装置15により、減速指令が出された時の交流電動機13a、13bに対する規定時間ごとの回転速度を示している。この場合、交流電動機13a、13bが速度指令に従って回転速度N1で運転されている状態において、交流電動機13a、13bに対し、力行、回生運転と切り換え指令を与えながら、逆転速度N2へ至る過程を示している。
図2では、制御装置15により、減速指令が出された時の交流電動機13a、13bに対する規定時間ごとの回転速度を示している。この場合、交流電動機13a、13bが速度指令に従って回転速度N1で運転されている状態において、交流電動機13a、13bに対し、力行、回生運転と切り換え指令を与えながら、逆転速度N2へ至る過程を示している。
例えば交流電動機13aの回転速度の推移を実線で示し、交流電動機13bの回転速度の推移を破線で示す。
交流電動機13aは、時刻t1から時刻t2の直前まで、回転速度をN1に維持するように速度指令が出され、交流電動機13bは、時刻t1まで、徐々に減速するように速度指令が出され、時刻t1から時刻t2の直前まで、所定の減速レートで減速するように速度指令が出される。
交流電動機13aは、時刻t1から時刻t2の直前まで、回転速度をN1に維持するように速度指令が出され、交流電動機13bは、時刻t1まで、徐々に減速するように速度指令が出され、時刻t1から時刻t2の直前まで、所定の減速レートで減速するように速度指令が出される。
そして、t1の時点で交流電動機13a、13bに対し速度指令が切り換えられ、交流電動機13aは、回転速度がN1から、交流電動機13bのt2直前での回転速度から所定の減速レートで到達する回転速度に達する。そして、時刻t3まで、所定の減速レートで減速する。
一方、交流電動機13bは、逆に当初の回転速度N1に達するように制御され、時刻t3の前の時点まで回転速度N1に保った後、所定の減速レートで減速する。
次いで、時刻t3の時点で、交流電動機13a、13bに対する速度指令が再逆転し、時刻t4にかけて、それぞれの交流電動機13a、13bは、同減速レートで減速する。
さらに、時刻t4に達した時点で、さらに、交流電動機13a、13bに対する速度指令が逆転し、時刻t5にかけてそれぞれの交流電動機13a、13bは、同減速レートで減速する。
ここで、交流電動機13aは時刻t5に達する前に逆転速度N2に到達するので、その後、時刻t5まで逆転速度N2を維持する。
時刻t5に達した時点で、交流電動機13a、13bに対する速度指令が逆転し、交流電動機13aは逆転速度N2から、時刻t5での交流電動機13bの速度に連なる値の速度に切り換えられ、時刻t6に達するまで減速レートで減速する。
時刻t5に達した時点で、交流電動機13a、13bに対する速度指令が逆転し、交流電動機13aは逆転速度N2から、時刻t5での交流電動機13bの速度に連なる値の速度に切り換えられ、時刻t6に達するまで減速レートで減速する。
以上のように、第1実施形態にかかる二軸推進式の電気推進式船舶の推進機構部10では、回転速度N1から、逆転速度N2に至るまで、交流電動機13a、13bに交互に、力行モードと回生モードで減速指令を与え、所定の減速レートに即して到達することができるので、制動時に交通システムが旋回することはなく、蛇行しながら、設定進行方向に向かって進むことができる。
また、二軸推進式の電気推進式船舶の推進機構部10は、以下のように実施することもできる。
(第2実施形態)
この場合の制御装置15では、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時に、一定時間のフリーランfrを入れた後に直前の双方の指令値を入れ換えて交流電動機13a、13bに速度指令を出すようにしている。
ここで、フリーランfrとは、交流電動機13a、13bに対する速度指令が0で船舶に動力が加わってなく惰力で運航している状態をいい、交流電動機13a、13bの出力軸に対する負荷がかからない無負荷状態を意味している。
そこで、図3に示した制御装置15の動作タイムチャートを基に説明する。
フリーランfrは、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時に設定される。フリーランfr、速度指令が0の時間Tfrは、それぞれの力行、回生運転モードで運転される時間Tに比較して短く設定される。
(第2実施形態)
この場合の制御装置15では、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時に、一定時間のフリーランfrを入れた後に直前の双方の指令値を入れ換えて交流電動機13a、13bに速度指令を出すようにしている。
ここで、フリーランfrとは、交流電動機13a、13bに対する速度指令が0で船舶に動力が加わってなく惰力で運航している状態をいい、交流電動機13a、13bの出力軸に対する負荷がかからない無負荷状態を意味している。
そこで、図3に示した制御装置15の動作タイムチャートを基に説明する。
フリーランfrは、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時に設定される。フリーランfr、速度指令が0の時間Tfrは、それぞれの力行、回生運転モードで運転される時間Tに比較して短く設定される。
このような第2実施形態の推進機構部10においても、回転速度N1から逆転速度N2に至るまで、交流電動機13a、13bに交互に、力行モードと回生モードで減速指令を与え、所定の減速レートに即して到達することができる。
この場合、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時に、フリーランfr、速度指令が0の時間Tfrが設定されるため、回転速度N1から逆転速度N2に達するまでの時間が、全実施形態に比較して長くなる。
しかしながら、各速度指令の切り換え時のフリーランfr、速度指令が0の時間Tfr、交流電動機13a、13bの出力軸に対する負荷がかからない無負荷状態となるため、交流電動機13a、13bに対して急激な不可変化を与えることなく、力行・回生の切り換えができるため、交流電動機13a、13bへ及ぼされるダメージを軽減することができる。
この場合、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時に、フリーランfr、速度指令が0の時間Tfrが設定されるため、回転速度N1から逆転速度N2に達するまでの時間が、全実施形態に比較して長くなる。
しかしながら、各速度指令の切り換え時のフリーランfr、速度指令が0の時間Tfr、交流電動機13a、13bの出力軸に対する負荷がかからない無負荷状態となるため、交流電動機13a、13bに対して急激な不可変化を与えることなく、力行・回生の切り換えができるため、交流電動機13a、13bへ及ぼされるダメージを軽減することができる。
また、二軸推進式の電気推進式船舶の推進機構部10は、以下のように実施することもできる。
(第3実施形態)
ここでは、切り換え時間は、電気推進式船舶の船速に応じて調整することができる。
この場合、図4に示すように、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時間は、船速が高いほど、力行、回生運転モードで運転される時間TH〜TLを長く設定することができる。
このように設定することで、船速が速く交流電動機13a、13bの回転も速い時の力行・回生の切り換え回数を減らすことができるので、交流電動機13a、13bへの負担を軽減することができる。
一方、推力差の影響が大きくなる船速の低速時には、切り換え間隔TLを短く設定することで、蛇行幅を小さくすることができる。
(第3実施形態)
ここでは、切り換え時間は、電気推進式船舶の船速に応じて調整することができる。
この場合、図4に示すように、交流電動機13a、13bに対する速度指令の切り換え時間は、船速が高いほど、力行、回生運転モードで運転される時間TH〜TLを長く設定することができる。
このように設定することで、船速が速く交流電動機13a、13bの回転も速い時の力行・回生の切り換え回数を減らすことができるので、交流電動機13a、13bへの負担を軽減することができる。
一方、推力差の影響が大きくなる船速の低速時には、切り換え間隔TLを短く設定することで、蛇行幅を小さくすることができる。
さらに本発明では、以下の第4実施形態によっても実施することができる。
(第4実施形態)
かかる第4実施形態では、力行運転と回生運転とは、GPS等の方位信号に基づいて、設定進路に対して方位偏差が規定値を越えたところで切り換えるようにすることができる。
図5に、第4実施形態を示す。かかる第4実施形態では、制御装置15に、船舶Sの進路方向を把握するGPS(Global Positioning System、図示省略)が搭載されている。
制御装置15は、GPSで把握された進路情報を基に、予め設定された設定進路とを比較して、設定進路に対する方位偏差が規定値以内か否かを判定する規定偏差判定部20と、方位偏差の方向が+方向か−方向化かを判断する偏差方向判断部21とを備えている。また、制御装置15は、規定偏差判定部20と偏差方向判断部21との判定・判断信号に基づいて切換決定部22が設けられ、さらに切換決定部22からの信号を基に、力行・回生を切り換えるようにインバータに対する指令を出力する切換指令発生部23を具備する。
(第4実施形態)
かかる第4実施形態では、力行運転と回生運転とは、GPS等の方位信号に基づいて、設定進路に対して方位偏差が規定値を越えたところで切り換えるようにすることができる。
図5に、第4実施形態を示す。かかる第4実施形態では、制御装置15に、船舶Sの進路方向を把握するGPS(Global Positioning System、図示省略)が搭載されている。
制御装置15は、GPSで把握された進路情報を基に、予め設定された設定進路とを比較して、設定進路に対する方位偏差が規定値以内か否かを判定する規定偏差判定部20と、方位偏差の方向が+方向か−方向化かを判断する偏差方向判断部21とを備えている。また、制御装置15は、規定偏差判定部20と偏差方向判断部21との判定・判断信号に基づいて切換決定部22が設けられ、さらに切換決定部22からの信号を基に、力行・回生を切り換えるようにインバータに対する指令を出力する切換指令発生部23を具備する。
そして制御装置15は、以下のような、手順で力行運転と回生運転との切り換えを行う。
すなわち、GPSで把握された船舶Sの進路情報を基に、予め設定された設定進路とを比較して、規定偏差判定部20により規定偏差を超過し、且つ、偏差方向判断部21により方位偏差の方向が+方向であると判断された場合に、切換決定部22から、切換指令発生部23を介して、交流電動機13a、13bに対する速度指令の運転モードを、交流電動機13aを力行運転モードに交流電動機13bを回生運転モードに切り換えるようにインバータ12a、12bに指令を発する。
逆に、規定偏差判定部20により規定偏差を超過し、且つ、偏差方向判断部21により方位偏差の方向が−方向であると判断された場合に、切換決定部22から、切換指令発生部23を介して、交流電動機13aを回生運転モードに交流電動機13bを力行運転モードに切り換えるようにインバータ12a、12bに指令を発することができる。
すなわち、GPSで把握された船舶Sの進路情報を基に、予め設定された設定進路とを比較して、規定偏差判定部20により規定偏差を超過し、且つ、偏差方向判断部21により方位偏差の方向が+方向であると判断された場合に、切換決定部22から、切換指令発生部23を介して、交流電動機13a、13bに対する速度指令の運転モードを、交流電動機13aを力行運転モードに交流電動機13bを回生運転モードに切り換えるようにインバータ12a、12bに指令を発する。
逆に、規定偏差判定部20により規定偏差を超過し、且つ、偏差方向判断部21により方位偏差の方向が−方向であると判断された場合に、切換決定部22から、切換指令発生部23を介して、交流電動機13aを回生運転モードに交流電動機13bを力行運転モードに切り換えるようにインバータ12a、12bに指令を発することができる。
このようにGPSに基づいて、力行運転と回生運転との切り換えを行うことができるので、設定の方位偏差内であれば、不要な力行・回生の切り換えをなくすことで、交流電動機13a、13bに対するダメージを軽減することができる。
以上、本発明について、第1〜第4実施形態に基づき、制動時の制御運転を挙げ、説明した。いずれにしても本発明では、互いに独立して駆動する第1、第2の駆動部が、進行方向に向かって両側部に配設された交通システムで、制動時に第1、第2駆動部のうちの一方を力行モード、他方を回生モードで運転して減速動作を行うことで、システム内電力母線の電力変動を小さくし、双方の第1、第2駆動部が力行と回生が交互に切り換わるように、減速指令を与えることで交通システムの直進性を確保することができる。
勿論、本発明の交通システムは、制動時に限らず、その他、調速時、加速時においても第1、第2駆動部のうちの一方を力行モード、他方を回生モードで運転することができる。
本発明は電気推進式船舶について実施形態を挙げ、説明したが、勿論、電気推進式船舶に限らず、あらゆる交通システムの互いに独立的に駆動する動力部を備えたものであれば本発明の技術思想を適用して好適なシステムとして提供することができる。
10推進機構部
11船内動力源
12a第1インバータ
12b第2インバータ
13a、13b交流電動機
14a、14b推進用プロペラ
15制御装置
20偏差判定部
21偏差方向判断部
22切換決定部
23切換指令発生部
11船内動力源
12a第1インバータ
12b第2インバータ
13a、13b交流電動機
14a、14b推進用プロペラ
15制御装置
20偏差判定部
21偏差方向判断部
22切換決定部
23切換指令発生部
Claims (8)
- 互いに独立して駆動する第1、第2の駆動部が、進行方向に向かって両側部に配設された交通システムにおいて、
前記第1、第2駆動部は、それぞれシステム電力源からの電力を変換するインバータと、該インバータからの電力により作動する交流電動機と、
これら交流電動機に夫々機械的に接続された推進機構部と、
前記第1、第2駆動部に対し、一方が力行モードで他方が回生モードで運転するように速度指令を出す制御装置と、
を具備することを特徴とする交通システム。 - 前記制御装置は、前記第1、第2駆動部に対し、力行と回生が交互に切り換わるように、前記交流電動機への速度指令を演算して、前記インバータに夫々演算された補正速度指令を与える、
ことを特徴とする請求項1に記載の交通システム。 - 前記力行と回生とは、予め設定した時間間隔で切り換わるようにした、
ことを特徴とする請求項2に記載の交通システム。 - 前記速度指令は、予め定めた速度レートにしたがって演算した第1、第2駆動部の速度バランスの時間変化に基づいて変化させ、切り換え時に、直前の双方の指令値を入れ換えて前記第1、第2駆動部に供給するようにした、
ことを特徴とする請求項2に記載の交通システム。 - 前記切り換え時に、一定時間のフリーランを入れた後に直前の双方の指令値を入れ換えて前記第1、第2駆動部に供給するようにした、
ことを特徴とする請求項4に記載の交通システム。 - 前記切り換え時間は、交通システムの速度に応じて調整することを特徴とする請求項3に記載の交通システム。
- 前記力行と回生とは、GPS等の方位信号に基づいて、設定進路に対して方位偏差が規定値を越え、且つ偏差方向が正の方向か負の方向かに基づいて切り換えるようにした、ことを特徴とする請求項2に記載の交通システム。
- 請求項1ないし請求項7の交通システムは、電気推進式船舶である、ことを特徴とする交通システム。
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JP2012287981A JP2014129047A (ja) | 2012-12-28 | 2012-12-28 | 交通システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2012-12-28 JP JP2012287981A patent/JP2014129047A/ja active Pending
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