JP2017501075A - 可動物体のモータ電力を再利用する方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
無人航空機(UAV)などの複数の航空機は、軍事用途および民間用途の、監視任務、偵察任務、および探査任務を実行するために使用され得る。飛行中、そのような航空機は、特定の機能を実行すべく、これらの速度、高さ、姿勢、加速度を継続的に変更または維持し得る。
[参照による組み込み]
[項目1]
可動物体のモータ電力を再利用する方法であって、
上記可動物体の少なくとも1つのモータの動作状態をプロセッサの補助により決定するステップであり、上記少なくとも1つのモータは上記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
上記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップと、を含む
方法。
[項目2]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目1に記載の方法。
[項目3]
少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、上記UAVの少なくとも1つのモータの動作状態を上記プロセッサの補助により決定するステップを備え、上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中、上記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用され、上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、上記UAVが、1または複数のロータが上記UAVのために揚力を生成する飛行中である間、上記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップを含む
項目2に記載の方法。
[項目4]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用する間、遠隔端末の補助により、上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目1に記載の方法。
[項目5]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、上記対応するロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目3に記載の方法。
[項目6]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目3に記載の方法。
[項目7]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目1に記載の方法。
[項目8]
上記少なくとも1つのモータの上記減速状態は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こす信号に応答して開始される
項目1に記載の方法。
[項目9]
上記UAVは複数のモータを備え、各モータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目2に記載の方法。
[項目10]
上記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目9に記載の方法。
[項目11]
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目9に記載の方法。
[項目12]
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目9に記載の方法。
[項目13]
上記少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、上記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップを備える
項目1に記載の方法。
[項目14]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目13に記載の方法。
[項目15]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
項目13に記載の方法。
[項目16]
上記少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力が、上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップを含む
項目1に記載の方法。
[項目17]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目16に記載の方法。
[項目18]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
項目16に記載の方法。
[項目19]
上記少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップを含む
項目1に記載の方法。
[項目20]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目19に記載の方法。
[項目21]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
項目19に記載の方法。
[項目22]
減速状態にはない1または複数のモータに上記再利用される電力を供給するステップをさらに含む
項目1に記載の方法。
[項目23]
上記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
項目22に記載の方法。
[項目24]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目23に記載の方法。
[項目25]
供給される上記再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに含む
項目1に記載の方法。
[項目26]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目1に記載の方法。
[項目27]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを含む
項目26に記載の方法。
[項目28]
可動物体のモータ電力を再利用するシステムであって、
上記可動物体を駆動すべく構成される、上記可動物体の少なくとも1つのモータと、
上記可動物体の上記少なくとも1つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される1または複数のプロセッサと、
上記少なくとも1つのモータが、減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用すべく構成される少なくとも1つのエネルギー変換装置と、を備える
システム。
[項目29]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目28に記載のシステム。
[項目30]
上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成され、上記1または複数のプロセッサは、UAVの上記少なくとも1つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成され、上記UAVが、1または複数のロータが上記UAVのために揚力を生成する飛行中である間、上記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも1つのエネルギー変換装置は上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用すべく構成される
項目29に記載のシステム。
[項目31]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用する間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目28に記載のシステム。
[項目32]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、上記対応するロータは上記UAVのために揚力を生成する
項目30に記載のシステム。
[項目33]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目30に記載のシステム。
[項目34]
上記少なくとも1つのエネルギー変換装置は、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換すべく構成される
項目28に記載のシステム。
[項目35]
上記少なくとも1つのモータの上記減速状態は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こす信号に応答して開始される
項目28に記載のシステム。
[項目36]
上記UAVは複数のモータを備え、各モータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目29に記載のシステム。
[項目37]
上記1または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目36に記載のシステム。
[項目38]
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目36に記載のシステム。
[項目39]
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目36に記載のシステム。
[項目40]
上記少なくとも1つのモータの上記動作状態は、上記少なくとも1つのモータの加速度を含む
項目28に記載のシステム。
[項目41]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目40に記載のシステム。
[項目42]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目40に記載のシステム。
[項目43]
上記少なくとも1つのモータの上記動作状態は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力が上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを含む
項目28に記載のシステム。
[項目44]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が上記モータに印加され電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目43に記載のシステム。
[項目45]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目43に記載のシステム。
[項目46]
上記少なくとも1つのモータの上記動作状態は、上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを含む
項目28に記載のシステム。
[項目47]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目46に記載のシステム。
[項目48]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目46に記載のシステム。
[項目49]
減速状態にはない1または複数のモータに、上記再利用される電力を供給すべく構成される電力供給装置をさらに備える
項目28に記載のシステム。
[項目50]
上記電力供給装置は、上記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給する
項目49に記載のシステム。
[項目51]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目50に記載のシステム。
[項目52]
供給される上記再利用される電力をバッテリに供給すべく構成される電力供給装置をさらに備える
項目28に記載のシステム。
[項目53]
上記少なくとも1つのエネルギー変換装置は、磁界方向制御(FOC)法を用いて、上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用する
項目28に記載のシステム。
[項目54]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目53に記載のシステム。
[項目55]
可動物体のモータ電力を再利用するための方法であって、
上記可動物体の複数のモータを設けるステップであり、各モータは上記可動物体を駆動すべく構成されるステップと、
複数のモータのうちの少なくとも1つのモータが減速しているとき、上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記複数のモータと電気的に接続している電力バスにおいて受け取るステップであり、上記電力バスは、上記複数のモータのうちの少なくとも1つのモータが加速しているとき、上記少なくとも1つのモータに電力を提供すべく構成されるステップと、を備える
方法。
[項目56]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目55に記載の方法。
[項目57]
上記複数のモータのそれぞれは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目56に記載の方法。
[項目58]
上記複数のモータは、電力バスに並列に接続される
項目55に記載の方法。
[項目59]
上記電力バスと電気的に接続している少なくとも1つのバッテリを設けるステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目60]
上記少なくとも1つのモータが減速しているときに上記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、上記少なくとも1つのバッテリに上記電力バスを介して供給するステップをさらに備える
項目59に記載の方法。
[項目61]
上記少なくとも1つのモータが加速しているとき、上記少なくとも1つのモータに提供される、上記少なくとも1つのバッテリからの電力を、上記電力バスを介して受け取るステップをさらに備える
項目59に記載の方法。
[項目62]
上記少なくとも1つのモータが減速しているときに上記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、上記電力バスを介して上記複数のモータの少なくとも1つの他のモータに供給するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目63]
上記少なくとも1つの他のモータは加速している
項目62に記載の方法。
[項目64]
上記少なくとも1つのモータが減速しているときに上記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、上記少なくとも1つの他のモータに上記電力を供給した後、余剰電力が残る場合、上記電力バスを介して少なくとも1つのバッテリに供給するステップをさらに備える
項目62に記載の方法。
[項目65]
上記電力バスは直流(DC)電力バスである
項目55に記載の方法。
[項目66]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目67]
上記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、上記対応するロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目57に記載の方法。
[項目68]
上記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目57に記載の方法。
[項目69]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目55に記載の方法。
[項目70]
上記少なくとも1つのモータの上記減速は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目55に記載の方法。
[項目71]
上記UAVは複数のモータを備え、各モータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目56に記載の方法。
[項目72]
上記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目71に記載の方法。
[項目73]
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目71に記載の方法。
[項目74]
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目71に記載の方法。
[項目75]
上記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目76]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目75に記載の方法。
[項目77]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
項目75に記載の方法。
[項目78]
上記少なくとも1つのモータの逆起電力が、上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目79]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目78に記載の方法。
[項目80]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
項目78に記載の方法。
[項目81]
上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目82]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目81に記載の方法。
[項目83]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
項目81に記載の方法。
[項目84]
減速状態にはない1または複数のモータに上記受け取られた電力を供給するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目85]
上記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
項目84に記載の方法。
[項目86]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目85に記載の方法。
[項目87]
供給される上記再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
項目55に記載の方法。
[項目88]
上記少なくとも1つのモータから上記電力を受け取るステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目55に記載の方法。
[項目89]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目88に記載の方法。
[項目90]
可動物体のモータ電力を再利用するためのシステムであって、
それぞれが上記可動物体を駆動すべく構成される、上記可動物体の複数のモータと、
上記複数のモータと電気的に接続している電力バスであり、(1)上記複数のモータの少なくとも1つのモータが加速しているとき、上記少なくとも1つのモータに電力を提供し、かつ(2)上記少なくとも1つのモータが減速しているとき、上記少なくとも1つのモータから電力を受け取るべく構成される電力バスと、を備える
システム。
[項目91]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目90に記載のシステム。
[項目92]
上記複数のモータの1つ1つは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目90に記載のシステム。
[項目93]
上記複数のモータは上記電力バスに並列に接続される
項目90に記載のシステム。
[項目94]
上記電力バスと電気的に接続している少なくとも1つのバッテリをさらに備える
項目90に記載のシステム。
[項目95]
上記電力バスは、上記少なくとも1つのモータが減速しているときに上記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、上記電力バスを介して上記少なくとも1つのバッテリに供給すべくさらに構成される
項目94に記載のシステム。
[項目96]
上記電力バスは、上記少なくとも1つのモータが加速しているときに上記少なくとも1つのモータに提供される、上記少なくとも1つのバッテリからの電力を、上記電力バスを介して受け取るべくさらに構成される
項目94に記載のシステム。
[項目97]
上記電力バスは、上記少なくとも1つのモータが減速しているときに上記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、上記電力バスを介して上記複数のモータの少なくとも1つの他のモータに供給すべくさらに構成される
項目90に記載のシステム。
[項目98]
上記少なくとも1つの他のモータは加速している
項目97に記載のシステム。
[項目99]
上記電力バスは、上記少なくとも1つのモータが減速しているときに上記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、上記少なくとも1つの他のモータに上記電力を供給した後、余剰電力が残る場合、上記電力バスを介して少なくとも1つのバッテリに供給すべくさらに構成される
項目97に記載のシステム。
[項目100]
上記電力バスは直流(DC)電力バスである
項目90に記載のシステム。
[項目101]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目90に記載のシステム。
[項目102]
上記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、上記対応するロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目92に記載のシステム。
[項目103]
上記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは上記UAVのために揚力を生成する
項目92に記載のシステム。
[項目104]
上記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目90に記載のシステム。
[項目105]
上記少なくとも1つのモータの上記減速は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目90に記載のシステム。
[項目106]
上記UAVは複数のモータを備え、各モータは上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目91に記載のシステム。
[項目107]
上記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、上記1または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目106に記載のシステム。
[項目108]
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目106に記載のシステム。
[項目109]
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目106に記載のシステム。
[項目110]
上記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべく構成される
項目90に記載のシステム。
[項目111]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目110に記載のシステム。
[項目112]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目110に記載のシステム。
[項目113]
上記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力が上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目90に記載のシステム。
[項目114]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目113に記載のシステム。
[項目115]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目113に記載のシステム。
[項目116]
上記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目90に記載のシステム。
[項目117]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目116に記載のシステム。
[項目118]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目116に記載のシステム。
[項目119]
上記電力バスは、減速状態にはない1または複数のモータに、上記受け取られた電力を供給すべくさらに構成される
項目90に記載のシステム。
[項目120]
上記電力バスは、上記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給すべくさらに構成される
項目119に記載のシステム。
[項目121]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目120に記載のシステム。
[項目122]
上記電力バスは、供給される上記再利用される電力をバッテリに供給すべくさらに構成される
項目90に記載のシステム。
[項目123]
上記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目90に記載のシステム。
[項目124]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目123に記載のシステム。
[項目125]
可動物体のモータ電力を再分配するための方法であって、
可動物体の少なくとも1つのモータの動作状態を、プロセッサの補助により決定するステップであり、上記少なくとも1つのモータは、上記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
上記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するときの上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記可動物体の電力消費コンポーネントに再分配するステップと、を備える
方法。
[項目126]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目125に記載の方法。
[項目127]
上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成する、対応するロータを駆動すべく使用される
項目126に記載の方法。
[項目128]
上記電力消費コンポーネントは、加速にある、上記可動物体の別のモータである
項目125に記載の方法。
[項目129]
上記電力消費コンポーネントは上記可動物体に搭載されたセンサである
項目125に記載の方法。
[項目130]
上記電力消費コンポーネントは上記可動物体に搭載されたナビゲーションモジュールである
項目125に記載の方法。
[項目131]
上記電力消費コンポーネントは上記可動物体に搭載された通信モジュールである
項目125に記載の方法。
[項目132]
上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記電力消費コンポーネントに上記電力を分配した後、余剰電力が残る場合、上記可動物体に搭載されたバッテリに再分配するステップをさらに備える
項目125に記載の方法。
[項目133]
上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記可動物体の複数の電力消費コンポーネントに再分配するステップをさらに備える
項目125に記載の方法。
[項目134]
上記可動物体の上記複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある複数のモータである
項目133に記載の方法。
[項目135]
上記電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目125に記載の方法。
[項目136]
上記電力は、上記少なくとも1つのモータおよび上記電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目125に記載の方法。
[項目137]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目125に記載の方法。
[項目138]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記対応するロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目127に記載の方法。
[項目139]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目127に記載の方法。
[項目140]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目125に記載の方法。
[項目141]
上記少なくとも1つのモータの上記減速は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目125に記載の方法。
[項目142]
上記可動物体は複数のモータを備える
項目125に記載の方法。
[項目143]
上記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目142に記載の方法。
[項目144]
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目142に記載の方法。
[項目145]
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目142に記載の方法。
[項目146]
上記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
項目125に記載の方法。
[項目147]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目146に記載の方法。
[項目148]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目146に記載の方法。
[項目149]
上記少なくとも1つのモータの逆起電力が、上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
項目125に記載の方法。
[項目150]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目149に記載の方法。
[項目151]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目149に記載の方法。
[項目152]
上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
項目125に記載の方法。
[項目153]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目152に記載の方法。
[項目154]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目152に記載の方法。
[項目155]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目125に記載の方法。
[項目156]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目155に記載の方法。
[項目157]
可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムであって、
上記可動物体を駆動すべく構成される可動物体の少なくとも1つのモータと、
上記可動物体の上記少なくとも1つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される1または複数のプロセッサと、
上記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するときの上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記可動物体の電力消費コンポーネントに再分配すべく構成される少なくとも1つのエネルギー分配ユニットと、を備える
システム。
[項目158]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目157に記載のシステム。
[項目159]
UAVの上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目158に記載のシステム。
[項目160]
上記電力消費コンポーネントは、加速状態にある、上記可動物体の別のモータである
項目157に記載のシステム。
[項目161]
上記電力消費コンポーネントは、上記可動物体に搭載されたセンサである
項目157に記載のシステム。
[項目162]
上記電力消費コンポーネントは、上記可動物体に搭載されたナビゲーションモジュールである
項目157に記載のシステム。
[項目163]
上記電力消費コンポーネントは、上記可動物体に搭載された通信モジュールである
項目157に記載のシステム。
[項目164]
上記少なくとも1つのエネルギー分配ユニットは、上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記電力消費コンポーネントに上記電力を分配した後、余剰電力が残る場合、上記可動物体に搭載されたバッテリに再分配すべくさらに構成される
項目157に記載のシステム。
[項目165]
上記少なくとも1つのエネルギー分配ユニットは、上記少なくとも1つのモータからの電力を、上記可動物体の複数の電力消費コンポーネントに再分配すべくさらに構成される
項目157に記載のシステム。
[項目166]
上記可動物体の上記複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある複数のモータである
項目165に記載のシステム。
[項目167]
上記電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目157に記載のシステム。
[項目168]
上記電力は、上記少なくとも1つのモータおよび上記電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目157に記載のシステム。
[項目169]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配する間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目157に記載のシステム。
[項目170]
上記対応するロータは、上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記UAVのために揚力を生成する
項目159に記載のシステム。
[項目171]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目159に記載のシステム。
[項目172]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配は、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目157に記載のシステム。
[項目173]
上記少なくとも1つのモータの上記減速は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目157に記載のシステム。
[項目174]
上記可動物体は、複数のモータを備える
項目157に記載のシステム。
[項目175]
上記1または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目174に記載のシステム。
[項目176]
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目174に記載のシステム。
[項目177]
戦記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目174に記載のシステム。
[項目178]
上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成される
項目157に記載のシステム。
[項目179]
上記少なくとも1つのモータは、上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記減速状態である動作状態を有する
項目178に記載のシステム。
[項目180]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目178に記載のシステム。
[項目181]
上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力が上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目157に記載のシステム。
[項目182]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目181に記載のシステム。
[項目183]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目181に記載のシステム。
[項目184]
上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目157に記載のシステム。
[項目185]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目184に記載のシステム。
[項目186]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目184に記載のシステム。
[項目187]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配は、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目157に記載のシステム。
[項目188]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを含む
項目187に記載のシステム。
[項目189]
可動物体のモータ電力を再分配するための方法であって、
可動物体の少なくとも1つのモータの動作状態を1または複数のプロセッサの補助により決定するステップであり、上記少なくとも1つのモータは上記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
上記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で上記少なくとも1つのモータからの電力をどのように再分配するかを、上記1または複数のプロセッサの補助により決定するステップと、
上記電力をどのように再分配するかの上記決定に従って上記電力を再分配するステップと、を備える
方法。
[項目190]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目189に記載の方法。
[項目191]
上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
項目190に記載の方法。
[項目192]
電力をどのように再分配するかを決定するステップは、上記複数のコンポーネントの間での上記電力の割り当てを決定するステップを含む
項目189に記載の方法。
[項目193]
上記電力の上記割り当ては、上記電力のうちの少しの電力も受け取らない、上記複数のコンポーネントの少なくとも1つのコンポーネントを含む
項目192に記載の方法。
[項目194]
上記複数のコンポーネントの間での上記電力の上記割り当ては均等ではない
項目192に記載の方法。
[項目195]
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の複数の他のモータを含む
項目189に記載の方法。
[項目196]
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の少なくとも1つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも1つのバッテリと、を備える
項目189に記載の方法。
[項目197]
上記少なくとも1つのモータが加速状態にあるとき、上記バッテリは、上記少なくとも1つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
項目196に記載の方法。
[項目198]
電力をどのように再分配するかを決定するステップは、上記複数のコンポーネントのうち上記少なくとも1つのコンポーネントの電力消費量を評価するステップを含む
項目189に記載の方法。
[項目199]
上記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により、上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目189に記載の方法。
[項目200]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記対応するロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目191に記載の方法。
[項目201]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目191に記載の方法。
[項目202]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目189に記載の方法。
[項目203]
上記少なくとも1つのモータの上記減速は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目189に記載の方法。
[項目204]
上記複数の他のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目195に記載の方法。
[項目205]
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目195に記載の方法。
[項目206]
上記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目195に記載の方法。
[項目207]
上記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
項目189に記載の方法。
[項目208]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目207に記載の方法。
[項目209]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目207に記載の方法。
[項目210]
上記少なくとも1つのモータの逆起電力が、上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
項目189に記載の方法。
[項目211]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目210に記載の方法。
[項目212]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目210に記載の方法。
[項目213]
上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
項目189に記載の方法。
[項目214]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目213に記載の方法。
[項目215]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目213に記載の方法。
[項目216]
上記電力を再分配するステップは、減速状態にはない1または複数のモータに上記電力を供給するステップを含む
項目189に記載の方法。
[項目217]
上記電力を供給するステップは、上記1または複数のモータに供給されない余剰電力を、上記少なくとも1つのバッテリに供給するステップを含む
項目216に記載の方法。
[項目218]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目217に記載の方法。
[項目219]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力を再分配するステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目189に記載の方法。
[項目220]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目219に記載の方法。
[項目221]
可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムであって
上記可動物体を駆動すべく構成される、可動物体の少なくとも1つのモータと、
個々にまたは集合的に、(1)上記可動物体の上記少なくとも1つのモータの動作状態を決定し、かつ(2)上記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で、上記少なくとも1つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定すべく構成される1または複数のプロセッサと、
上記電力をどのように再分配するかの上記決定に従って、電力を再分配すべく構成される少なくとも1つのエネルギー分配ユニットと、を備える
システム。
[項目222]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目221に記載のシステム。
[項目223]
上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目222に記載のシステム。
[項目224]
電力をどのように再分配するかの上記決定は、上記複数のコンポーネントの間の上記電力の割り当てを含む
項目221に記載のシステム。
[項目225]
上記電力の上記割り当ては、上記電力のうちの少しの電力も受け取らない、上記複数のコンポーネントの少なくとも1つのコンポーネントを含む
項目224に記載のシステム。
[項目226]
上記複数のコンポーネントの間での上記電力の上記割り当ては、均等ではない
項目224に記載のシステム。
[項目227]
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の複数の他のモータを含む
項目221に記載のシステム。
[項目228]
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の少なくとも1つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも1つのバッテリと、を備える
項目221に記載のシステム。
[項目229]
上記少なくとも1つのモータが加速状態にあるとき、上記バッテリは、上記少なくとも1つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
項目228に記載のシステム。
[項目230]
電力をどのように再分配するかの上記決定は、上記複数のコンポーネントのうち上記少なくとも1つのコンポーネントの電力消費量の評価を含む
項目221に記載のシステム。
[項目231]
上記少なくとも1つのモータからの電力を再分配する間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目221に記載のシステム。
[項目232]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記対応するロータは、上記UAVのために揚力を生成する
項目223に記載のシステム。
[項目233]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは上記UAVのために揚力を生成する
項目223に記載のシステム。
[項目234]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再分配は、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目221に記載のシステム。
[項目235]
上記少なくとも1つのモータの上記減速は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目221に記載のシステム。
[項目236]
上記UAVは複数のモータを備え、各モータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目222に記載のシステム。
[項目237]
上記1または複数のプロセッサは、上記複数の他のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目227に記載のシステム。
[項目238]
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目227に記載のシステム。
[項目239]
上記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目227に記載のシステム。
[項目240]
上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成される
項目221に記載のシステム。
[項目241]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目240に記載のシステム。
[項目242]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目240に記載のシステム。
[項目243]
上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータの逆起電力が、上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目221に記載のシステム。
[項目244]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目243に記載のシステム。
[項目245]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目243に記載のシステム。
[項目246]
上記1または複数のプロセッサは、上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目221に記載のシステム。
[項目247]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目246に記載のシステム。
[項目248]
上記少なくとも1つのモータからの上記電力は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目246に記載のシステム。
[項目249]
上記電力の再分配は、減速状態にない1または複数のモータへの上記電力の供給を含む
項目221に記載のシステム。
[項目250]
上記電力の供給は、上記1または複数のモータに供給されない余剰電力の、上記少なくとも1つのバッテリへの供給を含む
項目249に記載のシステム。
[項目251]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目250に記載のシステム。
[項目252]
上記電力の再分配は、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目221に記載のシステム。
[項目253]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目252に記載のシステム。
[項目254]
可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラであって、
上記可動物体の少なくとも1つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、上記少なくとも1つのモータは、上記可動物体を駆動すべく使用される出力回路と、
個々にまたは集合的に、(1)上記可動物体の上記少なくとも1つのモータの動作状態を決定し、かつ(2)上記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも1つのモータからの電力を再利用すべく構成される1または複数のプロセッサと、を備える
電子速度コントローラ。
[項目255]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目256]
上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
項目255に記載の電子速度コントローラ。
[項目257]
上記対応するロータは、上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、上記UAVのために揚力を生成する
項目256に記載の電子速度コントローラ。
[項目258]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは上記UAVのために揚力を生成する
項目256に記載の電子速度コントローラ。
[項目259]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目260]
上記少なくとも1つのモータの上記減速状態は、上記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目261]
上記可動物体は複数のモータを備える
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目262]
上記1または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目261に記載の電子速度コントローラ。
[項目263]
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目261に記載の電子速度コントローラ。
[項目264]
上記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目261に記載の電子速度コントローラ。
[項目265]
上記少なくとも1つのモータの動作状態の決定は、上記少なくとも1つのモータの加速度の検出を含む
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目266]
上記少なくとも1つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目265に記載の電子速度コントローラ。
[項目267]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
項目265に記載の電子速度コントローラ。
[項目268]
上記少なくとも1つのモータの動作状態の決定は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力が、上記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかの決定を含む
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目269]
上記少なくとも1つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目268に記載の電子速度コントローラ。
[項目270]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
項目268に記載の電子速度コントローラ。
[項目271]
上記少なくとも1つのモータの動作状態の決定は、上記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかの決定を含む
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目272]
上記少なくとも1つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも1つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目271に記載の電子速度コントローラ。
[項目273]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、上記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
項目271に記載の電子速度コントローラ。
[項目274]
上記1または複数のプロセッサは、減速状態にはない1または複数のモータに、上記再利用される電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成され
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目275]
上記1または複数のプロセッサは、バッテリに、上記1または複数のモータに供給されない余剰電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成される
項目274に記載の電子速度コントローラ。
[項目276]
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも1つのモータと並列に接続される
項目275に記載の電子速度コントローラ。
[項目277]
上記1または複数のプロセッサは、バッテリに、供給される上記再利用される電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成される
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目278]
上記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
項目254に記載の電子速度コントローラ。
[項目279]
上記FOC法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目278に記載の電子速度コントローラ。
[項目280]
可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラであって、
上記可動物体の少なくとも1つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、上記少なくとも1つのモータは、上記可動物体を駆動すべく使用される出力回路と、
個々にまたは集合的に、(1)上記可動物体の上記少なくとも1つのモータの動作状態を決定し、(2)上記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で上記少なくとも1つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定し、かつ(3)上記電力をどのように再分配するかの上記決定に従って、上記電力を再分配すべく構成される1または複数のプロセッサと、を備える
電子速度コントローラ。
[項目281]
上記可動物体は無人航空機(UAV)である
項目280に記載の電子速度コントローラ。
[項目282]
上記少なくとも1つのモータは、上記UAVの飛行中に上記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
項目281に記載の電子速度コントローラ。
[項目283]
電力をどのように再分配するかの決定は、上記複数のコンポーネントの間での上記電力の割り当ての決定を含む
項目280に記載の電子速度コントローラ。
[項目284]
上記電力の上記割り当ては、上記電力のうちの少しの電力も受け取らない、上記複数のコンポーネントの少なくとも1つのコンポーネントを含む
項目283に記載の電子速度コントローラ。
[項目285]
上記複数のコンポーネントの間での上記電力の上記割り当ては均等ではない
項目283に記載の電子速度コントローラ。
[項目286]
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の複数の他のモータを含む
項目280に記載の電子速度コントローラ。
[項目287]
上記複数のコンポーネントは、上記UAVの少なくとも1つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも1つのバッテリと、を備える
項目280に記載の電子速度コントローラ。
[項目288]
上記少なくとも1つのモータが加速状態にあるとき、上記バッテリは、上記少なくとも1つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
項目287に記載の電子速度コントローラ。
[項目289]
電力をどのように再分配するかの決定は、上記複数のコンポーネントの上記少なくとも1つのコンポーネントの電力消費量の評価を含む
項目280に記載の電子速度コントローラ。
Claims (289)
- 可動物体のモータ電力を再利用する方法であって、
前記可動物体の少なくとも1つのモータの動作状態をプロセッサの補助により決定するステップであり、前記少なくとも1つのモータは前記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
前記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップと、を含む
方法。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項1に記載の方法。 - 少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、前記UAVの少なくとも1つのモータの動作状態を前記プロセッサの補助により決定するステップを備え、前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中、前記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用され、前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、前記UAVが、1または複数のロータが前記UAVのために揚力を生成する飛行中である間、前記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップを含む
請求項2に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用する間、遠隔端末の補助により、前記可動物体の前記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、前記対応するロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項3に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項3に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速状態は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こす信号に応答して開始される
請求項1に記載の方法。 - 前記UAVは複数のモータを備え、各モータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項2に記載の方法。 - 前記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
請求項9に記載の方法。 - 前記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
請求項9に記載の方法。 - 前記複数のモータは同じ動作状態を有する
請求項9に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、前記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップを備える
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項13に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
請求項13に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力が、前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップを含む
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が、前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項16に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
請求項16に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの動作状態を決定するステップは、前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップを含む
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項19に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
請求項19に記載の方法。 - 減速状態にはない1または複数のモータに前記再利用される電力を供給するステップをさらに含む
請求項1に記載の方法。 - 前記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
請求項22に記載の方法。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項23に記載の方法。 - 供給される前記再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに含む
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用するステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項1に記載の方法。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを含む
請求項26に記載の方法。 - 可動物体のモータ電力を再利用するシステムであって、
前記可動物体を駆動すべく構成される、前記可動物体の少なくとも1つのモータと、
前記可動物体の前記少なくとも1つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される1または複数のプロセッサと、
前記少なくとも1つのモータが、減速状態である動作状態を有するとき、前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用すべく構成される少なくとも1つのエネルギー変換装置と、を備える
システム。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成され、前記1または複数のプロセッサは、UAVの前記少なくとも1つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成され、前記UAVが、1または複数のロータが前記UAVのために揚力を生成する飛行中である間、前記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、前記少なくとも1つのエネルギー変換装置は前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用すべく構成される
請求項29に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用する間、前記可動物体の前記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、前記対応するロータは前記UAVのために揚力を生成する
請求項30に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項30に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのエネルギー変換装置は、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーに変換すべく構成される
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速状態は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こす信号に応答して開始される
請求項28に記載のシステム。 - 前記UAVは複数のモータを備え、各モータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項29に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
請求項36に記載のシステム。 - 前記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
請求項36に記載のシステム。 - 前記複数のモータは同じ動作状態を有する
請求項36に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記動作状態は、前記少なくとも1つのモータの加速度を含む
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項40に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項40に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記動作状態は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力が前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを含む
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が前記モータに印加され電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項43に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項43に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記動作状態は、前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを含む
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項46に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項46に記載のシステム。 - 減速状態にはない1または複数のモータに、前記再利用される電力を供給すべく構成される電力供給装置をさらに備える
請求項28に記載のシステム。 - 前記電力供給装置は、前記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給する
請求項49に記載のシステム。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項50に記載のシステム。 - 供給される前記再利用される電力をバッテリに供給すべく構成される電力供給装置をさらに備える
請求項28に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのエネルギー変換装置は、磁界方向制御(FOC)法を用いて、前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用する
請求項28に記載のシステム。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項53に記載のシステム。 - 可動物体のモータ電力を再利用するための方法であって、
前記可動物体の複数のモータを設けるステップであり、各モータは前記可動物体を駆動すべく構成されるステップと、
複数のモータのうちの少なくとも1つのモータが減速しているとき、前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記複数のモータと電気的に接続している電力バスにおいて受け取るステップであり、前記電力バスは、前記複数のモータのうちの少なくとも1つのモータが加速しているとき、前記少なくとも1つのモータに電力を提供すべく構成されるステップと、を備える
方法。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項55に記載の方法。 - 前記複数のモータのそれぞれは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項56に記載の方法。 - 前記複数のモータは、電力バスに並列に接続される
請求項55に記載の方法。 - 前記電力バスと電気的に接続している少なくとも1つのバッテリを設けるステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータが減速しているときに前記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、前記少なくとも1つのバッテリに前記電力バスを介して供給するステップをさらに備える
請求項59に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータが加速しているとき、前記少なくとも1つのモータに提供される、前記少なくとも1つのバッテリからの電力を、前記電力バスを介して受け取るステップをさらに備える
請求項59に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータが減速しているときに前記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、前記電力バスを介して前記複数のモータの少なくとも1つの他のモータに供給するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの他のモータは加速している
請求項62に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータが減速しているときに前記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、前記少なくとも1つの他のモータに前記電力を供給した後、余剰電力が残る場合、前記電力バスを介して少なくとも1つのバッテリに供給するステップをさらに備える
請求項62に記載の方法。 - 前記電力バスは直流(DC)電力バスである
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により前記可動物体の前記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、前記対応するロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項57に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項57に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項55に記載の方法。 - 前記UAVは複数のモータを備え、各モータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項56に記載の方法。 - 前記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
請求項71に記載の方法。 - 前記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
請求項71に記載の方法。 - 前記複数のモータは同じ動作状態を有する
請求項71に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項75に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
請求項75に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの逆起電力が、前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項78に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
請求項78に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項81に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取るステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
請求項81に記載の方法。 - 減速状態にはない1または複数のモータに前記受け取られた電力を供給するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
請求項84に記載の方法。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項85に記載の方法。 - 供給される前記再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
請求項55に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから前記電力を受け取るステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項55に記載の方法。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項88に記載の方法。 - 可動物体のモータ電力を再利用するためのシステムであって、
それぞれが前記可動物体を駆動すべく構成される、前記可動物体の複数のモータと、
前記複数のモータと電気的に接続している電力バスであり、(1)前記複数のモータの少なくとも1つのモータが加速しているとき、前記少なくとも1つのモータに電力を提供し、かつ(2)前記少なくとも1つのモータが減速しているとき、前記少なくとも1つのモータから電力を受け取るべく構成される電力バスと、を備える
システム。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項90に記載のシステム。 - 前記複数のモータの1つ1つは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記複数のモータは前記電力バスに並列に接続される
請求項90に記載のシステム。 - 前記電力バスと電気的に接続している少なくとも1つのバッテリをさらに備える
請求項90に記載のシステム。 - 前記電力バスは、前記少なくとも1つのモータが減速しているときに前記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、前記電力バスを介して前記少なくとも1つのバッテリに供給すべくさらに構成される
請求項94に記載のシステム。 - 前記電力バスは、前記少なくとも1つのモータが加速しているときに前記少なくとも1つのモータに提供される、前記少なくとも1つのバッテリからの電力を、前記電力バスを介して受け取るべくさらに構成される
請求項94に記載のシステム。 - 前記電力バスは、前記少なくとも1つのモータが減速しているときに前記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、前記電力バスを介して前記複数のモータの少なくとも1つの他のモータに供給すべくさらに構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つの他のモータは加速している
請求項97に記載のシステム。 - 前記電力バスは、前記少なくとも1つのモータが減速しているときに前記少なくとも1つのモータから受け取られる電力を、前記少なくとも1つの他のモータに前記電力を供給した後、余剰電力が残る場合、前記電力バスを介して少なくとも1つのバッテリに供給すべくさらに構成される
請求項97に記載のシステム。 - 前記電力バスは直流(DC)電力バスである
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、前記可動物体の前記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、前記対応するロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項92に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りが行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは前記UAVのために揚力を生成する
請求項92に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りは、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項90に記載のシステム。 - 前記UAVは複数のモータを備え、各モータは前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項91に記載のシステム。 - 前記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、前記1または複数のプロセッサは、前記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項106に記載のシステム。 - 前記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
請求項106に記載のシステム。 - 前記複数のモータは同じ動作状態を有する
請求項106に記載のシステム。 - 前記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべく構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項110に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項110に記載のシステム。 - 前記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力が前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項113に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項113に記載のシステム。 - 前記電力バスと電気的に接続している1または複数のプロセッサをさらに備え、前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項116に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項116に記載のシステム。 - 前記電力バスは、減速状態にはない1または複数のモータに、前記受け取られた電力を供給すべくさらに構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記電力バスは、前記1または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給すべくさらに構成される
請求項119に記載のシステム。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項120に記載のシステム。 - 前記電力バスは、供給される前記再利用される電力をバッテリに供給すべくさらに構成される
請求項90に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の受け取りは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項90に記載のシステム。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項123に記載のシステム。 - 可動物体のモータ電力を再分配するための方法であって、
可動物体の少なくとも1つのモータの動作状態を、プロセッサの補助により決定するステップであり、前記少なくとも1つのモータは、前記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
前記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するときの前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記可動物体の電力消費コンポーネントに再分配するステップと、を備える
方法。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成する、対応するロータを駆動すべく使用される
請求項126に記載の方法。 - 前記電力消費コンポーネントは、加速にある、前記可動物体の別のモータである
請求項125に記載の方法。 - 前記電力消費コンポーネントは前記可動物体に搭載されたセンサである
請求項125に記載の方法。 - 前記電力消費コンポーネントは前記可動物体に搭載されたナビゲーションモジュールである
請求項125に記載の方法。 - 前記電力消費コンポーネントは前記可動物体に搭載された通信モジュールである
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記電力消費コンポーネントに前記電力を分配した後、余剰電力が残る場合、前記可動物体に搭載されたバッテリに再分配するステップをさらに備える
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記可動物体の複数の電力消費コンポーネントに再分配するステップをさらに備える
請求項125に記載の方法。 - 前記可動物体の前記複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある複数のモータである
請求項133に記載の方法。 - 前記電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく前記電力消費コンポーネントに再分配される
請求項125に記載の方法。 - 前記電力は、前記少なくとも1つのモータおよび前記電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して前記電力消費コンポーネントに再分配される
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により前記可動物体の前記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、前記対応するロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項127に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項127に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項125に記載の方法。 - 前記可動物体は複数のモータを備える
請求項125に記載の方法。 - 前記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
請求項142に記載の方法。 - 前記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
請求項142に記載の方法。 - 前記複数のモータは同じ動作状態を有する
請求項142に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項146に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
請求項146に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの逆起電力が、前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が、前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項149に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
請求項149に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
請求項125に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項152に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
請求項152に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項125に記載の方法。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項155に記載の方法。 - 可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムであって、
前記可動物体を駆動すべく構成される可動物体の少なくとも1つのモータと、
前記可動物体の前記少なくとも1つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される1または複数のプロセッサと、
前記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するときの前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記可動物体の電力消費コンポーネントに再分配すべく構成される少なくとも1つのエネルギー分配ユニットと、を備える
システム。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項157に記載のシステム。 - UAVの前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項158に記載のシステム。 - 前記電力消費コンポーネントは、加速状態にある、前記可動物体の別のモータである
請求項157に記載のシステム。 - 前記電力消費コンポーネントは、前記可動物体に搭載されたセンサである
請求項157に記載のシステム。 - 前記電力消費コンポーネントは、前記可動物体に搭載されたナビゲーションモジュールである
請求項157に記載のシステム。 - 前記電力消費コンポーネントは、前記可動物体に搭載された通信モジュールである
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのエネルギー分配ユニットは、前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記電力消費コンポーネントに前記電力を分配した後、余剰電力が残る場合、前記可動物体に搭載されたバッテリに再分配すべくさらに構成される
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのエネルギー分配ユニットは、前記少なくとも1つのモータからの電力を、前記可動物体の複数の電力消費コンポーネントに再分配すべくさらに構成される
請求項157に記載のシステム。 - 前記可動物体の前記複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある複数のモータである
請求項165に記載のシステム。 - 前記電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく前記電力消費コンポーネントに再分配される
請求項157に記載のシステム。 - 前記電力は、前記少なくとも1つのモータおよび前記電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して前記電力消費コンポーネントに再分配される
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配する間、前記可動物体の前記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
請求項157に記載のシステム。 - 前記対応するロータは、前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、前記UAVのために揚力を生成する
請求項159に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項159に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配は、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項157に記載のシステム。 - 前記可動物体は、複数のモータを備える
請求項157に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
請求項174に記載のシステム。 - 前記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
請求項174に記載のシステム。 - 戦記複数のモータは、同じ動作状態を有する
請求項174に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成される
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記減速状態である動作状態を有する
請求項178に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項178に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力が前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が、前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項181に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項181に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項157に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項184に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項184に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配は、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項157に記載のシステム。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを含む
請求項187に記載のシステム。 - 可動物体のモータ電力を再分配するための方法であって、
可動物体の少なくとも1つのモータの動作状態を1または複数のプロセッサの補助により決定するステップであり、前記少なくとも1つのモータは前記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
前記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で前記少なくとも1つのモータからの電力をどのように再分配するかを、前記1または複数のプロセッサの補助により決定するステップと、
前記電力をどのように再分配するかの前記決定に従って前記電力を再分配するステップと、を備える
方法。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
請求項190に記載の方法。 - 電力をどのように再分配するかを決定するステップは、前記複数のコンポーネントの間での前記電力の割り当てを決定するステップを含む
請求項189に記載の方法。 - 前記電力の前記割り当ては、前記電力のうちの少しの電力も受け取らない、前記複数のコンポーネントの少なくとも1つのコンポーネントを含む
請求項192に記載の方法。 - 前記複数のコンポーネントの間での前記電力の前記割り当ては均等ではない
請求項192に記載の方法。 - 前記複数のコンポーネントは、前記可動物体の複数の他のモータを含む
請求項189に記載の方法。 - 前記複数のコンポーネントは、前記可動物体の少なくとも1つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも1つのバッテリと、を備える
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータが加速状態にあるとき、前記バッテリは、前記少なくとも1つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
請求項196に記載の方法。 - 電力をどのように再分配するかを決定するステップは、前記複数のコンポーネントのうち前記少なくとも1つのコンポーネントの電力消費量を評価するステップを含む
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により、前記可動物体の前記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、前記対応するロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項191に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項191に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項189に記載の方法。 - 前記複数の他のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
請求項195に記載の方法。 - 前記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
請求項195に記載の方法。 - 前記複数のモータは、同じ動作状態を有する
請求項195に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項207に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
請求項207に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの逆起電力が、前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が、前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは前記減速状態である動作状態を有する
請求項210に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
請求項210に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
請求項189に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項213に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配するステップは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
請求項213に記載の方法。 - 前記電力を再分配するステップは、減速状態にはない1または複数のモータに前記電力を供給するステップを含む
請求項189に記載の方法。 - 前記電力を供給するステップは、前記1または複数のモータに供給されない余剰電力を、前記少なくとも1つのバッテリに供給するステップを含む
請求項216に記載の方法。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項217に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力を再分配するステップは、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項189に記載の方法。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項219に記載の方法。 - 可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムであって
前記可動物体を駆動すべく構成される、可動物体の少なくとも1つのモータと、
個々にまたは集合的に、(1)前記可動物体の前記少なくとも1つのモータの動作状態を決定し、かつ(2)前記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で、前記少なくとも1つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定すべく構成される1または複数のプロセッサと、
前記電力をどのように再分配するかの前記決定に従って、電力を再分配すべく構成される少なくとも1つのエネルギー分配ユニットと、を備える
システム。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項222に記載のシステム。 - 電力をどのように再分配するかの前記決定は、前記複数のコンポーネントの間の前記電力の割り当てを含む
請求項221に記載のシステム。 - 前記電力の前記割り当ては、前記電力のうちの少しの電力も受け取らない、前記複数のコンポーネントの少なくとも1つのコンポーネントを含む
請求項224に記載のシステム。 - 前記複数のコンポーネントの間での前記電力の前記割り当ては、均等ではない
請求項224に記載のシステム。 - 前記複数のコンポーネントは、前記可動物体の複数の他のモータを含む
請求項221に記載のシステム。 - 前記複数のコンポーネントは、前記可動物体の少なくとも1つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも1つのバッテリと、を備える
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータが加速状態にあるとき、前記バッテリは、前記少なくとも1つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
請求項228に記載のシステム。 - 電力をどのように再分配するかの前記決定は、前記複数のコンポーネントのうち前記少なくとも1つのコンポーネントの電力消費量の評価を含む
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力を再分配する間、前記可動物体の前記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、前記対応するロータは、前記UAVのために揚力を生成する
請求項223に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは前記UAVのために揚力を生成する
請求項223に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再分配は、前記モータ動作による前記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項221に記載のシステム。 - 前記UAVは複数のモータを備え、各モータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
請求項222に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記複数の他のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
請求項227に記載のシステム。 - 前記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
請求項227に記載のシステム。 - 前記複数のモータは、同じ動作状態を有する
請求項227に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成される
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項240に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項240に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータの逆起電力が、前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が、前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項243に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項243に記載のシステム。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
請求項221に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項246に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのモータからの前記電力は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
請求項246に記載のシステム。 - 前記電力の再分配は、減速状態にない1または複数のモータへの前記電力の供給を含む
請求項221に記載のシステム。 - 前記電力の供給は、前記1または複数のモータに供給されない余剰電力の、前記少なくとも1つのバッテリへの供給を含む
請求項249に記載のシステム。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項250に記載のシステム。 - 前記電力の再分配は、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項221に記載のシステム。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項252に記載のシステム。 - 可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラであって、
前記可動物体の少なくとも1つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、前記少なくとも1つのモータは、前記可動物体を駆動すべく使用される出力回路と、
個々にまたは集合的に、(1)前記可動物体の前記少なくとも1つのモータの動作状態を決定し、かつ(2)前記少なくとも1つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、前記少なくとも1つのモータからの電力を再利用すべく構成される1または複数のプロセッサと、を備える
電子速度コントローラ。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
請求項255に記載の電子速度コントローラ。 - 前記対応するロータは、前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、前記UAVのために揚力を生成する
請求項256に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは前記UAVのために揚力を生成する
請求項256に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの前記減速状態は、前記少なくとも1つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記可動物体は複数のモータを備える
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記1または複数のプロセッサは、前記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
請求項261に記載の電子速度コントローラ。 - 前記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
請求項261に記載の電子速度コントローラ。 - 前記複数のモータは、同じ動作状態を有する
請求項261に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの動作状態の決定は、前記少なくとも1つのモータの加速度の検出を含む
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの前記加速度が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項265に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
請求項265に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの動作状態の決定は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力が、前記少なくとも1つのモータに印加される電圧より高いかどうかの決定を含む
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの前記逆起電力が、前記モータに印加される電圧より高い場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項268に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
請求項268に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの動作状態の決定は、前記少なくとも1つのモータのq軸電流が負であるかどうかの決定を含む
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータの前記q軸電流が負である場合、前記少なくとも1つのモータは、前記減速状態である動作状態を有する
請求項271に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、前記少なくとも1つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
請求項271に記載の電子速度コントローラ。 - 前記1または複数のプロセッサは、減速状態にはない1または複数のモータに、前記再利用される電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成され
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記1または複数のプロセッサは、バッテリに、前記1または複数のモータに供給されない余剰電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成される
請求項274に記載の電子速度コントローラ。 - 前記バッテリは、電力バスを通して前記少なくとも1つのモータと並列に接続される
請求項275に記載の電子速度コントローラ。 - 前記1または複数のプロセッサは、バッテリに、供給される前記再利用される電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成される
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータからの電力の再利用は、磁界方向制御(FOC)法を用いて行われる
請求項254に記載の電子速度コントローラ。 - 前記FOC法は、前記対応するロータの位置を決定するステップを備える
請求項278に記載の電子速度コントローラ。 - 可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラであって、
前記可動物体の少なくとも1つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、前記少なくとも1つのモータは、前記可動物体を駆動すべく使用される出力回路と、
個々にまたは集合的に、(1)前記可動物体の前記少なくとも1つのモータの動作状態を決定し、(2)前記少なくとも1つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で前記少なくとも1つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定し、かつ(3)前記電力をどのように再分配するかの前記決定に従って、前記電力を再分配すべく構成される1または複数のプロセッサと、を備える
電子速度コントローラ。 - 前記可動物体は無人航空機(UAV)である
請求項280に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータは、前記UAVの飛行中に前記UAVのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
請求項281に記載の電子速度コントローラ。 - 電力をどのように再分配するかの決定は、前記複数のコンポーネントの間での前記電力の割り当ての決定を含む
請求項280に記載の電子速度コントローラ。 - 前記電力の前記割り当ては、前記電力のうちの少しの電力も受け取らない、前記複数のコンポーネントの少なくとも1つのコンポーネントを含む
請求項283に記載の電子速度コントローラ。 - 前記複数のコンポーネントの間での前記電力の前記割り当ては均等ではない
請求項283に記載の電子速度コントローラ。 - 前記複数のコンポーネントは、前記可動物体の複数の他のモータを含む
請求項280に記載の電子速度コントローラ。 - 前記複数のコンポーネントは、前記UAVの少なくとも1つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも1つのバッテリと、を備える
請求項280に記載の電子速度コントローラ。 - 前記少なくとも1つのモータが加速状態にあるとき、前記バッテリは、前記少なくとも1つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
請求項287に記載の電子速度コントローラ。 - 電力をどのように再分配するかの決定は、前記複数のコンポーネントの前記少なくとも1つのコンポーネントの電力消費量の評価を含む
請求項280に記載の電子速度コントローラ。
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