JP2018197045A - 飛行装置、飛行方法及び飛行プログラム - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Description
2 筐体
6 モーター
8 プロペラ
Claims (5)
- 自律飛行が可能な飛行装置であって、
推力を得るためのプロペラに接続された複数のモーターを有し、
前記モーターは、ベクトル制御によって制御されるブラシレスDCモーター(brushless direct current motor)であり、
前記ベクトル制御のプロセスにおいて取得される各前記モーターの回転子の角速度と、各前記モーターへ供給する電圧とを含むモーター情報を取得するモーター情報取得手段と、
前記モーター情報に基づいて、各前記モーターの状態を判断するモーター状態判断手段と、
を有する飛行装置。 - 前記モーター状態判断手段は、前記電圧に対する前記角速度が許容範囲内ではない場合に、前記モーターに不具合が生じていると判断するように構成されている、
請求項1に記載の飛行装置。 - 前記モーター状態判断手段によって、前記モーターに不具合が生じていないと判断した場合に、各前記モーターによって発生する推力が許容範囲内か否かを判断する推力判断手段を有する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の飛行装置。 - ベクトル制御によって制御されるブラシレスDCモーター(brushless direct current motor)によって推力を得、自律飛行が可能な飛行装置が実施する飛行方法であって、
前記ベクトル制御のプロセスにおいて取得される前記各モーターの回転子の角速度と、各前記モーターへ供給する電圧とを含むモーター情報を取得するモーター情報取得ステップと、
前記モーター情報に基づいて、各前記モーターの状態を判断するモーター状態判断ステップと、
を含む飛行方法。 - ベクトル制御によって制御されるブラシレスDCモーター(brushless direct current motor)によって推力を得、自律飛行が可能な飛行装置を制御するコンピュータを、
前記ベクトル制御のプロセスにおいて取得される各前記モーターの回転子の角速度と、前記各モーターへ供給する電圧とを含むモーター情報を取得するモーター情報取得手段、及び、
前記モーター情報に基づいて、各前記モーターの状態を判断するモーター状態判断手段、
として機能させるための飛行プログラム。
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