JP6954044B2 - 無人飛行体の制御方法 - Google Patents
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Description
図7は、以上に説明した構成からなる2つの無人飛行体3により架空電線2の点検業務を行う際の様子を説明する図である。同図に示すように、架空電線2の点検に際しては、2つの無人飛行体3を、ケーブルCで接続した状態で編隊飛行させる。同図に示すように、ケーブルCの途中には、その所定位置に一つ以上の撮影装置283が設けられた枠体60が取り付けられている。
図8に示すように、2つの無人飛行体3は、ケーブルCで接続された状態のまま飛行して架空電線2に近づき、リング体411に架空電線2を収容し、枠体60の内側にその下方の開口から架空電線2を収容することにより、架空電線2に結合する。
図11は、ケーブルCで接続された2つの無人飛行体3が、点検のための編隊飛行に際して行う処理(以下、飛行制御処理S1100と称する。)を説明するフローチャートである。以下、同図とともに飛行制御処理S1100について説明する。
Claims (8)
- 推力発生装置と、
前記推力発生装置を制御する飛行制御装置と、
環の一部を開閉可能な環状のリング体、及び前記リング体に巻回された導電コイルを有する電流発生装置と、
前記リング体の前記環の一部を開閉するリング開閉装置と、
前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する電力供給装置と、
を備えた無人飛行体の制御方法であって、
2つの前記無人飛行体をケーブルを介して接続し、
前記ケーブルの途中にその下方の一部が開口する略環状の枠体を設け、
前記枠体に少なくとも一つ以上のセンサを設け、
前記2つの無人飛行体が、
編隊飛行して架空電線に接近するステップ、
飛行しつつ前記枠体の内側に前記開口から前記架空電線を収容するステップ、
飛行しつつ夫々の前記リング体の前記環の一部を開いて夫々の前記環の内側に架空電線を収容するステップ、
飛行しつつ夫々の前記リング体の前記環の一部を閉じるステップ、及び、
前記架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給するステップ、
前記枠体の内側に前記架空電線を収容するとともに前記リング体の前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行するステップ、
を実行する、無人飛行体の制御方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記センサの少なくとも一つを、前記架空電線が前記枠体の内側に収容されている状態で前記架空電線よりも低い位置となるように前記枠体に設ける、
無人飛行体の制御方法。 - 請求項1又は2に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記センサは撮影装置であり、
前記撮影装置を、撮影範囲に前記架空電線が含まれるように前記枠体に設ける、
無人飛行体の制御方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記ケーブルに沿って、前記無人飛行体から前記センサの駆動電力を供給するための電力供給線を設ける、
無人飛行体の制御方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記ケーブルに沿って、前記無人飛行体に設けられた電子機器と前記センサとが通信するための通信線を設ける、
無人飛行体の制御方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記枠体を、前記ケーブルの重心位置の近傍に取り付ける
無人飛行体の制御方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記電流発生装置は、貫通型の変流器を用いて構成される、
無人飛行体の制御方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記2つの無人飛行体のうちのいずれかは、
前記飛行制御装置が設けられる台座部と、
前記台座部から当該台座部の外周方向に所定長さで延出し、前記推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
を備え、
前記電流発生装置は、前記複数の脚支柱によって囲まれる空間に、前記環の一部を下方に向けて設けられる、
無人飛行体の制御方法。
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