CN108199623B - 一种稳定器自动旋转方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种稳定器自动旋转方法，涉及稳定器技术领域。包括：通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态；通过partk变化将所述第一电机，所述第二电机和所述第三电机呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；当接收到按键反馈的控制信号时，确定所述第一电机和所述第三电机的自动旋转速度，将所述第一电机和所述第三电机的目标速度设置为零，并确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置。

Description

一种稳定器自动旋转方法
技术领域
本发明涉及稳定器技术领域，更具体的涉及一种稳定器自动旋转方法。
背景技术
现在越来越多的摄影爱好者喜欢用延时摄影拍摄，但缺少一种固定并支持拍摄延时摄影的装置。大部分的拍摄者都是手动拍摄，手动拍摄存在转速不匀，拍出的作品不佳；而且延时摄影需要时间较长，手动拍摄会是手疲劳。稳定器是用以实现目标载体的固定、调节目标载体的姿态(例如：方向、横滚和俯仰)和使目标载体稳定保持在确定的姿态上，从而实现目标载体的稳定、流畅且多角度拍摄。目前，目标载体有手机、摄像机和照相机。
在实际应用中，当把手机作为目标载体设置在稳定器上时，若需要在拍摄过程中实现延时摄影拍摄，由于需要手动方式，比较麻烦。
综上所述，现有的通过稳定器设置的目标载体，在拍摄过程中不能实现稳定器自动旋转，达到匀速的延时摄影拍摄的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种稳定器自动旋转方法，用以解决现有技术中稳定器不能实现自动旋转，达到匀速的延时摄影拍摄的问题。
本发明实施例提供一种稳定器自动旋转方法，包括：
通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态；通过partk变化将所述第一电机，所述第二电机和所述第三电机呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；
当接收到按键反馈的控制信号时，确定所述第一电机和所述第三电机的自动旋转速度，将所述第一电机和所述第三电机的目标速度设置为零，并确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置。
优选地，还包括有手持部件和手机固定夹具；
所述第三电机的定子与所述手持部件连接，所述第三电机的转子与所述第二电机的定子连接，所述第二电机的转子与所述第一电机的定子连接；所述第一电机的转子和所述手机固定夹具连接。
优选地，所述按键反馈的控制信号具体包括在设定时间段内收到按键反馈4次控制信号。
优选地，所述第一电机上设置有第一编码器，所述第一电机自动旋转时的初始位置通过所述第一磁编码器确定，所述第一电机自动旋转时的结束位置通过所述第一磁编码器确定；
所述第三电机上设置有第三编码器，所述第三电机自动旋转时的初始位置通过所述第三磁编码器确定，所述第三电机自动旋转时的结束位置通过所述第三磁编码器确定。
优选地，所述确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置之后，还包括：
稳定器接收到启动信号后，按照设定的所述自动旋转速度从所述初始位置旋转到所述结束位置。
本发明实施例提供了一种稳定器自动旋转方法，包括：通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态；通过partk变化将所述第一电机，所述第二电机和所述第三电机呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；当接收到按键反馈的控制信号时，确定所述第一电机和所述第三电机的自动旋转速度，将所述第一电机和所述第三电机的目标速度设置为零，并确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置。该方法中，通过clark变化和partk变化，可以使得设置在三相电机从三相对称的状态变换为两两相隔90度的状态以及将呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；再者，根据输入的第一电机和第三电机的旋转速度，初始位置和结束位置，可以使得第一电机和第三电机完成自动旋转，即解决现有技术中稳定器不能实现自动旋转，达到匀速的延时摄影拍摄的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的稳定器结构示意图；
图2为本发明实施例提供的稳定器控制结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种稳定器自动旋转方法流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的稳定器结构示意图；图2为本发明实施例提供的稳定器控制结构示意图。以下结合图1和图2，先介绍本发明实施例提供的稳定器的结构。
本发明实施例提供的稳定器，主要包括有手持部件1、手机固定夹具2和三个设置于手持部件1的顶部且在空间中呈正交分布的电机。具体地，三个电机分别为第一电机3、第二电机4以及第三电机5，其中，第三电机5的定子与手持部件1连接，第三电机5的转子与第二电机4的定子连接，第二电机4的转子与第一电机3的定子连接；第一电机3的转子和手机固定夹具2连接。
需要说明的是，在实际应用中，定子可理解为电机的固定部分，转子可理解为电机的转动部分，第一电机3用于控制手机固定夹具2俯仰运动，第二电机4用于控制手机固定夹具2横滚运动，第三电机5用于控制手机固定夹具2航向运动。由此，通过三个在空间中呈正交分布的电机，带动手机在三维空间中任意转动，方便多角度拍摄，让手机所拍摄的图像的取景角度保持相对一致。
进一步地，三轴稳定器还包括按键控制电路6和电机控制电路7，按键控制电路6的信号输出端与电机控制电路7的信号输入端连接，电机控制电路7的信号输出端分别与第一电机3、第二电机4和第三电机5连接。由此，电机控制电路7根据按键控制电路6发送来的信号指令来控制三个电机的运动状态。
需要说明的是，在实际应用中，第一电机3和第二电机4内部设置有角度限位，第一电机3和第二电机4可以在角度限位的范围内任意转动，第三电机5可以任意360度转动。三个电机的转轴优选为空心轴，空心轴内设置有滑环，使穿过电机的控制线或电线不会因为电机的转动而跟着转动。
进一步地，为手机固定夹具2提供足够转动空间，第三电机5的转子与第二电机4的定子通过第一延伸臂8连接；第二电机4的转子与第一电机3的定子通过第二延伸臂9连接；第一电机3的转子与手机固定夹具通过第三延伸臂10连接。其中，第一延伸臂8和第二延伸臂9均为L形，其垂直长度均大于第三延伸臂10的长度。
图3为本发明实施例提供的一种稳定器自动旋转方法流程示意图；如图3所述，该方法主要包括：
步骤101，通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态；通过partk变化将所述第一电机，所述第二电机和所述第三电机呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；
步骤102，当接收到按键反馈的控制信号时，确定所述第一电机和所述第三电机的自动旋转速度，将所述第一电机和所述第三电机的目标速度设置为零，并确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置。需要说明的是，在实际应用中，稳定器包括三个通过连接臂连接的正交电机和手机固定夹具。
在步骤101之前，即在稳定器的初始状态时，三个电机均为原始状态。通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态，即将原来三个电机呈三相分别呈120度的对称状态变换为两相相隔90度的交流供电。
在实际应用中，可以通过下列公式(1)进行clark变化：
进一步地，partk变化之前的三个电机的坐标都是在定子角度来看的，也就是静止坐标。在实际应用中，由于三相异步电动机是高耦合，非线性，多变量的系统，控制起来非常困难。矢量控制的思想就是要像控制直流电动机那样去控制三相电动机，可以分别对励磁电流和转矩电流分别控制。clark变换就是将三相变成两相，但这时候还是静止的，但是相对转子是旋转的；partk变化可以将相对定子静止的坐标变成相对转子静止的坐标。
在步骤102中，当确认三相电机发生了上述两个变换之后，且控制器收的了按键反馈的控制信号后，则可以对第三电机进行设置。
需要说明的是，在实际应用中，按键反馈的控制信号可以是在设定的时间段内连续收的按键反馈了4次控制信号。在本发明实施例中，对设定的时间段不做具体的限定，同时，对按键反馈的几次控制信号也不做具体的限定。
在本发明实施例中，在三个电机上均设置有磁编码器，具体地，第一电机上设置有第一磁编码器，第二电机上设置有第二磁编码器，第三电机上设置有第三磁编码器。
在本发明实施例中，控制器确定需要进行旋转时，需要先确定第一电机和第三电机的自动旋转速度，将第一电机和第三电机的目标速度设置为零，并确定第一电机和第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置。
需要说明的是，在具体应用中，第一电机和第三电机的初始位置需要根据手动设置，并在设置成功后，单击按键记录初始位置；同时，第一电机和第三电机的结束位置也需要根据手动设置，并在设置成功后，单击按键记录结束位置。在本发明实施例中，对初始位置和结束位置不做具体的限定。
综上所述，本发明实施例提供了一种稳定器自动旋转方法，包括：通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态；通过partk变化将所述第一电机，所述第二电机和所述第三电机呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；当接收到按键反馈的控制信号时，确定所述第一电机和所述第三电机的自动旋转速度，将所述第一电机和所述第三电机的目标速度设置为零，并确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置。该方法中，通过clark变化和partk变化，可以使得设置在三相电机从三相对称的状态变换为两两相隔90度的状态以及将呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；再者，根据输入的第一电机和第三电机的旋转速度，初始位置和结束位置，可以使得第一电机和第三电机完成自动旋转，即解决现有技术中稳定器不能实现自动旋转，达到匀速的延时摄影拍摄的问题。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种稳定器自动旋转方法，其特征在于，包括：
通过clark变化将第一电机，第二电机和第三电机的三相对称状态变换为呈两相相隔90度状态；通过park变化将所述第一电机，所述第二电机和所述第三电机呈相对定子静止的坐标变换为相对转子静止的坐标；
当接收到按键反馈的控制信号时，确定所述第一电机和所述第三电机的自动旋转速度，将所述第一电机和所述第三电机的目标速度设置为零，并确定所述第一电机和所述第三电机自动旋转时的初始位置和结束位置；
其中，稳定器接收到启动信号后，按照设定的所述自动旋转速度从所述初始位置旋转到所述结束位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括有手持部件和手机固定夹具；
所述第三电机的定子与所述手持部件连接，所述第三电机的转子与所述第二电机的定子连接，所述第二电机的转子与所述第一电机的定子连接；所述第一电机的转子和所述手机固定夹具连接。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按键反馈的控制信号具体包括在设定时间段内收到按键反馈4次控制信号。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电机上设置有第一磁编码器，所述第一电机自动旋转时的初始位置通过所述第一磁编码器确定，所述第一电机自动旋转时的结束位置通过所述第一磁编码器确定；
所述第三电机上设置有第三磁编码器，所述第三电机自动旋转时的初始位置通过所述第三磁编码器确定，所述第三电机自动旋转时的结束位置通过所述第三磁编码器确定。
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