JP2014094737A - 車両の駐車位置表示装置及び方法 - Google Patents

車両の駐車位置表示装置及び方法 Download PDF

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Abstract

【課題】立体物に対して正確な検出を可能にする車両の駐車位置表示装置及び方法を提供するとともに、補正によって歪曲されたトップビュー画像から車両周辺の立体物に対する認識率が増大されるようにする車両の駐車位置表示装置及び方法を提供する。
【解決手段】 本発明は、車両の駐車位置表示装置及び方法に関し、駐車位置表示装置は、車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の立体物を検出する立体物検出部と、前記センサー値及び前記周辺画像に基づき前記検出された立体物の位置を判断する立体物位置判断部と、前記検出された立体物の位置を基準に前記周辺画像上に前記検出された立体物に対応するディスプレイ要素が出力されるように制御する出力制御部とを含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の駐車位置表示装置及び方法に係り、さらに詳しくは、トップビュー画像上に車両周辺の立体物に対応するディスプレイ要素を表示する車両の駐車位置表示装置及び方法に関する。
車両の駐車制御機能は、車両周辺の空の区画又は立体物などを検出し、モニターなどを介して表示することにより使用者が駐車区画を選択することができるようにする。
このとき、モニターなどには車両周辺で撮影された周辺画像を合成したトップビュー画像を表示することになり、トップビュー画像の場合、ビューを変換する過程で画像歪曲が甚だしいため、立体物の存否を確認することはできるが、立体物が何なのかを把握することは容易でない。さらに、トップビュー画像上に表示された立体物の歪曲により、空の区画が立体物に隠されてトップビュー画像だけでは空の区画を容易に把握することができない場合が発生する。
特開２０１１−２３５６７７号公報
本発明の目的は、距離測定センサーのセンサー値と、周辺画像の分析結果とを適用して立体物を検出することにより、立体物に対して正確な検出を可能にする車両の駐車位置表示装置及び方法を提供することにある。
さらに、本発明の他の目的は、トップビュー画像上に車両周辺の立体物に対応するディスプレイ要素を表示し、補正によって歪曲されたトップビュー画像から車両周辺の立体物に対する認識率が増大されるようにする車両の駐車位置表示装置及び方法を提供することにある。
さらに、本発明の他の目的は、画像歪曲のない空の区画の画像を臨時保存し、追って画像歪曲のある空の区画の画像を臨時保存された空の区画の画像に取り替え、車両周辺の空の区画に対する認識率が増大されるようにする車両の駐車位置表示装置及び方法を提供することにある。
本発明に係る車両の駐車位置表示装置は、車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の立体物を検出する立体物検出部と、前記センサー値及び前記周辺画像に基づき検出された立体物の位置を判断する立体物位置判断部と、前記検出された立体物の位置を基準に前記周辺画像上に前記検出された立体物に対応するディスプレイ要素が出力されるように制御する出力制御部とを含むことを特徴とする。
前記立体物検出部は、前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記周辺画像内で対応される立体物を検出することを特徴とする。
前記立体物検出部は、前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記立体物に対する認識領域を設定することを特徴とする。
前記立体物位置判断部は、前記検出された立体物の実際位置を判断し、前記検出された立体物の実際位置に基づき前記周辺画像内で前記検出された立体物の位置を判断することを特徴とする。
一方、本発明に係る駐車位置表示装置は、前記車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の空の区画を認識する空の区画認識部をさらに含むことを特徴とする。
さらに、前記出力制御部は、前記周辺画像内で前記認識された空の区画の画像が臨時保存されるようにし、前記周辺画像内で前記立体物によって歪曲された空の区画の画像を前記臨時保存された空の区画の画像に取り替えるようにすることを特徴とする。
前記立体物検出部は、駐車区画が選択されると、選択された駐車区画に対する駐車軌跡の周辺を探索して駐車軌跡領域の立体物を検出することを特徴とする。
前記周辺画像は、互いに異なる位置で撮影された少なくとも二つ以上の周辺画像を合成したトップビュー画像であることを特徴とする。
前記ディスプレイ要素は、前記立体物のイメージ及びアイコンのうち少なくとも一つを含むことを特徴とする。
一方、本発明に係る車両の駐車位置表示方法は、車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の立体物を検出するステップと、前記センサー値及び前記周辺画像に基づき検出された立体物の位置を判断するステップと、前記検出された立体物の位置を基準に前記周辺画像上に前記検出された立体物に対応するディスプレイ要素が出力されるように制御するステップとを含むことを特徴とする。
前記車両周辺の立体物を検出するステップは、前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記周辺画像内で対応される立体物を検出することを特徴とする。
前記車両周辺の立体物を検出するステップは、前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記立体物に対する認識領域を設定するステップを含むことを特徴とする。
前記立体物の位置を判断するステップは、前記検出された立体物の実際位置を判断し、前記検出された立体物の実際位置に基づき前記周辺画像内で前記検出された立体物の位置を判断することを特徴とする。
一方、本発明に係る駐車位置表示方法は、前記車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の空の区画を認識するステップをさらに含むことを特徴とする。
さらに、本発明に係る駐車位置表示方法は、前記認識された空の区画の画像を臨時保存するステップと、前記周辺画像内で前記立体物によって歪曲された空の区画の画像を前記臨時保存された空の区画の画像に取り替えるステップとをさらに含むことを特徴とする。
前記車両周辺の立体物を検出するステップは、駐車区画が選択されると、選択された駐車区画に対する駐車軌跡の周辺を探索して駐車軌跡領域の立体物を検出することを特徴とする。
前記周辺画像は、互いに異なる位置で撮影された少なくとも二つ以上の周辺画像を合成したトップビュー画像であることを特徴とする。
前記ディスプレイ要素は、前記立体物のイメージ及びアイコンのうち少なくとも一つを含むことを特徴とする。
本発明によれば、距離測定センサーのセンサー値と周辺画像の分析結果を適用して立体物を検出することにより、立体物に対して正確な検出が可能である利点があり、距離測定センサー値から認識領域を設定し、設定された認識領域内で立体物を検出するので、立体物認識の時間が短縮される利点がある。
さらに、本発明は、トップビュー画像上に車両周辺の立体物に対応するディスプレイ要素を表示し、補正によって歪曲されたトップビュー画像から車両周辺の立体物認識率が増大される利点があり、画像歪曲のない空の区画の画像を臨時保存し、追って画像歪曲のある空の区画の画像を臨時保存された空の区画の画像に取り替えて車両周辺の空の区画に対する認識率が増大する利点がある。
本発明に係る駐車位置表示装置が適用された車両を示した図である。 本発明に係る駐車位置表示装置の構成を示したブロック図である。 （ａ）は、本発明に係る駐車位置表示装置で立体物を検出する例を示した例示図である。 （ｂ）は、本発明に係る駐車位置表示装置で立体物を検出する例を示した例示図である。 （ｃ）は、本発明に係る駐車位置表示装置で立体物を検出する例を示した例示図である。 （ａ）は、本発明の一実施例に係る駐車位置表示動作を説明するための例示図である。 （ｂ）は、本発明の一実施例に係る駐車位置表示動作を説明するための例示図である。 本発明の他の実施例に係る駐車位置表示動作を説明するための例示図である。 本発明に係る駐車位置表示方法に対する動作の流れを示したフローチャートである。 本発明に係る駐車位置表示方法に対する動作の流れを示したフローチャートである。
以下、図を参照しつつ、本発明について詳細に説明する。
図１は、本発明に係る駐車位置表示装置が適用された車両を示した図である。図１に示す通り、本発明に係る駐車位置表示装置が適用された車両１０は、距離測定センサー１１を備えて立体物間の距離を測定する。このとき、距離測定センサー１１によって測定された距離測定センサー値は、車両１０に具現された駐車位置表示装置（図示省略）へ伝えられて立体物及び空の区画の検出に適用される。
図１では、距離測定センサー１１が車両１０の前方に配置されたものと示したが、これは一実施例であるだけで、車両１０の左、右側面及び後方の何れか一つに配置されてもよく、車両１０の前、後、左、右にそれぞれ配置されてもよい。
一方、本発明に係る駐車位置表示装置が適用された車両１０は、カメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを備えて車両周辺の周辺画像を撮影する。このとき、車両１０に備えられたカメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを介して撮影された周辺画像等は車両１０に具現された駐車位置表示装置へ伝えられ、立体物及び空の区画の検出、並びに駐車位置の表示に適用される。図１では、カメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄが車両１０の前、後、左、右にそれぞれ配置されたものと示したが、車両１０の前、後、左、右のうち少なくとも１ヶ所に配置されてもよい。
図２は、本発明に係る駐車位置表示装置の構成を示したブロック図である。
図２に示す通り、本発明に係る駐車位置表示装置１００は、制御部１１０、センサー値取得部１２０、画像取得部１３０、出力部１４０、保存部１５０、画像変換部１６０、空の区画認識部１７０、立体物検出部１８０、立体物位置判断部１９０及び出力制御部２００を含む。ここで、制御部１１０は、本発明に係る駐車位置表示装置１００の各部の動作を制御する。
センサー値取得部１２０は車両に備えられた距離測定センサー１１と連結され、距離測定センサー１１から感知されるセンサー値を取得する。ここで、距離測定センサー１１は超音波センサー、レーダー及びライダーなどが該当され得、センサー値取得部１２０によって取得されたセンサー値は、車両周辺から立体物までの距離測定値であるものとする。
画像取得部１３０は車両に備えられたカメラと連結され、カメラから撮影される周辺画像を取得する。このとき、カメラは車両の前、後、左及び右に配置されたカメラを含むことができ、画像取得部１３０は車両の前、後、左及び右に配置されたカメラから撮影された周辺画像をそれぞれ取得することができる。
一方、画像取得部１３０は車両にＡＶＭシステムが備えられた場合、ＡＶＭシステムと連結されてＡＶＭシステムにより生成されたトップビュー画像を取得することもできる。
出力部１４０は、本発明に係る駐車位置表示装置１００の動作状態、及び立体物又は空の区画の検出結果などを出力することができる。さらに、出力部１４０は、車両走行時又は駐車時の駐車位置が表示された画像を出力することができる。ここで、出力部１４０は連結されたディスプレイ手段に信号を出力することもできるが、出力部１４０がディスプレイ手段であり得る。このとき、ディスプレイ手段は、車両に備えられたモニター及びナビゲーションの画面などのように、画像をディスプレイできる手段であれば何れでも適用可能である。
保存部１５０は、本発明に係る駐車位置表示装置１００の動作のための設定値が保存され、センサー値取得部１２０によって取得されたセンサー値及び画像取得部１３０によって取得された画像などが保存され得る。さらに、保存部１５０は、立体物及び空の区画の検出結果、立体物の位置情報、及び駐車位置が表示された画像などが保存され得る。
画像変換部１６０は、画像取得部１３０によって取得された周辺画像等をトップビュー画像に変換し、各トップビュー画像を合成して一つのトップビュー画像を生成する。万が一、画像取得部１３０でＡＶＭシステムからトップビュー画像を取得する場合、画像変換部１６０は省略されてもよい。
空の区画認識部１７０は、車両に備えられた距離測定センサー１１から取得されたセンサー値、及び画像変換部１６０によって生成されたトップビュー画像、又はＡＶＭシステムから取得されたトップビュー画像を分析して車両周辺の空の区画を認識する。このとき、空の区画認識部１７０は、空の区画の実際位置、及びトップビュー画像内で空の区画の位置などを認識する。
立体物検出部１８０は、車両に備えられた距離測定センサー１１から取得されたセンサー値及びトップビュー画像を分析して車両周辺の立体物を検出する。
ここで、立体物検出部１８０は、取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき、トップビュー画像内で対応される立体物を検出することができる。このとき、立体物検出部１８０は、取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき立体物に対する認識領域を設定し、設定された認識領域を基準に対応される立体物を検出することができる。
この場合、センサー値を基準に認識領域を限定するため、トップビュー画像から立体物を検出する時間を短縮させることができる。
立体物位置判断部１９０は、センサー値及びトップビュー画像に基づき立体物の位置を判断する。このとき、立体物位置判断部１９０は、検出された立体物の実際位置を判断し、検出された立体物の実際位置に基づきトップビュー画像内での立体物の位置を判断する。
出力制御部２００は、検出された立体物の位置を基準にトップビュー画像上に検出された立体物に対応するディスプレイ要素が出力されるように制御する制御信号を出力部１４０に出力する。この場合、トップビュー画像上で、立体物の歪曲によって立体物が何なのか容易に把握することができない場合も、ディスプレイ要素によって立体物を使用者が容易に把握することができる。
ここで、ディスプレイ要素は、立体物のイメージ及びアイコンのうち少なくとも一つを含むものとする。但し、本発明の実施例では、トップビュー画像上に立体物に対応するアイコンを表示するが、これに限定されるものではない。ここに、トップビュー画像上に立体物に対応するディスプレイ要素を表示する実施例は図４ａ〜図５を参照する。
一方、出力制御部２００は、空の区画認識部１７０によって空の区画が認識されると、トップビュー画像内で認識された空の区画の画像が保存部１５０に臨時保存されるようにする。このとき、出力制御部２００は、追ってトップビュー画像内で立体物によって歪曲された空の区画の画像が検出されると、歪曲された空の区画の画像を、保存部１５０に臨時保存された空の区画の画像に取り替えるようにする。この場合、トップビュー画像上で立体物によって隠された空の区画も、使用者が容易に把握することができる。
図３（ａ）〜図３（ｃ）は、本発明に係る駐車位置表示装置で立体物を検出する例を示した例示図である。
図３（ａ）は、車両に備えられた距離測定センサーを利用して車両周辺で立体物間の距離を測定し、立体物を検出する実施例を示したものである。このとき、駐車位置表示装置は、距離測定センサーによって測定された距離測定値に基づき立体物検出のための認識領域を設定することができる。
一方、図３（ｂ）及び図３（ｃ）は、車両に備えられたカメラを介し取得される周辺画像を基準に立体物を認識する実施例を示した図である。この場合、駐車位置表示装置は、所定の時間を置いて撮影された二つの周辺画像に対する差画像から立体物を検出するか、テンプレートマッチング又は左右対称判断を介し立体物を検出することができる。
勿論、距離測定値及び周辺画像から立体物を検出する方法は、この他にも多様に適用可能である。
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、本発明の一実施例に係る駐車位置表示動作を説明するための例示図である。
先ず、図４（ａ）は、本発明に係る車両周辺で獲得した原本トップビュー画像を示した図である。図４（ａ）に示す通り、時間の流れに従い変化するそれぞれの原本トップビュー画像は立体物を検出し、検出された立体物の位置を確認することはできるが、画像歪曲によって如何なる種類の立体物なのかは把握が困難である。さらに、図４（ｂ）のように、立体物により空の区画が隠されて原本トップビュー画像からは空の区画を判断することが困難である。
一方、図４（ｂ）は、図４（ａ）の原本トップビュー画像に立体物のアイコン及び空の区画の画像を配置したトップビュー画像を示した図である。図４（ｂ）に示す通り、駐車位置表示装置は図４（ａ）で検出された立体物、すなわち、車両に対するアイコン４２０、４２２をトップビュー画像上で対応する位置にそれぞれ配置し、立体物によって歪曲されていない空の区画の画像４１０を臨時保存する。
以後、駐車位置表示装置は、図４（ａ）の（ｂ）のように、原本トップビュー画像で歪曲された空の区画の画像を、図４（ｂ）の（ａ）で臨時保存した空の区画の画像４１０に取り替えて配置するようにする。さらに、駐車位置表示装置は、図４（ｂ）の（ｂ）で新たに検出された車両に対するアイコン４２３をトップビュー画像上で対応する位置に配置する。したがって、図４（ｂ）の（ｂ）では、立体物の位置と空の区画の位置を確かに区分することができる。
駐車位置表示装置は、（ｃ）のように車両の位置が変化するとしても、図４（ｂ）の （ｂ）で既に検出された車両及び空の区画に対しては、同一のアイコン４２３及び空の区画の画像４１０が配置される。
図５は、本発明の他の実施例に係る駐車位置表示動作を説明するための例示図である。特に、図５は、選択された駐車区画への駐車を試みる場合に駐車位置を表示する実施例を示した図である。
図５に示す通り、（ａ）〜（ｃ）では、図４（ｂ）と同様に、検出された車両に対するアイコン５０１、５１１をトップビュー画像上で対応する位置に配置し、臨時保存された空の区画の画像５０５に歪曲された空の区画の画像を取り替える。
このとき、車両を駐車する駐車区画が選択されて当該駐車区画への駐車を試みる場合、駐車位置表示装置は当該車両に対する駐車軌跡を判断し、駐車軌跡周辺の領域を探索して立体物及び空の区画を検出する。万が一、駐車軌跡領域で車両が検出されると、駐車位置表示装置は、図５の（ｄ）のように、検出された車両に対するアイコン５１１をトップビュー画像上で対応する位置に配置し、歪曲された空の区画の画像を臨時保存された空の区画の画像５０５に取り替える。
この場合、空の区画の画像が歪曲されない領域に対しても、使用者が空の区画の位置を容易に把握することができるよう、表示線などのように空の区画を強調するディスプレイ要素５１５を更に配置することができる。
図５の（ｅ）及び（ｆ）のように車両の位置が変化するとしても、変換された位置のトップビュー画像上に検出された車両に対応するアイコン５０１、５１１、空の区画の画像５０５、空の区画を強調するディスプレイ要素５１５などをそれぞれ配置し、駐車の完了まで使用者が立体物及び空の区画の位置を容易に把握することができる。
前記のような構成を有する本発明に係る駐車位置表示装置の動作の流れをより詳しく説明する。
図６及び図７は、本発明に係る駐車位置表示方法に対する動作の流れを示したフローチャートである。
図６に示す通り、本発明に係る駐車位置表示装置は、駐車位置の表示のため車両に備えられた距離測定センサーから距離測定センサー値を取得し（Ｓ１００）、車両に備えられた少なくとも一つのカメラから撮影された周辺画像を取得する（Ｓ１１０）。このとき、駐車位置表示装置は「Ｓ１１０」過程で取得された少なくとも一つの周辺画像を合成したトップビュー画像に変換する（Ｓ１２０）。
駐車位置表示装置は、「Ｓ１００」過程で取得された距離測定センサー値と、「Ｓ１２０」 過程で生成されたトップビュー画像とを分析して車両周辺の空の区画を認識する（Ｓ１３０）。このとき、駐車位置表示装置は、空の区画が認識されると、トップビュー画像上の空の区画の画像を保存する（Ｓ１４０）。
一方、駐車位置表示装置は、「Ｓ１００」過程で取得された距離測定センサー値と、「Ｓ１２０」過程で生成されたトップビュー画像とを分析し、車両周辺の立体物が検出されると（Ｓ１５０）、「Ｓ１５０」過程で検出された立体物の位置を判断し（Ｓ１６０）、「Ｓ１２０」過程で生成されたトップビュー画像上に「Ｓ１５０」過程で検出された立体物に対応するアイコンを配置する（Ｓ１７０）。
以後、駐車位置表示装置は、空の区画が検出されると（Ｓ１８０）、特にトップビュー画像上で立体物によって歪曲された空の区画が検出されると、「Ｓ１８０」過程で検出された空の区画の画像上に「Ｓ１４０」過程で保存された空の区画の画像を配置し（Ｓ１９０）、歪曲されていない空の区画の画像に取り替えられたトップビュー画像を使用者に提供する。
駐車位置表示装置は、「Ｓ１５０」〜「Ｓ１９０」過程は別途の終了命令が入力される前まで繰り返して行うようにし、終了命令が入力されると（Ｓ２００）関連動作を終了させる。
一方、図７に示す通り、図６の「Ｓ１４０」過程以後、当該車両を駐車する駐車区画が選択されると（Ｓ１４１）、駐車位置表示装置は、当該車両の現在位置を基準に駐車区画に対する駐車軌跡を判断し（Ｓ１４３）、「Ｓ１４３」過程で判断された駐車軌跡に対する駐車軌跡領域を探索させる（Ｓ１４５）。
以後、駐車位置表示装置は、図６の「Ｓ１５０」以後の過程を行い、駐車軌跡領域で検出される立体物に対応するアイコン及び空の区画の画像をトップビュー画像上に配置し、使用者が駐車区画へ安全に駐車を完了することができるようにする。
以上のように、本発明に係る車両の駐車位置表示装置及び方法は例示図を参照しながら説明したが、本明細書に開示された実施例と図により本発明は限定されず、技術思想が保護される範囲以内で応用される。
１０ 車両
１１ 距離測定センサー
１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ カメラ
１００ 駐車位置表示装置
１１０ 制御部
１２０ センサー値取得部
１３０ 画像取得部
１４０ 出力部
１５０ 保存部
１６０ 画像変換部
１７０ 空の区画認識部
１８０ 立体物検出部
１９０ 立体物位置判断部
２００ 出力制御部

Claims (18)

  1. 車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両の周辺の立体物を検出する立体物検出部と、
    前記センサー値及び前記周辺画像に基づき検出された立体物の位置を判断する立体物位置判断部と、
    前記検出された立体物の位置を基準に前記周辺画像上に前記検出された立体物に対応するディスプレイ要素が出力されるように制御する出力制御部と
    を含むことを特徴とする車両の駐車位置表示装置。
  2. 前記立体物検出部は、
    前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記周辺画像内で対応される立体物を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車位置表示装置。
  3. 前記立体物検出部は、
    前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記立体物に対する認識領域を設定することを特徴とする請求項２に記載の車両の駐車位置表示装置。
  4. 前記立体物位置判断部は、
    前記検出された立体物の実際位置を判断し、前記検出された立体物の実際位置に基づき前記周辺画像内で前記検出された立体物の位置を判断することを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車位置表示装置。
  5. 前記車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の空の区画を認識する空の区画認識部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車位置表示装置。
  6. 前記出力制御部は、
    前記周辺画像内で前記認識された空の区画の画像が臨時保存されるようにし、前記周辺画像内で前記立体物によって歪曲された空の区画の画像を前記臨時保存された空の区画の画像に取り替えるようにすることを特徴とする請求項５に記載の車両の駐車位置表示装置。
  7. 前記立体物検出部は、
    駐車区画が選択されると、選択された駐車区画に対する駐車軌跡の周辺を探索して駐車軌跡領域の立体物を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車位置表示装置。
  8. 前記周辺画像は、
    互いに異なる位置で撮影された少なくとも二つ以上の周辺画像を合成したトップビュー画像であることを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車位置表示装置。
  9. 前記ディスプレイ要素は、
    前記立体物のイメージ及びアイコンのうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車位置表示装置。
  10. 車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の立体物を検出するステップと、
    前記センサー値及び前記周辺画像に基づき検出された立体物の位置を判断するステップと、
    前記検出された立体物の位置を基準に前記周辺画像上に前記検出された立体物に対応するディスプレイ要素が出力されるように制御するステップと
    を含むことを特徴とする車両の駐車位置表示方法。
  11. 前記車両周辺の立体物を検出するステップは、
    前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記周辺画像内で対応される立体物を検出することを特徴とする請求項１０に記載の車両の駐車位置表示方法。
  12. 前記車両周辺の立体物を検出するステップは、
    前記取得されたセンサー値から検出された立体物の情報に基づき前記立体物に対する認識領域を設定するステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載の車両の駐車位置表示方法。
  13. 前記立体物の位置を判断するステップは、
    前記検出された立体物の実際位置を判断し、前記検出された立体物の実際位置に基づき前記周辺画像内で前記検出された立体物の位置を判断することを特徴とする請求項１０に記載の車両の駐車位置表示方法。
  14. 前記車両に備えられた距離測定センサーから取得されたセンサー値、及び前記車両に備えられたカメラから取得された周辺画像を分析し、前記車両周辺の空の区画を認識するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の車両の駐車位置表示方法。
  15. 前記認識された空の区画の画像を臨時保存するステップと、
    前記周辺画像内で前記立体物によって歪曲された空の区画の画像を前記臨時保存された空の区画の画像に取り替えるステップとをさらに含むことを特徴とする請求項１４に記載の車両の駐車位置表示方法。
  16. 前記車両周辺の立体物を検出するステップは、
    駐車区画が選択されると、選択された駐車区画に対する駐車軌跡の周辺を探索して駐車軌跡領域の立体物を検出することを特徴とする請求項１０に記載の車両の駐車位置表示方法。
  17. 前記周辺画像は、
    互いに異なる位置で撮影された少なくとも二つ以上の周辺画像を合成したトップビュー画像であることを特徴とする請求項１０に記載の車両の駐車位置表示方法。
  18. 前記ディスプレイ要素は、
    前記立体物のイメージ及びアイコンのうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１０に記載の車両の駐車位置表示方法。
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