DE102013204415B4 - Vorrichtung und Verfahren zur Parkpositionsanzeige eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung zur Parkpositionsanzeige eines Fahrzeugs, aufweisend:einen Distanzsensor, welcher dazu in dem Fahrzeug installiert ist und ausgebildet ist, eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und einer Vielzahl von Objekten zu messen;eine Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind und dazu ausgebildet sind, eine Vielzahl von Umgebungsbildern des Fahrzeuges zu erfassen;einen Prozessor, welcher ausgebildet ist:eine Vielzahl von Objekten um ein Fahrzeug herum zu detektieren durch Analysieren von Sensorwerten, welche von dem Distanzsensor und den Umgebungsbildern, welche von den Bildgebungseinrichtungen erfasst wurden, genommen wurden;die erfassten Objekte auf der Basis der Sensorwerte und der Umgebungsbilder zu lokalisieren; undeine Vielzahl von Anzeigeelementen entsprechend der erfassten Objekten zu steuern welche basierend auf den Positionen der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern ausgegeben werden sollen, zu steuern,wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, eine Vielzahl von Leerbereichen in der Umgebung des Fahrzeuges durch Analysieren der Sensorwerte, welche von dem Distanzsensor und den Bildgebungseinrichtungen gewonnen wurden, zu erkennen;temporär die Bilder der erfassten Leerbereiche ohne Bildverzerrung in den Umgebungsbildern zu speichern; unddurch die temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche ohne Bildverzerrung solche Bilder von Leerbereichen, welche durch die Objekte auf den Umgebungsbildern verzerrt sind, zu ersetzen.

Description

  • HINTERGRUND
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Anzeige der Parkposition eines Fahrzeuges sowie ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, und insbesondere eine Technologie zum Anzeigen von Anzeigeelementen, welche den Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges in einer Draufsichtansicht entsprechen.
  • Beschreibung des Standes der Technik
  • Die Parksteuerfunktion von Fahrzeugen ermöglicht Nutzern, einen Parkbereich durch Erfassen und Anzeigen von Leerbereichen oder Objekten in der Umgebung der Fahrzeuge mittels eines Monitors oder ähnlichem auszuwählen.
  • Der Monitor oder dergleichen ist ausgebildet, um eine Draufsichtansicht anzuzeigen, welche zusammengesetzt ist aus Bildern, welche um das Fahrzeug herum aufgenommen wurden. Obwohl es möglich ist, die Existenz eines Objektes aufgrund einer großen Verzerrung des Bildes zu bestimmen, welche erzeugt wird beim Wechseln der Ansicht der Draufsichtansichten, ist es schwierig, den Objekttyp zu bestimmen. Ferner werden Leerbereiche blockiert aufgrund der Verzerrung der Objekte, welche in einer Draufsichtansicht dargestellt werden, was es schwierig macht, unter Verwendung lediglich der Draufsichtansicht die Leerbereiche zu erfassen.
  • DE 10 2010 051 204 A1 offenbart ein Verfahren zum Darstellen eines Hindernisses für ein Fahrzeug durch Erfassen eines Bereichs der Umgebung des Fahrzeugs mit einem Kamerasystem, wobei das Hindernis außerhalb des erfassten Bereichs liegt, Darstellen eines Bilds des erfassten Bereichs auf einem Bildschirm und Detektieren des Hindernisses mit einer von dem Kamerasystem unabhängigen Sensoreinrichtung.
  • DE 10 2009 051 526 A1 offenbart ein System und ein Verfahren zum Darstellen einer Fahrzeugumgebung mit einer ein- bzw. verstellbaren Betrachtungsweise.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Demzufolge stellt die vorliegende Erfindung gemäß dem angefügten Anspruchssatz eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges sowie ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium zur Verfügung, welches eine im Wesentlichen genaue Erfassung der Objekte ermöglicht durch die Erfassung der Objekte durch einen Sensorwert eines Distanzsensors und des Resultats der Analyse von Umgebungsbildern.
  • Die vorliegende Erfindung stellt ferner eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges sowie ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium zur Verfügung, welches eine Erfassungsrate der Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges von einer Draufsichtansicht, welche verzerrt ist durch Korrektur durch Anzeigen von Anzeigeelementen, welche den Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges in der der Draufsichtansicht entspricht, steigert.
  • Ferner stellt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Anzeige der Parkposition eines Fahrzeuges sowie ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium zur Verfügung, welche eine Erfassungsrate der Leerbereiche in der Umgebung des Fahrzeuges steigert durch temporäres Speichern der Bilder von Leerbereichen ohne Bildverzerrung und durch Ersetzen der temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche für die Bilder der Leerbereiche mit Bildverzerrung.
  • Es wird eine Vorrichtung zur Parkpositionsanzeige eines Fahrzeuges zur Verfügung gestellt, welche umfasst: Eine Objekterfassungseinheit, welche ausgebildet ist, um Objekte um ein Fahrzeug zu erfassen durch Analysieren von Sensorwerten, welche erhalten werden von einem Distanzsensor in dem Fahrzeug und Umgebungsbildern, welche von Bildumgebungseinrichtungen in dem Fahrzeug erfasst wurden; eine Objektlokalisierungseinheit, welche ausgebildet ist, um die erfassten Objekte, welche basieren auf den Sensorwerten und den Umgebungsbildern, zu lokalisieren; und eine Ausgangssteuereinheit, welche ausgebildet ist, um Anzeigeelemente zu steuern, welche den detektierten Objekten entsprechen, um ausgegeben zu werden auf den Umgebungsbildern auf der Basis der Positionen der erfassten Objekte.
  • Die Objekterfassungseinheit kann ausgebildet sein, um entsprechende Objekte in den Umgebungsbildern auf der Basis der Informationen der erfassten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten zu detektieren. Ferner kann die Objekterfassungseinheit ausgebildet sein, um Erfassungsbereiche für die Objekte auf der Basis der Informationen der erfassten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten zu setzen. Die Objektlokalisierungseinheit kann ausgebildet sein, um die Positionen der detektierten Objekte und Orte der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern auf der Basis der Positionen der detektierten Bilder zu bestimmen.
  • Die Vorrichtung kann ferner eine Leerbereichserfassungseinheit umfassen, welche ausgebildet ist, um Leerbereiche um das Fahrzeug durch Analysieren der Sensorwerte, welche von dem Distanzsensor in dem Fahrzeug und den Bildgebungseinrichtungen in dem Fahrzeug erhalten wurden, zu erfassen. Die Ausgabesteuereinheit kann ausgebildet sein, um temporär die Bilder der erfassten Leerbereiche in den Umgebungsbildern zu speichern und die temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche für die Bilder der Leerbereiche, welche verzerrt sind durch die Objekte in den Umgebungsbildern, zu ersetzen.
  • Wenn ein Parkbereich ausgewählt wird, kann die Objekterfassungseinheit Objekte in einem Parkpfadbereich erfassen durch Absuchen der Umgebungsbilder des Parkbereichspfades für den ausgewählten Parkbereich. Die Umgebungsbilder können Draufsichtansichten sein, welche erhalten werden durch Integration von zumindest zwei oder mehr Umgebungsbildern, welche von an verschiedenen Positionen erfasst wurden. Das Anzeigeelement kann zumindest eins eines Bildes oder eines Icons des Objekts beinhalten.
  • Es wird außerdem ein Verfahren einer Parkpositionsanzeige eines Fahrzeuges zur Verfügung gestellt, umfassend: Erfassen von Objekten, um ein Fahrzeug durch Analysieren von Sensorwerten, welche durch einen Distanzsensor, welcher in dem Fahrzeug angeordnet ist, und von Umgebungsbildern, welche von Bildgebungseinrichtungen, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind, erhalten werden; Lokalisieren der erfassten Objekte auf der Basis der Sensorwerte und der Umgebungsbilder durch den Prozessor; und Steuern von Anzeigeelementen, welche den erfassten Objekten entsprechen, um ausgegeben zu werden auf den Umgebungsbildern auf der Basis der Positionen der erfassten Objekte.
  • Das Erfassen der Objekte um ein Fahrzeug herum kann ferner beinhalten: Erfassen von entsprechenden Objekten in den Umgebungsbildern auf der Basis der Informationen der erfassten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten durch den Prozessor. Das Erfassen der Objekte um ein Fahrzeug kann ferner das Setzen von Erfassungsbereichen für die Objekte auf der Basis der Informationen der erfassten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten durch den Prozessor beinhalten.
  • Das Lokalisieren der Objekte kann ferner das Bestimmen der Positionen der erfassten Objekte und Orte der erfassten Objekte auf den Umgebungsbildern auf der Basis der Positionen der erfassten Objekte durch den Prozessor beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner das Erfassen von Leerbereichen um das Fahrzeug durch Analysieren der Sensorwerte, welche von dem Distanzsensor in dem Fahrzeug und von den Bildgebungseinrichtungen in dem Fahrzeug erhalten werden, durch den Prozessor umfassen.
  • Das Verfahren kann ferner beinhalten: Temporäres Speichern von Bildern der erfassten Leerbereiche durch den Prozessor; und Ersetzen der temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche für Bilder von Leerbereichen, welche verzerrt sind durch die Objekte in den Umgebungsbildern durch den Prozessor. Wenn ein Parkbereich ausgewählt wird, kann das Erfassen der Objekte ferner das Erfassen der Objekte in einem Parkbereich durch Absuchen der Umgebungsbilder des Parkpfades für die ausgewählten Parkbereiche durch den Prozessor umfassen. Die Umgebungsbilder können Draufsichtansichten sein, welche erhalten werden durch die Integration von zwei oder mehr Umgebungsbildern, welche von verschiedenen Positionen genommen wurden. Das Anzeigeelement kann zumindest eins eines Bildes oder eines Icons des Objekts beinhalten.
  • Figurenliste
  • Die obigen und weitere Objekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nun offensichtlich von der folgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit den beigefügten Figuren, in welchen:
    • 1 eine beispielhafte Ansicht ist, welche ein Fahrzeug zeigt, welches mit einer Vorrichtung zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist
    • 2 ein beispielhaftes Blockdiagramm ist, welches die Ausgestaltung einer Vorrichtung zur Anzeige der Parkposition eines Fahrzeuges gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 3a-3c beispielhafte Diagramme sind, welche eine Vorrichtung zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen;
    • 4a und 4b beispielhafte Diagramme sind, welche den Vorgang des Anzeigens einer Parkposition gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen; und
    • 6 und 7 beispielhafte Flussdiagramme sind, welche den Vorgangsablauf eines Verfahrens zum Darstellen einer Parkposition gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen.
  • Genaue Beschreibung
  • Es ist zu beachten, dass der Ausdruck „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-“ oder andere gleichlautende Ausdrücke wie sie hierin verwendet werden, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen wie z.B. Personenkraftwagen einschließlich Sports Utility Vehicles (SUV), Busse, Lastwägen, verschiedene Nutzungsfahrzeuge, Wasserfahrzeuge, einschließlich einer Vielfalt von Booten und Schiffen, Luftfahrzeugen und dergleichen einschließen, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-In-Hybridelektrofahrzeuge, Wasserstoffangetriebene Fahrzeuge und weitere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoff umfassen (beispielsweise Kraftstoff, der von anderen Quellen als Erdöl gewonnen wird). Wie hierin Bezug genommen wird, stellt ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug dar, das zwei oder mehr Antriebsquellen aufweist, wie zum Beispiel sowohl Benzinangetriebene als auch elektrisch angetriebene Fahrzeuge.
  • Obwohl beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurden, die eine Vielzahl von Einheiten verwenden, um den bespielhaften Prozess durchzuführen, sollte beachtet werden, dass der beispielhafte Prozess auch durch ein oder einer Vielzahl von Modulen ausgeführt werden kann. Zusätzlich sollte beachtet werden, dass der Ausdruck Steuerung eine Hardware-Einrichtung betrifft, welche einen Speicher und einen Prozessor aufweist. Der Speicher kann ausgebildet sein, die Module zu speichern, und der Prozessor ist speziell ausgebildet, die Module auszuführen, um ein oder mehrere Prozesse auszuführen, welche weiter unten beschrieben werden.
  • Darüber hinaus kann die Steuerlogik (des Steuerabschnitts) der vorliegenden Erfindung als nichtflüchtige computerlesbare Medien auf einem computerlesbaren Medium ausgeführt sein, das ausführbare Programmbefehle umfasst, die durch einen Prozessor, eine Steuerung oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele von computerlesbaren Speichermedien umfassen in nicht einschränkender Weise ROM, RAM, Compact-Disk(CD)-ROMs, Magnetbänder, Floppydisks, Flash-Laufwerke, Smart-Cards und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann ebenfalls in netzgekoppelten Computersystemen dezentral angeordnet sein, so dass das computerlesbare Medium in einer verteilten Art und Weise, z. B. durch einen Telematik-Server oder einem Controller Area Network (CAN) gespeichert und ausgeführt wird.
  • Die hierin verwendete Terminologie dient lediglich dem Zweck, bestimmte Ausführungsformen zu beschreiben und soll die Erfindung daher in keiner Weise einschränken. Wie sie hierin verwendet werden, sollen die Singularformen „ein, eine, eines“ und „der, die, das“; auch die Pluralformen umfassen, solange aus dem Kontext nicht klar etwas anderes ersichtlich ist. Weiter soll verstanden werden, dass die Begriffe „umfasst“ und/oder „umfassend“, wenn sie in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein der genannten Merkmale, Zahlen, Schritte, Arbeitsvorgänge, Elemente und/oder Komponenten/Bestandteile angeben, jedoch nicht das Vorhandensein oder die Hinzufügung eines oder mehrerer Merkmale, Zahlen, Schritte, Arbeitsvorgänge, Elemente, Komponenten/Bestandteile und/oder Gruppen derselben ausschließen. Wie er hierin verwendet wird, schließt der Begriff „und/oder“ jegliche und alle Kombination eines oder mehrerer der damit verbundenen aufgelisteten Punkte ein.
  • Hiernach werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • 1 ist eine beispielhafte Ansicht, welche ein Fahrzeug zeigt, welches mit einer Vorrichtung zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist. Mit Bezug auf 1 kann ein Fahrzeug 10, welches mit einer Vorrichtung zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges versehen ist, ausgestaltet sein, um die Distanz von Objekten zu messen unter der Verwendung eines Distanzsensors 11, welcher auf dem Fahrzeug gelagert ist. Die Sensorwerte für die Distanz, welche durch den Distanzsensor 11 gemessen wurden, können übertragen werden zu einer Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition (nicht dargestellt), welche auf dem Fahrzeug 10 gelagert ist und zum Erfassen von Objekten und Leerbereichen verwendet wird.
  • Obwohl 1 zeigt, dass der Distanzsensor 11 an der Vorderseite des Fahrzeuges 10 angebracht werden kann, ist die Platzierung lediglich ein Beispiel und der Distanzsensor 11 kann auch an einem anderen Ort innerhalb des Fahrzeuges 10 angeordnet sein.
  • Das Fahrzeug 10, welches mit einer Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition versehen ist, kann mit einer Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen 15a, 15b, 15c und 15d versehen sein, um Bilder der Umgebung des Fahrzeuges zu erfassen. Die Umgebungsbilder, welche von den Bildgebungseinrichtungen 15a, 15b, 15c und 15d auf dem Fahrzeug 10 erfasst wurden, können zu der Vorrichtung übertragen werden, um eine Parkposition in dem Fahrzeug 10 darzustellen, und können verwendet werden, um Objekte und Leerbereiche zu erfassen und die Parkposition anzuzeigen. Obwohl die Bildgebungseinrichtungen 15a, 15b, 15c und 15d an der Vorder-, Rück-, Links- und Rechtsseite des Fahrzeuges davon angeordnet sind, können sie auch zumindest an der Vorder-, Rückseite, links und rechts des Fahrzeuges 10 angeordnet sein.
  • 2 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm, welches die Ausgestaltung der Vorrichtung zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • Mit Bezug auf 2 ist eine Vorrichtung 100 zum Anzeigen einer Parkposition gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt, welche eine Bildgebungseinrichtung 15, ein Distanzmesssensor 11, und eine Vielzahl von Einheiten, welche durch einen Prozessor 110 ausgeführt werden, welcher innerhalb einer Steuerung ist und einen Speicher 150 aufweist. Die Vielzahl von Einheiten können eine Sensorwerterhaltungseinheit 120, eine Bilderhaltungseinheit 130, eine Ausgabeeinheit 140, eine Bildumwandlungseinheit 160, einen Leerbereichserfassungseinheit 170, eine Objekterfassungseinheit 180, eine Objektlokalisierungseinheit 190, und eine Ausgangssteuereinheit 200 beinhalten.
  • Die Sensorwerterhaltungseinheit 120 kann mit dem Distanzsensor 11 auf dem Fahrzeug gekoppelt sein und kann ausgestaltet sein, um Sensorwerte, welche durch den Distanzsensor 11 erfasst wurden, zu erhalten. Der Distanzsensor 11 kann ein Ultraschallsensor, ein Radar, oder ein Rider sein, und die Sensorwerte, welche von der Sensorwerterhaltungseinheit 120 erhalten werden, sind die Distanz von Objekten, welche das Fahrzeug umgeben.
  • Die Bilderhaltungseinheit 130 kann mit der Bildgebungseinrichtung 15 verbunden sein und kann ausgebildet sein, um Umgebungsbilder zu erhalten, welche von der Bildgebungseinrichtung 15 erfasst wurden. Die Bildgebungseinrichtung 15 kann die Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen beinhalten, welche auf der Vorderseite, der Rückseite, links und rechts des Fahrzeuges angeordnet sind und die Bilderhaltungseinheit 130 kann ausgebildet sein, um die Umgebungsbilder zu erhalten, welche von den Bildgebungseinrichtungen an der Vorderseite, der Rückseite, links und rechts des Fahrzeuges erfasst wurden. Auf der anderen Seite, wenn das Fahrzeug mit einem AVM-System versehen ist, kann die Bilderhaltungseinheit 130 verbunden sein mit dem AVM-System und kann ausgebildet sein, um eine Draufsichtansicht zu erhalten, welche durch das AVM-System produziert wurde.
  • Die Ausgabeeinheit 140 kann ausgebildet sein, um die Ergebnisse der Erfassung des Betriebsstatus der Vorrichtung 100 und Objekte oder Leerbereiche auszugeben. Ferner kann die Ausgabeeinheit 140 ausgebildet sein, um ein Bild einer Parkposition auszugeben, wenn das Fahrzeug bewegt wird oder parkt. Obwohl die Ausgabeeinheit 140 ausgebildet sein kann, um Signale an eine damit verbundene Anzeigeeinheit auszugeben, kann die Ausgabeeinheit 140 eine Anzeigeneinheit sein. Jeder Art von Anzeigeeinheit, welche fähig ist zum Anzeigen von Bildern, wie zum Beispiel den Bildern auf einem Monitor oder einer Navigationseinrichtung, kann verwendet werden.
  • Der Speicher 150 kann ausgebildet sein, um Setzwerte zum Betreiben der Vorrichtung 100 zu speichern und kann ausgebildet sein, um Sensorwerte, welche erhalten wurden von der Sensorwerterhaltungseinheit 120 und die Bilder, welche von der Bilderhaltungseinheit 130 erhalten wurden, zu speichern. Ferner kann der Speicher 150 ausgebildet sein, um das Ergebnis der erfassten Objekte und Leerbereiche, der Informationen der Positionen der Objekte und ein Bild einer Parkposition zu speichern.
  • Die Bildumwandlungseinheit 160 kann ausgebildet sein, die Umgebungsbilder, welche von der Bilderhaltungseinheit 130 erhalten wurden, in Draufsichtansichten umzuwandeln und kann ausgebildet sein, um die Draufsichtansichten in ein einzelnes Draufsichtansichtbild durch Integration der Draufsichtansichten zu wandeln. Wenn die Bilderhaltungseinheit 130 die Draufsichtansichten von dem AVM-System erhält, kann die Bildumwandlungseinheit 160 eliminiert werden.
  • Die Leerbereichserfassungseinheit 170 kann ausgebildet sein, um Leerbereiche um das Fahrzeug durch Analysieren der Sensorwerte, welche erhalten werden von dem Distanzsensor 11 in dem Fahrzeug und der Draufsichtansicht, welche von Bildumwandlungseinheit 160 umgewandelt wurde, oder den Draufsichtansichten, welche von einem AVM-System erhalten wurden, zu erfassen. Die Leerbereicherfassungseinheit 170 kann ferner ausgebildet sein, um die Orte der Leerbereiche und die Orte der Leerbereiche in der Draufsichtansicht zu erfassen.
  • Die Objekterfassungseinheit 180 kann ausgebildet sein, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges durch Analysieren der Sensorwerte und der Draufsichtansichten, welche von dem Distanzsensor in dem Fahrzeug gehalten werden, zu erfassen. Ferner kann die Objekterfassungseinheit 180 ausgebildet sein, um Objekte, welche den Objekten in den Draufsichtansichten entsprechen, auf der Basis der Informationen, welche die Objekte betreffen, welche erfasst wurden von den erhaltenen Sensorwerten, zu erfassen. Zusätzlich kann die Objekterfassungseinheit 180 ausgebildet sein, um die Erfassungsbereiche für Objekte auf der Basis der Informationen, welche die Objekte betreffen, welche erfasst wurden von den erhaltenen Sensorwerten, zu setzen, und kann die Objekte erfassen, welche den gesetzten Erfassungsbereichen entsprechen. Insbesondere können die Erfassungsbereiche begrenzt werden durch die Sensorwerte, um die Zeit zu reduzieren, welche benötigt wird, um die Objekte in den Draufsichtansichten zu erfassen. Ferner kann die Objekterfassungseinheit 130 ausgebildet sein, um Orte von Objekten auf der Basis der Sensorwerte und der Draufsichtansichten zu bestimmen. Die Objektlokalisierungseinheit 190 kann zusätzlich ausgestaltet sein, um die Positionen der erfassten Objekte zu bestimmen und die Objekte in der Draufsichtansicht auf der Basis der Positionen der erfassten Objekte zu lokalisieren.
  • Die Ausgangssteuerungseinheit 200 kann ausgebildet sein, um Steuersignale zum Steuern des Ausgangs der Anzeigeelemente, welche den erfassten Objekten in der Draufsichtansicht entsprechen, auf der Basis der Positionen der detektierten Objekte zu der Ausgabeeinheit 140 auszugeben. Insbesondere kann ein Benutzer Objekte von den Anzeigeelementen erfassen, trotz der Verzerrung der Objekte in der Draufsichtansicht.
  • Es wird hierbei angenommen, dass die Anzeigeelemente zumindest eins von den Bildern und den Icons der Objekte beinhalten. Dennoch, obwohl Icons, welche den Objekten entsprechen, angezeigt werden auf der Draufsichtansicht in der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. 4a bis 5 sind beispielhafte Ausführungsformen zum Anzeigen der Anzeigeelemente, welche den Objekten in einer Draufsichtansicht entsprechen.
  • Auf der anderen Seite, wenn ein Leerbereich erfasst wird durch die Leerbereichserfassungseinheit 170, kann die Ausgabesteuereinheit 200 ausgebildet sein, um zu steuern, dass das Bild des Leerbereiches, welches in der Draufsichtansicht erfasst wurde, temporär in dem Speicher 150 gespeichert wird. Wenn ein Leerbereich mit Verzerrung aufgrund eines Objektes in der Draufsichtansicht erfasst wird, kann die Ausgabesteuereinheit 200 ausgebildet sein, um das Bild des Leerbereiches, welches temporär in dem Speicher 150 gespeichert ist, für das verzerrte Bild des Leerbereiches zu ersetzen. Daher kann ein Benutzer Leerbereiche erfassen, welche blockiert sind von Objekten in der Draufsichtansicht.
  • 3a bis 3c sind beispielhafte Ansichten, welche eine Vorrichtung zum Anzeigen der Parkposition eines Fahrzeuges gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen. 3a zeigt eine beispielhafte Ausführungsform des Detektierens eines Objektes durch Messung der Distanz von dem Objekt um ein Fahrzeug herum, unter Verwendung eines Distanzsensors in dem Fahrzeug. Die Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition kann ausgebildet sein, um einen Erfassungsbereich zum Detektieren eines Objektes auf der Basis der Distanzwerte, welche von dem Distanzsensor gemessen wurden, zu setzen. Zusätzlich zeigen 3b und 3c beispielhafte Ausführungsformen des Erfassens eines Objektes auf der Basis eines Umgebungsbildes, welches von einer Bildgebungseinrichtung auf einem Fahrzeug erfasst wurde. Insbesondere kann die Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition ausgebildet sein, um ein Objekt aus einem Differenzbild von zwei Umgebungsbildern zu detektieren, welche in einem vorher bestimmten Zeitintervall erfasst wurden, oder kann ausgestaltet sein, um ein Objekt zu erfassen durch Templates-Matching oder durch Bestimmung der Links-Rechts-Symmetrie. Es sollte verstanden werden, dass verschiedene Verfahren verwendet werden können zum Erfassen der Objekte von gemessenen Distanzwerten und Umgebungsbildern.
  • 4a und 4b sind beispielhafte Ansichten, welche den Betrieb des Anzeigens einer Parkposition gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen. 4a zeigt originale Draufsichtansichten, welche von den Umgebungsbereichen eines Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung erhalten wurden. Wie in 4a gezeigt, können Objekte detektiert werden und lokalisiert werden von den originalen Draufsichtansichten, welche wechseln, wenn Zeit vergeht, dennoch kann die Art des Objektes nicht erfasst werden aufgrund von Bildverzerrung. Ferner, wie in (b) der 4a gezeigt, kann ein Leerbereich blockiert sein durch ein Objekt, wodurch ein Leerbereich nicht erfasst werden kann aus der originalen Draufsichtansicht. Andererseits zeigt 4b Draufsichtansichten mit Icons von Objekten und Bildern von Leerbereichen auf den originalen Draufsichtansichten, welche in 4a gezeigt sind. Wie in 4b gezeigt, kann die Vorrichtung ausgebildet sein, um ein Parkpositionsicon 420 und 422 für die Objekte anzuzeigen, welche von (a) erfasst wurden, daher können Fahrzeuge auf einer Draufsichtansicht temporär in einem Bild 410 eines Leerbereiches gespeichert werden, welches nicht von Objekten verzerrt ist.
  • Danach kann die Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition ausgebildet sein, um das Bild 410 des Leerbereichs, welches temporär in (a) der 4b gespeichert ist, das Verzerrbild des Leerbereiches in der originalen Draufsichtansicht in (b) der 4a ersetzen. Ferner kann die Vorrichtung ausgebildet sein, um das Icon 423 des Fahrzeuges, welches neu erfasst wurde, aus (b) der 4b an einer entsprechenden Position auf der Draufsichtansicht anzuordnen. Daher können die Positionen der Objekte und die Positionen der Leerbereiche unterschieden werden aus (b) der 4b. Die Vorrichtung kann ferner ausgebildet sein, um dasselbe Icon 423 und das Bild 410 des Leerbereiches für das Fahrzeug und den Leerbereich, welcher vorher aus (b) der 4b erfasst wurde, anzuordnen, wenn die Position des Fahrzeugs in (b) sich ändert.
  • 5 zeigt beispielhafte Ansichten, welche den Vorgang des Anzeigens einer Parkposition gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Insbesondere zeigt 5 eine beispielhafte Ausführungsform des Anzeigens einer Parkposition, wenn ein Fahrzeug in einem ausgebildeten Parkbereich parkt. Mit Bezug auf 5 in (a) bis (c) werden ähnlich zu 4b Icons 501 und 511 von erfassten Fahrzeugen angeordnet in den entsprechenden Positionen der Draufsichtansicht und das verzerrte Bild eines Leerbereiches wird ersetzt durch ein temporär gespeichertes Bild 505 eines Leerbereiches.
  • Wenn ein Parkbereich ausgewählt wird und ein Fahrzeug beginnt, um im Parkbereich zu parken, kann die Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition ausgebildet sein, um durch den Prozessor den Parkpfad des Fahrzeuges zu bestimmen und Objekte und Leerbereiche zu erfassen durch Absuchen der Bereiche in der Umgebung des Parkpfades. Wenn ein Fahrzeug erfasst wird von dem Bereich in dem Parkpfad kann die Vorrichtung ausgebildet sein, um das Icon 511 durch den Prozessor für das erfasste Fahrzeug an einer entsprechenden Position auf der Draufsichtansicht anzuordnen und das temporär gespeicherte Bild 501 des Leerbereiches für das verzerrte Bild des Leerbereiches zu ersetzen. Daher kann ein Anzeigeelement 515 angeordnet sein, um den Leerbereich hervorzuheben, zum Beispiel unter Verwendung einer Linie, damit ein Benutzer die Position des Leerbereiches bestimmen kann, sogar wenn ein Bereich ohne ein Bild eines Leerbereiches verzerrt ist.
  • Wenn die Positionen der Fahrzeuge in (e) und (f) der 5 sich ändern, kann ein Benutzer die Position der Objekte und Leerbereiche während des Parkens erfassen durch Anordnen der Icons 501 und 511, welche den erfassten Fahrzeugen entsprechen, des Bildes (505) des Leerbereiches, und dem Anzeigeelement 515, welches den Leerbereich in der Draufsichtansicht hervorhebt mit den veränderten Positionen der Fahrzeuge.
  • Der Betriebsfluss in der Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition hat eine Ausgestaltung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und wird hiernach in größerer Genauigkeit beschrieben.
  • 6 und 7 sind beispielhafte Flussdiagramme, welche den Betriebsfluss eines Verfahrens zum Anzeigen einer Parkposition gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen.
  • Mit Bezug auf 6 kann eine Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Distanzsensorwerte durch einen Prozessor erhalten, welcher durch einen Distanzsensor in dem Fahrzeug (S100) erhalten werden, und kann durch einen Prozessor ein Umgebungsbild erhalten, welches durch zumindest eine Bildgebungseinrichtung erfasst wurde, welche in dem Fahrzeug (S110) angeordnet ist, um eine Parkposition anzuzeigen. Die Vorrichtung zum Anzeigen einer Parkposition kann durch den Prozessor zumindest ein Umgebungsbild, welches erhalten wurde in S110, in eine Komposit-Draufsichtansicht (S120) umwandeln.
  • Die Vorrichtung kann durch den Prozessor Leerbereiche um das Fahrzeug erfassen durch Analysieren der Sensorwerte, welche in S110 erhalten wurden und der Draufsichtansicht, welche in S120 (S130) produziert wurde. Wenn ein Leerbereich erfasst wird, kann die Vorrichtung durch den Prozessor das Bild des Leerbereiches in der Draufsichtansicht (S140) speichern.
  • Ferner, wenn ein Objekt um das Fahrzeug erfasst durch Analysieren der Sensorwerte, welche in S100 erhalten werden, und die Draufsichtansicht in S120 erzeugt wurde, kann die Vorrichtung durch den Prozessor das Objekt, welches in S150 (S160) detektiert wurde, lokalisieren und ein Icon für das Objekt, welches in S150 detektiert wurde, auf der Draufsichtansicht anordnen, welche in S120 (S170) erzeugt wurde. Zusätzlich, wenn ein Leerbereich (S180) erfasst wird, insbesondere wenn ein Leerbereich erfasst wird, welcher durch ein Objekt in der Draufsichtansicht verzerrt ist, kann die Vorrichtung durch den Prozessor an einem Benutzer eine Draufsichtansicht mit einem nicht verzerrten Bild des Leerbereiches ausgeben. Durch Anordnen des Bildes des Leerbereiches, welches in S140 gespeichert wurde, auf dem Bild des Leerbereiches, welches in S180 erfasst wurde.
  • Die Vorrichtung kann den Prozess von S150 bis S190 wiederholen bis ein bestimmtes Kommando zum Enden eingegeben wird in dem Prozessor, und kann die betreffenden Operationen vervollständigen, wenn ein Endkommando in den Prozessor eingegeben wird (S200).
  • Auf der anderen Seite, mit Bezug auf 7, wenn ein Parkbereich ausgewählt wurde, um ein Fahrzeug zu parken nach dem Prozess von S140 in 6 (S141), kann die Vorrichtung durch den Prozessor den Parkpfad für den Parkbereich bestimmen mit Bezug auf die derzeitige Position des Fahrzeuges (S143) und einen Parkpfadbereich suchen für den Parkpfad, welcher in S143 (S145) bestimmt wurde. Ferner kann die Vorrichtung durch den Prozessor Icons anordnen, welche den Objekten entsprechen, welche erfasst wurden von dem Parkpfadbereich und den Bildern der Leerbereiche in der Draufsichtansicht, um einem Benutzer zu ermöglichen, das Parken zu vervollständigen, ausgeführt durch den Prozessor nach S150 in 6.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung können Objekte im Wesentlichen genau erfasst werden durch Erfassen der Objekte unter Verwendung der Resultate des Analysierens der Sensorwerte von dem Distanzsensor und den Umgebungsbildern, und die Zeit, die benötigt wird, um die Objekte zu erfassen durch Setzen der Erfassungsbereiche von den gemessenen Distanzsensorwerten und den erfassten Objekten in dem gesetzten Erfassungsbereich kann reduziert werden.
  • Ferner kann gemäß der vorliegenden Erfindung die Erfassungsrate von Objekten um ein Fahrzeug aus einer verzerrten Draufsichtansicht aufgrund der Korrektion gesteigert werden durch Anzeigen der Anzeigeelemente, welche den Objekten um ein Fahrzeug herum entsprechen, auf der Draufsichtansicht, und die Rate kann gesteigert werden zum Erfassen der Leerbereiche um ein Fahrzeug durch temporäres Speichern der Bilder der Leerbereiche ohne Bildverzerrung und durch Ersetzen der temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche für Bilder mit Bildverzerrung der Leerbereiche.
  • Wie oben beschrieben ist die vorliegende Erfindung nicht auf die beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, welche hierin beschrieben wurden, und in den beigefügten Figuren dargestellt sind und kann modifiziert werden in dem Schutzbereich der vorliegenden Erfindung, obwohl eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anzeigen der Position eines Fahrzeugs nicht der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben wurde.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Fahrzeug
    11
    Distanzmesssensor
    15
    Bildgebungseinrichtung
    110
    Steuereinheit
    120
    Sensorwerterhaltungseinheit
    130
    Bilderhaltungseinheit
    140
    Ausgabeeinheit
    150
    Speicher
    160
    Bildumwandlungseinheit
    170
    Leerbereicherfassungseinheit
    180
    Objekterfassungseinheit
    190
    Objektorterfassungseinheit
    200
    Ausgabesteuereinheit

Claims (15)

  1. Vorrichtung zur Parkpositionsanzeige eines Fahrzeugs, aufweisend: einen Distanzsensor, welcher dazu in dem Fahrzeug installiert ist und ausgebildet ist, eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und einer Vielzahl von Objekten zu messen; eine Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind und dazu ausgebildet sind, eine Vielzahl von Umgebungsbildern des Fahrzeuges zu erfassen; einen Prozessor, welcher ausgebildet ist: eine Vielzahl von Objekten um ein Fahrzeug herum zu detektieren durch Analysieren von Sensorwerten, welche von dem Distanzsensor und den Umgebungsbildern, welche von den Bildgebungseinrichtungen erfasst wurden, genommen wurden; die erfassten Objekte auf der Basis der Sensorwerte und der Umgebungsbilder zu lokalisieren; und eine Vielzahl von Anzeigeelementen entsprechend der erfassten Objekten zu steuern welche basierend auf den Positionen der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern ausgegeben werden sollen, zu steuern, wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, eine Vielzahl von Leerbereichen in der Umgebung des Fahrzeuges durch Analysieren der Sensorwerte, welche von dem Distanzsensor und den Bildgebungseinrichtungen gewonnen wurden, zu erkennen; temporär die Bilder der erfassten Leerbereiche ohne Bildverzerrung in den Umgebungsbildern zu speichern; und durch die temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche ohne Bildverzerrung solche Bilder von Leerbereichen, welche durch die Objekte auf den Umgebungsbildern verzerrt sind, zu ersetzen.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner ausgebildet ist, um entsprechende Objekte in den Umgebungsbildern auf der Basis der Informationen der detektierten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten zu detektieren.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, eine Vielzahl von Erkennungsbereiche, welche mit den detektierten Objekten korrelieren, auf der Basis der Informationen der von den erhaltenen Sensorwerten detektierten Objekte festzulegen.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, die Positionen der detektierten Objekte und Orte der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern auf der Basis der Positionen der detektierten Objekte zu bestimmen.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu ausgebildet ist, die Vielzahl von Objekten in einem Parkpfadbereich durch Suchen der Umgebungsbilder des Parkpfades für den ausgewählten Parkbereich, denn zu detektieren, wenn ein Parkbereich ausgewählt wurde.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Umgebungsbilder als Draufsichten ausgebildet sind, welche durch Integration von zumindest zwei oder mehr Umgebungsbildern, welche von verschiedenen Positionen erfasst wurden, gewonnen wurden.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Anzeigeelement ein Bild und oder ein Icon des Objektes beinhaltet.
  8. Verfahren zur Parkpositionsanzeige eines Fahrzeuges, aufweisend: Detektion einer Vielzahl von Objekten um ein Fahrzeug herum durch Analysieren von Sensorwerten, welche durch einen Distanzsensor gewonnen werden, welcher in dem Fahrzeug angeordnet ist, und einer Vielzahl von Umgebungsbildern, welche von einer Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen erfasst wurden, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind, durch einen Prozessor; Lokalisieren der erfassten Objekte auf der Basis der Sensorwerte und der Umgebungsbilder durch den Prozessor; und Steuern einer Vielzahl von Anzeigeelementen durch den Prozessor entsprechend der erfassten Objekte, welche auf der Basis der Positionen der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern ausgegeben werden sollen, ferner aufweisend: Erfassen einer Vielzahl von Leerbereichen in der Umgebung des Fahrzeuges durch Analysieren der Sensorwerte, welche von dem Distanzsensor und der Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen erhalten wurden durch den Prozessor; Temporäres Speichern einer Vielzahl von Bildern der erfassten Leerbereiche ohne Bildverzerrung durch den Prozessor; und Ersetzen Bilder der Leerbereiche, welche verzerrt sind durch die Objekte, durch die temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche ohne Bildverzerrung durch den Prozessor.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Detektion der Vielzahl von Objekten um ein Fahrzeug herum ferner umfasst: Detektion von entsprechenden Objekten in den Umgebungsbildern auf der Basis der Informationen der detektierten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten durch den Prozessor.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Erfassen der Vielzahl von Objekten um ein Fahrzeug ferner beinhaltet: Setzen einer Vielzahl von Erfassungsbereichen für die Objekte auf der Basis der Informationen der erfassten Objekte von den erhaltenen Sensorwerten durch den Prozessor.
  11. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Lokalisieren der detektierten Objekte ferner beinhaltet: Bestimmen der Positionen der erfassten Objekte und Orte der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern auf der Basis der Positionen der detektierten Objekte durch den Prozessor.
  12. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Detektion der Vielzahl von Objekten um das Fahrzeug herum ferner beinhaltet: Detektion einer Vielzahl von Objekten in einem Parkpfadbereich durch Absuchen der Umgebung des Parkpfades nach einem ausgewählten Parkbereich durch den Prozessor in Antwort auf einen selektieren Parkbereich.
  13. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Umgebungsbilder Draufsichtansichten sind, welche durch Integration von zumindest zwei oder mehr Umgebungsbildern, welche von verschiedenen Positionen erfasst wurden, gewonnen werden.
  14. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Anzeigeelement ein Bild und oder ein Icon des Objekts umfasst.
  15. Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, welches Programmanweisungen aufweist, welche von einem Prozessor ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium umfasst: Programminstruktionen, welche eine Vielzahl von Objekten um ein Fahrzeug herum durch Analysieren von Sensorwerten, welche erhalten werden von einem Distanzsensor, welcher in dem Fahrzeug angeordnet ist, und einer Vielzahl von Umgebungsbildern, welche erfasst werden durch eine Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind detektieren; Programmanweisungen, welche die detektierten Objekte auf der Basis von den Sensorwerten und der Umgebungsbilder lokalisieren; Programmanweisungen, welche eine Vielzahl von Anzeigeelementen entsprechend der erfassten Objekte, welche auf der Basis der Positionen der detektierten Objekte auf den Umgebungsbildern ausgegeben werden sollen, steuern; Programmanweisungen, welche eine Vielzahl von Leerbereichen in der Umgebung des Fahrzeuges durch Analysieren der Sensorwerte, welche von dem Distanzsensor und der Vielzahl von Bildgebungseinrichtungen gewonnen wurden, erfassen; Programmanweisungen, welche temporär eine Vielzahl von Bildern der erfassten Leerbereiche ohne Bildverzerrung speichern; und Programmanweisungen, welche Bilder der Leerbereiche, welche verzerrt sind durch die Objekte, durch die temporär gespeicherten Bilder der Leerbereiche ohne Bildverzerrung ersetzen.
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