JP2014079818A - ロボットの線条体取付装置 - Google Patents
ロボットの線条体取付装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014079818A JP2014079818A JP2012227209A JP2012227209A JP2014079818A JP 2014079818 A JP2014079818 A JP 2014079818A JP 2012227209 A JP2012227209 A JP 2012227209A JP 2012227209 A JP2012227209 A JP 2012227209A JP 2014079818 A JP2014079818 A JP 2014079818A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- striatum
- fixing
- robot
- axis
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】線条体取付装置は、第1線条体CA1を下部アーム103および上部アーム104に固定する下部固定部21および上部固定部23と、第2線条体CA2を下部アーム103および上部アーム104に固定する下部固定部22および上部固定部24とを有する。これら固定部21〜24を、第1線条体CA1と第2線条体CA2とが交差しないようにロボット100の右側面上に互いに位置をずらして配置するともに、基準姿勢において上部固定部23,24同士の間隔が下部固定部21,22同士の間隔よりも広くなるように、上部固定部23と上部固定部24を、第1軸線Laを挟んで前後に配置する。固定部23,24の間には、一端部が固定部24に接続された第2線条体CA2の他端部が接続される機器32をさらに有する。
【選択図】図3
Description
(1)本実施形態に係る線条体取付装置は、第1線条体CA1の可動部CA12の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム103および上部アーム104に固定する下部固定部21および上部固定部23と、第2線条体CA2の可動部CA22の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム103および上部アーム104に固定する下部固定部22および上部固定部24とを有する。そして、これら固定部21〜23を、第1線条体CA1と第2線条体CA2とが交差しないようにロボット100の右側面上に互いに位置をずらして配置するともに、ロボット100の基準姿勢において上部固定部23,24同士の間隔が下部固定部21,22同士の間隔よりも広くなるように、上部固定部23と上部固定部24を第1軸線Laを挟んで前後に配置するようにした。
上記実施形態では、回転軸線L3を中心に相対回転し、軸線L3に直交する第1軸線Laおよび第2軸線Lbに沿ってそれぞれ設けられる下部アーム103および上部アーム104をそれぞれ第1部材および第2部材として線条体取付装置を取り付ける形態を説明したが、第1部材および第2部材の構成は上述したものに限らない。第1線条体CA1の可動部CA12の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム103および上部アーム104に固定する下部固定部21(第1線条体用第1固定部)および上部固定部23(第1線条体用第2固定部)の構成は上述したものに限らない。第2線条体CA2の可動部CA22の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム103および上部アーム104に固定する下部固定部22(第2線条体用第1固定部)および上部固定部24(第2線条体用第2固定部)の構成は上述したものに限らない。
23,24 上部固定部
31 第1分線盤
32 第2分線盤
100 ロボット
103 下部アーム
104 上部アーム
105 手首部
CA1 第1線条体
CA2 第2線条体
CA12,CA22 可動部
La 第1軸線
Lb 第2軸線
TP 上端面
Claims (5)
- 回転軸線を中心に互いに相対回転し、該回転軸線に直交する第1軸線および第2軸線に沿ってそれぞれ設けられる第1部材および第2部材とを有するロボットに、第1線条体と第2線条体とを含む複数の線条体であって、前記第1部材と前記第2部材との間で可動する可動部をそれぞれ有する複数の線条体を取り付ける線条体取付装置において、
前記第1線条体の前記可動部の一端部を前記第1部材に固定する第1線条体用第1固定部と、
前記第1線条体の前記可動部の他端部を前記第2部材に固定する第1線条体用第2固定部と、
前記第2線条体の前記可動部の一端部を前記第1部材に固定する第2線条体用第1固定部と、
前記第2線条体の前記可動部の他端部を前記第2部材に固定する第2線条体用第2固定部とを備え、
前記第2線条体第2固定部は、前記第2部材の基端部に配置されるとともに、前記第1線条体用第1固定部、前記第1線条体用第2固定部、前記第2線条体用第1固定部および前記第2線条体用第2固定部は、前記第1線条体と前記第2線条体とが交差しないように前記回転軸線の一端側の面上に互いに位置をずらしてそれぞれ配置され、
前記第1線条体第2固定部と前記第2線条体第2固定部の間に、一端部が前記第2線条体用第2固定部に接続された前記第2線条体の他端部が接続される機器をさらに有し、
前記ロボットが、前記第1軸線と前記第2軸線とが直交する基準姿勢にあるときに、前記第1線条体用第1固定部と前記第2線条体用第1固定部は、前記第1軸線を挟んで互いに近接して配置される一方、前記第1線条体用第2固定部と前記第2線条体用第2固定部は、前記第1線条体用第2固定部と前記第2線条体用第2固定部の間隔が前記第1線条体用第1固定部と前記第2線条体用第1固定部の間隔よりも広くなるように前記第1軸線を挟んで配置されることを特徴とする線条体取付装置。 - 請求項1に記載の線条体取付装置において、
前記機器は、第2線条体用分線盤であり、
前記第2部材の前記第2線条体用分線盤よりも先端側に、一端部が前記第1線条体用第2固定部に接続された前記第1線条体の他端部が接続される第1線条体用分線盤をさらに有することを特徴とする線条体取付装置。 - 請求項1または2に記載の線条体取付装置において、
前記第1部材は、前後方向に揺動する下部アームであり、前記第2部材は、前記下部アームの上端部に回転可能に支持された上下方向に揺動する上部アームであり、該上部アームは先端部に手首部を備えることを特徴とする線条体取付装置。 - 請求項3に記載の線条体取付装置において、
前記下部アームおよび前記上部アームは、前記ロボットが前記基準姿勢にあるときにそれぞれ鉛直方向および水平方向に向けて延在し、
この基準姿勢において、前記第1線条体用第2固定部、前記第2線条体用第2固定部、および前記機器は、前記上部アームの最上部よりも下方に位置することを特徴とする線条体取付装置。 - 請求項4に記載の線条体取付装置において、
前記ロボットが前記基準姿勢にあるとき、前記第2線条体用第2固定部および前記機器は、前記第1線条体用第2固定部よりも上方に位置することを特徴とする線条体取付装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012227209A JP5661718B2 (ja) | 2012-10-12 | 2012-10-12 | ロボットの線条体取付装置 |
US14/047,487 US9393703B2 (en) | 2012-10-12 | 2013-10-07 | Umbilical member attachment device of robot |
DE102013016734.5A DE102013016734A1 (de) | 2012-10-12 | 2013-10-07 | Vorrichtung zur Anbindung eines Versorgungselements an einen Roboter |
CN201310472838.6A CN103722564B (zh) | 2012-10-12 | 2013-10-11 | 机器人的线条体安装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012227209A JP5661718B2 (ja) | 2012-10-12 | 2012-10-12 | ロボットの線条体取付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014079818A true JP2014079818A (ja) | 2014-05-08 |
JP5661718B2 JP5661718B2 (ja) | 2015-01-28 |
Family
ID=50446986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012227209A Active JP5661718B2 (ja) | 2012-10-12 | 2012-10-12 | ロボットの線条体取付装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9393703B2 (ja) |
JP (1) | JP5661718B2 (ja) |
CN (1) | CN103722564B (ja) |
DE (1) | DE102013016734A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018142893A1 (ja) * | 2017-02-01 | 2018-08-09 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット |
JP2020116686A (ja) * | 2019-01-24 | 2020-08-06 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5715198B2 (ja) * | 2013-07-05 | 2015-05-07 | ファナック株式会社 | ロボット用駆動ケーブルの処理構造体及びそれを具備するロボット装置 |
CN104339365B (zh) * | 2013-07-26 | 2017-04-12 | 株式会社安川电机 | 机器人及机器人的制造方法 |
JP5928416B2 (ja) | 2013-07-26 | 2016-06-01 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
JP6505999B2 (ja) * | 2014-09-05 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 弾性体を介して線条体を固定する線条体固定装置 |
JP2016140917A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6506195B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
CN106733712B (zh) * | 2016-12-07 | 2018-09-18 | 江小荣 | 一种线材分拣检测定位设备及其在机械手上的应用 |
JP6792470B2 (ja) * | 2017-02-01 | 2020-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節溶接ロボット |
JP6499701B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2019-04-10 | ファナック株式会社 | ロボット |
JP6546216B2 (ja) * | 2017-05-22 | 2019-07-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
JP6911564B2 (ja) * | 2017-06-21 | 2021-07-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
CN113396035A (zh) * | 2019-02-27 | 2021-09-14 | 伯克希尔格雷股份有限公司 | 用于在可编程运动系统中的软管布线的系统和方法 |
JP2020151802A (ja) * | 2019-03-20 | 2020-09-24 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
US20210387361A1 (en) * | 2020-06-16 | 2021-12-16 | Raytheon Company | Collaborative Robot Line Management System |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11239992A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-09-07 | Fanuc Ltd | ロボットの配管構造 |
WO2009069389A1 (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 垂直多関節形ロボット |
JP2011161571A (ja) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Daihen Corp | 多関節形ロボット |
JP2012061565A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3434899A1 (de) * | 1983-10-19 | 1985-05-23 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Vorrichtung zum aussenseitigen halten und fuehren von versorgungsleitungen zu bewegten werkzeugen von manipulatoren |
JPS6397375A (ja) | 1986-10-09 | 1988-04-28 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スポット溶接用ロボット |
DE9103497U1 (ja) | 1991-03-21 | 1991-06-20 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De | |
IT1272083B (it) | 1993-12-17 | 1997-06-11 | Comau Spa | Robot industriale con gruppi riduttori integrati. |
JPH08197482A (ja) | 1995-01-19 | 1996-08-06 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
US5881604A (en) * | 1996-08-09 | 1999-03-16 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
DE20022990U1 (de) | 1999-02-19 | 2002-08-14 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterteil |
DE10018773A1 (de) | 2000-04-15 | 2001-10-25 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter |
JP4142304B2 (ja) * | 2001-10-22 | 2008-09-03 | 株式会社安川電機 | アーク溶接用ロボット |
JP3951167B2 (ja) | 2001-12-13 | 2007-08-01 | ニッタ株式会社 | ロータリージョイント |
JP3746244B2 (ja) | 2002-04-10 | 2006-02-15 | ファナック株式会社 | ロボットの手首における線条体の敷設構造 |
SE0202250D0 (sv) | 2002-07-16 | 2002-07-16 | Abb Ab | Industrial robot |
US7152456B2 (en) * | 2004-01-14 | 2006-12-26 | Romer Incorporated | Automated robotic measuring system |
JP2006150496A (ja) | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Fanuc Ltd | ロボットの線条体支持装置及び線条体支持装置を備えたロボット |
JP3944208B2 (ja) | 2004-12-02 | 2007-07-11 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体案内装置及び線条体案内装置を備えたロボット |
JP4376822B2 (ja) | 2005-04-22 | 2009-12-02 | 川崎重工業株式会社 | 変形構造体およびケーブルの支持装置 |
US7979160B2 (en) * | 2007-07-31 | 2011-07-12 | Spirit Aerosystems, Inc. | System and method for robotic accuracy improvement |
JP4865882B2 (ja) | 2010-04-16 | 2012-02-01 | ファナック株式会社 | ロボット手首部の線条体配設機構 |
-
2012
- 2012-10-12 JP JP2012227209A patent/JP5661718B2/ja active Active
-
2013
- 2013-10-07 DE DE102013016734.5A patent/DE102013016734A1/de active Pending
- 2013-10-07 US US14/047,487 patent/US9393703B2/en active Active
- 2013-10-11 CN CN201310472838.6A patent/CN103722564B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11239992A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-09-07 | Fanuc Ltd | ロボットの配管構造 |
WO2009069389A1 (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 垂直多関節形ロボット |
JP2011161571A (ja) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Daihen Corp | 多関節形ロボット |
JP2012061565A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018142893A1 (ja) * | 2017-02-01 | 2018-08-09 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット |
JP2018122405A (ja) * | 2017-02-01 | 2018-08-09 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット |
JP2020116686A (ja) * | 2019-01-24 | 2020-08-06 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
US11529732B2 (en) | 2019-01-24 | 2022-12-20 | Fanuc Corporation | Robot linear-object management structure and additional linear-object fixing member |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102013016734A1 (de) | 2014-04-30 |
CN103722564B (zh) | 2015-10-14 |
US20140103168A1 (en) | 2014-04-17 |
US9393703B2 (en) | 2016-07-19 |
JP5661718B2 (ja) | 2015-01-28 |
CN103722564A (zh) | 2014-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5661718B2 (ja) | ロボットの線条体取付装置 | |
US11642781B2 (en) | Robot | |
US9254575B2 (en) | Attachment structure for drive cables of robot and robot apparatus provided therewith | |
CN110248778B (zh) | 多关节焊接机器人 | |
JP6245096B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP6237520B2 (ja) | ロボット | |
US11141869B2 (en) | Robot-arm harness connection structure and multi-joined welding robot | |
US9700952B2 (en) | Electric spot welding head for a multi-axis industrial robot, and robot comprising this head | |
JP6467644B2 (ja) | レーザ加工ロボット | |
US20090121089A1 (en) | Industrial robot having electric cable connecting movable body and fixed body thereof | |
US20160023359A1 (en) | Robot joint mechanism and robot | |
JP2009023030A (ja) | 直線移動装置 | |
JP5050501B2 (ja) | ワイヤーハーネス組立用補助装置及びワイヤーハーネスの製造方法 | |
JP2011255495A (ja) | リセットユニットを備える導線案内装置およびかかる導線案内装置を備えるロボット | |
US20170210016A1 (en) | Robot | |
US20160023358A1 (en) | Robot | |
CN104440942B (zh) | 机器人 | |
JP2015085380A (ja) | ロボット | |
JP2015058515A (ja) | ロボットおよびロボットの製造方法 | |
JP2003025270A (ja) | 産業用ロボットの配線配管処理装置 | |
TW201511902A (zh) | 台式機械手臂 | |
JP7290475B2 (ja) | ロボット | |
JP7068563B1 (ja) | ケーブル配線構造を備えた産業用ロボット | |
JP5809957B2 (ja) | コイルチューブ支持構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20140221 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20140521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140527 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140717 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5661718 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |