JP2014058073A - 記録装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送状態が切り替わる際の搬送量変動に対処すること。
【解決手段】記録手段、記録媒体を搬送する第１の搬送手段、第１の搬送手段よりも下流側の第２の搬送手段、第１及び第２の搬送手段を駆動する駆動手段、及び、駆動手段を制御する制御手段を備えた記録装置であって、第１及び第２の搬送手段による搬送状態において記録媒体を介して第１及び第２の搬送手段の相互に作用する負荷を、所定の搬送単位毎に初期値を０として帰納的に演算し、記録媒体の搬送状態が、第１及び第２の搬送手段による搬送状態から第２の搬送手段のみの搬送状態に移行した場合の搬送量の変動が抑制されるように、該移行時の負荷の演算結果に基づいて、駆動手段を制御する。
【選択図】図７

Description

本発明は、記録媒体等の搬送技術に関する。

近年、複写機やプリンタ等の記録装置において、写真画像を印刷する機会が多くなっている。特にインクジェット方式の記録装置では、インクの小液滴化や画像処理技術の向上により銀塩写真と同等な品質で画像が形成できるようになっている。

このような高画質化への要求を背景として、記録媒体の搬送には高い精度が要求されている。特に、記録媒体を搬送するローラに関しては、記録媒体の搬送量がローラ外径に略比例することから、非常に高い精度が要求されている。しかし、ローラの加工精度には限界がある。そこで、ローラ外径のバラつきや、ローラの偏芯があっても高い搬送精度を実現可能な、搬送制御が求められている。

一般的に記録装置の主要記録部は、記録ヘッドと、記録ヘッドの上流側、また下流側に設けられた複数の搬送ローラで構成される。このような構成の記録装置において、特に記録媒体の搬送精度として問題となるのは、搬送に関与するローラが切り替わるときの搬送量である。例えば、上流側及び下流側の２つの搬送ローラにより搬送される状態から下流側の搬送ローラのみにより搬送される状態に切り替わる際に、各搬送ローラの搬送量の差の影響で搬送精度が低下し得る。具体的には、各搬送ローラの搬送量の差によって下流側の搬送ローラに生じていたたわみが解放され、これにより搬送量が変動し、画像品質を低下させる。このような問題に対応するため、特許文献１には、搬送状態が切り替わる時のたわみの影響を考慮して搬送量を補正する方法が提案されている。

特開２０１０−４６９９４号公報

特許文献１の方法は、搬送状態が切り替わる時点の各搬送ローラの搬送量に基づいて下流側の搬送ローラのたわみの影響を補正している。しかし、各搬送ローラの搬送量に対する搬送ローラのたわみの発生には応答遅れが存在する。このような応答遅れも考慮することで、画像品質の更なる向上を図れる余地がある。

本発明の目的は、搬送状態が切り替わる際の搬送量変動に対処することにある。

本発明によれば、例えば、記録媒体に画像を記録する記録手段と、前記記録媒体を搬送する第１の搬送手段と、前記第１の搬送手段よりも前記記録媒体の搬送方向で下流側に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送手段と、前記第１及び第２の搬送手段を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記記録媒体の搬送状態が、前記第１及び第２の搬送手段のうち、前記第１の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第１の搬送状態から、前記第１及び第２の搬送手段の双方によって前記記録媒体を搬送する第２の搬送状態に移行し、更に、前記第２の搬送状態から前記第２の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第３の搬送状態に移行する記録装置であって、前記制御手段は、前記第２の搬送状態において前記記録媒体を介して前記第１及び第２の搬送手段の相互に作用する負荷を、所定の搬送単位毎に初期値を０として帰納的に演算し、前記搬送状態が前記第２の搬送状態から前記第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動が抑制されるように、該移行時の前記負荷の演算結果に基づいて、前記駆動手段を制御する、ことを特徴とする記録装置が提供される。

本発明によれば、搬送状態が切り替わる際の搬送量変動に対処することができる。

本発明の一実施形態に係る記録装置における機構部の斜視図。 図１の記録装置の制御ブロック図。 負荷の演算方法の違いの説明図。 搬送ローラの回転位相区間の概念図。 回転位相区間ごとの搬送量を格納するテーブル例を示す図。 実搬送量を取得するためのテストパターン例を示す図。 記録動作時の制御のフローチャート。 第２の搬送状態から第３の搬送状態へ移行する時のローラの回転位相位置を取得する方法を説明するための図。 第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行した場合の補正値を算出するための回転位相間隔毎の繰り返し計算を説明するための図。 負荷の計算区間の別例の説明図。 第２実施形態における記録動作時の制御のフローチャート。 第２実施形態における補正値を算出するための回転位相間隔毎の繰り返し計算を説明するための図。 別実施形態に係る記録装置における機構部の斜視図。 図１３の記録装置における回転位相間隔ごとの搬送量を格納するテーブル例を示す図。 図１０の記録装置における記録動作時の制御のフローチャート。 演算式を示す図。

＜第１実施形態＞
図１は本実施形態における記録装置Ａの機構部の斜視図である。本実施形態では、シリアル型のインクジェット記録装置に本発明を適用した場合について説明するが、本発明は他の形式の記録装置にも適用可能である。

なお、「記録」には、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、又は媒体の加工を行う場合も含まれ、人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わない。また、本実施形態では「記録媒体」としてシート状の紙を想定するが、布、プラスチック・フィルム等であってもよい。

＜装置の構成＞
記録装置Ａは、主に記録媒体に記録を行う記録部、記録媒体を給紙する給紙部（不図示）、記録媒体を搬送する送紙部、各機構の動作をコントロールする制御部から成る。以下各部について説明する。

記録部は、キャリッジ１に搭載された記録ヘッド（不図示）により、記録媒体に画像を記録するものである。後述する送紙部により搬送された記録媒体は、プラテン９に下方から支持され、その上部に位置する記録ヘッドからインクを吐出することによって、記録画像情報に基づいた画像が記録される。キャリッジ１は、図１に示す搬送方向Ｘと直交する方向である走査方向Ｙに不図示の駆動機構で移動可能になっており、走査方向に移動しながら記録媒体幅方向の画像記録を行う。キャリッジ１にはスキャナ（光学センサ）１０１が設けられている。

給紙部（不図示）は記録部の搬送方向上流に設けられ、記録媒体の束から１枚ずつ記録媒体を分離し、送紙部に供給する。

送紙部は、給紙部の搬送方向下流側に設けられ、給紙部から給紙された記録媒体を搬送するものである。送紙部は、搬送部ＲＣ１、搬送部ＲＣ２と、駆動部ＤＲと、を含む。送紙部の主な機構は、主側板１０と右側板１１と左側板１２に支持されている。

搬送部ＲＣ１は、記録部よりも記録媒体の搬送方向で上流側に設けられている。搬送部ＲＣ１は主搬送ローラ２とピンチローラ３とを含み、これらで記録媒体を挟持して搬送する。主搬送ローラ２は金属軸の表面にセラミックの微小粒をコーティングした構成になっており、その両軸の金属部分は右側板１１と左側板１２に軸受を介して支持されている。ピンチローラホルダ４には、ピンチローラ３が複数架持されている。ピンチローラ３は主搬送ローラ２に従動して回転する回転部材である。ピンチローラホルダ４はピンチローラばね（不図示）によって、主搬送ローラ２に対してピンチローラ３を圧接させている。

搬送部ＲＣ２は、搬送部ＲＣ１及び記録部よりも記録媒体の搬送方向で下流側に設けられている。搬送部ＲＣ２は排出ローラ６と、拍車７とを含み、これらで記録媒体を挟持して搬送する。排紙ローラ６は金属軸とゴム部とにより構成される。排紙ローラ６と対向する位置に設けられた拍車ホルダ（不図示）には複数の拍車７が取り付けられている。拍車７は排出ローラ６に従動して回転する回転部材である。これら拍車７はコイルバネを棒状に設けたバネ８によって排紙ローラ６へ押圧されている。

駆動部ＤＲは搬送部ＲＣ１及び搬送部ＲＣ２を駆動する。駆動部ＤＲは駆動源としてＤＣモータからなる搬送モータ１３を備える。搬送モータ１３の駆動力は、搬送モータプーリ１４とタイミングベルト１５を介して主搬送ローラ２の軸上に設けられたプーリギア１６に伝達される。これにより主搬送ローラ２が回転駆動される。プーリギア１６は、プーリ部とギア部とを含み、このギア部からの駆動がアイドラギア１７を介して排紙ローラギア１８に伝達される。これにより排紙ローラ６も駆動される。

記録装置Ａは主搬送ローラ２の回転量を検出するセンサを備える。このセンサはコードホイール１９と、エンコーダセンサ２０と、を含む。コードホイール１９は、主搬送ローラ２の同軸上に直結されており、１５０〜３６０ｌｐｉのピッチでスリットが形成されている。エンコーダセンサ２０は、左側板１２に固定されており、コードホイール１９上のスリットが通過する回数やタイミングを読み取る。

またコードホイール１９上には、主搬送ローラ２の原点位相を検出するための原点位相スリットが形成されている。エンコーダセンサ２０によって原点位相スリットを検出することで、主搬送ローラ２の原点位相位置を検出することができる。

本実施形態では、主搬送ローラ２、排紙ローラ６の回転比は１：１で構成されている。加えて、主搬送ローラ２と排紙ローラ６への駆動伝達機構である搬送ローラギア１６、アイドラギア１７、排紙ローラギア１８も回転比が１：１で構成されている。この構成により、主搬送ローラ２の回転周期と排紙ローラ６の回転周期及び各ギアの回転周期が等しくなり、主搬送ローラ２を１周期分回転すると排紙ローラ６および各ギアも１周期分回転する。

よって、本実施形態では、主搬送ローラ２に設けたコードホイール１９及びエンコーダセンサ２０により、排紙ローラ６の回転量も管理することができる。尤も、排紙ローラ６用の回転量センサを設けてもよいことはいうまでもない。

また、各ローラの偏芯や、各ギアの伝達誤差などの幾何ズレにより発生する、各ローラやギアの回転位相に応じて変動する搬送量誤差は、主搬送ローラ２の１回転分に全て集約することになる。

なお、本実施形態では、主搬送ローラ２のみで記録媒体が搬送される状態を第１の搬送状態と呼ぶ。また、主搬送ローラ２と排紙ローラ６との双方で協働して記録媒体が搬送される状態を第２の搬送状態と呼ぶ。そして、排紙ローラ６のみで記録媒体が搬送される状態を第３の搬送状態と呼ぶ。つまり、給紙部から記録媒体が給紙されると、まず、第１の搬送状態となる。主搬送ローラ２による記録媒体の搬送が進行すると、記録媒体が排紙ローラ６に到達して第２の搬送状態となる。主搬送ローラ２及び排紙ローラ６による記録媒体の搬送が進行すると、記録媒体が主搬送ローラ２から抜け出して第３の搬送状態となる。

図２は、記録装置Ａの制御部の構成を説明するためのブロック図である。制御部９１は記録装置Ａの各機構部の動作をコントロールするが、ここでは本発明の説明に関連する部分についてのみ述べる。ＣＰＵ５０１は記録装置Ａ全体を制御する。コントローラ５０２は、ＣＰＵ５０１を補助してモータ５０５や記録ヘッドの駆動制御を行う。

ＲＯＭ５０４には後述する計算式や、ＣＰＵ５０１の制御プログラム等が記憶されている。ＥＥＰＲＯＭ５０８には、後述する搬送量情報等が格納される。なお、ＲＯＭ５０４及びＥＥＰＲＯＭ５０８は、他の記憶デバイスを採用してもよい。

モータドライバ５０７はモータ５０５を駆動する。モータ５０５には、上述した搬送モータ１３が含まれる。センサ５０５には、エンコーダセンサ２０やエッジセンサが含まれる。エッジセンサは、記録媒体の搬送位置を検知するセンサであり、その検知結果により、記録媒体の先端、後端の通過を検知することができる。本実施形態の場合、エッジセンサは、図１に示す検知レバー８０を備え、その回動を検出することで記録媒体の先端、後端の通過を検知する。検知レバー８０は主搬送ローラ２よりも上流側に配置されている。

ＣＰＵ５０１は、例えば、ＲＯＭ５０４に記憶された計算式に従って、ＥＥＰＲＯＭ５０８に格納された搬送量情報から、第２の搬送状態におけるローラ間の負荷等を算出する。また、例えば、記録媒体の搬送時には、ＣＰＵ５０１はモータドライバ５０７を介してモータ５０６を駆動し、主搬送ローラ２と排紙ローラ６を回転駆動する。この際、ＣＰＵ５０１は、エンコーダセンサ２０から、主搬送ローラ２の原点位相情報と回転量情報を取得し、精密な回転駆動を行うことができる。またＣＰＵ５０１は、エッジセンサでの記録媒体端部の検知から記録媒体の搬送位置を検出し、第１の搬送状態から第２の搬送状態に切り替わるタイミングや、第２の搬送状態から第３の搬送状態に切り替わるタイミングを把握する。このタイミング等に基づいて、主搬送ローラ２と排紙ローラ６の回転駆動量（駆動部ＤＲのモータ１３に対する制御量）を設定する。特に、第２の搬送状態から第３の搬送状態に搬送状態が移行する移行時の制御量の補正値を、搬送量情報や計算式から算出し、制御量を補正する。

＜制御例＞
次に、記録媒体の搬送制御を中心として記録装置Ａの制御例について説明する。なお、本実施形態では上流側の主搬送ローラ２のみでの所定回転分の搬送量と、下流側の排紙ローラ６のみでの所定回転分の搬送量は異なることを想定している。これは意図的に各ローラの搬送量に差をつけたものもあるが（例えば、ローラ径を異なるものとする。）、意図的に差をつけない場合であっても、各ローラの外径の加工バラつきやローラの偏芯によって、結果的に差がついてしまうことにはなる。

第２の搬送状態においていは、主搬送ローラ２と排紙ローラ６との間のこのような搬送量の差によって、記録媒体を介して主搬送ローラ２と排紙ローラ６との間に負荷（軸間力）が発生し、これらのローラがたわむことになる。第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行すると負荷が解放されて、排紙ローラ６はたわみの無い状態に戻る。本実施形態では、このたわみによる搬送量変動を抑制する制御を行う。

まず、第１の搬送状態での搬送量をβ_LF、第３の搬送状態の搬送量をβ_EJとする。上記の通り、β_LFとβ_EJはそれぞれ異なった搬送量を持つものとする。また、第２の搬送状態の搬送量をβ_LFEJとする。ここで、第２の搬送状態は、主搬送ローラ２と排紙ローラ６が協働で記録媒体を搬送する搬送状態である。従って、第２の搬送状態では主搬送ローラ２と排紙ローラ６の間で搬送量調整が行われβ_LFEJが決まる。

記録媒体の搬送量は、記録媒体を介してローラ間に負荷が発生すると、スリップして送り量が少なくなることが知られている。これは、既知の重さの重りをつるして、記録媒体に負荷をかけつつ記録媒体の搬送量を実測することで、重りの負荷に対してどの程度スリップが発生するかを計算すれば簡単に確認できる。

ここで、負荷に対する搬送変化量に関する値を搬送特性係数αと呼ぶ。本実施形態の場合、搬送特性係数αは負荷に対するスリップ量を示した値である。具体的にαを説明すると、｛（負荷をかけた時の搬送量）―（負荷をかけない時の搬送量）｝／（負荷の大きさ）により算出される。よって、単位は（ｍｍ／Ｎ）となり、負の値をとる。このαは、主搬送ローラ２と排紙ローラ６とのそれぞれに対して、実験によって事前に得ることができる。この値をα_LF、α_EJとする。

ここで主搬送ローラ２と排紙ローラ６の２軸間で、負荷を相互に作用させてβ_LFEJが決まるので、各ローラ上の記録媒体の搬送量は、図１６の式１のように書ける。ここで主搬送ローラ２にかかる負荷をＦ_LF、排紙ローラ６にかかる負荷をＦ_EJとした。なお、２つの力Ｆ_LF、Ｆ_EJの正方向は、搬送方向と逆向きになる。

ここで図１６の式１において、作用・反作用の法則からＦ_LFとＦ_EJは、Ｆ_LF＝−Ｆ_EJとなる。この関係を図１６の式１に用いて、Ｆ_EJについて整理すると図１６の式２のように書ける。

よって、図１６の式２を用いれば、第２の搬送状態における２つのローラ２及び６にかかる力が求まる。このようにして求めた力Ｆ_EJを図１６の式１のいずれかの式に代入すれば、第２の搬送状態の搬送量β_LFEJを算出することができる。また、この力と、ローラ２及び６の剛性係数とから、各ローラのたわみ量も算出することが可能である。なお、剛性係数は、負荷に対する各ローラの変位量に関連する値であり、各ローラの機械材料物性と幾何構成から算出することができる。

搬送ローラのたわみによる搬送量変化は図１６の式３のように表現することができる。ここで、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６のたわみによる搬送量変化をＸ_LF、Ｘ_EJとした。また、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の剛性係数をＫ_LF、Ｋ_EJとした。そして、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６にかかる負荷の変化量をδＦ_LF、δＦ_EJとした。なお、剛性係数Ｋ_LF、Ｋ_EJは、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の機械材料物性と幾何構成から算出されるものである。

図１６の式３を見ると、フックの法則を用いて、負荷の変化による変位量を算出したものであることが分かる。このＸ_LF、Ｘ_EJを、図１６の式１の各式に新たな項として追加すると、ローラのたわみを考慮した搬送量変化を表現できる。ここで、負荷変動を考慮するために所定搬送後の排紙ローラ６にかかる負荷量をＦ_n、そのＦ_nから微小搬送前の負荷量をＦ_n-1とすると搬送量は、図１６の式４のように書ける。また、式４をＦ_nついて解くと、図１６の式５のように表せる。

以上により、任意の位置での負荷量Ｆ_nは、１つ前の搬送状態（一搬送単位前の位置）の負荷量Ｆ_n-1を用いて帰納的に演算することが分かる。つまり、初期条件（初期値）が与えられれば、式５を用いて連続的に各搬送位置における負荷量を算出することで、任意の搬送位置での負荷量を算出できる。なお、初期条件とは、第１の搬送状態から第２の搬送状態に切り替わった時点に主搬送ローラ２及び排紙ローラ６にかかる負荷であり、当然０となる。

排紙ローラ６にかかる負荷量が算出できれば、負荷量と排紙ローラ６の剛性係数とから、排紙ローラ６のたわみ量を算出することができることになる。

なお、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の偏芯等が存在する場合、所定単位の回転角度毎に見ると、搬送量の変動がある。そこで、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の搬送量をそれぞれの回転位相位置ｍに応じて区別する。ここで主搬送ローラ２の回転位相位置ｍにおける搬送量をＤ_LFmとする。また、排紙ローラ６の回転位相位置ｍにおける搬送量をＤ_EJmとする。すると、負荷量は図１６の式６のように表せる。式６において、α_LF、α_EJ、Ｋ_LF、Ｋ_EJ、Ｆ₀は既知である。したがって、後は各ローラの回転位相位置毎の搬送量Ｄ_LFm、Ｄ_EJmがわかれば任意の搬送後の負荷量を算出する事ができる。

本実施形態は、任意の搬送位置における負荷を、その搬送位置での各ローラの搬送量に加えて、その前の搬送位置での各ローラの搬送量も反映させて、帰納的に演算することを１つの特徴としている。これにより、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の動的なたわみの変動を演算でき、搬送量に対するたわみの発生の応答遅れも演算結果に反映される。

図３は負荷の演算方法の違いの説明図であり、図３（Ａ）は、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の搬送量変化の例、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の搬送量変化に対する負荷量の演算例を示し、第２の搬送状態の開始からの負荷の変化を示している。

図３（Ａ）において、線Ｌ１は排紙ローラ６の搬送量の変動例を示し、線Ｌ２は主搬送ローラ２の搬送量の変動例を示している。図３（Ｂ）において、線Ｌ４は本実施形態の演算方法により負荷量を演算した場合を示している。線Ｌ３は、その搬送位置における各ローラの搬送量の差から、負荷量を演算した例を示しており、つまり、たわみ発生の応答遅れを無視した例である。線Ｌ３の演算方法では、各ローラの搬送量の差が、そのまま負荷量の大きさとなってあらわれる。一方、線Ｌ４に示す本実施形態の演算方法では、第２の搬送状態の開始直後においては過渡的な負荷変動を示し、その後、安定的な周期変動となっている。また、各ローラの搬送量の差に対して、負荷量の変動が遅れて生じていることがわかる。線Ｌ３と線Ｌ４との差が、本実施形態における負荷量演算の優位性となり、搬送量の補正制御の改善効果となる。

次に、図４、図５および図６を用いて、第１及び第３の搬送状態における、所定の搬送単位毎（ここでは位相（回転角度）毎）の搬送量（以下、位相間隔搬送量）を実測して取得する方法について述べる。なお、以下に述べる位相間隔搬送量の取得方法は一例であり、他の手法も採用可能である。また、この位相間隔搬送量の取得は、実際の印字が行われる前に、工場、あるいはユーザーにて実施することができる。

図４は、ローラ外周を８分割して形成される８つの回転位相間隔Ｓ１〜Ｓ８の概念図を示したものである。同図において、ポジションｐｓ１〜ｐｓ８は、後述するテストパターンの記録時において、用紙搬送が開始されるローラの回転位相の位置を示すものである。なお、本実施形態では、主搬送ローラ２と排紙ローラ６ともにローラ外周を８分割して、８つの回転位相間隔Ｓ１〜Ｓ８ごとに搬送量の補正の制御を行う。

図５は、第１及び第３搬送状態での所定回転位相間隔ごとの位相間隔搬送量Ｄを格納するテーブル（搬送量情報）を示したものである。

ここで、位相間隔搬送量Ｄを、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６に対してＤ_LF1〜Ｄ_LF8及びＤ_EJ1〜Ｄ_EJ8とおく。この位相間隔搬送量Ｄを用いて、実際の記録動作時に搬送状態が切り替わる際の搬送量β_LF、β_EJを決定する。同図において、位相間隔搬送量Ｄは、第１および第３の搬送状態について、８つの回転位相間隔Ｓ１〜Ｓ８ごとに格納される。また、図６は、第１および第３の搬送状態に関わる位相間隔搬送量Ｄを取得するためのテストパターンの一例を示したものである。

初めに、前述したローラの原点位相検出処理を行うことによりローラの原点を確定させ、ローラの回転位相を管理可能な状態にする。その状態において、図６に示すようなテストパターンＰの記録を行う。

このテストパターンの記録にあたっては、まず第１の搬送状態である主搬送ローラ２のみの搬送でのテストパターンＰ１の記録を行う。記録媒体先端が主搬送ローラ２を通過した後、主搬送ローラ２の回転位相がポジションｐｓ１に到達するまで記録媒体搬送を行う。このポジションｐｓ１の位置にて、１回目のテストパターン２００１を記録する。パターン記録終了後、ポジションｐｓ１より記録媒体の搬送を開始し、ローラの回転位相がポジションｐｓ２に到達するまで記録媒体搬送を行い、２回目のテストパターン２００２を記録する。これにより、１回目のテストパターン２００１と２回目のテストパターン２００２とのパターン間隔は、ポジションｐｓ１からｐｓ２までの回転位相区間Ｓ１での搬送量に相当する。同様にして、２回目のパターン記録終了後、ポジションｐｓ２より記録媒体の搬送を開始し、ローラの回転位相がポジションｐｓ３に到達するまで記録媒体搬送を行い、３回目のテストパターン２００３を記録する。

以上の動作を、主搬送ローラ２の回転位相が再びポジションｐｓ１に戻ってくるまで繰り返し行う。本実施形態の場合、当該動作を繰り返し行うことにより９本のテストパターン２００１〜２００９が記録される。

引き続き、第３の搬送状態である排紙ローラ６のみの搬送でのテストパターンＰ２の記録を行う。記録媒体後端が主搬送ローラ２のニップ部を通過し、排紙ローラ６の回転位相がｐｓ１に到達した後、１回目のテストパターン２０１１を記録する。次に、ポジションｐｓ１より用記録媒体の搬送を開始し、回転位相がポジションｐｓ２に到達するまで記録媒体の搬送を行い、２回目のテストパターン２０１２を記録する。以上の動作を、排紙ローラ６の回転位相が再びポジションｐｓ１に戻ってくるまで繰り返し行う。これにより、９本のテストパターン２０１１〜２０１９が記録される。

全てのテストパターン記録終了後、テストパターン２００１〜２００９および２０１１〜２０１９のパターン間隔を、キャリッジ１に備え付けられたスキャナ１０１（光学センサ）により測定する。

ここで、テストパターン２００１〜２００９までのパターン間隔は搬送ローラ２の回転位相区間Ｓ１〜Ｓ８それぞれの搬送量に対応し、テストパターン２０１１〜２０１９のパターン間隔は排紙ローラ６の回転位相区間Ｓ１〜Ｓ８それぞれの搬送量に対応する。そのため、テストパターン２００１〜２００９のパターン間隔を測定することにより、第１の搬送状態の回転位相区間Ｓ１〜Ｓ８それぞれの搬送量を取得することができる。同様に、テストパターン２０１１〜２０１９のパターン間隔を測定することにより、第３の搬送状態の回転位相区間Ｓ１〜Ｓ８それぞれの搬送量を取得することができる。

以上のようにして得られた位相間隔搬送量を、図５のテーブルのＤ_LF1〜Ｄ_LF8およびＤ_EJ1〜Ｄ_EJ8に格納する。以上の一連の動作により、第１および第３の搬送状態それぞれの位相間隔搬送量Ｄを取得することができる。

なお、本実施形態では、所定位相間隔をローラ１周の１/８としている。所定位相間隔数は任意であるが、格納された搬送量の刻みが粗いと、前述の式６を用いた負荷計算の計算精度は相対的に低下する。この所定位相間隔数はローラの剛性やローラの径などから予め適切な分割数を決定すればよい。

また本実施形態では、第１および第３の搬送状態それぞれに９本のテストパターンを記録してパターンの間隔数を８とし、記録装置Ａで管理しているローラの回転位相間隔数と同一数としている。しかし、例えば測定精度の向上のためパターンの間隔数をローラの回転位相間隔数より多くしてもよく、測定時間の短縮のためパターンの間隔数をローラの回転位相間隔数より少なくしてもよい。ただし、パターンの間隔数と管理するローラ回転位相間隔数が異なる場合は、測定値の補間処理などを行って回転位相間隔ごとの搬送量を算出する必要がある。

次に図７、図８、図９を用いて、実際の記録動作において、第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動が抑制されるように記録媒体の搬送制御を行う方法について説明する。図７は、実際の記録動作時における制御フローである。図８は第２の搬送状態から第３の搬送状態へ移行する時のローラの回転位相位置を取得する方法を説明するための図である。図９は第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行した場合の補正値を算出するための回転位相間隔毎の繰り返し計算を説明するための図である。まず、図８を参照して回転位相位置の取得について説明する。

図８（Ａ）は主搬送ローラ２の上流側に設けられた検知レバー８０に記録媒体の先端が当接して検知レバー８０が回動し、記録媒体の先端の到達をエッジセンサで検知した状態を示しており、その時のローラの回転位相はφStart_snsである。図８（Ｂ）は、記録媒体先端が排紙ローラ６のニップ部に進入する時の状態を示しており、その時のローラの回転位相はφStartである。

図８（Ｃ）は、検知レバー８０を記録媒体の後端が通過して検知レバー８０が回動し、記録媒体の後端の到達をエッジセンサで検知した状態を示しており、その時のローラの回転位相はφEnd_snsである。図８（Ｄ）は、記録媒体後端が主搬送ローラ２のニップ部を抜ける時の状態を示しており、その時のローラの回転位相はφEndである。

以上の前提に基づき図７の制御フローを用いて説明を行う。

まず、記録装置Ａが画像記録動作の信号を受けると、給紙部より記録媒体が給紙され、記録媒体が主搬送ローラ２の上流にある検知レバー８０へ進入する。この際、図７を参照するに、ステップＳ１７０１においてエッジセンサにより記録媒体先端を検知し、現在の位相φstart_sns（図８（Ａ））をエンコーダセンサ２０によって取得する。

記録媒体への画像記録が進行すると、図８（Ｂ）に示すように、記録部媒体の先端が排紙ローラ６のニップ部に到達する。この時、ステップＳ１７０２により、第２の搬送状態を開始する回転位相φStartを計算によって算出する。ここで図８（Ａ）に示すように、記録媒体の先端検知位置から、第２の搬送状態での搬送開始までの距離をLStartとする。このLStartと、Ｓ１７０１で取得されたφStart_snsと、から第２の搬送状態での搬送を開始する回転位相φStartを算出できる。

さらに記録媒体への画像記録が進行すると、図８（Ｃ）に示すように、記録媒体の後端が検知レバー８０に到達する。この時、ステップＳ１７０３により記録媒体後端を検知し、現在の位相φEnd_snsをエンコーダセンサ２０によって取得する。

続いて、ステップＳ１７０４により、第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行する回転位相φEndを計算によって算出する。ここで図８（Ｃ）に示すように、後端検知位置から、移行位置までの距離をLEndとすると、先ほどセンサによって取得されたφEnd_snsとLEndから受け渡しが行われる回転位相φEnｄを算出できる。

続いて、ステップＳ１７０５では、第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行する移行時に排紙ローラ６にかかる負荷量（Ｆａと表記する）を算出する。

負荷量Ｆａは、記録媒体先端部が排紙ローラ６のニップ部に到達した回転位相φStartから、記録媒体後端部が主搬送ローラ２のニップ部を通過する回転位相φEndに至るまでの回転位相毎の移動間隔搬送量Ｄを用いて算出する。

具体的には負荷量の算出は前述の式６を用いて、図９にあるように回転位相φStartに格納された位相間隔搬送量から順次展開し計算を行っていく。図９の例では、回転位相φStartには、回転位相区間Ｓ６が対応している。

図９における、第２の搬送状態の開始地点φStartの搬送位置１における各ローラの搬送量はそれぞれＤ_LF6、Ｄ_EJ6となる。ここで開始地点φStartでは排紙ローラにかかる負荷は０なので、搬送位置１における負荷量Ｆ₁＝０となる。

次に搬送位置２における各ローラの搬送量はローラの位相が１つ進むのでそれぞれＤ_LF7、Ｄ_EJ7となる。搬送位置２における排紙ローラにかかる負荷量Ｆ₂については式６に従って以下の通り演算される。つまり、搬送位置が１つ前の各搬送ローラの搬送量（ここではＤ_LF6、Ｄ_EJ6）と、Ｆ₁をそれぞれ式６に代入し算出する。

このように各搬送位置に応じた位相間隔搬送量の代入と、排紙ローラ６にかかる負荷量の計算を順次、φEndに至る搬送位置まで実施する事で、負荷量Ｆａを算出することができる。

続いて、ステップＳ１７０６では、先のステップで算出した排紙ローラ６にかかる負荷量Ｆａを用いて、第２の搬送状態から第３の搬送状態へ移行する移行時の補正量を算出する。

搬送量の変動要素としては、既に述べた通り、ローラの偏芯や径ズレに伴う搬送量変動と、ローラ間の負荷によって発生した排紙ローラ６のたわみ解放に伴う搬送量変動と、がある。排紙ローラ６のたわみ解放に伴う搬送量変動については、図１６の式７により算出される。Ｚ_KICKはたわみ解放に伴う搬送量変動を抑制する補正値である。またＪは排紙ローラ６の機械材料物性と幾何構成から決定される値であり、予め理論的に算出するか、実験で取得しておく。

ローラの偏芯や径ズレに伴う搬送量変動に対する補正は公知技術であるので詳細な説明を省き、ここではその搬送補正量をＺ_FEEDとすると、搬送状態の移行時の補正値Ｚは、結局図１６の式８のように表せる。

記録媒体が検知レバー８０を通過し、記録媒体への画像記録の進行と共に、図８（Ｄ）に示すように記録媒体の後端が主搬送ローラ２のニップ部を通過する。つまり、第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行する。このとき、先に算出した補正値Ｚに基づいて主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の回転量（制御量）を修正した上で、記録媒体搬送を実施する（ステップＳ１７０７）。ここで修正するローラの回転量をδθとすると、δθは図１６の式９のようにして算出される。式９において、Ｌはローラ１回転で搬送される記録媒体の理想搬送量である。なおδθの単位はラジアンである。

なお、ローラの偏芯や径ズレに伴う搬送量変動に係るＺ_FEEDついては、上記の搬送量情報を基準としてＺ_KICKによる補正を行う場合については、既に織り込み済みとなるため、省略可能となる。つまり、理論搬送量を基準とするか、上記の搬送量情報を利用する場合のように既に搬送量変動の一部が織り込まれているかにより、補正値Ｚが異なるものとなり得ることはいうまでもない。

搬送状態の移行後も記録媒体への画像記録は継続され、記録媒体全面に画像が記録される。そして記録媒体全面への画像記録が終了すると、記録媒体は排紙ローラ６によって排紙トレイ上へ排出され、画像記録動作が完了する。

このように本実施形態では、第２の搬送状態から第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動が抑制されるように、負荷Ｆａに基づき制御量を設定して駆動部ＤＲを制御している。その際、負荷Ｆａは、移行時の主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の各搬送量（位相変動搬送量）に加えて、移行前の主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の各搬送量（位相変動搬送量）に基づいて決定した。換言すると、負荷Ｆａを帰納的に演算することで、排紙ローラ６のたわみの動的な変化が演算結果に反映されるようにし、排紙ローラ６のたわみ量をより正確に予測可能とした。こうして、搬送状態が切り替わる際の搬送量変動を打ち消すことができ、画像品質の低下を回避できる。

本実施形態では、記録媒体の先端位置と後端位置の検知情報を用いて、計算開始地点（φStart）と終了地点（φEnd）を予測して計算を実施した。しかし、これらのいずれか一方の情報を用いて、記録媒体の長さ情報から開始地点と終了地点を予測して計算してもよい。また検知は行わず、給紙動作前に予め計算開始地点と、計算終了地点を予測して搬送補正量を算出しておいてもよい。

また本実施形態では、図６の位相間隔搬送量Ｄを設定するにあたって、第１及び第３の搬送状態において、Ｄ_LF及びＤ_EJを実測したが、実測対象とする搬送状態はこれに限られない。すなわち、第１の搬送状態と第２の搬送状態での実測値（この場合は、Ｄ_LF及び、Ｌ_LFEJに対応するＤ_LFEJに関する実搬送量の計測値が得られる。）に基づき設定してもよい。また、第３の搬送状態と第２の搬送状態での実測値（この場合は、Ｄ_EJ及びＤ_LFEJに関する実搬送量の計測値が得られる。）に基づき設定してもよい。第２の搬送状態を実測対象に含めた場合、図１６の式１の２式を用いて、既知の搬送状態の搬送量から第１及び第３の搬送状態の搬送量を算出し、同様のステップを踏めば搬送量変化を算出できる。ただし、図１６の式１の第２の搬送状態の搬送量は、負荷変動が安定した状態での搬送量であることが必要となる。

また本実施形態では、負荷計算を記録媒体の後端検知時に行ったが、計算実施のタイミングは必要な情報が揃った後は任意のタイミングでよい。

また本実施形態では、主搬送ローラ２と排紙ローラ６の回転比は１：１としたが、これに限らず任意のｍ：ｎの場合にも適用できる。２つのローラ間の回転比が異なる場合、所定回転量あたりの理想搬送量がローラによって異なってしまう。その場合には式６に代入する回転位相間隔搬送量Ｄ_LFmとＤ_EJmが同一の理想搬送量となるように各ローラに格納された搬送量を加算処理した後に代入し、計算すればよい。

また、本発明は、プリンタ等の記録装置に限定されるものではなく、各種の搬送対象物について、前記搬送対象物を搬送する各種の搬送装置に適用可能であり、例えば、シートフィードスキャナ等が挙げられる。

＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、排紙ローラ６の負荷量計算において、第２の搬送状態全域で計算を実施した。しかし、負荷量は全域で計算を実施する必要はなく、第２の搬送状態の途中の段階から、第３の搬送状態への移行時までの負荷を計算してもよい。これにより、計算時間を削減することができる。

本実施形態では、計算時間が省略可能な条件を判断し、適宜計算時間を省略した負荷量計算を実施する形態について述べる。

図１０（Ａ）は、式６を用いて排紙ローラ６にかかる負荷量を計算した一例をグラフに表したものである。図１０（Ａ）は記録媒体先端が排紙ローラ６のニップ部に到達してから、記録媒体後端が主搬送ローラ２のニップ部を抜けるまでの負荷量を表したグラフである。図１０（Ａ）において、破線は負荷量の近似値を示す。

この図を見てわかるように負荷量は搬送位置Ｉに至るまでの大きな負荷量の変化と、搬送位置全域で見られる周期的な負荷量の変化の２つがあることがわかる。前者の大きな負荷量変化は、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６が定常的に持っている搬送量差によって生じるものであり、２つのローラで協働して記録媒体を搬送し始めた後に、一定距離搬送が進行すると一定値に収束する性質を持っている。一方、後者の周期的な負荷量の変化は、２つの搬送ローラそれぞれに存在する偏芯に起因した搬送量差によって生じるものであり、２つの搬送ローラで協働して記録媒体を搬送し続けても存在し続けるという性質を持っている。

ここで負荷Ｆａを算出する、搬送状態の移行位置が搬送位置Ｉよりも後方にあるならば、負荷量はその後は常に周期性を示すので計算を省略する事が出来る。つまり、搬送状態の移行位置で、負荷量変化が一定値になるのに必要な搬送変化収束距離Ｌだけ手前から計算を開始すればよい（図１０（Ｂ））。この場合、計算開始地点の排紙ローラ６にかかる負荷量は、その演算上、仮想的に０とおけばよい。

搬送変化収束距離Ｌは、例えば、まず、主搬送ローラ２及び排紙ローラ６の、偏芯による周期変動を除いた平均搬送量を用いて式６によって一度計算を行う。そして、負荷量の変化がなくなったと判断される閾値（例えば変化率０．１％）になるまでの計算繰り返し数をカウントすることで算出できる。

次に、実際の記録動作における搬送量補正方法について説明する。前提として、主搬送ローラ２の搬送量Ｄ_LFm、排紙ローラ６の搬送量Ｄ_EJm、及び、搬送変化収束距離Ｌがすでに得られているものとする。また、上記第１実施形態と異なる部分のみの説明を行う。

図１１は、本実施形態の実際の記録動作時における制御フローである。図１２は計算を省略した場合の回転位相間隔毎の繰り返し計算を説明するための図である。

図１１のステップＳ１７１４に至るまでのフローは上記第１実施形態のステップＳ１７０４までと同様であるので、Ｓ１７１５より説明を行う。

記録媒体の後端が検知レバー８０に到達し、第２の搬送状態の開始位相φStartとφEndが確定すると、ステップＳ１７１５において、φStartからφEndに至るまでの搬送距離Ｅを算出する。これはコードホイール１９のスリットをエンコーダセンサ２０でカウントする事で実施できる。

次にステップＳ１７１６において、搬送距離Ｅと搬送変化収束距離Ｌの大小関係を判定する。搬送距離Ｅが搬送変化収束距離Ｌより大きければステップＳ１７１７に進む。一方、搬送距離Ｅが搬送変化収束距離Ｌ以下であればステップＳ１７１８に進み上記第１実施形態に記載された内容と同一の計算を実施する。

ステップＳ１７１７では記録媒体受け渡し位置より距離Ｌ手前から、搬送状態が移行する回転位相φEndに至るまでの区間を計算する事で、搬送状態の移行時の排紙ローラ６の負荷量（Ｆａ’とする）を算出する（図１２）。

ステップＳ１７１７における繰り返し計算の開始地点は、回転位相位置φEndよりＬ手間の位置である。本実施形態では、搬送位置８が開始地点となったとする。開始地点が決定すれば、これより以降の計算は上記第１実施形態と基本的に同様である。図１２の計算開始地点、搬送位置８における各ローラの搬送量は、上記第１実施形態の図９と同じく、それぞれＤ_LF5、Ｄ_EJ5となる。

ここで搬送位置８における負荷量は先述のとおり仮想的に０とおくのでＦ₁は０となる。次に搬送位置９における各ローラの搬送量はローラの位相が１つ進むのでそれぞれＤ_LF6、Ｄ_EJ6となる。搬送位置９におけるローラ負荷量Ｆ₂は式６に従って以下の通り演算される。つまり、搬送位置が１つ前の各搬送ローラの搬送量（ここではＤ_LF5、Ｄ_EJ5）と負荷量（ここではＦ₁）をそれぞれ式６に代入し算出する。このように各搬送位置に応じた位相間隔搬送量の代入と、排紙ローラ６にかかる負荷量の計算とを、順次φEndに至る位置まで実施する事で、負荷量Ｆａ’を算出する事ができる。

ステップＳ１７１７もしくはＳ１７１８で排紙ローラ６にかかる負荷量が計算されて後のステップＳ１７１９については、上記第１実施形態と同様であり、負荷量Ｆａ’に基づいて補正量を算出し、ローラの回転量（制御量）を修正すればよい。

以上述べたように本実施形態では、排紙ローラ６にかかる負荷量の算出において特定の条件下で計算回数を省略し、計算時間を削減することが可能である。

＜第３実施形態＞
上記第１実施形態では、搬送状態が切り替わる際の搬送量変動に対する対処方法として、搬送量変動を打ち消すこととした。これに代えて、搬送状態が第２の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動に伴う記録位置のずれが抑制されるように、画像の記録タイミングを制御することによって対処することもできる。以下、ライン型記録装置を例に挙げて画像の記録タイミングによる対処例を説明する。

ライン型記録装置は、シリアル型記録装置とは異なり、紙幅方向に記録用ノズルが並んだライン型記録ヘッドによって搬送と画像記録を同時に行う記録装置である。始めにライン型記録装置の特徴について述べる。

ライン型記録装置に限らず、いかなる記録装置においても、記録媒体は記録ヘッドがインクを吐出するタイミングで常に理想位置に存在する必要がある。第１実施形態の記録装置Ａのように、搬送と記録を交互に実施する記録装置においては、記録媒体は記録動作前に理想搬送位置にくるように搬送量を補正し停止させておけばよかった。

しかしライン型記録装置においては、搬送中に画像記録を行うので、記録ヘッドがインクを吐出する非常に早いタイミングで、補正を実施する必要がある。このような記録装置においては、記録媒体の搬送量を補正するのではなく、記録ヘッドの画像記録タイミングを補正する方が効果的である。

なお、画像記録のタイミング補正は、記録ヘッドの吐出タイミングに合わせて細かく実施することで画像品質の低下を回避できる。よって記録媒体の搬送量情報は先の実施形態のようにローラ１周を１/８分割するよりも細かくする。ここでは、コードホイールのスリット間隔毎に数千個もの搬送量情報とする。

さらに搬送量情報の高分割化に伴い、位相間隔搬送量の取得は、第１実施形態で述べたパターン印刷によるものでは困難な場合が多い。そこで、例えば、記録媒体の搬送量を直接光学センサによって読み取る方式を採用可能である。光学センサとしてはレーザドップラー式センサなどが用いられるが、これについては公知技術を利用すればよい。

本実施形態では、記録装置外に設けられた光学センサを用いて工場などで予め搬送量情報を取得し、記録装置内に情報を格納する形態を想定する。

図１３は本実施形態における記録装置Ｂの機構部の斜視図である。図１３に示すように記録ヘッド１３０１は、紙幅全域に渡るように構成されている。その他の機構部については、第１実施形態の記録装置Ａと同様であるため、同じ符号を付して説明を省略する。

図１４は本実施形態における主搬送ローラ２及び排紙ローラ６での位相間隔搬送量Ｄを格納したテーブルを示す図である。

第１及び第３の搬送状態での位相間隔搬送量Ｄの取得方法に関する考え方は、上記第１実施形態と基本的に同じである。異なるのは、上記第１実施形態のようにテストパターンを印刷して搬送量を取得するのではなく、記録媒体搬送中に記録装置外に設けられた光学センサによって、コードホイール１９のスリット毎に搬送量を取得する点である。

本実施形態ではコードホイール１９のスリット数が２０００個である場合を想定し、所定位相間隔数をスリット数と同じ２０００個とする。本実施形態において取得された第１及び第３の搬送状態の回転位相間隔搬送量Ｄは図１４のようになる。

次に実際の記録動作において、第１の搬送状態から第２の搬送状態に切り替わる際の機画像記録タイミング補正方法について説明する。図１５は実際の記録動作における補正の制御フローである。

制御フローについても基本的には上記第１及び第２実施形態と同様で、異なるのは補正の対象がローラの回転量ではなく、画像記録のタイミングに変わったという点である。つまり、ステップＳ１５０４までは、上記第１及び第２実施形態と同様である。よってここでは、排紙ローラ６の負荷量は算出し終わったものとして、記録タイミングの補正値を算出するステップＳ１５０６から説明を行う。

ステップＳ１５０６では、先のステップＳ１５０５で算出した排紙ローラ６にかかる負荷量を用いて、第２の搬送状態から第３の搬送状態への移行する時の記録タイミング補正量を算出する。まず上記第１実施形態と同様に、先のステップＳ１５０５によって算出された負荷量から、式７及び式８を用いて補正値Ｚを算出する。次に補正値Ｚを用いて、図１６の式１０により記録タイミング補正量δtを算出する。ここでＶは記録媒体の理想搬送速度である。

記録タイミング補正量δｔが算出された後は、ステップＳ１５０７において、搬送状態の移行時に記録タイミングを修正した上で、画像記録を行えばよい。

以上、述べたように、搬送状態が切り替わる際の搬送量変動を、画像の記録タイミングの補正で対処し、画像品質の低下を回避できる。

Claims (12)

1. 記録媒体に画像を記録する記録手段と、
   前記記録媒体を搬送する第１の搬送手段と、
   前記第１の搬送手段よりも前記記録媒体の搬送方向で下流側に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送手段と、
   前記第１及び第２の搬送手段を駆動する駆動手段と、
   前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記記録媒体の搬送状態が、
   前記第１及び第２の搬送手段のうち、前記第１の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第１の搬送状態から、前記第１及び第２の搬送手段の双方によって前記記録媒体を搬送する第２の搬送状態に移行し、更に、前記第２の搬送状態から前記第２の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第３の搬送状態に移行する記録装置であって、
   前記制御手段は、
   前記第２の搬送状態において前記記録媒体を介して前記第１及び第２の搬送手段の相互に作用する負荷を、所定の搬送単位毎に初期値を０として帰納的に演算し、
   前記搬送状態が前記第２の搬送状態から前記第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動が抑制されるように、該移行時の前記負荷の演算結果に基づいて、前記駆動手段を制御する、
   ことを特徴とする記録装置。
2. 記録媒体に画像を記録する記録手段と、
   前記記録媒体を搬送する第１の搬送手段と、
   前記第１の搬送手段よりも前記記録媒体の搬送方向で下流側に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送手段と、
   前記第１及び第２の搬送手段を駆動する駆動手段と、
   前記記録手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記記録媒体の搬送状態が、
   前記第１及び第２の搬送手段のうち、前記第１の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第１の搬送状態から、前記第１及び第２の搬送手段の双方によって前記記録媒体を搬送する第２の搬送状態に移行し、更に、前記第２の搬送状態から前記第２の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第３の搬送状態に移行する記録装置であって、
   前記制御手段は、
   前記第２の搬送状態において前記記録媒体を介して前記第１及び第２の搬送手段の相互に作用する負荷を、所定の搬送単位毎に初期値を０として帰納的に演算し、
   前記搬送状態が前記第２の搬送状態から前記第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動に伴う記録位置のずれが抑制されるように、該移行時の前記負荷の演算結果に基づいて、前記記録手段の記録タイミングを制御する、
   ことを特徴とする記録装置。
3. 前記第１及び第２の搬送手段の、前記所定の搬送単位毎の搬送量に関連する搬送量情報を記憶する記憶手段を備え、
   前記制御手段は、前記搬送量情報に基づき、前記負荷を演算する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
4. 前記記憶手段は、
   前記第１及び第２の搬送手段の、負荷に対する搬送変化量に関連する搬送特性係数と、
   前記第１及び第２の搬送手段の、負荷に対する変位量に関連する剛性係数と、
   を記憶し、
   前記制御手段は、
   前記搬送量情報と前記搬送特性係数と前記剛性係数とに基づいて、前記負荷を演算する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
5. 前記制御手段は、前記第２の搬送状態の途中の段階から前記移行時までの前記負荷を演算する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
6. 前記搬送量情報は、
   前記第１の搬送状態における前記記録媒体の実搬送量の計測値と、前記第３の搬送状態における前記記録媒体の実搬送量の計測値と、に基づき設定されるか、
   前記第１の搬送状態における前記記録媒体の実搬送量の計測値と、該計測値と前記第２の搬送状態における前記記録媒体の実搬送量の計測値と、に基づき設定されるか、又は、
   前記第３の搬送状態における前記記録媒体の実搬送量の計測値と、該計測値と前記第２の搬送状態における前記記録媒体の実搬送量の計測値と、に基づき設定される、
   ことを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
7. 前記記録媒体の搬送位置を検知する検知手段を備え、
   前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、前記制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の記録装置。
8. 前記記録装置は、
   前記記録媒体の搬送方向と直交する方向に前記記録手段を走査させて画像を形成するシリアル型記録装置である、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の記録装置。
9. 前記記録装置は、ライン型記録装置であり、
   前記記録手段は、
   前記記録媒体の搬送方向と直交する方向に記録用ノズルが並ぶライン型記録ヘッドを備える、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の記録装置。
10. 前記第１及び第２の搬送手段は、それぞれ、
    ローラと、
    前記ローラに従動して回転する回転部材と、を備え、
    前記ローラと前記回転部材とで前記記録媒体を挟持して搬送し、
    前記所定の搬送単位が、前記ローラの回転角度である、
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の記録装置。
11. 記録媒体に画像を記録する記録手段と、
    前記記録媒体を搬送する第１の搬送手段と、
    前記第１の搬送手段よりも前記記録媒体の搬送方向で下流側に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送手段と、
    前記第１及び第２の搬送手段を駆動する駆動手段と、
    を備えた記録装置の制御方法であって、
    前記記録媒体の搬送状態が、前記第１及び第２の搬送手段のうち、前記第１の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第１の搬送状態から、前記第１及び第２の搬送手段の双方によって前記記録媒体を搬送する第２の搬送状態に移行し、更に、前記第２の搬送状態から前記第２の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第３の搬送状態に移行するように前記駆動手段を制御する工程と、
    前記第２の搬送状態において前記記録媒体を介して前記第１及び第２の搬送手段の相互に作用する負荷を、所定の搬送単位毎に初期値を０として帰納的に演算する工程と、
    前記搬送状態が前記第２の搬送状態から前記第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動が抑制されるように、該移行時の前記負荷の演算結果に基づいて、前記駆動手段を制御する工程と、
    を含む制御方法。
12. 記録媒体に画像を記録する記録手段と、
    前記記録媒体を搬送する第１の搬送手段と、
    前記第１の搬送手段よりも前記記録媒体の搬送方向で下流側に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送手段と、
    前記第１及び第２の搬送手段を駆動する駆動手段と、
    を備えた記録装置の制御方法であって、
    前記記録媒体の搬送状態が、前記第１及び第２の搬送手段のうち、前記第１の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第１の搬送状態から、前記第１及び第２の搬送手段の双方によって前記記録媒体を搬送する第２の搬送状態に移行し、更に、前記第２の搬送状態から前記第２の搬送手段のみによって前記記録媒体を搬送する第３の搬送状態に移行するように前記駆動手段を制御する工程と、
    前記第２の搬送状態において前記記録媒体を介して前記第１及び第２の搬送手段の相互に作用する負荷を、所定の搬送単位毎に初期値を０として帰納的に演算する工程と、
    前記搬送状態が前記第２の搬送状態から前記第３の搬送状態に移行した場合の搬送量の変動に伴う記録位置のずれが抑制されるように、該移行時の前記負荷の演算結果に基づいて、前記記録手段の記録タイミングを制御する工程と、
    を含む制御方法。

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