JP2014045716A - 作業車両の昇降制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機体に昇降可能に連結される作業機3と、指令された位置に作業機3を昇降させる制御部15(昇降制御装置)とを備えるトラクタ(作業車両)において、制御部15は、作業機3の昇降指令が発せられると、指令された位置に時系列的に近づく制御目標位置を生成する制御目標位置生成手段と、生成された制御目標位置と作業機3の現在位置との差分にもとづいて作業機3の昇降速度を設定する昇降速度設定手段と、設定された昇降速度による作業機3の上昇出力、下降出力または出力停止を行なう昇降出力手段とを備える。
【選択図】図4
Description
また、前記制御目標位置生成手段は、時系列的に所定の値ずつ加算または減算されて最終的に指令位置となる制御目標位置を生成することを特徴とする。
また、前記加算または減算される値は、指令された位置と作業機の現在位置と制御目標位置との関係にもとづいて大小に変更されることを特徴とする。
また、請求項2の発明によれば、制御目標位置は、時系列的に所定の値ずつ加算または減算されて最終的に指令位置となるように生成されるので、昇降動作中の全般に亘って衝撃の発生を防止することができる。
また、請求項3の発明によれば、昇降制御中に指令位置が変化し、制御目標位置と作業機の現在位置とにもとづく作業機の動作方向と、制御指令と制御目標位置とにもとづく作業機の動作方向が一致しない状況が発生しても、制御目標値に加算または減算される値を大きくすることにより、制御目標位置を指令位置に高速で追従させて制御遅れを防止できるだけでなく、動作方向が一致しない状況を速やかに解消して作業者に違和感を与えることも防止できる。
3 作業機
4 リフトシリンダ
13 上昇比例制御弁
14 下降比例制御弁
15 制御部
16 ポジションセンサ
19 リフトアームセンサ
Claims (3)
- 機体に昇降可能に連結される作業機と、指令された位置に作業機を昇降させる昇降制御装置とを備える作業車両において、
前記昇降制御装置は、
作業機の昇降指令が発せられると、指令された位置に時系列的に近づく制御目標位置を生成する制御目標位置生成手段と、
生成された制御目標位置と作業機の現在位置との差分にもとづいて作業機の昇降速度を設定する昇降速度設定手段と、
設定された昇降速度による作業機の上昇出力、下降出力または出力停止を行なう昇降出力手段とを備えることを特徴とする作業車両の昇降制御装置。 - 前記制御目標位置生成手段は、時系列的に所定の値ずつ加算または減算されて最終的に指令位置となる制御目標位置を生成することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の昇降制御装置。
- 前記加算または減算される値は、指令された位置と作業機の現在位置と制御目標位置との関係にもとづいて大小に変更されることを特徴とする請求項2に記載の作業車両の昇降制御装置。
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2012
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