JP2004157763A

JP2004157763A - 制御装置及び出力軸の角度制御装置

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Publication number: JP2004157763A
Application number: JP2002322780A
Authority: JP
Inventors: Katsutaka Togami; 勝隆戸上
Original assignee: Asmo Co Ltd
Current assignee: Asmo Co Ltd
Priority date: 2002-11-06
Filing date: 2002-11-06
Publication date: 2004-06-03

Abstract

【課題】低コストかつ安定性の高い制御装置及び出力軸の角度制御装置を提供すること。
【解決手段】モータドライバ８は、ＥＣＵ９から入力された指令値Ｖｏを目標値Ｖｔに変換して出力する指令値フィルタ２０と、モータ作動角制御部２１と、当該モータ作動角制御部２１の指示に基づきモータ１４へ電力を供給するモータ駆動部２２と、を備える。指令値フィルタ２０は、前記指令値Ｖｏが変化した場合、当該変化後の指令値Ｖｏに前記目標値Ｖｔを近づけるよう当該目標値Ｖｔを予め定められた変化率にて変化させる。そして、モータ作動角制御部２１は、当該指令値フィルタ２０から出力された目標値Ｖｔと角度センサによりフィードバックされたアクチュエータの出力軸の現在値Ｖｃとが、一致するようモータ１４への電力供給を制御する。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御装置及び出力軸の角度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、モータ等の出力軸角度を制御する方法としては、指令値（目標値）と制御量（操作量）及びその結果との比較により制御を行うフィードバック制御、特にＰＩＤ制御が多く用いられている。
【０００３】
ＰＩＤ制御は、目標値と現在値との差である偏差に比例した操作量を与える比例制御（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ制御）、偏差の時間的累積値に対応した操作量を与える積分制御（Ｉｎｔｅｇｒａｌ制御）及び偏差の変化量に対応した操作量を与える微分制御（Ｄｅｆｆｒｅｎｔｉａｌ制御）を組み合わせた制御方法である。
【０００４】
例えば、サンプリング（離散値）方式によるＰＩＤ制御の場合、その基本式は、操作量＝比例項（Ｋｐ×偏差）＋積分項（Ｋｉ×偏差の累積値）＋微分項（Ｋｄ×偏差の変化量）で表され、各制御項の制御係数（ゲイン）であるＫｐ，Ｋｉ及びＫｄを最適化することで、スムーズかつ応答性の高い制御が可能となる。
【０００５】
特に、外乱要因が強い環境下においては、微分ゲインＫｄを高くし、目標値に対する応答性を高めることで、急激に目標値及び現在値が変化した場合であっても機敏に制御を行うことができる。
【０００６】
しかし、微分項のウェイトを高くした場合には、操作後の値が目標値を超えてしまう所謂オーバーシュート現象が起こるため、このようなオーバーシュート現象が許容できない環境においては、微分ゲインＫｄを高くすることができない。
【０００７】
さらに、一定の変化点を境として目標値が極端に変化する可能性がある場合（目標値決定の基礎となる制御マップが粗い場合等）には、目標値決定の基礎となる検出値が当該変化点近傍で上下したときに、モータ制御部へ出力される目標値（指令値）自体がハンチングすることがある。このような場合、特に、比例ゲインＫｐを高く設定した場合には、かかる指令値に追従すべくモータが高速応答を繰り返すことにより、過大な電流が流れ、モータ駆動部が高温となるのみならず、モータ自体が焼損する恐れがある。
【０００８】
従来、上記のような外乱要因の強い環境下においてもオーバーシュート現象を回避し、かつスムーズで応答性の高い制御を実現する方法として、状況に応じてリアルタイムに前記各制御項の制御係数を自動的に最適化する制御方法が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平０６−０１９５１０号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、リアルタイムに制御係数の最適化を行うためには、複雑かつ高度な計算を高速に行うことができる高価なマイコン等を制御装置に搭載する必要があるため製造コストが高くなる。さらに、エンジンルームは、かなりの高温となるため、このような過酷な環境の下での信頼性を確保するのが困難であるという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、低コストかつ安定性の高い制御装置及び出力軸の角度制御装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、制御対象の現在値を検出する検出手段と、指令値を目標値に変換するフィルタ部と、前記現在値を前記目標値と一致するよう前記制御対象への駆動出力を制御する駆動制御部と、を備え、前記フィルタ部は、前記指令値が変化した場合に、該指令値に前記目標値を近づけるよう該目標値を第１の変化率にて変化させること、を要旨とする。
【００１３】
また、請求項２，４に記載の発明は、前記フィルタ部は、前記目標値が制御限界値からしきい値までの範囲内にある場合に、前記第１の変化率から第２の変化率へと変更し前記目標値の変化率を下げること、を要旨とする。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、アクチュエータの出力軸の角度の現在値を検出する検出手段と、指令値を前記角度の目標値に変換するフィルタ部と、前記現在値を前記目標値と一致するよう前記アクチュエータのモータを駆動制御する駆動制御部と、を備え、前記フィルタ部は、前記指令値が変化した場合に、該指令値に前記目標値を近づけるよう該目標値を第１の変化率にて変化させること、を要旨とする。
【００１５】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、指令値が上下にハンチングしても目標値が急激に変化することがない。従って、激しく変動する制御目標に追従すべく制御対象が高速応答を繰り返すことがなく、高い安定性が確保される。また、操作量を大きくしても安定性が確保されるので応答性が高くなる。さらに、フィルタ部の機能は、単純な回路構成で実現することができるので、製造コストが抑えられ、かつ、高温等の過酷な環境下でも高い安定性が維持される。
【００１６】
請求項２，４に記載の発明によれば、目標値が制御限界値近傍にあるときは、目標値の変化を小さくする。従って、駆動制御部が微分制御を組み合わせた制御を行った場合でも、オーバーシュート現象の発生を抑えて高い安定性を維持しつつ、応答性を高めることが可能になる。更に、制御限界値を超えた作動が防止されるので、制御限界を超えることにより生ずる不具合が発生しない。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、指令値が上下にハンチングしても目標値が急激に変化することがない。従って、激しく変動する制御目標に追従すべくモータが高速応答を繰り返すことがないので、過大な作動電流の通電による駆動制御部の温度上昇及びモータの焼損等が防止され、高い安定性が確保される。また、操作量を大きくしても安定性が確保されるので応答性が高くなる。さらに、フィルタ部の機能は、単純な回路構成で実現することができるので、製造コストが抑えられ、かつ、高温等の過酷な環境下でも高い安定性が維持される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を可変ノズル式ターボチャージャ（以下、ＶＮターボ）におけるアクチュエータの出力軸の角度制御装置に具体化した一実施形態について、図１〜図４に従って説明する。
【００１９】
図１に示すように、ＶＮターボ１は、排気タービンハウジング２内に可変ノズル３を備え、当該可変ノズル３の開閉により、エンジン４の排ガス流量及びガス速度等に応じて排気タービン５に流れる排ガスの流速を制御し、コンプレッサ６の回転数を加給有効範囲内に維持するターボ加給システムである。
【００２０】
可変ノズル３は、アクチュエータ７と連結されており、当該アクチュエータ７は、モータドライバ８に駆動制御されている。モータドライバ８は、ＥＣＵ（電子制御装置）９と接続されており、当該ＥＣＵ９の指示に基づきアクチュエータ７の駆動制御を行う。そして、ＥＣＵ９は、図示しないセンサから出力される排ガス流量及びガス速度等を検出し、モータドライバ８に対し、可変ノズル３が最適開度となるようにアクチュエータ７を駆動制御するよう指示する。
【００２１】
例えば、エンジン４の排ガス流量が少ない場合には、ＥＣＵ９は、モータドライバ８に対し、可変ノズル３が閉じるようにアクチュエータ７を駆動制御するよう指示する。そして、当該可変ノズル３を通過する排ガスの流量を絞ることにより排気タービン５に流れる排ガスの流速を上げることで、排気タービン５の回転数を維持し、コンプレッサ６の回転数を加給有効範囲内に維持する。
【００２２】
図２に示すように、可変ノズル３は、排気タービンハウジング２に固定されたノズルリング１０と、当該ノズルリング１０上に設けられた複数のノズルベーン１１と、ノズルリング１０の外周に回動可能に配設された調整リング１２と、を備える。エンジン４の排ガスは、排気タービンハウジング２の外周側に導入され、隣り合う各ノズルベーン１１の間から中心部の排気タービン５へと吹き付けられる。
【００２３】
各ノズルベーン１１は、ノズルリング１０上に等角度間隔で設けられた回動軸（図示せず）にて回動可能に軸支されている。各ノズルベーン１１と前記調整リング１２とは、図示しない連結機構にて連結されており、当該調整リング１２が回動することにより各ノズルベーン１１が回動する。このとき、各ノズルベーン１１間に形成される隙間は、当該各ノズルベーン１１の回動によりその距離が可変する。即ち、可変ノズル３は、調整リング１２の回動に伴う各ノズルベーン１１の回動より開閉し、その開度が可変する。
【００２４】
本実施形態では、各ノズルベーン１１は、調整リング１２が図中時計回り方向に回動することにより反時計回り方向に回動し、調整リング１２が反時計回り方向に回動することにより時計回り方向に回動する。そして、各ノズルベーン１１間に形成される隙間は、当該各ノズルベーン１１が反時計回り方向に回動することにより広くなり、時計回り方向に回動することにより狭くなる。即ち、可変ノズル３は、調整リング１２が時計回り方向に回動することにより開いた状態に、調整リング１２が反時計時計回り方向に回動することにより閉じた状態となる。
【００２５】
調整リング１２は、連結レバー１３を介して前記アクチュエータ７と連結されており、可変ノズル３は、当該アクチュエータ７の作動により調整リング１２が回動することによりその開度が可変する。
【００２６】
アクチュエータ７は、モータ１４と、出力軸１６と、を備える。モータ１４は、前記モータドライバ８（図１参照）から電力が供給されることにより正逆回転し、当該モータ１４が発生する回転トルクは、図示しない減速機構を介して出力軸１６へ伝達される。
【００２７】
出力軸１６には、出力アーム１７が装着されており、出力アーム１７の先端（図中下側）には、前記連結レバー１３の一端が回動可能に連結されている。連結レバー１３の他端は、可変ノズル３の調整リング１２と回動可能に連結されている。そして、出力軸１６が回動することにより連結レバー１３が往復運動し、当該往復運動により調整リング１２が回動する。
【００２８】
本実施形態では、出力アーム１７が図中時計回り方向に回動し、当該出力アーム１７と連結された連結レバー１３が図中左方向に移動することにより、前記調整リングが時計回り方向に回動する。そして、出力アーム１７が反時計回り方向に回動し連結レバー１３が図中右方向に移動することにより前記調整リングが反時計回り方向に回動する。
【００２９】
即ち、可変ノズル３は、モータドライバ８に駆動制御されたアクチュエータ７が作動することにより開閉する。詳しくは、アクチュエータ７の出力軸１６に装着された前記出力アーム１７の先端が図中鉛直方向下側にある場合に全閉状態となり、出力アーム１７の先端が鉛直方向下側を０°として時計回り方向に５０°回動した場合が全開状態となる。
【００３０】
モータドライバ８によるアクチュエータ７の駆動制御は、当該アクチュエータ７の出力軸１６の角度が、ＥＣＵ９から出力された指令値（目標値）と一致するようモータ１４へ供給する電力を制御することにより行われる。
【００３１】
図３に示すように、モータドライバ８は、フィルタ部としての指令値フィルタ２０と、検出手段としてのモータ作動角制御部２１と、モータ駆動部２２と、を備え、モータ駆動部２２は、モータ作動角制御部２１の指示に基づき駆動出力としてのモータ１４への電力供給を行う。
【００３２】
モータ作動角制御部２１には、アクチュエータ７の出力軸１６に設けられた角度センサ２３が接続されており、モータ作動角制御部２１は、出力軸１６の角度を逐時検出する。本実施形態では、角度センサ２３としてホールＩＣが用いられており、出力軸１６の角度、即ち可変ノズル３が全閉〜全閉状態となる角度（０°〜５０°）に対応して、その端子電圧が０Ｖ〜２Ｖまで変化し、モータ作動角制御部２１は、当該端子電圧の変化に基づき出力軸１６の角度を検出する。
【００３３】
ＥＣＵ９から出力された指令値Ｖｏは、指令値フィルタ２０に入力され、当該指令値フィルタ２０により目標値Ｖｔに変換されてモータ作動角制御部２１へと出力される。そして、モータ作動角制御部２１は、当該指令値フィルタ２０から出力された目標値Ｖｔと、角度センサ２３によりフィードバックされた出力軸１６の現在値Ｖｃ（モータ駆動部２２の電力供給によりモータ１４が作動した結果）と、が一致するようモータ１４への電力供給を制御する。
【００３４】
指令値フィルタ２０は、ＥＣＵ９から入力された指令値Ｖｏが変化した場合、当該変化後の指令値Ｖｏにモータ作動角制御部２１へ出力する目標値Ｖｔを近づけるよう当該目標値Ｖｔを予め定められた変化率（単位時間あたりの目標値の変化量ΔＶｔ）にて変化させる。
【００３５】
図４に示すように、ＥＣＵ９から入力される指令値Ｖｏに変化がない場合、指令値フィルタ２０は、入力値である指令値Ｖｏをそのまま目標値Ｖｔとしてモータ作動角制御部２１へ出力する。
【００３６】
次に、例えば、指令値Ｖｏが全開値Ｖｔｏから全閉値Ｖｔｃに減少した場合、指令値フィルタ２０は、目標値Ｖｔを変化後の指令値Ｖｏである全閉値Ｖｔｃに近づけるよう第１の変化率としての変化率α（（全開値Ｖｔｏ−全閉値Ｖｔｃ）／時間Ｔ１）にて減少させる。
【００３７】
このとき、出力値である目標値Ｖｔが予め定められた全閉しきい値Ｖｂｃを超えた場合、指令値フィルタ２０は、出力する目標値Ｖｔの変化率をより低い変化率である変化率β（全閉しきい値Ｖｂｃ／時間Ｔ２、変化率α＞変化率β）に変更する。そして、目標値Ｖｔの変化の傾きをより緩やかにしてモータ作動角制御部２１へ出力する。尚、本実施形態では、全閉しきい値Ｖｂｃは、角度センサ２３の端子電圧に換算して３９ｍｖとなっている。そして、出力値である目標値Ｖｔが入力値である指令値Ｖｏと一致した場合は、当該指令値Ｖｏが変化するまで、当該指令値Ｖｏを目標値Ｖｔとしてそのままモータ作動角制御部２１へ出力する。
【００３８】
同様に、指令値フィルタ２０は、入力値である指令値Ｖｏが全閉値Ｖｔｃから全開値Ｖｔｏに増加した場合、目標値Ｖｔを変化後の指令値Ｖｏである全開値Ｖｔｏに近づけるよう第１の変化率としての変化率α（（全開値Ｖｔｏ−全閉値Ｖｔｃ）／時間Ｔ１）にて増加させる。そして、出力値である目標値Ｖｔが、予め定められた全開しきい値Ｖｂｏを超えた場合、指令値フィルタ２０は、出力する目標値Ｖｔの変化率をより低い第２の変化率としての変化率βに変更し、変化の傾きをより緩やかにしモータ作動角制御部２１へ出力する。尚、本実施形態では、変化率βは（全開値Ｖｔｏ−全開しきい値Ｖｂｏ）／時間Ｔ２、変化率α＞変化率βとなっており、全開値Ｖｔｏ−全開しきい値Ｖｂｏは、全閉しきい値Ｖｂｃと同じ角度センサ２３の端子電圧に換算して３９ｍｖとなっている。
【００３９】
そして、モータ作動角制御部２１は、上記のように指令値フィルタ２０から出力された目標値Ｖｔと、角度センサ２３によりフィードバックされた出力軸１６の現在値Ｖｃと、が一致するようモータ１４への電力供給を制御する。本実施形態では、モータ作動角制御部２１は、前記指令値フィルタ２０から出力された目標値Ｖｔと現在値Ｖｃとの差（偏差）及びその変化量に基づき比例制御、積分制御及び微分制御の組み合わせ、即ちＰＩＤ制御により、モータ駆動部２２がモータ１４へ供給する電力を制御する。
【００４０】
次に、上記本実施形態の特徴的な作用効果を以下に記載する。
（１）モータドライバ８は、ＥＣＵ９から入力された指令値Ｖｏを目標値Ｖｔに変換して出力する指令値フィルタ２０と、モータ作動角制御部２１と、当該モータ作動角制御部２１の指示に基づきモータ１４へ電力を供給するモータ駆動部２２と、を備える。指令値フィルタ２０は、前記指令値Ｖｏが変化した場合、当該変化後の指令値Ｖｏに前記目標値Ｖｔを近づけるよう当該目標値Ｖｔを予め定められた変化率にて変化させる。そして、モータ作動角制御部２１は、当該指令値フィルタ２０から出力された目標値Ｖｔと、角度センサ２３によりフィードバックされた出力軸１６の現在値Ｖｃと、が一致するようモータ１４への電力供給を制御する。
【００４１】
このような構成とすることにより、ＥＣＵ９から出力される指令値Ｖｏが上下にハンチングしても、モータ作動角制御部２１が制御目標とする目標値Ｖｔは、急激に変化することがない。従って、激しく変動する制御目標に追従すべくモータ１４が高速応答を繰り返すことがないので、過大な作動電流の通電によるモータ駆動部２２の温度上昇及びモータ１４の焼損等を防止することができ、高い安定性を確保することができる。また、操作量を大きくしても安定性を確保することができるので、応答性を高めることができる。
【００４２】
さらに、指令値フィルタ２０の機能は、単純な回路構成で実現することができるので、モータドライバ８の製造コストが抑えることができるとともに、エンジンルーム内等の高温環境でも高い安定性を維持することができる。
【００４３】
（２）指令値フィルタ２０は、出力値である目標値Ｖｔが、制御限界値としての全閉値Ｖｔｃと全閉しきい値Ｖｂｃとの範囲内（制御限界値としての全開値Ｖｔｏと全開しきい値Ｖｂｏとの範囲内）に至った場合、出力する目標値Ｖｔの変化率をより低い変化率である変化率β（変化率α＞変化率β）に変更する。そして、出力される目標値Ｖｔの変化の傾きをより緩やかにしてモータ作動角制御部２１へ出力する。
【００４４】
これにより、目標値Ｖｔがアクチュエータ７の設計上の作動限界値である可変ノズル３が全閉又は全開となる角度に近づいた場合には、更に目標値Ｖｔの変化を小さくする。その結果、ＰＩＤ制御の場合でも設計上の作動限界値を超えるオーバーシュート現象を防止することができる。従って、作動限界を超えてアクチュエータ７が動作することがないため、アクチュエータ７の設計範囲を超えた動作に伴う不具合が生じることがない。その結果、オーバーシュート現象の発生を抑えつつ、微分ゲインを高めに設定し、微分制御項の比率を高くすることができるので、高い安定性を維持しつつ、高い応答性を実現することができる。
【００４５】
なお、上記本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、可変ノズル式ターボチャージャ（以下、ＶＮターボ）におけるアクチュエータの出力軸の角度制御装置に具体化した。しかし、これに限らず、ＶＮターボ以外の用途に用いられるアクチュエータの出力軸の角度制御装置に具体化してもよく、さらに、アクチュエータ以外の出力軸の角度制御装置に具体化しても良い。また、角度制御以外の制御に具体化してもよい。
【００４６】
・本実施形態では、モータ作動角制御部２１は、ＰＩＤ制御により、モータ駆動部２２がモータ１４へ供給する電力を制御したが、ＰＩ制御を用いてもよく、その他のフィードバック制御を用いてもよい。
【００４７】
・本実施形態では、角度センサ２３としてホールＩＣを用いたが、その他のセンサを用いてもよい。
・本実施形態では、駆動源としてモータ１４を用いたアクチュエータ７に具体化したが、エンジン制御装置の指令値入力部に指令値フィルタ２０を設けて、駆動源としてエンジン等を利用するものに具体化してもよい。
【００４８】
・本実施形態では、モータドライバ８は、指令値フィルタ２０と、モータ作動角制御部２１と、モータ駆動部２２と、を備えた。しかし、これに限らず、モータ作動角制御部２１とモータ駆動部２２とにより構成される駆動制御部を設け、当該駆動制御部にてモータ１４を駆動制御する構成としてもよく、指令値フィルタ２０をモータドライバ８の外部に接続してもよい。また、これら指令値フィルタ２０、モータ作動角制御部２１及びモータ駆動部２２と、ＥＣＵ９とを任意に組み合わせた構成としてもよい。
【００４９】
・本実施形態では、変化率αを（全開値Ｖｔｏ−全閉値Ｖｔｃ）／時間Ｔ１とした。しかし、これに限らず、変化率αは、その他の値であってもよく、指令値の変化量ΔＶｏに応じて変更してもよい。変化率βについても同様である。
【００５０】
・本実施形態では、ノズル開放側と閉鎖側の変化率を同じに設定したが、開放側と閉鎖側で異なる変化率を用いてもよい。
次に、上記各実施形態及び別例から把握できる技術思想について以下に追記する。
【００５１】
（１）請求項３又は請求項４に記載の出力軸の角度制御装置において、前記駆動制御部は、ＰＩＤ制御により前記電力を制御すること、を特徴とする出力軸の角度制御装置。
【００５２】
（２）請求項３、請求項４又は前記（１）に記載の出力軸の角度制御装置により駆動制御されるアクチュエータ。
（３）前記（２）に記載のアクチュエータと連結され該アクチュエータの作動により開度が可変する可変ノズルを備えた可変ノズル式ターボチャージャ。
【００５３】
このような構成とすれば、低コストで安定的に作動し、かつ、アクチュエータの制御限界を超えた作動により不具合が発生することがない。
（４）制御対象の現在値を検出するステップと、指令値を目標値に変換するステップと、前記現在値と前記目標値とが一致するよう前記制御対象への駆動出力を制御するステップと、を備え、前記変換するステップは、前記指令値が変化した場合に、該指令値に前記目標値を近づけるよう該目標値を第１の変化率にて変化させること、を特徴とする制御方法。
【００５４】
（５）前記（４）に記載の制御方法において、前記変換するステップは、前記目標値が制御限界値からしきい値までの範囲内にある場合に、前記第１の変化率から第２の変化率へと変更し前記目標値の変化率を下げること、を特徴とする制御方法。
【００５５】
（６）アクチュエータの出力軸の角度の現在値を検出するステップと、指令値を前記角度の目標値に変換して出力する変換ステップと、前記現在値と前記目標値とが一致するよう前記アクチュエータのモータを駆動制御するステップと、を備え、前記変換するステップは、前記指令値が変化した場合に、該指令値に前記目標値を近づけるよう該目標値を第１の変化率にて変化させること、を特徴とする出力軸の角度制御方法。
【００５６】
（７）前記（６）に記載の出力軸の角度制御方法において、前記変換するステップは、前記目標値が制御限界値からしきい値までの範囲内にある場合に、前記第１の変化率から第２の変化率へと変更し前記目標値の変化率を下げること、を特徴とする出力軸の角度制御方法。
【００５７】
【発明の効果】
以上、詳述したように、請求項１〜請求項４に記載の発明によれば、低コストかつ安定性の高い制御装置及び出力軸の角度制御装置を提供することを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】可変ノズル式ターボチャージャ（ＶＮターボ）の概略構成図。
【図２】可変ノズル及びアクチュエータの概略構成図。
【図３】アクチュエータの出力軸角度制御装置の概略構成図。
【図４】指令値フィルタへ入力値（指令値）と出力値（目標値）の関係を示すグラフ。
【符号の説明】
７…アクチュエータ、８…モータドライバ、９…ＥＣＵ、１４…モータ、１６…出力軸、２０…指令値フィルタ、２１…モータ作動角制御部、２２…モータ駆動部、２３…角度センサ、α…第１の変化率、β…第２の変化率、Ｖｂｃ…全閉しきい値、Ｖｂｏ…全開しきい値、Ｖｔｏ…全開値、Ｖｔｃ…全閉値、Ｖｃ…現在値、Ｖｏ…指令値、Ｖｔ…目標値。

Claims

制御対象の現在値を検出する検出手段と、
指令値を目標値に変換するフィルタ部と、
前記現在値を前記目標値と一致するよう前記制御対象への駆動出力を制御する駆動制御部と、を備え、
前記フィルタ部は、前記指令値が変化した場合に、該指令値に前記目標値を近づけるよう該目標値を第１の変化率にて変化させること、を特徴とする制御装置。
請求項１に記載の制御装置において、
前記フィルタ部は、前記目標値が制御限界値からしきい値までの範囲内にある場合に、前記第１の変化率から第２の変化率へと変更し前記目標値の変化率を下げること、を特徴とする制御装置。
アクチュエータの出力軸の角度の現在値を検出する検出手段と、
指令値を前記角度の目標値に変換するフィルタ部と、
前記現在値を前記目標値と一致するよう前記アクチュエータのモータを駆動制御する駆動制御部と、を備え、
前記フィルタ部は、前記指令値が変化した場合に、該指令値に前記目標値を近づけるよう該目標値を第１の変化率にて変化させること、を特徴とする出力軸の角度制御装置。
請求項３に記載の出力軸の角度制御装置において、
前記フィルタ部は、前記目標値が制御限界値からしきい値までの範囲内にある場合に、前記第１の変化率から第２の変化率へと変更し前記目標値の変化率を下げること、を特徴とする出力軸の角度制御装置。