JPS63251005A - 対地作業車における作業深さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、農用トラクタ等の対地作業車における作業深
さ制御装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする問題点コ一般に
、この種対地作業車においては、作業部を下降せしめる
に際し、これが耕耘部である場合に、作業開始当初や機
体回行後の作業再開当初の場合と作業継続中の場合とで
は、耕耘深さ設定値を一定の値に設定しておいても、作
業開始当初等の場合には耕耘土の盛り上がりが少ないた
め、耕耘部が既に設定深さまで下降していたとしても、
耕耘上面の高さに応じて揺動するリヤカバーが、耕耘土
の盛り上がりが充分な作業継続中の場合に比して縦姿勢
側、つまり浅耕側にシフトしてしまうこととなる。この
ためリヤカバーの揺動量によって検知される耕深量は、
実際のものよりも浅耕側になってしまい、この結果、耕
耘部は設定深さよりも深くなるよう下降制御され、そし
てこの状態での耕耘作業が続き、耕耘土の盛り上がりが
多くなってから設定値による耕耘が成されることになり
、従って、耕深量にバラツキが生じてしまう詐りでなく
、作業開始当初等の高負荷作業によってエンジン回転数
が低下したりするという欠点があって問題となる。

［問題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる対地作業車における作業深さ制御装置を
提供することを目的として創案されたものであって、走
行機体に設けた作業部の作業深さ制御を行うための制御
部に、作業部の下降が作業範囲を越えた高所からの下降
である場合に、予め設定される作業深さ設定値を所定の
あいだ浅い値に補正する設定値補正手段を設けたことを
特徴とするものである。

そして本発明は、この構成によって、作業開始当初や回
行後の作業再開当初における深耕状態を解消して精度の
高い対地作業を行うことができるようにしたものである
。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であって、該
走行機体１の後方には耕耘部２が昇降リンク機構３を介
して取付けられている。この耕耘部２のリヤカバー２ａ
は、リンク２ｂを介して耕深検知センサ４に連動連結さ
れており、耕耘部２の耕耘深さに応じたりャカバー２８
の傾斜角度を耕耘深さとして検知し、制御部５にこの検
知値を出力するようになっている。

さらに前記制御部５には、機体側に設けた耕深設定器６
からの設定値、耕耘部高さを設定するポジション設定器
７からの設定値、並びに耕耘部２の昇降をするリフトア
ーム８の揺動角を検知するアーム角検知センサ９等から
の検知値が入力するようになっており、そして制御部５
は、これら入力した値に基づいてリフトアーム８の昇降
用ソレノイド１０．１０ａに対して制御指令を出し、こ
れによって耕耘部２の昇降耕深制御を行うようになって
いる。

そしてその場合の耕深制御手順の一部を、第６図に示す
フローチャート図に基づいて説明する。

即ち、スイッチをＯＮ　Ｌ、て制御システムを作動させ
た場合に、まず作業始め（あるいは機体回行後、作業中
断後等の作業再開）であるか否かが判断される。この作
業始めであるか否かの判断は、ポジション設定器（ポジ
ションレバー）が、通常の作業範囲を越えた上方に操作
された状態から下降側の任意の作業位置にセットされた
ものであるか否かの判断をすることなどで成すことがで
きる。そして作業始めであるとして旧の判断が成される
と、次に作業始めから設定距離だけ走行機体が走行した
か否かが判断される。この判断は、走行車輪の走行距離
を車軸回転数によって演算して成すことができる。そし
てまだ設定距離りまで走行していないとしてＮｏの判断
が成されると、耕深設定器６によって設定される設定値
が浅耕側の値となるように補正する。このようにして作
業開始当初であってしかも設定距離りまで走行していな
い場合には耕深設定値を前記浅耕側に補正した値に基づ
いて、それ以外の場合は耕深設定器６によって設定され
た値に基づいてそれぞれ耕深制御が成されるようになっ
ており、この様にして設定値補正手段が構成されている
。

この様にして設定された設定値（前記補正した設定値も
含む）が、耕深検知センサ４による検知値よりも大きい
か否かの判断をし、設定値と検知値とが略一致するよう
に昇降用ソレノイド１０．１０ａに作動指令を出すこと
によって耕深制御が成されるようになっている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、耕耘作
業の開始当初は、耕深設定器６による設定値よりも浅耕
側の値によって耕深制御が成されることになる。このた
め耕耘開始当初や作業再開当初において、耕耘土の盛り
上がりが僅かなためリヤカバー２ａが縦姿勢側にシフト
し耕深設定器６による設定値よりは浅耕状態であると検
知しても、前記補正された浅耕側の設定値による耕深制
御が成されることとなり、従って耕耘部２が必要とする
深さ必要以上に下降してしまうことを確実に修正できる
ことになる。そして走行機体１が設定距離りだけ前進し
、耕耘土の盛り上がりが充分となった時点で、前記補正
された設定値はリセットされ、耕深設定器６の設定値に
基づいた通常の耕深制御が成されることになる。

この様に、本発明においては、耕深設定器６による設定
値に基づいた深さでの耕深制御を行うことができるよう
にしたものでありながら、作業開始や再開当初において
は、耕耘部２が所定深さまで下降しても、耕耘土の盛り
上がりが僅かであることを見越して、前記耕深設定値を
、浅耕側に補正し、これに基づいた耕深制御が成される
ことになるから、従来の如く作業開始当初等において耕
耘部２が深く下降制御されてしまうような不具合を防止
し得ることとなって、耕深量の作業開始当初等からのバ
ラツキを無くし、かつ耕深負荷の急激な増加によるエン
ジン回転数の減少等の不具合の有効な対策を計ることが
できて、精度の高い耕深制御を行うことができる。

尚１本発明において、耕深設定値を、補正された浅耕側
の設定値から本来の設定値に切換える時期を、機体の走
行距離の検知によらず、例えば走行時間の検知、あるい
はりャカバーの上昇角度の検知によって判断するように
構成してもよく、また作業開始当初等の補正された浅耕
側の設定値は。

作業の継続による耕耘土の増加を見越して、次第に耕深
設定器による設定値に近づくように制御しても良いもの
である。

［作用効果］ 以上要するに１本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、作業部の作業深さ制御を行うに。

作業開始当初や作業再開当初等の一定のあいだは、作業
深さ設定値が予め設定される値よりも浅い値に補正セッ
トされることになる。この結果１作業開始当初等におい
て耕耘土の盛り上がりが少ないため、作業深さ検知が浅
いと判断されるにもかかわらず、これが修正された状態
での作業深さ制御が成され、従って従来の如く作業部が
必要以上に深く下降制御されてしまうことを確実に修正
し得る詐りでなく、作業開始当初等における高負荷作業
の回避が計れて、作業開始当初等からバラツキの少ない
精度の高い対地作業を円滑に行うことができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る対地作業車における作業深さ制御
装置の実施例を示したものであって、第１図は農用トラ
フ・りの概略側面図、第２図は作業継続中の作用説明図
、第３図は作業開始当初の作用説明図、第４図は本発明
を実施しない場合と実施した場合の耕深量の変化状態を
示すグラフ図、第５図は制御機構のブロック回路図、第
６図は制御手順のフローチャート図である。 図中、１は走行機体、２は耕耘部、４は耕深検知センサ
、６は耕深設定器である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体に設けた作業部の作業深さ制御を行うための制
   御部に、作業部の下降が作業範囲を越えた高所からの下
   降である場合に、予め設定される作業深さ設定値を所定
   のあいだ浅い値に補正する設定値補正手段を設けたこと
   を特徴とする対地作業車における作業深さ制御装置。