JP2014041910A - 部品実装装置、位置補正方法、基板の製造方法及び情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ60は基板保持機構により保持された基板上の所定領域を撮影する。保持体303は部品を保持し、前記基板に接近し、前記基板の実装面に部品を装着する。取得部はカメラ60と保持体303との相対位置情報を取得する。駆動機構は前記相対位置情報を用いてカメラ60による位置に基づき設定された位置である設定装着位置で、保持体303に装着動作させ、カメラ60及び保持体303を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させる。センサ70は、所定の位置に配置され、表面を有し、検出対象の表面上の位置を検出する。補正部はセンサ70の表面上における保持体303の装着動作により得られるセンサ70の検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する。
【選択図】図8
Description
前記基板保持機構は、実装面を有する基板を保持する。
前記カメラは、前記保持された基板上の所定領域を撮影可能である。
前記保持体は、部品を保持可能である。前記保持体は、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能である。
前記取得部は、前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得する。
前記駆動機構は、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置で、前記保持体に装着動作を行わせることが可能である。前記駆動機構は、前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能である。
前記センサは、所定の位置に配置され、表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する。
前記補正部は、前記センサの前記表面上における前記保持体の装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する。
前記位置補正方法は、前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得することを含む。
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体の前記装着動作が行われる。
前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報が補正される。
前記製造方法は、前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得することを含む。
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体の前記装着動作が行われる。
前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報が補正される。
前記設定装着位置の補正処理に基づき、前記相対位置情報が更新される。
前記基板上の所定領域が前記カメラで撮影される。
前記所定領域を撮影した前記カメラの位置情報と、前記更新された相対位置情報とに基づいて、前記保持体の前記装着動作が実行される。
前記情報処理装置は、取得部と、補正部とを具備する。
前記取得部は、前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得する。
前記補正部は、補正部表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせる。前記補正部は、前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する。
図1は、本技術の第1の実施形態に係る部品実装装置を示す模式的な正面図である。図2は、その部品実装装置を示す平面図であり、図3はその側面図である。
図5は、センサ70を示す平面図である。センサ70は、例えば10mm×10mmの平板形状である。図3に示すとおり、センサ70は、実装領域Mで基板Wが保持された時の、基板Wの実装面の高さ(Z軸方向における位置)と、実質的に同一の高さに設けられた表面71を有する。図5を参照して、表面71には、この表面71上における位置の基準となる基準点72が配置されている。基準点72は、典型的には、表面71上の任意の位置に設定された1つの点(例えば中央の点)である。基準点72は、表面71に設けられた基準マーク72aで示され、基板カメラ60によって認識可能となっている。本実施形態の場合、基準点72は表面71の中央に配置されており、丸形の基準マーク72aによって示されている。基準マーク72aは、例えば表面71とは異なる色をしたシールであり、その寸法は、例えば処理対象の基板Wのアラインメントマークと実質的に同等の寸法、または基板カメラ60の撮像視野に収まる寸法である。
上記のような構成及び機能を有するセンサ70を用いた、本実施形態に係る部品実装装置100の動作について説明する。
図7は、部品実装装置100の第1の実施形態に係る動作の例を示すフローチャートである。図8A〜Dは、その動作時における基板カメラ60及び吸着ノズル303とセンサ70との位置関係を示す模式図である。なお、図8中の「基板カメラ60」は、カメラの撮像視野を示している。
上記第2の実施形態においては、センサ70がX軸方向に沿って配列されていたが、本実施形態に係る部品実装装置300では、複数のセンサ70がX軸方向及びY軸方向の両方に並ぶように配列されている。例えば、X軸方向に沿って少なくとも2つのセンサ70が配列され、かつ、Y軸方向に沿って少なくとも2つのセンサ70が配列されていればよい。図10に示すように、典型的には、4つのセンサ70が、基板Wの四隅に隣接して、それぞれ設けられる。
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
も可能である。
(1)実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得する取得部と、
前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置で、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能であり、前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能な駆動機構と、
所定の位置に配置され、表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出するセンサと、
前記センサの前記表面上における前記保持体の装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する補正部と
を具備する部品実装装置。
(2)(1)に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、基準点が配置された表面を有し、
前記カメラにより前記基準点が撮影されることにより前記基準点の位置が前記設定装着位置として設定された場合、前記補正部は、前記保持体が前記基準点で前記装着動作を行うことで、前記センサにより検出される前記保持体の実位置の前記基準点からのずれ量を算出し、前記算出されたずれ量に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する
部品実装装置。
(3)(1)または(2)に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、接触センサであり、前記保持体が前記装着動作を行って前記表面に接触したことによる検出値を出力する
部品実装装置。
(4)(3)に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、圧力検出方式のセンサであり、前記保持体の接触による圧力分布を前記検出値として出力する
部品実装装置。
(5)(1)から(4)のうちいずれか1つに記載の部品実装装置であって、
前記センサは、前記基板保持機構に隣接して配置されている
部品実装装置。
(6)(5)に記載の部品実装装置であって、
前記基板に装着すべき部品を収容し、前記収容した部品を前記保持体に供給する供給機構をさらに具備し、
前記センサは、前記供給機構と、前記基板保持機構との間に配置されている
部品実装装置。
(7)(2)から(6)のうちいずれか1項に記載の部品実装装置であって、
前記ずれ量の許容値を記憶可能な記憶部をさらに具備し、
前記補正部は、前記ずれ量が前記許容値を超えるか否かを判定し、前記ずれ量が前記許容値を超えた場合、前記ずれ量に基づき前記設定装着位置の情報を補正する
部品実装装置。
(8)(1)から(7)のうちいずれか1項に記載の部品実装装置であって、
前記駆動機構は、複数の保持体を支持している
部品実装装置。
(9)実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能であり、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能な駆動機構と
を備えた部品実装装置が実行する位置補正方法であって、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得し、
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせ、
前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する
位置補正方法。
(10)実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能であり、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能な駆動機構と
を備えた部品実装装置による基板の製造方法であって、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得し、
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせ、
前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正し、
前記設定装着位置の補正処理に基づき、前記相対位置情報を更新し、
前記基板上の所定領域を前記カメラで撮影し、
前記所定領域を撮影した前記カメラの位置情報と、前記更新された相対位置情報とに基づいて、前記保持体に前記装着動作を実行させる
基板の製造方法。
(11)実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能であり、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能な駆動機構と
を備えた部品実装装置に用いられる情報処理装置であって、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得する取得部と、
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせ、前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する補正部と
を具備する情報処理装置。
35…Y軸移動ユニット
36…X軸移動ユニット
40…搬送ユニット
60…基板カメラ
70…センサ
71…表面
72…基準点
80…制御部
90…テープフィーダ
100、200、300…部品実装装置
301…基軸
302…ターレット
303…吸着ノズル
305…ベース体
Claims (11)
- 実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得する取得部と、
前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置で、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能であり、前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能な駆動機構と、
所定の位置に配置され、表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出するセンサと、
前記センサの前記表面上における前記保持体の装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する補正部と
を具備する部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、基準点が配置された表面を有し、
前記カメラにより前記基準点が撮影されることにより前記基準点の位置が前記設定装着位置として設定された場合、前記補正部は、前記保持体が前記基準点で前記装着動作を行うことで、前記センサにより検出される前記保持体の実位置の前記基準点からのずれ量を算出し、前記算出されたずれ量に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する
部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、接触センサであり、前記保持体が前記装着動作を行って前記表面に接触したことによる検出値を出力する
部品実装装置。 - 請求項3に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、圧力検出方式のセンサであり、前記保持体の接触による圧力分布を前記検出値として出力する
部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記センサは、前記基板保持機構に隣接して配置されている
部品実装装置。 - 請求項5に記載の部品実装装置であって、
前記基板に装着すべき部品を収容し、前記収容した部品を前記保持体に供給する供給機構をさらに具備し、
前記センサは、前記供給機構と、前記基板保持機構との間に配置されている
部品実装装置。 - 請求項2に記載の部品実装装置であって、
前記ずれ量の許容値を記憶可能な記憶部をさらに具備し、
前記補正部は、前記ずれ量が前記許容値を超えるか否かを判定し、前記ずれ量が前記許容値を超えた場合、前記ずれ量に基づき前記設定装着位置の情報を補正する
部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記駆動機構は、複数の保持体を支持している
部品実装装置。 - 実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能であり、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能な駆動機構と
を備えた部品実装装置が実行する位置補正方法であって、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得し、
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせ、
前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する
位置補正方法。 - 実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能であり、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能な駆動機構と
を備えた部品実装装置による基板の製造方法であって、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得し、
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせ、
前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正し、
前記設定装着位置の補正処理に基づき、前記相対位置情報を更新し、
前記基板上の所定領域を前記カメラで撮影し、
前記所定領域を撮影した前記カメラの位置情報と、前記更新された相対位置情報とに基づいて、前記保持体に前記装着動作を実行させる
基板の製造方法。 - 実装面を有する基板を保持する基板保持機構と、
前記保持された基板上の所定領域を撮影可能なカメラと、
部品を保持可能であり、前記基板に接近するように移動する装着動作を行うことで、前記基板の前記実装面に前記部品を装着可能な保持体と、
前記カメラ及び前記保持体を一体的に支持し、これらを前記基板の実装面の方向に沿って移動させることが可能であり、前記保持体に前記装着動作を行わせることが可能な駆動機構と
を備えた部品実装装置に用いられる情報処理装置であって、
前記カメラと前記保持体との相対位置の情報である相対位置情報を取得する取得部と、
表面を有し、検出対象の前記表面上の位置を検出する、所定の位置に配置されたセンサの前記表面上の位置を、前記相対位置情報を用いて前記カメラによる撮影位置に基づき設定された位置である設定装着位置として、前記設定装着位置で前記保持体に前記装着動作を行わせ、前記装着動作により得られる前記センサの検出値に基づき、前記設定装着位置の情報を補正する補正部と
を具備する情報処理装置。
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