JP2014034370A - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵角ゼロ点検出部102は、ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する。ゼロ点履歴保持部104は、ゼロ点の検出履歴を記録する。特性変化判定部116は、検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する。横加速度センサ42は、車体に作用する横加速度を検出する。検出/更新禁止部120は、操舵角ゼロ点検出部102によるゼロ点検出、またはゼロ点履歴保持部104による検出履歴の更新を所定期間禁止する。
【選択図】図2
Description
T={(θ・V)/(n・L)−Kh・Gy・V−YR}・n・L・(1/V)
=θ−Kh・Gy/n・L−YR・n・L・(1/V)・・・(1)
ここで、θは操舵角検出値、Vは車速、Gyは横加速度、YRはヨーレート、Khはスタビリティファクタ、nはステアリングオーバーオールギヤ比、Lはホイールベースを表す。
・操舵角センサのゼロ点/ゲイン誤差と、横加速度センサのゼロ点誤差に起因する操舵角誤差
・横加速度センサのゲイン誤差と車両のばらつきによる操舵角誤差
・ヨーレートセンサのゼロ点誤差による操舵角誤差
・ヨーレートセンサと車速センサのゲイン誤差による操舵角誤差
の合計値に対応する。
Claims (4)
- ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する舵角ゼロ点検出手段と、
前記ゼロ点の検出履歴を記録する履歴記録手段と、
前記検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する特性変化判定手段と、
車体に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
検出された横加速度に応じて、前記舵角ゼロ点検出手段によるゼロ点検出、または前記履歴記録手段による検出履歴の更新を所定期間禁止する禁止手段と、
備えることを特徴とする操舵装置。 - 前記禁止手段は、前記横加速度検出手段により検出された横加速度が所定値を越えたときに、ゼロ点検出または検出履歴の更新を禁止することを特徴とする請求項1に記載の操舵装置。
- 前記禁止手段は、前記横加速度検出手段により検出された横加速度が大きいとき、横加速度が小さいときに比べて前記所定期間を長く設定することを特徴とする請求項1または2に記載の操舵装置。
- ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する舵角ゼロ点検出手段と、
車体に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
検出された横加速度に応じて、前記舵角ゼロ点検出手段によるゼロ点検出を所定期間禁止する禁止手段と、
を備えることを特徴とする操舵装置
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012178334A JP5900239B2 (ja) | 2012-08-10 | 2012-08-10 | 操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012178334A JP5900239B2 (ja) | 2012-08-10 | 2012-08-10 | 操舵装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2014034370A true JP2014034370A (ja) | 2014-02-24 |
JP5900239B2 JP5900239B2 (ja) | 2016-04-06 |
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ID=50283607
Family Applications (1)
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JP2012178334A Active JP5900239B2 (ja) | 2012-08-10 | 2012-08-10 | 操舵装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014151653A (ja) * | 2013-02-04 | 2014-08-25 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
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-
2012
- 2012-08-10 JP JP2012178334A patent/JP5900239B2/ja active Active
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JP5900239B2 (ja) | 2016-04-06 |
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