JP2014151653A - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵角ゼロ点検出部102は、ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する。ゼロ点履歴保持部104は、ゼロ点の検出履歴を記録する。特性変化判定部116は、検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する。横加速度センサ42は、車体に作用する横加速度を検出する。検出/更新禁止部120は、検出された横加速度が所定の判定しきい値を超えたとき、特性変化判定部116による判定を所定期間禁止する。検出/更新禁止部120は、軸荷重推定部122により推定された操舵輪軸荷重に応じて判定しきい値を設定する。
【選択図】図2
Description
M:車両重量
Wf:前輪軸荷重
Wr:後輪軸荷重
βf:前輪横滑り角
βr:後輪横滑り角
Ff:前輪横力
Fr:後輪横力
Cpf:前輪コーナリングパワー
Cpr:後輪コーナリングパワー
V:車速
Yr:ヨーレート
L:ホイールベース
Lf:重心位置からの前輪距離
Lr:重心位置からの後輪距離
Kh:スタビリティファクタ
なお、コーナリングパワーとは、車輪の横滑り角に応じて車輪にかかる横力を表す係数であり、Ff=Cpf・βf、Fr=Cpr・βrの関係がある。
Lf=(Wr/M)・L・・・(1)
Lr=(Wf/M)・L・・・(2)
Kh=M/2L2・(Lr/Cpf−Lf/Cpr)・・・(3)
Kh=1/2L・(Wf/Cpf−Wr/Cpr)・・・(4)
式(4)をWfに関して展開すると、次式が得られる。
Wf=(2L・Kh・Cpf・Cpr+M・Cpf)/(Cpf+Cpr)・・・(5)
T={(θ・V)/(n・L)−Kh・Gy・V−Yr}・n・L・(1/V)
=θ−Kh・Gy/n・L−Yr・n・L・(1/V)・・・(1)
ここで、θは操舵角検出値、Vは車速、Gyは横加速度、Yrはヨーレート、Khはスタビリティファクタ、nはステアリングオーバーオールギヤ比、Lはホイールベースを表す。
・操舵角センサのゼロ点/ゲイン誤差と、横加速度センサのゼロ点誤差に起因する操舵角誤差
・横加速度センサのゲイン誤差と車両のばらつきによる操舵角誤差
・ヨーレートセンサのゼロ点誤差による操舵角誤差
・ヨーレートセンサと車速センサのゲイン誤差による操舵角誤差
の合計値に対応する。
Claims (3)
- ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する舵角ゼロ点検出手段と、
前記ゼロ点の検出履歴を記録する履歴記録手段と、
前記検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する特性変化判定手段と、
車体に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記横加速度検出手段により検出された横加速度が所定の判定しきい値を超えたとき、前記特性変化判定手段による判定を所定期間禁止する禁止手段と、
車両の操舵輪軸荷重を推定する推定手段と、を備え、
前記禁止手段は、前記推定手段により推定された操舵輪軸荷重に応じて前記判定しきい値を設定することを特徴とする操舵装置。 - 前記禁止手段は、前記横加速度検出手段により検出された横加速度が所定の判定しきい値を超えたとき、前記履歴記録手段による検出履歴の更新を禁止することを特徴とする請求項1に記載の操舵装置。
- ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する舵角ゼロ点検出手段と、
前記ゼロ点の検出履歴を記録する履歴記録手段と、
前記検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する特性変化判定手段と、
車体に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
、前記横加速度検出手段により検出された横加速度が所定の判定しきい値を超えたとき、前記舵角ゼロ点検出手段によるゼロ点検出を禁止する禁止手段と、
車両の操舵輪軸荷重を推定する推定手段と、を備え、
前記禁止手段は、前記推定手段により推定された操舵輪軸荷重に応じて前記判定しきい値を設定することを特徴とする操舵装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150203148A1 (en) * | 2014-01-23 | 2015-07-23 | Denso Corporation | Electric power steering control device |
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-
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US9352771B2 (en) * | 2014-01-23 | 2016-05-31 | Denso Corporation | Electric power steering control device |
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JP5895865B2 (ja) | 2016-03-30 |
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