JP2013240193A - 誘導機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁束オブザーバ48によって算出される2次磁束φd2e,φq2eは、磁束補正部50において補正される。ここでは、2次磁束φd2e,φq2eを1次位相θ1の1周期の整数倍の期間にわたる積分値を算出し、これをゼロにフィードバック制御するための操作量によって、2次磁束φd2e,φq2eを補正する。
【選択図】図1
Description
以下、本発明にかかる誘導機の制御装置を車載主機としての誘導機の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
上記の式(c1)は、本実施形態の特有の設定を前提としたものである。すなわち、δ軸成分の2次磁束φδ2をゼロに制御することと、トルク指令値Trq*が一定である場合にγ軸成分の2次磁束指令値φγ2*が一定となることとから、トルク指令値Trq*が一定である場合にγ軸の1次電流iγ1が一定であるとみなして算出されるものである。
こうして算出された1次位相θ1は、γδ変換部24、dq変換部36等の座標変換処理や、1次周波数算出部44による1次周波数ω1aの算出処理に用いられる。
なお、上記の式(c3)において、極対数Pn、2次インダクタンスL2および相互インダクタンスMを用いている。このトルクTrqは、トルクフィードバック制御のための制御量となるものである。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第3の実施形態>
以下、第3の実施形態について、先の第2の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<その他の実施形態>
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
オブザーバとしては、最小次元オブザーバに限らず、たとえば、「適応二次磁束オブザーバを用いた誘導電動機の速度センサレス直接形ベクトル制御:久保田ら、T.IEE Japan Vol 111−D,No11,91」に例示されているように、同一次元オブザーバであってもよい。
磁束積分値Inφd2,Inφq2を目標値(=0)にフィードバック制御するための操作量を、比例要素および積分要素の出力同士の和として算出するものに限らない。たとえば、比例要素、積分要素および微分要素の出力同士の和として算出するものであってもよい。
1次位相θ1の周期の整数倍の期間にわたる積分値を算出するものに限らない。たとえば、補正手段が、積分値を積分期間で除算することで平均値を算出し、これをオフセット量として用いるなら、積分期間を長くすることで、1次位相θ1の周期の整数倍としなくてもオフセット量の算出精度を高くすることが可能となる。
先の図5のステップS34の処理や、先の図6のステップS34aの処理におけるフィードバック操作量を、比例要素および積分要素の出力同士の和として算出する代わりに、たとえば比例要素の出力値とするものであってもよい。また、ステップS34,S34aの処理自体必須ではない。この場合であっても、ステップS30,S32,S36(S36a)の処理の協働で、フィードバック制御器が構成されている。
γδ変換する手段に限らない。たとえば、1次周波数で回転して且つ1次独立の関係にあるが直交しない2軸の成分に変換するものであってもよい。
制御量をトルクとするものに限らず、回転速度とするものであってもよい。
回転機の端子を直流電圧源の正極および負極のそれぞれに接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路(インバータINV)に限らない。たとえば特願2008−30825号に記載されているように、回転機の各端子に接続されるコンバータであってもよい。
<備考>
かご型誘導機の状態方程式は、以下の式(ca),(cb)にて表現される。
Claims (9)
- 固定座標系における誘導機の2次磁束の成分を算出する2次磁束算出手段(48)と、
該2次磁束算出手段によって算出された2次磁束に基づき、前記誘導機の制御量を制御すべく、前記誘導機に交流電圧を印加する交流電圧印加手段を操作する操作手段(20)と、
前記2次磁束算出手段によって算出された前記固定座標系の成分の積分処理を行なう積分処理手段(S16)と、
前記積分処理手段による積分処理結果に基づき、前記操作手段が前記交流電圧印加手段に出力する操作信号を生成するために用いられる演算パラメータを補正する補正手段(S20,S36,S36a)と、
を備えることを特徴とする誘導機の制御装置。 - 前記補正手段は、前記積分処理結果に基づき、前記2次磁束算出手段によって算出された2次磁束を補正する2次磁束補正手段(S20)を備え、
前記操作手段は、前記2次磁束補正手段によって補正された2次磁束に基づき、前記交流電圧印加手段を操作することを特徴とする請求項1記載の誘導機の制御装置。 - 前記2次磁束補正手段によって補正された2次磁束に基づき、1次電圧の位相である1次位相を算出する位相算出手段(52)を備え、
前記積分処理手段は、前記位相算出手段によって算出される1次位相に基づき、1次電圧の回転周期の整数倍の期間における積分処理の値を、前記積分処理手段による前記積分処理結果として、前記補正手段に入力することを特徴とする請求項2記載の誘導機の制御装置。 - 前記2次磁束補正手段は、前記2次磁束が積分処理された値を目標値にフィードバック制御するための操作量によって前記2次磁束算出手段によって算出された2次磁束を補正することを特徴とする請求項2または3記載の誘導機の制御装置。
- 前記2次磁束算出手段によって算出された2次磁束に基づき、1次電圧の位相である1次位相および1次周波数の少なくとも一方を推定する1次電圧情報推定手段を備え、
前記補正手段は、
前記積分処理手段によって積分処理された値を1次周波数で回転する回転2次元座標系の成分に変換する回転座標変換手段と、
前記回転座標変換手段によって変換された成分のうち脈動成分を低減制御すべく、前記少なくとも一方を補正する脈動低減手段と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の誘導機の制御装置。 - 前記2次磁束算出手段によって算出された2次磁束に基づき、前記誘導機のトルクを推定するトルク推定手段を備え、
前記操作手段は、前記トルク推定手段によって推定されたトルクをトルク指令値にフィードバック制御すべく前記交流電圧印加手段を操作するものであり、
前記補正手段は、
前記積分処理手段によって積分処理された値を1次周波数で回転する回転2次元座標系の成分に変換する回転座標変換手段と、
前記回転座標変換手段によって変換された成分のうち脈動成分を低減制御すべく、前記フィードバック制御の入力パラメータとしての前記推定されるトルクおよび前記トルク指令値の差を補正する脈動低減手段と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の誘導機の制御装置。 - 前記2次磁束算出手段は、固定2次元座標系の成分を算出するものであることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の誘導機の制御装置。
- 前記2次磁束算出手段は、前記誘導機の1次電流、および1次電圧のそれぞれに関する前記固定2次元座標系における成分と、2次周波数とを入力とし、前記2次磁束についての固定2次元座標系の成分を算出するオブザーバを備えることを特徴とする請求項7記載の誘導機の制御装置。
- 前記2次磁束算出手段によって算出された2次磁束に基づき、前記誘導機の2次周波数を推定する2次周波数推定手段を備えてセンサレス制御を実現したことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の誘導機の制御装置。
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JP2003018898A (ja) * | 2001-06-27 | 2003-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | ベクトル制御による電気車制御装置 |
JP2011250630A (ja) * | 2010-05-28 | 2011-12-08 | Sanken Electric Co Ltd | 誘導電動機の制御装置及び制御方法 |
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