JP2013226519A

JP2013226519A - ロボット塗布システム

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Publication number: JP2013226519A
Application number: JP2012101332A
Authority: JP
Inventors: Yusuke Takayama; 祐輔高山
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2012-04-26
Filing date: 2012-04-26
Publication date: 2013-11-07
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Abstract

【課題】塗布作業が中断してその後に塗布作業を再開させた場合であっても、粘性材料の塗布量が本来の塗布量から変化しないロボット塗布システムを提供する。
【解決手段】ロボット塗布システム（１）は、塗布ガン（１２）を備えたロボット（１１）を複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に移動させるロボット移動部（２１）と、塗布予定位置のそれぞれに到達する前に塗布ガンのポンプを駆動して、粘性材料を塗布することなしに、粘性材料に所定の準備圧を付与する準備圧付与部（２２）と、塗布ガンが塗布予定位置のそれぞれに到達したとき、またはその直前において、粘性材料を所定の流速で所定の塗布時間にわたって塗布作業を実行する塗布実行部（２３）と、塗布作業を実行しているときにロボットの停止指令が指令された場合には、塗布作業を継続してその終了後にポンプを停止させる塗布後停止部（２４）と、を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、ポンプにより粘性材料を塗布する塗布ガンを備えたロボットを含んでおり、塗布ガンがワーク上の複数の塗布予定位置のそれぞれにおいて粘性材料を所定量だけ塗布することにより粘性材料の離散塗布を行うロボット塗布システムに関する。

粘性材料を塗布する産業用ロボット、例えば多関節ロボットは、ロボットアームのアーム先端に取付けられた塗布ガンを含んでいる。塗布ガンにはポンプが備えられており、ポンプを駆動すると、塗布ガンのノズルから粘性材料、例えば塗料またはシーリング材が吐出される（特許文献１および特許文献２を参照されたい）。

粘性材料を塗布する塗布作業においては、その開始および終了を定義する必要がある。第一の方法は、ロボットの教示プログラム内で、塗布開始位置と塗布終了位置とを定義することである。この方法は、粘性材料を線形の連続した軌跡で塗布する塗布作業に用いられる。

第二の方法においては、ロボットを目標位置に一旦停止させた後で粘性材料の塗布を開始する。そして、塗布時間と塗布速度または塗布量とが指定された所定の塗布作業が完了すると、ロボットを次の目標位置まで移動させ、前述した塗布作業を行う。複数の目標位置のそれぞれにおいて一定の塗布量での塗布を繰返し行う離散塗布する場合にしばしば用いられる。

前述した第一および第二のいずれの方法においても、ロボットの塗布作業時に、ロボットに生じた何らかの異常によりアラームが発令されてロボットが停止した場合には、塗布ガンも同時に停止する。このような場合には、塗布ガンは本来の塗布量を吐出する前に停止していることになる。

特許第3961820号公報特許第3522329号公報

ここで、第一の方法は、塗布開始位置と塗布終了位置とを指定しており、連続した軌跡で中断せずに粘性材料を塗布する塗布作業に適している。しかしながら、第一の方法において塗布開始から塗布終了までに要する時間はロボットの動作内容に応じて定まり、この時間を一意的に把握するのは極めて困難である。

また、塗布ガンにおける粘性材料の塗布量は、塗布速度、塗布時間、塗布前における粘性材料の内圧（以下、準備圧とする）などに応じて定まる。従って、第一の方法によって離散塗布を行うと、塗布時間が一意に定まらないので、一定の塗布量を得ることができない。このため、シーリング材を塗布する場合には、シーリング強度にバラツキが生じる可能性がある。さらに、塗布ガンが停止して塗布作業が中断してその後に塗布作業を再開させた場合には、塗布作業の再開前の塗布量と再開後の塗布量との和を本来の塗布量に厳密に一致させるのは困難である。

さらに、第二の方法においても、塗布ガンが停止して塗布作業が中断してその後に塗布作業を再開させた場合には、同様な問題がある。第二の方法においては、塗布作業においてロボットを目標位置にて一旦停止させる必要があるので、ロボットシステムのサイクルタイムが増えるという問題がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、塗布作業が中断してその後に塗布作業を再開させた場合であっても、粘性材料の塗布量が本来の塗布量から変化することのないロボット塗布システムを提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、ポンプにより粘性材料を塗布する塗布ガンを備えたロボットを含んでおり、前記塗布ガンがワーク上の複数の塗布予定位置のそれぞれにおいて前記粘性材料を所定量だけ塗布することにより粘性材料の離散塗布を行うロボット塗布システムにおいて、前記ロボット塗布システムの動作時に、前記塗布ガンを備えた前記ロボットを前記複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に移動させるロボット移動部と、前記塗布予定位置のそれぞれに到達する前に前記塗布ガンのポンプを駆動して、前記粘性材料を塗布することなしに、前記粘性材料に所定の準備圧を付与する準備圧付与部と、前記塗布ガンが前記塗布予定位置のそれぞれに到達したとき、またはその直前において、前記粘性材料を所定の流速で所定の塗布時間にわたって塗布作業を実行する塗布実行部と、該塗布実行部により前記塗布作業を実行しているときに前記ロボットの停止指令が指令された場合には、前記塗布実行部による前記塗布作業を継続して該塗布作業の終了後に前記ポンプを停止させる塗布後停止部と、を備えたことを特徴とする、ロボット塗布システムが提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記塗布実行部により前記塗布作業を実行しているときに前記ロボットの停止指令が指令された場合に、前記塗布実行部による前記塗布作業を継続することなしに前記ポンプを停止させる即時停止部と、前記塗布後停止部と前記即時停止部とのいずれか一方が機能するように選択する選択部と、を備えた。
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、複数の前記塗布予定位置のうちの一つの塗布予定位置において前記粘性材料を塗布する前に前記ロボットの停止指令が指令されて前記ロボットが前記塗布予定位置の塗布開始位置を越えて停止した場合には、前記ロボットを少なくとも前記塗布開始位置まで後退させるロボット後退部をさらに備えた。
４番目の発明によれば、１番目から３番目のいずれかの発明において、さらに、前記塗布作業の塗布条件を教示する入力部と、該入力部により教示された前記粘性材料の塗布時間および流速を含む少なくとも一つの塗布条件と、少なくとも一つの前記塗布予定位置とを表示する表示部とを備えた。

１番目の発明においては、ロボットの停止指令が指令された場合であっても、対応する塗布予定位置での塗布作業が終了した後で、ポンプを停止させている。従って、離散塗布の塗布作業が中断してその後に塗布作業を再開させた場合であっても、粘性材料の塗布量が本来の塗布量から変化することはない。従って、他の塗布予定位置における塗布量と同様の塗布量を塗布することができる。
２番目の発明においては、塗布後停止部と即時停止部とのいずれかを選択できる。従って、粘性材料を離散塗布する場合には塗布後停止部を選択すると共に、線形の連続した軌跡で粘性材料を塗布する場合には即時停止部を選択する。つまり、塗布作業の内容に応じた選択をすることが可能となる。
３番目の発明においては、ロボットの停止指令の指令後でロボットが完全に停止する前にロボットが塗布開始位置を通過した場合であっても、ロボットを塗布開始位置まで戻すことができる。このため、離散塗布を行う際に、一部の塗布予定位置における塗布作業がスキップされるのを防止できる。
４番目の発明においては、塗布予定位置および塗布時間を少なくとも表示する。従って、オペレータによる離散塗布の教示作業を容易かつ簡易にすることができる。

本発明の第一の実施形態に基づくロボット塗布システムの略側面図である。図１に示されるロボット塗布システムの機能ブロック図である。本発明に基づくロボット塗布システムの動作を示すフローチャートである。ポンプ圧力、ノズル、ロボット速度、塗布軌跡のタイムチャートを示す図である。塗布作業を停止するときの、ポンプ圧力、ノズル、ロボット速度、塗布軌跡のタイムチャートを示す図である。塗布作業を再開するときのポンプ圧力、ノズル、ロボット速度、塗布軌跡のタイムチャートを示す図である。本発明の第二の実施形態に基づくロボット塗布システムの略側面図である。図７に示されるロボット塗布システムの機能ブロック図である。本発明の第三の実施形態に基づくロボット塗布システムの略側面図である。教示操作盤に表示される塗布条件を示す図である。教示操作盤に表示される塗布プログラムの一部を示す図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明の第一の実施形態に基づくロボット塗布システムの略側面図である。図１に示されるように、ロボット塗布システム１は、多関節ロボット１１と、多関節ロボット１１に接続されたロボット制御装置１０とを主に含んでいる。さらに、教示操作盤１５がロボット１１に接続されている。

図１に示されるように、ロボット１１の先端には、塗布ガン１２が備えられている。塗布ガン１２はロボット１１によって位置決めされる。塗布ガン１２は、粘性材料、例えば塗料、シーリング材または接着剤を圧送すると共に粘性材料に所定の準備圧を付与するポンプ１３と、ロボット制御装置１０によって開閉制御されるノズル１４と、ロボット付加軸１７とを含んでいる。

ロボット付加軸１７はロボット１１のサーボモータと同期するよう制御されていてポンプ１３を駆動する。所定の準備圧を粘性材料に付与するときにはノズル１４が閉鎖されつつポンプ１３が駆動される。また、粘性材料をワーク上に塗布するときには、ポンプ１３が駆動されつつノズル１４は開放されるものとする。

図２は図１に示されるロボット塗布システムの機能ブロック図である。図２に示されるように、ロボット制御装置１０は、オペレーティングシステム２０と、ロボット軸制御部３１と、ポンプ制御部３２と、Ｉ／Ｏ制御部３３とを含んでいる。

また、図２に示されるように、ロボット軸制御部３１は、ロボット１１に備えられた複数のロボット駆動モータ３５を制御する。同様に、ポンプ制御部３２は、塗布ガン１２のポンプ１３を駆動するポンプ駆動モータ３６を制御する。さらに、Ｉ／Ｏ制御部３３は、塗布ガン１２のノズル１４を開閉するノズル開閉部３７を制御する。

そして、ロボット制御装置１０のオペレーティングシステム２０は、ロボット１１をワークＷ上の複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に移動させるロボット移動部２１と、塗布予定位置のそれぞれに到達する前に塗布ガン１２のポンプ１３を駆動して、粘性材料を塗布することなしに、粘性材料に所定の準備圧を付与する準備圧付与部２２と、塗布ガン１２が塗布予定位置のそれぞれに到達したとき、またはその直前において、粘性材料を所定の流速で所定の塗布時間にわたって塗布作業を実行する塗布実行部２３とを含んでいる。

さらに、ロボット制御装置１０のオペレーティングシステム２０はロボット１１の停止指令を発令する停止指令発令部２８を含んでいる。停止指令作成部２８は、ロボット１１の動作時にロボット１１が周辺機器（図示しない）に接触した場合、供給されるべき粘性材料が枯渇した場合、ロボット駆動モータ３５またはポンプ駆動モータ３６に掛かる負荷がそれぞれの閾値よりも大きい場合などの異常が発生したときに、ロボット１１を停止させる停止指令を作成する。

図２に示されるように、停止指令作成部２８は、塗布作業を実行しているときにロボット１１の停止指令が指令された場合に塗布実行部２３による塗布作業を継続して塗布作業の終了後にポンプ１３を停止させる塗布後停止部２４と、塗布実行部２３により粘性材料を塗布しているときにロボット１１の停止指令が指令された場合に塗布実行部２３による塗布作業を継続することなしにポンプ１３を停止させる即時停止部２５とを含んでいる。停止指令作成部２８の選択部２６によって、塗布後停止部２４から塗布後停止指令Ｂが指令されるか、即時停止部２５から即時停止指令Ａが指令されるかが選択される。

ただし、選択部２６の選択内容に関わらず、後述するロボット軸制御部３１には即時停止指令Ａが指令されることに留意されたい。後述するポンプ制御部３２およびＩ／Ｏ制御部３３に対しては、選択部２６の選択内容に応じて即時停止指令Ａまたは塗布後停止指令Ｂが指令される。

また、オペレーティングシステム２０は、複数の塗布予定位置のうちの一つの塗布予定位置において粘性材料を塗布する前にロボット１１の停止指令が指令されてロボット１１が塗布予定位置の塗布開始位置を越えて停止した場合にロボット１１を少なくとも塗布開始位置まで後退させるロボット後退部２７を含んでいる。

また、教示操作盤１５はオペレータがロボット１１の塗布作業の塗布条件を教示する入力部としての役目を果たし、教示内容はロボット制御装置１０に供給される。さらに、教示操作盤１５は教示された塗布条件と塗布予定位置とを表示する表示部としての役目も果たす。

ここで、図３は本発明に基づくロボット塗布システムの動作を示すフローチャートである。図３に示される動作は、一つの塗布予定位置に粘性材料を塗布する塗布時間よりも短い所定の時間毎に繰返し行われるものとする。

また、図４および図５はポンプ圧力、ノズル、ロボット速度、塗布軌跡のタイムチャートを示す図である。図４および図５においては塗布軌跡上に複数の塗布予定位置が互いに等間隔で配置されている。しかしながら、複数の塗布予定位置は塗布軌跡上に互いに異なる間隔で配置されていてもよい。以下、これら図面を参照して、ロボット塗布システム１による粘性材料の塗布作業について説明する。

なお、以下の説明においては、ワークＷが所定位置に固定されており、ロボット１１が塗布ガン１２を移動させて粘性材料を離散塗布することを説明する。ここで、離散塗布とは、直線または曲線の軌跡上に予め定められた複数の塗布予定位置のそれぞれに粘性材料を所定量だけ塗布することを意味する。従って、図３に示される動作は、ロボット移動部２１が塗布ガン１２を備えたロボット１１をワークＷ上の複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に一定の速度で移動させているときに実行される。

はじめに、図３のステップＳ１１においては、準備圧付与部２２がノズル開閉部３７を通じてノズル１４を閉鎖しつつ、ポンプ駆動モータ３６を通じてポンプ１３を駆動する。これにより、図４に示されるように、ポンプ１３の粘性材料には所定の準備圧Ｐｒが付与される。

次いで、ステップＳ１２においては、塗布実行部２３がノズル開閉部３７を通じてノズル１４を開放しつつ、ポンプ駆動モータ３６を通じてポンプ１３をさらに駆動する。その結果、図４に示されるように、ポンプ１３の粘性材料には所定の吐出圧Ｐｄが形成される。吐出圧Ｐｄは準備圧Ｐｒよりも大きく、またノズル１４が開放されるので、粘性材料は塗布ガン１２のノズル１４からワークＷ上に吐出される。

そして、ステップＳ１３においては、ロボット１１が周辺機器に接触したこと等の異常により停止指令作成部２８がロボット１１の停止指令を作成したか否かが判定される。停止指令が作成されなかった場合にはステップＳ１４に進んで塗布作業を継続する。

図４から分かるように、ノズル１４の開放時間とポンプの吐出圧Ｐｄが維持される時間とは概ね同時に終了する。これにより、ワークＷ上の塗布予定位置には、粘性材料が所定の流速で所定の塗布時間にわたって所定量だけ塗布される。図４においては、塗布予定位置に塗布された粘性材料が黒色の円で示されている。図５および後述する図６においては、粘性材料が未だ塗布されていない塗布予定位置は破線で示されている。

粘性材料が所定量だけ塗布されると、ステップＳ１５においてポンプの吐出圧Ｐｄが解除され、圧力はゼロに戻る。そして、ステップＳ１６において塗布区間が終了したか否かを判定する。言い換えれば、粘性材料が塗布されていない塗布予定位置が存在しているか否かが判定される。そして、全ての塗布予定位置での塗布作業が終了するまで、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理が繰返される。

ところで、ステップＳ１３において停止指令作成部２８がロボット１１の停止指令を作成したと判定された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７においては、図２に示される選択部２６によって即時停止部２５が選択されているか否かが判定される。選択部２６によって即時停止部２５が選択されている場合には、ポンプ１３に即時停止指令Ａが指令され、ステップＳ１５に進んで、吐出圧Ｐｄが解除される。なお、即時停止部２５が選択されている場合は、線形の連続した軌跡で粘性材料を塗布するのに有利である。

これに対し、ステップＳ１７において選択部２６によって塗布後停止部２４が選択されている場合には、ステップＳ１８に進む。この場合には、塗布後停止指令Ｂがポンプ１３に指令され、現在粘性材料が塗布されている塗布予定位置での塗布作業が継続される。

図５においては、塗布予定位置Ａ２での塗布作業の途中で停止指令が発令されている。そのような場合であっても、図５に示されるように、塗布予定位置Ａ２に関する吐出圧Ｐｄおよびノズル１４の開放作用は所定の塗布作業が終了するまで維持される。そして、そのような塗布作業が終了すると、ステップＳ１９においてポンプの吐出圧Ｐｄが解除される。

このように、本発明においては、ロボット１１の停止指令が指令された場合であっても、対応する塗布予定位置Ａ２での塗布作業が終了した後で、ポンプを停止させている。従って、粘性材料の塗布量が本来の塗布量から変化しない。従って、塗布予定位置Ａ１における塗布量と同様の塗布量を塗布予定位置Ａ２でも得ることができる。本発明では、選択部２６を備えているので、塗布内容に応じて塗布後停止部２４または即時停止部２５を選択することが可能となっている。

ところで、ステップＳ１３において停止指令作成部２８がロボット１１の停止指令を作成したと判定された場合には、停止指令によってロボット１１は停止動作に移行して惰行する。従って、図５に示されるように、ロボット１１の速度は次第に低下して最終的にゼロになる。ロボット１１が停止した位置をロボット停止位置と呼ぶ。

次いで、ステップＳ２０においてはロボット停止位置が、次の塗布予定位置の塗布開始位置を通過したか否かが判定される。塗布開始位置を通過していない場合には、ステップＳ１６に進む。これに対し、塗布開始位置を通過した場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０においては、ロボットを後退させて、ロボット停止位置を次の塗布予定位置の塗布開始位置まで少なくとも戻す。

図５においては、塗布予定位置Ａ２での塗布作業の途中で停止指令が発令されたものの、塗布予定位置Ａ２での塗布作業は継続されて終了している。しかしながら、図５から分かるように、このときのロボット停止位置は塗布予定位置Ａ３を通過した場所にある。このため、ロボット停止位置からロボット１１の動作を再開させると、塗布予定位置Ａ３での塗布作業がスキップされることになる。

このため、本発明では、ロボット後退部２７によってロボット１１を少なくとも塗布予定位置Ａ３の塗布開始位置まで塗布軌跡に沿って後退させる。図５においては、塗布開始位置は、塗布予定位置Ａ３における準備圧Ｐｒ開始位置に対応している。しかしながら、この位置よりもさらに上流の位置を塗布開始位置として採用してもよい。このようにして、本発明では、離散塗布を行う際に、一部の塗布予定位置における塗布作業がスキップされるのを防止できる。

ところで、図６は塗布作業を再開するときのポンプ圧力、ノズル、ロボット速度、塗布軌跡のタイムチャートを示す図である。図５を参照して説明したようにロボット１１を塗布予定位置Ａ３の塗布開始位置まで移動させた後で、ロボットの速度をゼロから上昇させると共に、図６に示されるようにポンプ１３およびノズル１４を駆動する。これにより、塗布予定位置Ａ３、Ａ４についても、塗布予定位置Ａ１、Ａ２と同様な塗布量で粘性材料を塗布することができる。

図７は本発明の第二の実施形態に基づくロボット塗布システムの略側面図である。図７から分かるように、第二の実施形態においては、ロボット制御装置１０と塗布ガン１２との間に塗布作業制御装置１６が配置されている。塗布作業制御装置１６は塗布ガン１２を制御しているので、第二の実施形態においてはロボット付加軸１７は排除されている。

さらに、図８は図７に示されるロボット塗布システムの機能ブロック図である。図８から分かるように、ロボット制御装置１０はポンプ制御部３２を備えていない。従って、ポンプ１３に対して塗布後停止指令Ｂが発令された場合には、Ｉ／Ｏ制御部３３を介して塗布作業制御装置１６に供給される。そして、塗布作業制御装置１６は塗布後停止指令Ｂをポンプ駆動モータ３６およびノズル開閉部３７に供給する。従って、第二の実施形態においても、塗布作業の途中で停止指令が発令された場合であっても、対応する塗布予定位置Ａでの塗布作業が終了するまで塗布作業は継続される。このため、前述したのと同様な効果が得られるのが分かるであろう。

また、図９は本発明の第三の実施形態に基づくロボット塗布システムの略側面図である。第三の実施形態におけるロボット塗布システムの機能ブロック図は図８に示したのと概ね同様である。第三の実施形態においては、ワークＷはロボット１１の先端に取付けられているか、またはロボット１１のハンドにより保持されている。そして、塗布ガン１２は塗布ガン支持部１９に支持されている。

第三の実施形態においては、ロボット移動部２１は、ノズル１４の先端がワークＷ上の複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に位置するように、ワークＷを把持したロボット１１を移動させるものとする。このように、塗布ガン１２が塗布ガン支持部１９に支持されていると共に、ロボット１１がワークＷを移動させる場合であっても、前述したのと同様な効果が得られるのは当業者であれば明らかであろう。

ところで、図１０は教示操作盤１５に表示される塗布条件を示す図である。図１０には、第一番目の塗布条件が示されている。塗布条件♯１においては、塗布時における粘性材料の流速が１ｃｃ／ｓｅｃ、ノズル１４の開放時間に対応する塗布時間が５０ｍｓｅｃ、吐出圧Ｐｄに対する準備圧Ｐｒの割合である準備圧レートが５０％、準備圧Ｐｒを維持する準備圧時間が５０ｍｓｅｃに設定されている。

また、図１１は教示操作盤に表示される塗布プログラムの一部を示す図である。図１１に示される「イチ」は一つの塗布予定位置を示している。また、図１１の「ＳＳ」は、「Sealing Start」を省略したものであり、「ＳＳ［１］」は粘性材料としてシーリング材の塗布を開始することを意味している。さらに、図１１の「ナメラカ」はロボット１１を円滑に動作させることを意味している。

これら塗布条件および塗布プログラムの一部は、教示操作盤１５に表示される。そしてオペレータはその表示内容を参照しつつ教示操作盤１５を用いてロボット塗布システム１の教示を行う。教示操作盤１５には粘性材料の塗布時間（ノズル開放時間）（図１０）と塗布予定位置（図１１）とが表示されている。従って、オペレータは教示操作盤１５を参照することにより離散塗布の教示作業を容易かつ簡易に行えることが分かるであろう。

１ロボット塗布システム
１０ロボット制御装置
１１ロボット
１２塗布ガン
１３ポンプ
１４ノズル
１５教示操作盤（入力部、表示部）
１６塗布作業制御装置
２０オペレーティングシステム
２１ロボット移動部
２２準備圧付与部
２３塗布実行部
２４塗布後停止部
２５即時停止部
２６選択部
２７ロボット後退部
２８停止指令発令部
３１ロボット軸制御部
３２ポンプ制御部
３３Ｉ／Ｏ制御部
３５ロボット駆動モータ
３６ポンプ駆動モータ
３７ノズル開閉部

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、ポンプにより粘性材料を塗布する塗布ガンを備えたロボットを含んでおり、前記塗布ガンがワーク上の複数の塗布予定位置のそれぞれにおいて前記粘性材料を所定量だけ塗布することにより粘性材料の離散塗布を行うロボット塗布システムにおいて、前記ロボット塗布システムの動作時に、前記塗布ガンを備えた前記ロボットを前記複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に移動させるロボット移動部と、前記塗布予定位置のそれぞれに到達する前に前記塗布ガンのポンプを駆動して、前記粘性材料を塗布することなしに、前記粘性材料に所定の準備圧を付与する準備圧付与部と、前記塗布ガンが前記塗布予定位置のそれぞれに到達したとき、またはその直前において、前記粘性材料を所定の流速で所定の塗布時間にわたって塗布作業を実行する塗布実行部と、該塗布実行部により前記塗布作業を実行しているときに前記ロボットの停止指令が指令された場合には、前記塗布実行部による前記塗布作業を継続して該塗布作業の終了後に前記ポンプを停止させる塗布後停止部と、前記塗布実行部により前記塗布作業を実行しているときに前記ロボットの停止指令が指令された場合に、前記塗布実行部による前記塗布作業を継続することなしに前記ポンプを停止させる即時停止部と、前記塗布後停止部と前記即時停止部とのいずれか一方が機能するように選択する選択部と、を備えたことを特徴とする、ロボット塗布システムが提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、複数の前記塗布予定位置のうちの一つの塗布予定位置において前記粘性材料を塗布する前に前記ロボットの停止指令が指令されて前記ロボットが前記塗布予定位置の塗布開始位置を越えて停止した場合には、前記ロボットを少なくとも前記塗布開始位置まで後退させるロボット後退部をさらに備えた。
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、さらに、前記塗布作業の塗布条件を教示する入力部と、該入力部により教示された前記粘性材料の塗布時間および流速を含む少なくとも一つの塗布条件と、少なくとも一つの前記塗布予定位置とを表示する表示部とを備えた。

１番目の発明においては、ロボットの停止指令が指令された場合であっても、対応する塗布予定位置での塗布作業が終了した後で、ポンプを停止させている。従って、離散塗布の塗布作業が中断してその後に塗布作業を再開させた場合であっても、粘性材料の塗布量が本来の塗布量から変化することはない。従って、他の塗布予定位置における塗布量と同様の塗布量を塗布することができる。さらに、塗布後停止部と即時停止部とのいずれかを選択できる。従って、粘性材料を離散塗布する場合には塗布後停止部を選択すると共に、線形の連続した軌跡で粘性材料を塗布する場合には即時停止部を選択する。つまり、塗布作業の内容に応じた選択をすることが可能となる。
２番目の発明においては、ロボットの停止指令の指令後でロボットが完全に停止する前にロボットが塗布開始位置を通過した場合であっても、ロボットを塗布開始位置まで戻すことができる。このため、離散塗布を行う際に、一部の塗布予定位置における塗布作業がスキップされるのを防止できる。
３番目の発明においては、塗布予定位置および塗布時間を少なくとも表示する。従って、オペレータによる離散塗布の教示作業を容易かつ簡易にすることができる。

Claims

ポンプにより粘性材料を塗布する塗布ガンを備えたロボットを含んでおり、前記塗布ガンがワーク上の複数の塗布予定位置のそれぞれにおいて前記粘性材料を所定量だけ塗布することにより粘性材料の離散塗布を行うロボット塗布システムにおいて、
前記ロボット塗布システムの動作時に、前記塗布ガンを備えた前記ロボットを前記複数の塗布予定位置のそれぞれに順番に移動させるロボット移動部と、
前記塗布予定位置のそれぞれに到達する前に前記塗布ガンのポンプを駆動して、前記粘性材料を塗布することなしに、前記粘性材料に所定の準備圧を付与する準備圧付与部と、
前記塗布ガンが前記塗布予定位置のそれぞれに到達したとき、またはその直前において、前記粘性材料を所定の流速で所定の塗布時間にわたって塗布作業を実行する塗布実行部と、
該塗布実行部により前記塗布作業を実行しているときに前記ロボットの停止指令が指令された場合には、前記塗布実行部による前記塗布作業を継続して該塗布作業の終了後に前記ポンプを停止させる塗布後停止部と、
を備えたことを特徴とする、ロボット塗布システム。
さらに、前記塗布実行部により前記塗布作業を実行しているときに前記ロボットの停止指令が指令された場合に、前記塗布実行部による前記塗布作業を継続することなしに前記ポンプを停止させる即時停止部と、
前記塗布後停止部と前記即時停止部とのいずれか一方が機能するように選択する選択部と、
を備えた、請求項１に記載のロボット塗布システム。
複数の前記塗布予定位置のうちの一つの塗布予定位置において前記粘性材料を塗布する前に前記ロボットの停止指令が指令されて前記ロボットが前記塗布予定位置の塗布開始位置を越えて停止した場合には、前記ロボットを少なくとも前記塗布開始位置まで後退させるロボット後退部をさらに備えた請求項１または２に記載のロボット塗布システム。
さらに、前記塗布作業の塗布条件を教示する入力部と、
該入力部により教示された前記粘性材料の塗布時間および流速を含む少なくとも一つの塗布条件と、少なくとも一つの前記塗布予定位置とを表示する表示部とを備えた、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット塗布システム。