JP2013198190A - 電動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御部は、離席検知部でオペレータの離席を検知すると(S1)、進行検知部で検知された駆動輪の進行方向に対して第1回生力で走行モータを回生制御し(S4)、進行検知部で検知された駆動輪の進行方向とは逆方向に進行決定手段が決定される場合(S5)、第1回生力よりも大きな第2回生力で走行モータを回生制御し(S6)、進行検知部で検知された駆動輪の進行方向とは逆方向に進行決定手段が決定されない場合(S5)、第1回生力のままで走行モータを回生制御する(S7)。
【選択図】図4
Description
オペレータが離席しているか否かを検知する離席検知部と、
駆動輪を駆動する走行モータと、
駆動輪の進行方向および目標速度を決定するための進行決定手段と、
走行モータを回生制御または力行制御する制御部と、
駆動輪の進行方向を検知する進行検知部とを備え、
制御部は、
離席検知部でオペレータの離席を検知すると、
進行検知部で検知された駆動輪の進行方向に対して第1回生力で走行モータを回生制御し、
進行検知部で検知された駆動輪の進行方向とは逆方向に進行決定手段が決定される場合、第1回生力よりも大きな第2回生力で走行モータを回生制御し、
進行検知部で検知された駆動輪の進行方向とは逆方向に進行決定手段が決定されない場合、第1回生力のままで走行モータを回生制御する。
上記の電動車は、オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式フォークリフトであって、
進行決定手段は、オペレータの手で前傾及び後傾して駆動輪の進行方向および目標速度を決定するアクセルレバーからなり、
離席検知部は、オペレータの足元に設けられたフロアスイッチからなる。
制御手段は、
アクセルレバーの傾き角度に応じて第2回生力を変化し、
傾き角度が大きい場合に第2回生力が大きくなるように変化し、傾き角度が小さい場合に第2回生力が小さくなるように変化する。
(1)アクセルレバー6がニュートラル位置から前傾または後傾させられた場合は、車両速度がアクセルレバー6の傾き角度θ1,θ2に応じた目標速度に一致するように力行制御を行う。
(2)アクセルレバー6がニュートラル位置に戻された場合は、所定の微小速度(例えば、1km/h)まで減速するように回生制御を行う。
(3)前進または後進中に、アクセルレバー6を駆動輪7の進行方向とは逆方向に傾けた場合(駆動輪7が前進しているときにアクセルレバー6を後傾、または、駆動輪7が後進しているときにアクセルレバー6を前傾)、車両速度がゼロになるまで回生制御を行い、その後、アクセルレバー6の傾き方向に応じて駆動輪を進行し、かつ、アクセルレバー6の傾き角度θ1,θ2に応じた目標速度に一致するように力行制御を行う。
制御部11は、進行検知部12で検知された駆動輪7の進行方向に対して第1回生力W1で走行モータ17を回生制御する(ステップS4)。即ち、制御部11は、駆動輪7が前進しているときは後進方向の力で回生制御し、駆動輪7が後進しているときは前進方向の力で回生制御する。
離席検知用フロアスイッチ9が、時間t0においてオペレータの離席を検知し(図4のステップS1)、その後、離席を検知した状態で、時間t0から時間t1まで(例えば2秒)経過した(図4のステップS3)。
例えば、オペレータがシートに座って運転する着座式のフォークリフトの場合、離席検知部は、シートの座面に配置され、進行決定手段は、進行方向を決定するレバーおよび目標速度を決定する足踏み式ペダルからなる。
また、所定の微小速度は1km/hに限定されず、走行抵抗によりフォークリフトが停止する任意の速度とすることができる。
2 車両本体
6 アクセルレバー(進行決定手段)
7 駆動輪
8 ブレーキ
9 離席検知用フロアスイッチ(離席検知部)
11 制御部
12 進行検知部
17 走行モータ
オペレータが離席しているか否かを検知する離席検知部と、
駆動輪を駆動する走行モータと、
駆動輪の進行方向および目標速度を決定するための進行決定手段と、
走行モータを回生制御または力行制御する制御部と、
駆動輪の進行方向を検知する進行検知部と、を備え、
制御部は、
離席検知部でオペレータの離席を検知しないときには、通常制御を行い、離席検知部でオペレータの離席を検知するときには、離席時制御を行うように構成されており、
通常制御は、
進行決定手段の決定に基づいて力行制御と回生制御し、
離席時制御は、
進行検知部の決定にかかわらず、先ず、第1回生力で回生制御し、次に、進行検知部で検知された駆動輪の進行方向とは逆方向に進行決定手段が決定されるときには、第1回生力よりも大きな第2回生力で回生制御し、進行検知部で検知された駆動輪の進行方向とは逆方向に進行決定手段が決定されないときには、第1回生力のままで回生制御する。
Claims (3)
- オペレータが離席しているか否かを検知する離席検知部と、
駆動輪を駆動する走行モータと、
前記駆動輪の進行方向および目標速度を決定するための進行決定手段と、
前記走行モータを回生制御または力行制御する制御部と、
前記駆動輪の進行方向を検知する進行検知部とを備え、
前記制御部は、
前記離席検知部で前記オペレータの離席を検知すると、
前記進行検知部で検知された前記駆動輪の進行方向に対して第1回生力で前記走行モータを回生制御し、
前記進行検知部で検知された前記駆動輪の進行方向とは逆方向に前記進行決定手段が決定される場合、前記第1回生力よりも大きな第2回生力で前記走行モータを回生制御し、
前記進行検知部で検知された前記駆動輪の進行方向とは逆方向に前記進行決定手段が決定されない場合、前記第1回生力のままで前記走行モータを回生制御することを特徴とする電動車。 - 請求項1に記載の電動車は、前記オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式フォークリフトからなり、
前記進行決定手段は、前記オペレータの手で前傾及び後傾して前記駆動輪の進行方向および目標速度を決定するアクセルレバーからなり、
前記離席検知部は、前記オペレータの足元に設けられたフロアスイッチからなることを特徴とする電動車。 - 前記制御手段は、
前記アクセルレバーの傾き角度に応じて前記第2回生力を変化し、
前記傾き角度が大きい場合に前記第2回生力が大きくなるように変化し、前記傾き角度が小さい場合に前記第2回生力が小さくなるように変化することを特徴とする請求項2に記載の電動車。
Priority Applications (1)
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JP2012059717A JP5397922B2 (ja) | 2012-03-16 | 2012-03-16 | 電動車 |
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JP2012059717A JP5397922B2 (ja) | 2012-03-16 | 2012-03-16 | 電動車 |
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Family Applications (1)
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Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2012
- 2012-03-16 JP JP2012059717A patent/JP5397922B2/ja active Active
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JP2005312109A (ja) * | 2004-04-19 | 2005-11-04 | Moric Co Ltd | 電動車両の回生制動システム |
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Publication number | Publication date |
---|---|
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