JP2003171095A - ウォーキーフォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作性や作業効率を低下させることなく、操
舵用ハンドルを旋回した状態における発進時の安全性を
確保する。 【解決手段】 操舵用ハンドルの旋回角度θが４５゜よ
り大きいか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果
がＮＯであれば、操舵用ハンドルの旋回角度が左または
右に０゜〜４５゜の範囲内にあり、アクセル指令値出力
部からのアクセル指令値に応じた電圧が走行用モータに
印加されて通常時の発進加速制御が実行される（Ｓ２，
Ｓ３）。一方、操舵用ハンドルの旋回角度が左または右
に４５゜以上の範囲内にあれば（Ｓ１のＹＥＳ）、アク
セル指令値出力部からのアクセル指令値が１／２に低減
され（Ｓ４，Ｓ５）、その後ステップＳ３に移行して、
低減後のアクセル指令値に応じた電圧が走行用モータに
印加され（Ｓ３）、通常時に比べて発進加速性がほぼ半
分に抑制される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両本体に旋回
自在に車両本体の操舵用ハンドルを備えたウォーキーフ
ォークリフトの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷役車両の一種であるウォーキー
フォークリフトは、例えば図８に示すように構成されて
いる。即ち、図８に示すように、ウォーキーフォークリ
フト１００は、車両本体１０２と、車両本体１０２の前
部に昇降可能に設けられ各々の前端部に従動輪が設けら
れた一対のフォーク１０４と、車両本体１０２の後部に
設けられた操舵用ハンドル１０６とを備えている。この
とき、操舵用ハンドル１０６は、一方端が車両本体１０
２の後部上面にほぼ垂直とほぼ水平との間で傾倒自在、
かつ水平面内で旋回自在に支持ざれたハンドルアーム１
０８と、ハンドルアーム１０８の他方端に設けられた操
作部１１０とにより構成されている。

【０００３】この操舵用ハンドル１０６の操作部１１０
には、フォーク１０４の昇降用スイッチや走行用モータ
の出力制御用のアクセルレバー（いずれも図示せず）が
配設されており、作業者が歩行しながらこの操舵用ハン
ドル１０６の操作部１１０を把持しつつ各種の操作を行
うようになっている。

【０００４】この操舵用ハンドル１０６は、垂直面内を
約９０゜の範囲内で傾倒自在に支持されており、操舵用
ハンドル１０６をほぼ垂直に起立した状態およびほぼ水
平に傾倒した状態に保持すると、電磁ブレーキ等の制動
手段により車両本体１０２が停止されるようになってい
る。そして、走行中に車両の走行を停止する必要が生じ
た場合には、作業者は操舵用ハンドル１０６をほぼ垂直
状態或いはほぼ水平状態に傾倒することにより、制動を
かけることができる。

【０００５】一方、操舵用ハンドル１０６は、図８に示
すように、旋回角度０゜の中立状態から左または右に９
０゜ずつ水平面内を旋回自在に支持されており、操舵用
ハンドル１０６を旋回すると、そのときの操舵用ハンド
ル１０６の旋回角度θに応じて操舵輪が操舵され、操舵
用ハンドル１０６に設けられたアクセルレバー（図８で
は図示省略）を操作することにより、アクセルレバーの
操作量に応じ走行用モータの出力が制御されて走行す
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のウォー
キーフォークリフト１００は、基本的に操舵用ハンドル
１０６をほぼ中立状態として作業者が歩行しながら操作
するものであるため、作業者が操作し易いように、操舵
用ハンドル１０６の中立状態では車両本体１０２と操作
部１１０との距離ＤN は十分に確保されているが、操舵
用ハンドル１０６を左または右に大きく旋回させた状態
（例えば、９０゜）では、車両本体１０２と操作部１１
０との距離ＤL ，ＤR が中立の状態よりも短くなって作
業者は車両本体１０２に接近することになる。

【０００７】その結果、操舵用ハンドル１０６を左また
は右に大きく旋回させた状態から、アクセルレバーを操
作して発進する際に、アクセルレバーの操作量が大きす
ぎると、車両本体１０２が急発進して作業者に車両本体
１０２が接触してしまうおそれがあった。

【０００８】このような不都合を解消するために、ハン
ドルアーム１０８を長くして、操舵用ハンドル１０６を
左または右に大きく（例えば、各々９０゜）旋回させた
状態における車両本体１０２と操作部１１０との距離Ｄ
L ，ＤR を大きくすることが考えられるが、こうすると
操舵用ハンドル１０６を中立状態に保持したときに、車
両本体１０２と操作部１１０との距離ＤN が離れすぎて
操作し難くなり、操作性の低下を招くという新たな問題
が生じる。

【０００９】また、操舵用ハンドル１０６の旋回状態に
拘わらず発進加速性を抑制することが考えられるが、操
舵用ハンドル１０６を中立に保持した状態から発進する
ときの発進加速性も同じように抑制されてしてしまうた
め、作業効率が低下するという新たな問題が生じる。

【００１０】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であり、操作性や作業効率を低下させることなく、操舵
用ハンドルを旋回した状態における発進時の安全性を確
保できるウォーキーフォークリフトの制御装置を提供す
ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１に記載の発明は、車両本体に水平面内
で旋回自在に取り付けられた操舵用ハンドルの旋回角度
に応じて操舵輪が操舵され、アクセルレバーの操作に応
じて走行用モータが制御されて走行するウォーキーフォ
ークリフトの制御装置において、前記操舵用ハンドルの
旋回角度を検出する旋回角度検出部と、前記旋回角度検
出部により検出される前記旋回角度が所定角度より小さ
いかどうか判断する判断部と、前記アクセルレバーの操
作に応じて前記走行用モータの出力を制御すると共に、
前記判断部により前記旋回角度が前記所定角度以上であ
ると判断されるときには、車両の停止状態からの発進加
速性を前記旋回角度が前記所定角度より小さいときより
も抑制して前記走行用モータを制御する制御部とを備え
ていることを特徴としている。

【００１２】このような構成によれば、旋回角度検出部
により検出されるハンドルの旋回角度が、所定角度より
小さいときには、制御部により、アクセルレバーの操作
に応じて走行用モータの出力が制御され、通常時の発進
加速及び通常時の走行制御が行われる。ここで、通常時
とは、発進加速性を抑制した制御がなされていない状態
をいう。

【００１３】一方、旋回角度検出部により検出される操
舵用ハンドルの旋回角度が、所定角度以上であるときに
は、制御部により、旋回角度が所定角度より小さいとき
に比べて、車両の停止状態からの発進加速性を抑制する
よう走行用モータが制御される。尚、本発明における車
両の停止状態とは、車両が定常的に停車している状態は
勿論のこと、瞬間的にアクセルの操作量、走行速度或い
は走行用モータの回転速度がゼロである状態を含むもの
である。従って、後進から前進へ切り換わる際に、瞬間
的に走行速度がゼロになる状態も、本発明における車両
の停止状態である。

【００１４】そのため、操舵用ハンドルを所定角度以上
に旋回した状態から発進する場合であっても、従来のよ
うに作業者に車両本体が接触する危険性を低減でき、操
作性の低下もない。しかも、操舵用ハンドルが中立状態
付近にあるときや、操舵用ハンドルの旋回角度が所定角
度より小さい状態のときには、発進加速性が抑制される
ことはないため、作業効率の低下を防止することができ
る。

【００１５】また、請求項２に記載の発明は、前記アク
セルレバーの操作量に応じたアクセル指令値を出力する
アクセル指令値出力部を備え、前記制御部は、前記アク
セル指令値出力部による前記アクセル指令値に応じて前
記走行用モータの出力を制御すると共に、前記判断部に
より前記旋回角度が前記所定角度以上であると判断され
るときには、前記アクセル指令値出力部による前記アク
セル指令値を所定の割合で低減し、低減後の値に応じて
停止状態からの前記走行用モータの出力を制御して車両
の発進加速性を抑制することを特徴としている。

【００１６】このような構成によれば、旋回角度検出部
により検出される操舵用ハンドルの旋回角度が、所定角
度以上であるときには、制御部により、旋回角度が所定
角度より小さいときに比べてアクセル指令値出力部によ
るアクセル指令値が所定の割合で低減され、低減後の値
に応じて停止状態からの走行用モータの出力が制御され
るため、操舵用ハンドルを所定角度以上に旋回した状態
での車両の発進加速性を確実に抑制することができ、操
作性の低下を招くこともなく、作業者に車両本体が接触
する危険性を低減することができる。

【００１７】また、請求項３に記載の発明は、前記アク
セルレバーの操作量に応じたアクセル指令値を出力する
アクセル指令値出力部、及び、前記走行用モータを流れ
るモータ電流を検出する電流検出部を備え、前記制御部
は、前記アクセル指令値出力部による前記アクセル指令
値に応じて前記走行用モータの出力を制御すると共に、
前記判断部により前記旋回角度が前記所定角度以上であ
ると判断されるときには、前記電流検出部による検出電
流が、前記旋回角度が前記所定角度より小さいときより
所定の割合で低減されるように停止状態からの前記走行
用モータの出力を制御して車両の発進加速性を抑制する
ことを特徴としている。

【００１８】このような構成によれば、旋回角度検出部
により検出される操舵用ハンドルの旋回角度が、所定角
度以上であるときには、制御部により、旋回角度が所定
角度より小さいときに比べて、電流検出部による検出電
流が所定の割合で低減されるように停止状態からの走行
用モータの出力が制御されるため、操舵用ハンドルを所
定角度以上に旋回した状態からの車両の発進加速性を確
実に抑制することができ、操作性の低下を招くこともな
く、作業者に車両本体が接触する危険性を低減すること
ができる。

【００１９】また、請求項４に記載の発明は、前記アク
セルレバーの操作量に応じたアクセル指令値を出力する
アクセル指令値出力部、及び、前記走行用モータの回転
速度を検出するモータ回転速度検出部を備え、前記制御
部は、前記アクセル指令値出力部による前記アクセル指
令値に応じて前記走行用モータの出力を制御すると共
に、前記判断部により前記旋回角度が前記所定角度以上
であると判断されるときには、前記モータ回転速度検出
部による検出回転速度の時間的な変化率が、前記旋回角
度が前記所定角度より小さいときより所定の割合で低減
されるように停止状態からの前記走行用モータの出力を
制御して車両の発進加速性を抑制することを特徴として
いる。

【００２０】このような構成によれば、旋回角度検出部
により検出される操舵用ハンドルの旋回角度が、所定角
度以上であるときには、制御部により、旋回角度が所定
角度より小さいときに比べて、モータ回転速度検出部に
よる検出回転速度の時間的な変化率が所定の割合で低減
されるように停止状態からの走行用モータの出力が制御
されるため、操舵用ハンドルを所定角度以上に旋回した
状態からの車両の発進加速性を確実に抑制することがで
き、操作性の低下を招くこともなく、作業者に車両本体
が接触する危険性を低減することができる。

【００２１】また、請求項５に記載の発明は、前記制御
部は、前記判断部により前記旋回角度が前記所定角度以
上であると判断されるときに、前記旋回角度が大きくな
る程、前記発進加速性の抑制度合いを複数段階に順次大
きくすることを特徴としている。

【００２２】このような構成によれば、操舵用ハンドル
の旋回角度が大きければ大きい程、段階的に大きく発進
加速性が抑制されるため、操舵用ハンドルを所定角度以
上に旋回した状態からの発進時における安全性を確保す
ることができる。

【００２３】また、請求項６に記載の発明は、前記旋回
角度検出部が、前記操舵用ハンドルを旋回自在に支持し
た旋回軸部分に取り付けられて前記操舵用ハンドルの旋
回に連動して回動するカムと、前記カムの前記所定角度
以上の回動により動作して前記操舵用ハンドルの前記所
定角度以上の旋回を検知する検知スイッチとを備えてい
ることを特徴としている。

【００２４】このような構成によれば、検知スイッチと
してリミットスイッチを用いることができ、リミットス
イッチとカムの組み合わせによって旋回角度検出部を構
成することができ、検知スイッチとしてのリミットスイ
ッチのオン、オフによって操舵用ハンドルの旋回角度が
所定角度以上であるかどうかを検出することができるた
め、簡単な構成により所定角度以上の操舵用ハンドルの
旋回角度を検出することができる。

【００２５】また、請求項７に記載の発明は、前記旋回
角度検出部が、前記操舵用ハンドルを旋回自在に支持し
た旋回軸部分に取り付けられたポテンショメータと、前
記ポテンショメータの出力値を前記操舵用ハンドルの旋
回角度に変換する変換部とを備えていることを特徴とし
ている。

【００２６】このような構成によれば、操舵用ハンドル
の旋回に伴うポテンショメータの抵抗値の変化を電圧の
変化として検出することで、現在の操舵用ハンドルの旋
回角度を精度よく検出することができるため、操舵用ハ
ンドルの旋回角度が所定角度以上であるかどうかを正確
に検出することができる。

【００２７】また、請求項８に記載の発明は、前記制御
部が、車両が前進方向へ発進する場合と後進方向へ発進
する場合とで、それぞれ異なる発進加速性の抑制を行う
ものであることを特徴としている。

【００２８】このような構成によれば、一般にウォーキ
ーフォークリフトではフォークのある方向が後進方向、
操舵用ハンドルのある方向が前進方向とされ、車両を前
進させる場合、作業者は車両に背を向けて操作するの
で、車両を後進させる場合（車両の方向を向いて操作す
る場合）よりも作業者に車両が接触する危険性が高いの
であるが、前進方向へ発進する場合には、後進方向へ発
進する場合以上に発進加速性を抑制することで、前進方
向への発進時の安全性を高めることができる。また、作
業形態や構造上の理由などにより、車両を前進させる場
合よりも車両を後進させる場合の方が作業者に車両が接
触する危険性が高いのであれば、後進方向へ発進する場
合には、前進方向へ発進する場合以上に発進加速性を抑
制することで、後進方向への発進時の安全性を高めるこ
とができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態（第１の実
施形態）について図１ないし図６を参照して説明する。
但し、図１はウォーキーフォークリフトの左側面図、図
２は操舵用ハンドルの平面図、図３は操舵用ハンドルの
動作説明図、図４は操舵用ハンドルの一部の概略図、図
５は制御装置のブロック図、図６は動作説明用フローチ
ャートである。

【００３０】図１及び図２に示すように、本実施形態に
おけるウォーキーフォークリフト１は、主に車両本体３
と、車両本体３の前部に配設され上下方向に移動可能な
一対のフォーク５と、車両本体３の上面に配設されて操
舵輪６を操舵する操舵用ハンドル７とにより構成されて
いる。

【００３１】この操舵用ハンドル７は、一端が車両本体
３の後部上面に傾倒自在かつ旋回自在に支持されたハン
ドルアーム９と、このハンドルアーム９の他端に設けら
れた操作部１１とから構成されており、操舵用ハンドル
７を操作しない状態では、図示を省略するバネによって
ほぼ垂直に起立する方向に付勢されている。

【００３２】操作部１１は、特に図２に示されるよう
に、平面視ほぼ十字状の操作部本体１３と、この操作部
本体１３の両側に配設され右手および左手で各々把持可
能な一対のＣ字形のグリップ１５とから構成されてい
る。また、操作部本体１３の先端部には、ウォーキーフ
ォークリフト１の走行速度を制御するアクセルレバー１
７と、フォーク５を上、下方向に各々駆動操作するリフ
トアップ用ボタン１９、リフトダウン用ボタン２１とが
並設されている。このリフトアップ用ボタン１９、リフ
トダウン用ボタン２１は、これらを押込んでいる間、油
圧ポンプ（図示を省略）やソレノイドバルブ（図示を省
略）が駆動されてフォーク５が上、下に移動する。

【００３３】更に、アクセルレバー１７は操作部本体１
３の先端部の両側に回転自在に軸支されており、中立位
置からの回転方向並びに回転操作量に応じた方向、速度
で走行用モータ４９（図５参照）が駆動され、操舵輪６
に走行用モータ４９の回転が伝達されてウォーキーフォ
ークリフト１が前進または後退する。このとき、アクセ
ルレバー１７の回転操作量（回転角度）を検出してその
検出値に応じたアクセル指令値を出力するアクセル指令
値出力部４１（図５参照）が設けられている。このアク
セル指令値出力部４１は、例えばポテンショメータによ
り構成することができる。

【００３４】また、傾倒自在に支持されているハンドル
アーム９の一端側には、リミットスイッチ及びカムの組
み合わせから成る傾倒角度検出部４３（図５参照）が設
けられており、この傾倒角度検出部４３により、操舵用
ハンドル７の傾倒角度の検出が行われる。そして、図１
に示すように、操舵用ハンドル７がほぼ垂直に起立した
状態及びほぼ水平に傾倒した状態における走行ロック範
囲α，β内に傾倒されている場合に、リミットスイッチ
が例えばオフとなって制動手段としての電磁ブレーキ５
１（図５参照）への通電が遮断されて電磁ブレーキ５１
が働き、車両本体３が走行ロック状態となって停止す
る。一方、操舵用ハンドル７が上記した２つの走行ロッ
ク範囲αとβの間における走行可能範囲γ内に傾倒され
ている状態では、リミットスイッチがオンとなるため、
電磁ブレーキ５１に通電されて電磁ブレーキ５１が解放
され、車両本体３は走行ロックが解除された状態となり
走行可能となる。

【００３５】上記のように構成されたウォーキーフォー
クリフト１を操作するには、まず、操舵用ハンドル７を
走行可能範囲γ内に傾倒して、ウォーキーフォークリフ
ト１を走行ロック解除状態にして走行可能にする。そし
て、この状態でアクセルレバー１７を回転させながら操
舵用ハンドル７を適宜旋回操作して、ウォーキーフォー
クリフト１を走行させ、必要に応じてリフトアップ用ボ
タン１９、リフトダウン用ボタン２１を操作して、フォ
ーク５を上下方向に移動させる。また、走行中に車両本
体３を停止させる場合には、操舵用ハンドル７を走行ロ
ック範囲α，β内に傾倒させることで、電磁ブレーキ５
１が作動しウォーキーフォークリフト１を停止させるこ
とができる。

【００３６】尚、ウォーキーフォークリフト１の走行中
に操舵用ハンドル７から手が離れた場合には、操舵用ハ
ンドル７はバネにより付勢されて垂直に起立する。する
と、傾倒角度検出部４３により、操舵用ハンドル７が走
行ロック範囲α（図１参照）内にあることが検出される
ため、電磁ブレーキが作動してウォーキーフォークリフ
ト１は走行ロック状態となる。このように、例えば走行
中に操舵用ハンドル７から不意に手が離れてしまった場
合であっても、ウォーキーフォークリフト１は自動的に
停止されて走行ロックされるようになっており、操作中
における安全性を高めている。

【００３７】ところで、旋回自在に支持されているハン
ドルアーム９の一端側には、図４に示すように、その旋
回軸３０に取り付けられたカム３２と、検知スイッチと
してのリミットスイッチ３４とから成る旋回角度検出部
３６が配設されており、この旋回角度検出部３６によ
り、操舵用ハンドル７の旋回角度θの検出が行われる。

【００３８】このとき、図３及び図４に示すように、操
舵用ハンドル７が中立の状態にあるときを旋回角度０゜
として、左または右にそれぞれ所定角度である４５゜以
上旋回すると、特に図４に示すように、カム３２の径大
部がリミットスイッチ３４の接触片に当接してリミット
スイッチ３４がオンし、操舵用ハンドル７が左または右
に４５゜以上旋回したことが検出される。

【００３９】また、操舵用ハンドル７の旋回角度θが左
または右に０゜〜４５゜までの範囲にあるときには、カ
ム３２の径小部がリミットスイッチ３４に対向してお
り、リミットスイッチ３４の接触片にカム３２が当接す
ることはなく、リミットスイッチ３４はオフであるた
め、操舵用ハンドル７の旋回角度θが左または右に０゜
〜４５゜の範囲内にあることがわかる。

【００４０】次に、上記したように構成されるウォーキ
ーフォークリフト１の制御装置について図５を参照して
説明する。図５に示すように、ポテンショメータから成
るアクセル指令値出力部４１により、アクセルレバー１
７の回転操作量（回転角度）が検出され、検出値に応じ
たアクセル指令値がＣＰＵ４５に入力されると共に、旋
回角度検出部３６により検出される操舵用ハンドル７の
旋回角度θがＣＰＵ４５に入力される。

【００４１】また、この旋回角度検出部３６による旋回
角度θのデータに基づき、操舵用ハンドル７の中立状態
を旋回角度０゜として、ＣＰＵ４５により操舵用ハンド
ル７が左または右に４５゜以上旋回した状態であるかど
うかの判断が行われる。更に、ＣＰＵ４５により、アク
セル指令値出力部４１によるアクセル指令値が０かどう
かによって車両が停止状態にあるかどうかの判断も行わ
れる。

【００４２】そして、操舵用ハンドル７の旋回角度θが
左または右に０゜〜４５゜の範囲内にある状態で、か
つ、車両が停止した状態からアクセルレバー１７が回転
操作されてアクセル指令値が正（例えば、前進側）また
は負（例えば、後進側）に変化していくと、ＣＰＵ４５
により、アクセル指令値に応じた制御信号がモータドラ
イバ４７に出力され、モータドライバ４７によりアクセ
ル指令値に応じた電圧が走行用モータ４９に印加されて
走行用モータ４９の出力が制御され、アクセルレバー１
７の回転操作量に応じた通常時の加速性能で発進制御が
行われる。なお、通常時とは、発進加速性を抑制した制
御がなされていない状態のことである。

【００４３】一方、操舵用ハンドル７の旋回角度θが左
または右に４５゜以上であって、かつ、車両が停止した
状態から、アクセルレバー１７が回転操作されてアクセ
ル指令値が正（例えば、前進側）または負（例えば、後
進側）に変化していくと、ＣＰＵ４５により、入力され
たアクセル指令値が１／２に低減され、低減後のアクセ
ル指令値に応じて走行用モータ４９の出力が制御され、
上記した通常時の１／２の加速性能で発進制御が行わ
れ、ウォーキーフォークリフト１の停止状態からの発進
加速性が抑制される。このような、ＣＰＵ４５による操
舵用ハンドル７の旋回角度θの判断処理が判断部に相当
し、ＣＰＵ４５による発進加速性の抑制制御処理が制御
部に相当する。

【００４４】続いて、一連の発進加速性の抑制制御の動
作について図６のフローチャートを参照して説明する。
図６に示すように、旋回角度検出部３６のリミットスイ
ッチ３４のオン、オフにより旋回角度θが４５゜より大
きいか否か、つまり操舵用ハンドル７が左または右に４
５゜以上旋回した状態であるか否かの判定がなされ（Ｓ
１）、この判定結果がＮＯであれば、操舵用ハンドル７
の旋回角度θが左または右に０゜〜４５゜の範囲内にあ
ると判断することができるため、ＣＰＵ４５にアクセル
指令値出力部４１からのアクセル指令値が入力され（Ｓ
２）、アクセル指令値に応じた電圧が走行用モータ４９
に印加されて通常時の発進加速制御が実行され（Ｓ
３）、その後ルーチンは終了する。

【００４５】一方、上記したステップＳ１の判定結果が
ＹＥＳであれば、操舵用ハンドル７の旋回角度θが左ま
たは右に４５゜以上の範囲内にあると判断することがで
きるため、ＣＰＵ４５にアクセル指令値出力部４１から
のアクセル指令値が入力され（Ｓ４）、入力されたアク
セル指令値が１／２に低減され（Ｓ５）、その後上記し
たステップＳ３に移行して、低減後のアクセル指令値に
応じた電圧が走行用モータ４９に印加され（Ｓ３）、通
常時に比べて発進加速性がほぼ半分に抑制される。そし
て、その後ルーチンは終了する。

【００４６】このように、旋回角度検出部３６により検
出される操舵用ハンドル７の旋回角度θが４５゜以下で
あるときには、ＣＰＵ４５により、アクセルレバー１７
の操作に応じて走行用モータ４９の出力が制御され、通
常時における発進加速及び走行制御が行われる。

【００４７】一方、旋回角度検出部３６により検出され
る操舵用ハンドル７の旋回角度θが４５゜以上であると
きには、ＣＰＵ４５により、停止状態からのウォーキー
フォークリフト１の発進加速性が、旋回角度θが４５゜
より小さいときのほぼ半分に抑制制御される。

【００４８】従って、上記した実施形態によれば、中立
の状態から操舵用ハンドル７を左または右に４５゜以上
に旋回させて、作業者と車両本体３とが接近した状態か
ら発進する場合であっても、発進加速性が抑制されてい
るので、作業者に車両本体３が接触するには従来に比べ
て時間を要することとなり、作業者に車両本体３が接触
する危険性を低減することができる。また、操舵用ハン
ドル７を４５゜まで旋回させない状態での作業者と車両
本体３との間の距離は、ハンドルアーム９の長さを変え
てないので従来と変わらず、したがって操作性が低下す
ることはない。

【００４９】しかも、操舵用ハンドル７の旋回角度θが
０゜〜４５゜の範囲内にあるときには、ＣＰＵ４５によ
り発進加速性が抑制されることはないため、従来通りの
停止状態からの発進加速性でウォーキーフォークリフト
１の発進させることができ、作業効率の低下させること
はない。

【００５０】なお、本発明の他の実施形態（第２の実施
形態）として、走行用モータ４９を流れるモータ電流を
検出する電流検出部を設け、ＣＰＵ４５により、アクセ
ル指令値出力部４１によるアクセル指令値に応じて走行
用モータ４９の出力を制御すると共に、旋回角度θが４
５゜以上であるときには、この電流検出部による検出電
流が、旋回角度θが４５゜より小さいときの１／２にな
るように、走行用モータ４９の出力を制御して発進加速
性を抑制するようにしてもよい。

【００５１】このときの一連の抑制制御の動作は、図７
に示すようになり、ＣＰＵ４５によるアクセル指令値出
力部４１からのアクセル指令値が入力され（Ｓ１１）、
旋回角度検出部３６のリミットスイッチ３４のオン、オ
フにより旋回角度θが４５゜より大きいか否か、つまり
操舵用ハンドル７が左または右に４５゜以上旋回した状
態であるか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結
果がＮＯであれば、操舵用ハンドル７の旋回角度θが左
または右に０゜〜４５゜の範囲内にあると判断すること
ができるため、ＣＰＵ４５によるアクセル指令値出力部
４１からのアクセル指令値に応じて走行用モータ４９の
出力が制御されて通常時の発進加速制御が実行され（Ｓ
１３）、その後ルーチンは終了する。

【００５２】一方、上記したステップＳ１２の判定結果
がＹＥＳであれば、操舵用ハンドル７の旋回角度θが左
または右に４５゜以上の範囲内にあると判断することが
できるため、電流検出部により走行用モータ４９を流れ
る電流値が検出され（Ｓ１４）、検出電流値が１／２に
なるように、アクセル指令値出力部４１からのアクセル
指令値が補正され（Ｓ１５）、その後上記したステップ
Ｓ１３に移行して、補正されたアクセル指令値に応じて
走行用モータ４９の出力が制御され（Ｓ１３）、通常時
に比べて発進加速性がほぼ半分に抑制され、その後ルー
チンは終了する。

【００５３】この場合も、先述の実施形態においてアク
セル指令値を１／２に制御するのと同様の効果を得るこ
とができる。つまり、操舵用ハンドル７を４５゜以上に
旋回した状態から発進する場合には、作業者に車両本体
３が接触するおそれを防止できると共に、操作性が低下
することを防止でき、しかも操舵用ハンドル７の旋回角
度θが０゜〜４５゜の範囲内にあるときには、ＣＰＵ４
５により発進加速性が抑制されることはなく、作業効率
の低下を招くことはない。

【００５４】本発明の更に異なる実施形態（第３の実施
形態）として、走行用モータ４９の回転速度を検出する
例えばエンコーダなどから成るモータ回転速度検出部を
設け、ＣＰＵ４５により、旋回角度θが４５゜以上であ
るときには、モータ回転速度検出部による検出回転速度
の時間的な変化率が、旋回角度θが４５゜より小さいと
きの１／２になるように、走行用モータ４９の出力を制
御して発進加速性を抑制するようにしても構わず、この
実施形態においても先述の実施形態と同様の効果を得る
ことができる。

【００５５】また、上記した各実施形態では、旋回角度
θが４５゜以上であるときには、発進加速性を通常時の
１／２に抑制するようにしたが、１／３，１／４，１／
５など所定の割合で抑制するようにしてもよいのはいう
までもない。

【００５６】更に、上記した各実施形態では、旋回角度
θが４５゜以上であるときには、発進加速性を通常時の
１／２にまで一段階で抑制するようにした場合について
説明したが、旋回角度θに応じて２段階以上に切り換
え、かつ旋回角度θが大きいほど抑制度合いを大きくす
るようにしても構わない。

【００５７】即ち、操舵用ハンドル７が左または右にそ
れぞれ０゜〜９０゜の範囲で旋回可能であるときに、旋
回角度θが４５゜〜９０゜の範囲をｍ（但し、ｍは２以
上の自然数）分割し、旋回角度θが大きくなるに従っ
て、発進加速性をｍ段階で低減して、ｍ段階目に発進加
速性を通常時の１／２に抑制するようにしてもよい。例
えば、通常時の発進加速性を１として最大でこの通常時
の１／２まで抑制するとすれば、旋回角度θが大きくな
るに連れて１段階ごとに発進加速性を１／（２ｍ）ずつ
低減するとよい。

【００５８】この場合、操舵用ハンドル７の旋回角度θ
が大きければ大きい程、より発進加速性を抑制すること
ができることから、操舵用ハンドル７を４５゜以上に旋
回した状態からの発進時における安全性を確保すること
ができる。特に、操舵用ハンドルの旋回角度が大きくな
る程、作業者と車両本体との距離が次第に小さくなるウ
ォーキーフォークリフトに適用すると効果的である。

【００５９】ところで、車両が前進方向へ発進する場合
と後進方向へ発進する場合とで、それぞれ異なる発進加
速性の抑制を行うようにしてもよい。より具体的には、
ウォーキーフォークリフトでは一般にフォークのある方
向が後進方向、操舵用ハンドルのある方向が前進方向と
されることから、車両を前進させる場合、作業者は車両
に背を向けて操作することになるので、車両を後進させ
る場合よりも危険であるため、前進方向へ発進する場合
に、後進方向へ発進する場合以上に発進加速性を抑制す
るようにしても構わない。こうすれば、前進方向への発
進時の安全性を高めることができる。もちろん、作業形
態や構造上の理由などにより、車両を前進させる場合よ
りも車両を後進させる場合の方が作業者に車両が接触す
る危険性が高いのであれば、後進方向へ発進する場合に
は、前進方向へ発進する場合以上に発進加速性を抑制す
ることで、後進方向への発進時の安全性を高めることが
できる。

【００６０】また、上記した各実施形態では、旋回角度
検出部３６をカム３２とリミットスイッチ３４との組み
合わせにより構成した場合について説明したが、操舵用
ハンドル７を旋回自在に支持した旋回軸部分に取り付け
られたポテンショメータと、ポテンショメータの抵抗値
を操舵用ハンドル７の旋回角度に相当する電圧値に変換
する変換部とにより、旋回角度検出部を構成してもよ
い。この場合、操舵用ハンドル７の現在の旋回角度を精
度よく検出することができる。

【００６１】同様に、上記した実施形態では、操舵用ハ
ンドル７の傾倒角度を検出する傾倒角度検出部４３をリ
ミットスイッチ及びカムの組み合わせにより構成した場
合について説明したが、傾倒角度検出部はこのようなリ
ミットスイッチ及びカムの組み合わせに限定されるもの
ではなく、例えば傾倒角度検出部にポテンショメータを
用いてもよい。

【００６２】更に、上記した各実施形態では、旋回角度
が所定角度である４５゜以上であるときに発進加速性を
抑制するようにしているが、このときの基準となる所定
角度は、特に４５゜に限定されるものでなく、車両の構
造やその他の事情を踏まえて適宜設定してもよいのは勿
論である。

【００６３】また、本発明は上記した各実施形態に限定
されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおい
て上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００６４】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、旋回角度検出部により検出される操舵用ハンドル
の旋回角度が、所定角度より小さいときには、制御部に
より、アクセルレバーの操作に応じて走行用モータの出
力が制御され、通常時の発進加速及び通常時の走行制御
が行われる一方、旋回角度検出部により検出される操舵
用ハンドルの旋回角度が、所定角度以上であるときに
は、制御部により、旋回角度が所定角度より小さいとき
に比べて、停止状態からの走行用モータの発進加速性が
抑制制御されるため、操舵用ハンドルを所定角度以上に
旋回した状態から発進する場合であっても、従来のよう
に作業者に車両本体が接触する危険性を低減できる。

【００６５】しかも、操舵用ハンドルが中立状態付近に
あるときや、操舵用ハンドルの旋回角度が所定角度より
小さい状態のときには、発進加速性が抑制されることは
ないため、作業効率の低下を招くことはない。

【００６６】また、請求項２に記載の発明によれば、旋
回角度検出部により検出される操舵用ハンドルの旋回角
度が、所定角度以上であるときには、制御部により、旋
回角度が所定角度より小さいときに比べてアクセル指令
値出力部によるアクセル指令値が所定の割合で低減さ
れ、低減後の値に応じて停止状態の走行用モータの出力
が制御されるため、操舵用ハンドルを所定角度以上に旋
回した状態からの発進加速性を確実に抑制することがで
き、操作性の低下を招くこともなく、作業者に車両本体
が接触するおそれを防止することが可能になる。

【００６７】また、請求項３に記載の発明によれば、旋
回角度検出部により検出される操舵用ハンドルの旋回角
度が、所定角度以上であるときには、制御部により、旋
回角度が所定角度より小さいときに比べて、電流検出部
による検出電流が所定の割合で低減されるように停止状
態の走行用モータの出力が制御されるため、操舵用ハン
ドルを所定角度以上に旋回した状態からの発進加速性を
確実に抑制することができ、操作性の低下を招くことも
なく、作業者に車両本体が接触する危険性を低減するこ
とが可能になる。

【００６８】また、請求項４に記載の発明によれば、旋
回角度検出部により検出される操舵用ハンドルの旋回角
度が、所定角度以上であるときには、制御部により、旋
回角度が所定角度より小さいときに比べて、モータ回転
速度検出部による検出回転速度の時間的な変化率が所定
の割合で低減されるように停止状態の走行用モータの出
力が制御されるため、操舵用ハンドルを所定角度以上に
旋回した状態からの発進加速性を確実に抑制することが
でき、操作性の低下を招くこともなく、作業者に車両本
体が接触する危険性を低減することが可能になる。

【００６９】また、請求項５に記載の発明によれば、操
舵用ハンドルの旋回角度が大きければ大きい程、段階的
に発進加速性が順次抑制されるため、操舵用ハンドルを
所定角度以上に旋回した状態からの発進時における安全
性を確保することが可能になる。

【００７０】また、請求項６に記載の発明によれば、検
知スイッチとしてリミットスイッチを用いることがで
き、リミットスイッチとカムの組み合わせによって旋回
角度検出部を構成することができ、検知スイッチとして
のリミットスイッチのオン、オフによって操舵用ハンド
ルの旋回角度が所定角度以上であるかどうかを検出する
ことができるため、簡単な構成により所定角度以上の操
舵用ハンドルの旋回角度を検出することが可能になる。

【００７１】また、請求項７に記載の発明によれば、操
舵用ハンドルの旋回に伴うポテンショメータの抵抗値の
変化を電圧の変化として検出することで、現在の操舵用
ハンドルの旋回角度を精度よく検出することができるた
め、操舵用ハンドルの旋回角度が所定角度以上であるか
どうかを正確に検出することが可能になる。

【００７２】また、請求項８に記載の発明によれば、前
進方向、後進方向のいずれかの一方へ発進する場合に
は、他方へ発進する場合以上に発進加速性を抑制するこ
とができ、当該方向への発進時の安全性を高めることが
可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態におけるウォーキーフォ
ークリフトの左側面図である。

【図２】この発明の一実施形態におけるウォーキーフォ
ークリフトの操舵用ハンドルの平面図である。

【図３】この発明の一実施形態における操舵用ハンドル
の動作説明図である。

【図４】この発明の一実施形態における操舵用ハンドル
の一部の概略図である。

【図５】この発明の一実施形態における制御装置のブロ
ック図である。

【図６】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図７】この発明の他の実施形態の動作説明用フローチ
ャートである。

【図８】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

１ ウォーキーフォークリフト ３ 車両本体 ６ 操舵輪 ７ 操舵用ハンドル １７ アクセルレバー ３６ 旋回角度検出部 ４１ アクセル指令値出力部 ４５ ＣＰＵ（判断部、制御部） ４９ 走行用モータ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両本体に水平面内で旋回自在に取り付
   けられた操舵用ハンドルの旋回角度に応じて操舵輪が操
   舵され、アクセルレバーの操作に応じて走行用モータが
   制御されて走行するウォーキーフォークリフトの制御装
   置において、 前記操舵用ハンドルの旋回角度を検出する旋回角度検出
   部と、 前記旋回角度検出部により検出される前記旋回角度が所
   定角度より小さいかどうか判断する判断部と、 前記アクセルレバーの操作に応じて前記走行用モータの
   出力を制御すると共に、前記判断部により前記旋回角度
   が前記所定角度以上であると判断されるときには、車両
   の停止状態からの発進加速性を前記旋回角度が前記所定
   角度より小さいときよりも抑制して前記走行用モータを
   制御する制御部とを備えていることを特徴とするウォー
   キーフォークリフトの制御装置。
2. 【請求項２】 前記アクセルレバーの操作量に応じたア
   クセル指令値を出力するアクセル指令値出力部を備え、 前記制御部は、前記アクセル指令値出力部による前記ア
   クセル指令値に応じて前記走行用モータの出力を制御す
   ると共に、 前記判断部により前記旋回角度が前記所定角度以上であ
   ると判断されるときには、前記アクセル指令値出力部に
   よる前記アクセル指令値を所定の割合で低減し、低減後
   の値に応じて停止状態からの前記走行用モータの出力を
   制御して車両の発進加速性を抑制することを特徴とする
   請求項１に記載のウォーキーフォークリフトの制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記アクセルレバーの操作量に応じたア
   クセル指令値を出力するアクセル指令値出力部、及び、
   前記走行用モータを流れるモータ電流を検出する電流検
   出部を備え、 前記制御部は、前記アクセル指令値出力部による前記ア
   クセル指令値に応じて前記走行用モータの出力を制御す
   ると共に、前記判断部により前記旋回角度が前記所定角
   度以上であると判断されるときには、前記電流検出部に
   よる検出電流が、前記旋回角度が前記所定角度より小さ
   いときより所定の割合で低減されるように停止状態から
   の前記走行用モータの出力を制御して車両の発進加速性
   を抑制することを特徴とする請求項１に記載のウォーキ
   ーフォークリフトの制御装置。
4. 【請求項４】 前記アクセルレバーの操作量に応じたア
   クセル指令値を出力するアクセル指令値出力部、及び、
   前記走行用モータの回転速度をを検出するモータ回転速
   度検出部を備え、 前記制御部は、前記アクセル指令値出力部による前記ア
   クセル指令値に応じて前記走行用モータの出力を制御す
   ると共に、前記判断部により前記旋回角度が前記所定角
   度以上であると判断されるときには、前記モータ回転速
   度検出部による検出回転速度の時間的な変化率が、前記
   旋回角度が前記所定角度より小さいときより所定の割合
   で低減されるように停止状態からの前記走行用モータの
   出力を制御して車両の発進加速性を抑制することを特徴
   とする請求項１に記載のウォーキーフォークリフトの制
   御装置。
5. 【請求項５】 前記制御部は、前記判断部により前記旋
   回角度が前記所定角度以上であると判断されるときに、
   前記旋回角度が大きくなる程、前記発進加速性の抑制度
   合いを複数段階に順次大きくすることを特徴とする請求
   項１ないし４のいずれかに記載のウォーキーフォークリ
   フトの制御装置。
6. 【請求項６】 前記旋回角度検出部が、 前記ハンドルを旋回自在に支持した旋回軸部分に取り付
   けられて前記操舵用ハンドルの旋回に連動して回動する
   カムと、 前記カムの前記所定角度以上の回動により動作して前記
   操舵用ハンドルの前記所定角度以上の旋回を検知する検
   知スイッチとを備えていることを特徴とする請求項１な
   いし５のいずれかに記載のウォーキーフォークリフトの
   制御装置。
7. 【請求項７】 前記旋回角度検出部が、 前記操舵用ハンドルを旋回自在に支持した旋回軸部分に
   取り付けられたポテンショメータと、 前記ポテンショメータの出力値を前記操舵用ハンドルの
   旋回角度に変換する変換部とを備えていることを特徴と
   する請求項１ないし５のいずれかに記載のウォーキーフ
   ォークリフトの制御装置。
8. 【請求項８】 前記制御部が、車両が前進方向へ発進す
   る場合と後進方向へ発進する場合とで、それぞれ異なる
   発進加速性の抑制を行うものであることを特徴とする請
   求項１ないし７のいずれかに記載のウォーキーフォーク
   リフトの制御装置。