JP2013160585A - レーダ装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】他のレーダ装置との干渉が発生した場合、干渉回避動作を行う優先順位を自車両で得た情報だけで決定することができるレーダ装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】周波数変調された変調波を送信し、対象物体で反射された反射波を受信するレーダ装置であって、受信波から他のレーダ装置からの送信波との干渉の発生を判定した場合に、レーダ装置正面方位角を算出し、予め記憶部に格納されたレーダ装置正面方位角に対する干渉回避を実行するか否かの優先順位を規定した優先順位条件に従って干渉回避を行う干渉処理部を備えたことを特徴とするレーダ装置とその制御方法にある。
【選択図】図１

Description

この発明は、主に車両に搭載して、自車両周辺に存在する車両や歩行者等の対象物体を検出し、自車両と対象物体との位置や相対速度を測定するためのレーダ装置等に関するものである。

車両に設置されるレーダ装置としては、電磁波を送信信号として送信し、対象物体により反射された反射信号を受信信号として受信し、送信信号と受信信号をミキシングすることで、対象物体との距離や相対速度に比例したビート信号を得、ビート信号の周波数解析結果から自車両と対象物体との距離や相対速度を算出するＦＭＣＷ(Frequency Modulated Continuous-wave)方式やその他様々なレーダ方式のレーダ装置が存在し、車間距離制御システム、衝突回避および衝突軽減システム等に利用されている。

このレーダ装置において、対象物体で反射された受信信号と他のレーダ装置や通信機器から送信された電磁波(干渉波)を同時に受信すると、干渉波がこのレーダ装置の送信周波数とほぼ同じ周波数のものであった場合に、受信信号にノイズが重畳し、ターゲットの距離や相対速度を測定するための信号が埋もれてしまう。この状態を干渉と呼ぶこととする。干渉が継続すると、正常なレーダ装置の動作は期待できないため、干渉を回避する処理が必要となる。また干渉を回避出来ない場合には、干渉発生中であることを車両側に通知し、干渉がなくなるまで制御を中断したり、運転手に制御を中断していることを通知したりする必要がある。

そこで従来、例えば下記特許文献１では、干渉を検知した場合には、他のレーダ装置による電磁波の周波数を避けるように送信周波数の上限値及び下限値を変化させている。すなわち、使用する周波数帯域を変更して、干渉を回避する方法が記載されている。
しかしながら、複数のレーダ装置が相互の干渉を回避するために、それぞれ周波数帯域を変更した場合、変更した後もまた同じ周波数となり干渉が発生する場合がある。

このため下記特許文献２では、レーダ装置に他の装置との通信機能を設け、他のレーダ装置へ信号を送ったり、優先順位を決める管制センターを設置し、管制センターと通信したりして、優先順位をつけ、どのレーダ装置が周波数帯域を変更するかを決定している。

特開２００２−１６８９４７号公報 特開２００９−１３３８７５号公報

しかしながら従来の技術では、優先順位を決定するために、管制センターを必要としたり、レーダ装置自体にも管制センターや他のレーダ装置との通信機能が必要となり、通信回路の追加などによるコスト増、レーダ装置のサイズ増となってしまう。

この発明は，かかる問題点を解決するためになされたもので、他のレーダ装置との干渉が発生した場合に、干渉回避動作を行う優先順位を自車両で得た情報だけで決定するレーダ装置とその制御方法を得ることを目的とする。

この発明は、周波数変調された変調波を送信し、対象物体で反射された反射波を受信するレーダ装置であって、受信波から他のレーダ装置からの送信波との干渉の発生を判定した場合に、レーダ装置正面方位角を算出し、予め記憶部に格納されたレーダ装置正面方位角に対する干渉回避を実行するか否かの優先順位を規定した優先順位条件に従って干渉回避を行う干渉処理部を備えたことを特徴とするレーダ装置にある。

この発明では、他のレーダ装置との干渉が発生した場合、干渉回避動作を行う優先順位を自車両で得た情報だけで決定することができる。

この発明によるレーダ装置を利用した車間距離制御システムの構成図である。 この発明の実施の形態１によるレーダ装置のレーダ装置正面方位角に対する優先順位条件の一例を示す図である。 ２つの車両にそれぞれ搭載されたレーダ装置が干渉する状況を示す図である。 ２つの車両にそれぞれ搭載されたレーダ装置が干渉する状況を示す図である。 ２つの車両にそれぞれ搭載されたレーダ装置が干渉する状況を示す図である。 この発明の実施の形態２によるレーダ装置に関わる２つの車両にそれぞれ搭載されたレーダ装置が干渉する状況を示す図である。 この発明の実施の形態２によるレーダ装置に関わる２つの車両にそれぞれ搭載されたレーダ装置が干渉する状況を示す図である。 この発明の実施の形態１によるレーダ装置のレーダ装置正面方位角に対する優先順位条件の一例を示す図である。 この発明の実施の形態１によるレーダ装置の干渉回避処理の動作フローチャートである。 この発明によるレーダ装置の使用周波数帯域を説明するための図である。 この発明によるレーダ装置の動作を説明するための図である。 この発明によるレーダ装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態２によるレーダ装置の干渉回避処理の動作フローチャートである。

最初にこの発明によるレーダ装置の概略を説明する。干渉回避のため、周波数変更するレーダ装置の優先順位を決める方法として、レーダ装置の向いている方角を利用する。例えば、図２に示す優先順位条件のように、北西〜北〜東〜南東の領域を向いている場合は優先順位高とし、南東〜南〜西〜北西の領域を向いている場合は優先順位低とする。レーダ装置の向いている方角を得るためには、レーダ装置内部に方角を得るための地磁気センサやＧＰＳ(Global Positioning System)などを内蔵してもよいし、一般に普及しているカーナビゲーション装置等から通信により自車両正面方向の方角を得て、予め記憶しておいたレーダ取り付け角度、すなわち自車両正面方向とレーダ装置正面方向の角度差を加算すれば、センサの追加なしでレーダ装置正面の方角(レーダ装置正面方位角)を得ることができる。

図３のように車両正面方向にレーダ装置が取り付けれらた車両同士が向き合う場合、北を向いている車両に取り付けられたレーダ装置が優先順位高となり、南を向いている車両に取り付けられたレーダ装置が優先順位低となる。

同様に図４の場合、西向きに進む車両の左サイドミラー付近に取り付けられた側方用レーダ装置と北向きに進む車両の正面に取り付けられた前方用レーダ装置が干渉する場合、北に向いている前方用レーダ装置が優先順位高となり、南に向いている側方用レーダ装置が優先順位低となる。

同様に図５のように東へ進んでいる２台の車両の前後にレーダ装置が取り付けられている場合、先行する車両の後方に取り付けられたレーダ装置と、追従する車両の前方に取り付けられたレーダ装置が干渉する場合があるが、この場合は東を向いているレーダ装置が優先順位高となり、西側を向いているレーダ装置のほうが優先順位低となる。

また、図２に示した優先順位高と優先順位低の境界線上に沿ってレーダがある場合、優先順位が決められない場合が発生する。これは特にレーダ装置から出力される送信波の角度範囲が広い場合に発生しやすく、図６のように南東よりやや東側に向いたレーダ装置と、北西よりやや北側に向いたレーダ装置が干渉した場合、図２に示す優先順位では双方とも優先順位高となってしまう。

同様に図７のように南東よりやや南側に向いたレーダ装置と、北西よりやや西側に向いたレーダ装置が干渉した場合、図２に示す優先順位では双方とも優先順位低となってしまう。

このような場合には、図８のように優先順位を１〜４の４種類として干渉回避を行う。図６では南東よりやや東側に向いたレーダ装置が優先順位２となり、北西よりやや北側に向いたレーダ装置が優先順位１となり、優先順位が決まる。

同様に図７では、南東よりやや南側に向いたレーダ装置が優先順位３となり、北西よりやや西側に向いたレーダ装置が優先順位４となる。

以上のように、この発明のレーダ装置では、レーダ装置の向いている方角により優先順位を決めておき、レーダ装置正面方位角が優先順位が低い方角である場合に周波数帯域を変更することで、自車両で得た情報だけで、両方のレーダ装置が周波数帯域を変更することで生じる再度の干渉発生を回避することができる。

以下、この発明によるレーダ装置を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるレーダ装置を利用した車間距離制御システムの構成図である。図１において、１はレーダ装置、２はレーダ装置１を制御し、信号演算処理等を行うＣＰＵ(特に図示せず)や処理に必要なデータ、プログラム等を格納するメモリＭ等を含む制御演算部、３は制御演算部２からの指令により、送信信号の周波数の上昇、下降を制御するＶＣＯ(Voltage Controlled Oscillator)、４はＶＣＯ３が発生した送信信号を送信アンテナ５とミキサ９へ分配する分配器、５は送信波をレーダ装置１外部に放射する送信アンテナ、６はレーダ装置１が検出する対象物体、７は干渉が発生する原因となる他のレーダ装置である。

また、８は対象物体６で反射した反射波および他のレーダ装置７からの送信波を受信波として受信する受信アンテナである。９は受信アンテナ８で受信した受信信号を分配器４で分配された送信信号とミキシングし、対象物体６の距離、速度、方位に応じたビート信号を発生するミキサ、１０はミキサ９が発生したビート信号を増幅するアンプ、１１は不要な高周波成分を除去するローパスフィルタ、１２はローパスフィルタ１１の出力信号をアナログ信号からデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器である。

また制御演算部２中、１３はビート信号のＡ／Ｄ変換結果から周波数解析を行う周波数解析部、１４は周波数解析結果から対象物体６の距離、相対速度などを算出する対象物体算出部、１５は周波数解析部１３と対象物体算出部１４から干渉検知処理を行い、干渉発生時には、干渉回避処理を行う干渉処理部、１６は対象物体算出部１４および干渉処理部１５の処理結果を元に車間距離制御に必要な信号を他のＥＣＵへ出力する車間距離制御処理部、１７は干渉処理部１５の指示に応じて周波数帯域を変更する指令信号を出力する周波数指示部、でありこれらは機能ブロックとして示されている。

そして１８はレーダ装置１と車内の各ＥＣＵ間の通信を行う車内ＬＡＮ、１９はレーダ装置１からの情報に応じて、ドライバー(車両の乗客)へ情報を通知するユーザーインターフェース装置、２０は車間距離制御処理部１６が算出した処理結果に基づきエンジン制御を行うエンジン制御ＥＣＵ、２１は車間距離制御処理部１６が算出した処理結果にもとづき、ブレーキ制御を行うブレーキ制御ＥＣＵ、２２は自車両正面の方角情報(方位角)をレーダ装置１へ出力するカーナビゲーション装置である。

次にこのレーダ装置を利用した車間距離制御システムの動作についての概略を説明する。制御演算部２からの制御電圧(指令信号)にしたがい、ＶＣＯ３は送信周波数を上昇または下降させる。なお制御演算部２からの制御電圧は後述の周波数指示部１７により決定される。ＶＣＯ３の出力信号は分配器４で分配され、送信アンテナ５に送られる。送信アンテナ５から送信波が発信され、レーダ装置１の外部へと発信される。送信波は対象物体６で反射し、反射波が受信アンテナ８で受信される。また他のレーダ装置７からの送信信号も同時に受信アンテナ８で受信される。

受信アンテナ８で受信した信号と分配器４で分配した送信信号がミキサ９でミキシングされビート信号が得られる。ビート信号はアンプ１０で増幅され、ローパスフィルタ(ＬＰＦ)１１で不要な周波数は除去され、Ａ／Ｄ変換器１２でアナログ信号からデジタル信号に変換され、制御演算部２へ入力される。

制御演算部２内の周波数解析部１３ではデジタル信号に変換されたビート信号に対し高速フーリエ変換(ＦＦＴ)などの周波数変換処理を行い、ビート信号の周波数解析を行う。対象物体算出部１４では送信周波数上昇時のビート信号と送信周波数下降時のビート信号それぞれの周波数解析結果からピーク検知を行い、送信周波数上昇時のピーク周波数成分と送信周波数下降時ピーク周波数成分の和、差から対象物体の距離、速度を算出する。距離、速度の算出方法については、例えば上記特許文献１等にも記載されており周知技術である。

次に干渉処理部１５は対象物体算出部１４のピーク検知結果や、周波数解析部１３または対象物体算出部１４の周波数解析結果のノイズレベルなどから(例えばそれぞれ、信号の振幅と所定の閾値との大小関係から)、干渉が発生しているかどうかを判定する。この干渉判定処理については上記特許文献１に記載の方法を用いてもよいし、その他の方法を用いてもよい。干渉が発生している場合(例えばノイズレベル等の干渉度を示す値が所定の閾値を超えている場合)は後述の干渉回避処理を行い、条件に応じて周波数指示部１７に周波数帯域の変更を指示する。周波数帯域の変更を指示された周波数指示部１７は指示された帯域になるよう、制御演算部２からの制御電圧を調整する。

車間距離制御処理部１６は対象物体算出部１４から出力される対象物体６の距離、速度や車内ＬＡＮ１８経由で得られる自車両の速度などに基づいて車両制御信号を算出する。車内ＬＡＮ１８を通じて車両制御情報が送信され、エンジン制御ＥＣＵ２０やブレーキ制御ＥＣＵ２１が動作し、加減速制御が行われる。この際、干渉処理部１５において干渉が回避できない場合、干渉処理部１５は車間距離制御処理部１６に車間距離制御を中断させたり、さらにユーザーインターフェース装置１９により車間距離制御を中断したことをユーザーに通知させる。

次に干渉処理部１５で測定周期毎に行う干渉回避処理について、図９のフローチャートに沿って説明する。

まず、ステップＳ１０１で、カーナビゲーション装置２２から自車両正面方位角を得る。

次にステップ１０２で、自車両正面方位角から制御演算部２のメモリＭ等に予め記憶しておいたレーダ取り付け角度を加減算して、レーダ装置正面方位角を算出する。ここで以下のように定義する。
方位角：子午線の北(Ｎ)を基準方向として右回りに測った水平角
自車両正面方向：車両が前方に直進する際の進行方向
自車両正面方位角：自車両正面方向の方位角
レーダ装置正面方向：レーダ装置の信号の送受信面に垂直な送信方向
レーダ装置正面方位角：レーダ装置正面方向の方位角
レーダ取り付け角度：自車両正面方向に対するレーダ装置正面方向のなす角度(右回りが正、左回りが負)

次にステップＳ１０３で、周波数解析部１３での周波数解析結果などから干渉検知処理を実施する。干渉検知処理の内容については、上記特許文献１など様々な手段があるので、いずれか、もしくは複数の手段を用いればよい。干渉が発生していなければ、特に何もする必要はないので終了となる。

干渉が発生している場合、ステップＳ１０４で、レーダ装置正面方位角から優先順位を判定する。メモリＭには図２の周波数領域変更の優先順位条件が格納されており、図２に示すように、北西〜北〜東〜南東の領域を向いている場合は優先順位高とし、南東〜南〜西〜北西の領域を向いている場合は優先順位低とする。優先順位高であれば終了となる。

優先順位低の場合は、ステップＳ１０５で干渉回避のため、現在使用している周波数帯域とは別の周波数帯域を使用するよう、周波数指示部１７に周波数帯域変更の指示を出し、処理は終了となる。

例えば、図１０のような変調をするレーダ装置の場合、使用可能な周波数帯域に対し、実際に使用する周波数帯域は１／４であるため、４つの周波数帯域のうちいずれかを使用することとする(使用周波数帯域の数はこれに限定されない)。なお自動車用として使用可能な周波数帯域は各国で定められており、７６〜７７ＧＨｚ帯は日米欧各国で使用可能なミリ波の周波数帯域である。

もし同じ干渉回避処理を行うレーダ装置同士で干渉が発生し、優先順位の判定を行わずに周波数帯域の変更を行った場合、図１１のように次周期においても、周波数帯域が同じとなり、干渉が発生してしまう可能性があるが、この発明のレーダ装置では干渉が発生した場合、図１２のように優先順位の低い側のレーダ装置だけ周波数帯域の変更を行い、干渉を回避する。すなわち、上記本願発明のレーダ装置を複数使用したレーダ装置システムとして有効な効果が得られる。

以上のように、この発明の実施の形態１におけるレーダ装置では、レーダ装置正面方位角から優先順位を決定し、干渉発生時には優先順位に応じて周波数帯域の変更を行うことで、回路の追加なしに安価に適切な干渉回避を行なうことができる。

実施の形態２．
図１３はこの発明の実施の形態２におけるレーダ装置の干渉処理部１５で、測定周期毎に行う干渉検知処理を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２におけるレーダ装置を利用した車間距離制御システムの構成は実施の形態１の図１で示したものと同じである。

次に図１３のフローチャートの説明を行う。まずステップＳ２０１で、カーナビゲーション装置２２から自車両正面方位角を得る。

次にステップＳ２０２で、自車両正面方位角から制御演算部２のメモリＭ等に予め記憶しておいたレーダ取り付け角度を加減算して、レーダ装置正面方位角を算出する。

次にステップＳ２０３で、周波数解析部１３での周波数解析結果などから干渉検知処理を実施する。干渉検知処理の内容については実施の形態１と同様である。

干渉が発生していなければ、ステップＳ２０４で、例えばメモリＭに設定された干渉発生回数を０に設定し、終了する。

干渉が発生している場合、まずステップＳ２０５で干渉発生回数を＋１(インクリメント)する。

次にステップＳ２０６で干渉発生回数が３以下であれば、ステップＳ２０８に進む。

またステップＳ２０６で干渉発生回数が４回以上(３を超える)であれば、ステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７に進むということは、この発明のレーダ装置１の干渉回避処理を実施しても、干渉が回避できなかったことを意味する。例えば他のレーダ装置の周波数帯域が使用可能な周波数帯域全域を使用している場合などの、特殊な場合が考えられる。ステップＳ２０７では、干渉回避不可であることを車両距離制御処理部１６に通知する。なお、車両距離制御処理部１６は干渉回避不可の場合、車間距離制御を中止したり、ユーザーインターフェース装置１９を通じて、ドライバーに車間距離制御不可であることを通知することになる。

次にステップＳ２０６で干渉発生回数が３以下で、ステップＳ２０８では干渉回数が２回以下であればステップＳ２０９に進む。３回であればステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２０９では干渉回数が１回であればステップＳ２１１に進み、干渉回数が２回であればステップＳ２１０に進む。

メモリＭには図８の周波数領域変更の優先順位条件が格納されており、ステップＳ２１１ではレーダ装置正面方位角が優先順位３，４の領域の範囲内かどうかを調べる。優先順位３，４の領域の範囲内であればステップＳ２１２で次周期の周波数帯域を変更する。

以上の処理により、優先順位が１または２の方角を向いているレーダ装置と、優先順位が３または４の方角を向いているレーダ装置が干渉している場合は、干渉を回避できる。

しかし、双方のレーダ装置１が優先順位１または２の方角を向いている場合は双方のレーダ装置１共に周波数帯域の変更をしていないため、次周期にも干渉が発生する。同様に、双方のレーダ装置１が優先順位３または４の方角を向いている場合は双方のレーダ装置共に周波数帯域を変更するため、変更した周波数帯域が重なる場合には、次周期も干渉が発生する。このような場合、次周期では干渉発生回数が２となり、ステップＳ２１０でレーダ装置正面方位角が優先順位２または４の領域の範囲であれば、ステップＳ２１２でさらに次の周期で周波数帯域を変更する。レーダ装置正面方位角が優先順位２または４の範囲外、すなわち優先順位１または３の範囲であれば、何もせず終了する。

すなわち、優先順位条件の領域は、全方位角の領域が全方位角の領域内の優先順位を規定した２つの領域に分割され、さらに順次、分割された領域が該分割された領域内の優先順位を規定した２つの領域に分割されてなり、干渉処理部１５は、上位の領域の優先順位に従って干渉回避を行い、回避されない場合には順次該領域内の下位の分割された領域の優先順位に従ってさらに干渉回避を行っていく。

以上の処理により、干渉発生回数が２となる周期の次の周期では、優先順位２または４の方角を向いているレーダ装置だけが周波数帯域を変更し、優先順位１または３の方角向いているレーダ装置は周波数帯域を変更しないため、干渉が回避できる。

以上のように、この発明の実施の形態２におけるレーダ装置では、レーダ装置正面方位角を４つの領域に分割し、優先順位を決定し、干渉発生時には優先順位に応じて周波数帯域の変更を行うことで、回路の追加なしに安価に適切な干渉回避を行なうことができ、またこの発明によるレーダ装置における干渉回避処理を実施しても、干渉発生が継続する場合には、車両距離制御処理部１６に干渉回避不可であることを通知し、車間距離制御を中断したり、さらにドライバーに通知するなどの適切な処置を行うことができる。

なお、上記実施の形態１および２では優先順位をつけるための方位角を２または４の優先順位角度領域に分割したが、同様の考え方で２および４以外の優先順位角度領域に分割してもよい。

また、実施の形態１および２のレーダ装置では、使用する周波数帯域を変化させる場合、変化した後の使用する周波数帯域が重ならないようにしているが、使用可能な周波数帯域が狭い場合などには、周波数帯域が重なるように設定してもよい。ただし、この場合周波数帯域を変化させても干渉する可能性があるため、干渉回避不可となる確率が増える可能性がある。

また、実施の形態１および２のレーダ装置では、使用する周波数帯域を変化させることで干渉を回避しているが、電磁波を送信する時間的タイミングを変更するなどの他の手段を利用してもよい。例えば図１２に示された、実線で示すレーダ装置自身の送信タイミングが破線で示す他のレーダ装置の送信タイミングと重ならないように、各測定周期内の時間方向(横軸方向)を複数の使用時間帯域を分けて、同様に優先順位に従って使用時間帯域を変更するようにする。この場合、図１の周波数指示部１７は例えば送信時間帯域指示部(図示省略)に置き換えられ、ＶＣＯ３で送信信号の送信タイミングが制御される。

また、実施の形態１および２のレーダ装置ではレーダ方式をＦＭＣＷ方式としているが、他のレーダ方式であっても、同様に干渉回避ができることは言うまでもない。

１ レーダ装置、２ 制御演算部、３ ＶＣＯ、４ 分配器、５ 送信アンテナ、６ 対象物体、７ 他のレーダ装置、８ 受信アンテナ、９ ミキサ、１０ アンプ、１１ ローパスフィルタ、１２ Ａ／Ｄ変換器、１３ 周波数解析部、１４ 対象物体算出部、１５ 干渉処理部、１６ 車間距離制御処理部、１７ 周波数指示部、１８ 車内ＬＡＮ、１９ ユーザーインターフェース装置、２０ エンジン制御ＥＣＵ、２１ ブレーキ制御ＥＣＵ、２２ カーナビゲーション装置、Ｍ メモリ。

Claims (6)

1. 周波数変調された変調波を送信し、対象物体で反射された反射波を受信するレーダ装置であって、
   受信波から他のレーダ装置からの送信波との干渉の発生を判定した場合に、レーダ装置正面方位角を算出し、予め記憶部に格納されたレーダ装置正面方位角に対する干渉回避を実行するか否かの優先順位を規定した優先順位条件に従って干渉回避を行う干渉処理部を備えたことを特徴とするレーダ装置。
2. 前記優先順位条件は、全方位角を複数の領域に分割し、分割した各領域に優先順位を設定したものであることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記優先順位条件の領域が、全方位角の領域が前記全方位角の領域内の優先順位を規定した２つの領域に分割され、さらに順次、前記分割された領域が前記分割された領域内の優先順位を規定した２つの領域に分割されてなり、前記干渉処理部が、上位の前記領域に従って干渉回避を行い、回避されない場合には順次該領域内の下位の分割された領域の優先順位に従ってさらに干渉回避を行っていくことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記干渉処理部が、送信周波数の変調周波数帯域を変更して干渉回避を行うことを特徴とする請求項１から３までのいずれか１項に記載のレーダ装置。
5. 前記干渉処理部が、送信波の送信する時間的タイミングを変更して干渉回避を行うことを特徴とする請求項１から３までのいずれか１項に記載のレーダ装置。
6. 周波数変調された変調波を送信し、対象物体で反射された反射波を受信するレーダ装置の制御方法であって、
   受信波から他のレーダ装置からの送信波との干渉の発生を判定した場合に、レーダ装置正面方位角を算出し、予め記憶されたレーダ装置正面方位角に対する干渉回避を実行するか否かの優先順位を規定した優先順位条件に従って干渉回避を行うことを特徴とするレーダ装置の制御方法。

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