JP7361804B2 - 通信方法および通信装置 - Google Patents

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関連出願の相互参照
本出願は、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる、2019年6月27日に中国国家知識産権局に出願された、「COMMUNICATION METHOD AND APPARATUS」と題される中国特許出願第201910569682.0号の優先権を主張する。

本出願は、通信技術の分野に関し、詳細には、通信方法および通信装置に関する。

社会の発展に伴い、現代生活におけるますます多くの機械が、自動化および知能に向かって発展している。移動走行に使用される車両も例外ではない。知的車両は、人々の日常生活に徐々に入り込んでいる。近年、先進運転支援システム（advanced driving assistant system、ADAS）は、知的車両において非常に重要な役割を果たしている。自動車の運転中、システムは、自動車に設置された様々なセンサを使用して周囲環境を検知し、データを収集し、静止物体および移動物体を識別し、検出し、追跡し、ナビゲータのマップデータを参照してシステム動作および分析を実行し、その結果、運転者は事前に起こり得る危険に気付くことができ、それによって自動車の運転の快適性および安全性が効果的に改善される。

無人運転アーキテクチャでは、検知層は、車載カメラなどの視覚システムセンサと、車載ミリ波レーダ、車載レーザレーダ、または車載超音波レーダなどのレーダシステムセンサとを含む。ミリ波レーダは、低コストおよび比較的成熟した技術のために、無人運転システムのメインセンサになる最初のものである。現在、ADAS用に10を超える機能が開発されており、車載ミリ波レーダは、適応走行制御（adaptive cruise control、ACC）、自律緊急ブレーキ（autonomous emergency braking、AEB）、車線変更支援（lance change assist、LCA）、死角監視（blind spot monitoring、BSD）などのために必要とされる。ミリ波は、波長が1mm～10mmの電磁波であり、対応する周波数範囲は30GHz～300GHzである。この周波数帯では、ミリ波に関する特徴が車載分野への適用に非常に適している。例えば、帯域幅が高いことは、即ち、周波数領域リソースが豊富であり、アンテナサイドローブが低く、それによって撮像または準撮像を実施するのに役立ち、波長が短いことは、即ち、レーダ装置が小型化され、アンテナが細径化され、および軽量化され、ビームが狭いことは、即ち、同じアンテナサイズのマイクロ波よりもミリ波のビームがはるかに狭く、レーダ分解能が高く、浸透が強いことは、即ち、煙、埃、霧を透過する能力がレーザレーダや光学系より強く、全天候運転が実施される。

車載レーダの普及に伴い、車載レーダ間の相互干渉が深刻化している。相互干渉は、車載レーダの検出確率を低下させ、または車載レーダの誤警報確率を増加させ、それによって車両運転の安全性または快適性に無視できない影響を与える。この前提で、車載レーダ間の干渉をどのように低減するかは、緊急に解決される必要がある技術的問題である。

本出願の実施形態は、レーダ間の干渉を可能な限り低減または回避するための通信方法および通信装置を提供する。

第1の態様によれば、第1の通信方法が提供される。方法は、第1の装置が、第2の装置から第1の情報を受信することを含む。第1の装置は、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。第1の装置は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定する。第1の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。第1の時間周波数リソースは、レーダ信号を送信するために使用される。

方法は、第1の装置によって実行され得る。第1の装置は、処理装置であってもよいし、検出装置であってもよい。検出装置は、例えば、レーダ検出装置である。レーダ検出装置は、例えばレーダである。

本出願のこの実施形態では、第1の装置は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定してもよく、その結果、レーダ信号を送信するために、比較的高い優先度を有する時間周波数リソースが選択され得る。優先度が比較的高い時間周波数リソースは、例えば、衝突の可能性が比較的低い時間周波数リソースである。したがって、このようにして、リソース衝突の確率を低減して、レーダ間の干渉を低減または回避することができる。

第1の態様を参照して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の時間領域範囲は、複数の時間領域範囲のうちの1つであり、複数の時間領域範囲は、時間領域でオーバーラップしない。

例えば、第1の時間領域範囲は、複数の時間領域範囲のうちの1つであってもよく、複数の時間領域範囲は、連続した持続時間であってもよく、レーダ検出装置は、連続した持続時間に1つまたは複数の掃引期間を有する無線信号を送信してもよい。複数の時間領域範囲は、時分割されてもよく、言い換えれば、複数の時間領域範囲は、時間的にオーバーラップしない。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つが時間領域でオーバーラップするか、または複数の時間周波数リソースが周波数領域でオーバーラップしない。

本出願のこの実施形態における技術的解決策が協調可能なレーダに適用される場合、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つは時間領域でオーバーラップしてもよく、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つは周波数領域でオーバーラップしてもよく、または周波数領域で同一であってもよい。本明細書に記載の「オーバーラップ」は、交差するが同一ではないと理解し得る。あるいは、本出願のこの実施形態における技術的解決策が協調不可能なレーダに適用される場合、複数の時間周波数リソースは時分割されてもよく、また周波数分割されてもよい。これは、複数の時間周波数リソースが時分割されて周波数分割されることと等価である。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。あるいは、第1の情報は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を含む。

例えば、第1の装置は処理装置であり、第2の装置は通信装置である。この場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。第1の情報を取得した後、通信装置は、第1の情報を処理装置に送信し、その結果、処理装置は、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することができる。あるいは、第1の装置はレーダ検出装置であり、第2の装置は処理装置である。この場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。処理装置は、第1の情報をレーダ検出装置に送信してもよく、レーダ検出装置は、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を自律的に決定する。この場合、レーダ検出装置は、比較的強い処理能力を有する。あるいは、第1の装置はレーダ検出装置であり、第2の装置は処理装置であり、第1の情報は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を含み得る。これは、処理装置が複数の時間周波数リソースの優先度を決定してもよいことと、処理装置が優先度を決定した後に複数の時間周波数リソースの優先度をレーダ検出装置に送信してもよいことと、レーダ検出装置が優先度を決定する必要がないことと等価であり、それによってレーダ検出装置の作業負荷を低減する。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置によって、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することは、第1の装置が、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することを含む。第1の規則は、
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであることを含む。

例えば、第1の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含み得る。あるいは、第1の規則は、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含み得る。あるいは、第1の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きく、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含み得る。

物体と第1の装置との間の距離が比較的長い場合、物体によって占有される時間周波数リソースが第1の装置によって同時に使用されたとしても、第1の装置が物体と衝突する可能性は比較的低い。したがって、物体によって占有される時間周波数リソースの優先度は比較的高くなり得る。しかしながら、物体と第1の装置との間の距離が比較的長い場合、物体によって占有される時間周波数リソースが第1の装置によって同時に使用されると、第1の装置が物体と衝突する可能性が比較的高い。また、2つのレーダ検出装置の検出範囲が空間的に交差する場合、2つのレーダ検出装置が同じ時間周波数リソースを使用してレーダ信号を送信すると、衝突の可能性が比較的高い。したがって、レーダ検出装置の検出範囲と第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差しない場合、第1の装置について、レーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースの優先度は比較的高い。しかしながら、レーダ検出装置の検出範囲と第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第1の装置については、レーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースの優先度は比較的低い。この規則に従って時間周波数リソースの優先度を決定することは、選択されたリソースでの衝突の確率を低減するのに役立つ。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、方法は、レーダ検出装置が第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信することをさらに含む。

第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信し得る。第1の時間周波数リソースは、決定された優先度に基づいて選択される。したがって、リソース衝突の確率は比較的低い。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、方法は、処理装置が、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信することをさらに含む。第1の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第1の装置が処理装置である場合、第1の時間周波数リソースを決定した後、処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信してもよく、その結果、レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信し得る。

第1の態様を参照して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、方法は、レーダ検出装置が第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置または通信装置に送信することをさらに含む。あるいは、第1の装置は処理装置であり、方法は、処理装置が第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信することをさらに含む。

レーダ検出装置または処理装置は、最終的に第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信し、通信装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストしてもよく、その結果、別の処理装置または別のレーダ検出装置は、リソース衝突の確率を低減するために、レーダ検出装置によって使用される第1の時間周波数リソースを知ることができる。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、方法は、レーダ検出装置が干渉を受けているとレーダ検出装置が判定することをさらに含む。あるいは、第1の装置は処理装置であり、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、方法は、処理装置が、レーダ検出装置から干渉指示情報を受信することをさらに含む。干渉指示情報は、レーダ検出装置が干渉を受けることを示すために使用される。

レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信した後に干渉を受け得る。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、方法は、第1の装置が、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整することをさらに含む。第1の規則は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることをさらに含む。

レーダ検出装置が第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信した後に干渉を受ける場合、第1の装置は、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。調整中に、第1の装置（例えば、第1の時間周波数リソース）によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることができる。優先度が調整された後、第1の装置は、調整された優先度に基づいて、レーダ信号を送信するための時間周波数リソースを再選択し得る。調整中に現在使用されている時間周波数リソースの優先度が低下するので、第1の装置が再選択中に現在使用されている時間周波数リソースを再選択する可能性は比較的低い。したがって、干渉を低減することができる。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、方法は、第1の装置が少なくとも1つの物体についての検出結果を取得することをさらに含み、検出結果が少なくとも1つの物体に関する情報を含む。第1の装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し、第2の情報は第1の情報の一部であり、第2の情報は少なくとも1つの物体に関する情報を含む。第1の装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整する。

第1の装置は、別の物体の検出を行うために第1のレーダ信号を送信する。第1のレーダ信号を送信した後、第1の装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得し得る。加えて、第1の装置は、複数の時間周波数リソースの優先度をさらに調整してもよく、その結果、時間周波数リソースの優先度を比較的適時に調整し得る。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、第1の装置によって少なくとも1つの物体についての検出結果を取得することは、レーダ検出装置が少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することを含む。あるいは、第1の装置は処理装置であり、第1の装置によって少なくとも1つの物体についての検出結果を取得することは、処理装置がレーダ検出装置から検出結果を受信することを含む。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を直接取得し得る。あるいは、第1の装置が処理装置である場合、レーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得してもよく、レーダ検出装置は、検出結果を処理装置に送信して、処理装置が検出結果を取得するようにしてもよい。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、第1の装置によって、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得することは、レーダ検出装置が、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことを含む。あるいは、レーダ検出装置は検出結果を処理装置に送信し、レーダ検出装置は処理装置から第3の情報を受信する。第3の情報は、検出結果と第2の情報との一致度を示すために使用される。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを自律的に行い得る。この方式は、レーダ検出装置の処理能力に対する要求が比較的高い。あるいは、処理装置は、検出結果と第2の情報との間でマッチングを行って一致度を取得し、次いで処理装置は、一致度をレーダ検出装置に送信し、レーダ検出装置は、マッチングを行う必要はない。この方式は、レーダ検出装置の能力に対する要求が比較的低く、比較的大量のレーダ検出装置に広く適用可能である。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、第1の装置によって、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得することは、処理装置が、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことを含む。

第1の装置が処理装置である場合、処理装置は、一致度を取得するために検出結果と第2の情報との間のマッチングを行い得る。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置によって、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整することは、第1の装置が、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することを含む。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

例えば、第2の規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含む。あるいは、第2の規則は、第1の装置が干渉を受けていると第1の装置が判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含む。あるいは、第2の規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であり、第1の装置が、第1の装置が干渉を受けると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含む。あるいは、第2の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。あるいは、第2の規則は、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。あるいは、第2の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きく、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。あるいは、第2の規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることと、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことと、を含む。あるいは、第2の規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であり、第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることと、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことと、を含む。

第1の装置は、レーダ信号を送信するプロセスにおいていつでも時間周波数リソースの優先度を調整してもよく、その結果、優先度は比較的適時に更新される。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、方法は、レーダ検出装置が、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定することをさらに含む。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信する。

優先度が調整された後、レーダ検出装置は、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを再選択し、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号（例えば、第2のレーダ信号と呼ばれる）を送信し得る。第4の時間周波数リソースが選択されると、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度が低下している可能性がある。したがって、選択された第4の時間周波数リソースは、おそらく第1の装置（例えば、第1の時間周波数リソース）によって以前に使用された時間周波数リソースではない。したがって、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信するので、干渉を低減することができる。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、方法は、処理装置が、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定することをさらに含む。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信する。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

あるいは、処理装置は、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを選択してもよい。第4の時間周波数リソースを選択した後、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信してもよく、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信してもよい。

第2の態様によれば、第2の通信方法が提供される。方法は、第1の装置が、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得することを含み、検出結果が、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。第1の装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し、第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。第1の装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定し、第1の情報は第2の情報を含み、第1の情報は、少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をさらに含む。少なくとも1つの物体に関する情報のうちの1つの物体に関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。

方法は、第1の装置によって実行され得る。第1の装置は、処理装置であってもよいし、検出装置であってもよい。検出装置は、例えば、レーダ検出装置である。レーダ検出装置は、例えばレーダである。

本出願のこの実施形態では、検出中、第1の装置は、検出結果に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定してもよく、その結果、レーダ信号を送信するために、比較的高い優先度を有する時間周波数リソースが選択され得る。優先度が比較的高い時間周波数リソースは、例えば、衝突の可能性が比較的低い時間周波数リソースである。したがって、このようにして、リソース衝突の確率を低減して、レーダ間の干渉を低減または回避することができる。この方法では、レーダ検出装置が最初に使用されたとき（またはレーダ検出装置が作動するために、電源がオンになったとき）に時間周波数リソースの優先度が設定されているかどうかにかかわらず、レーダ検出装置による検出中に時間周波数リソースの優先度が設定（または調整）され得る。この方式は比較的柔軟である。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、第1の装置によって少なくとも1つの物体についての検出結果を取得することは、レーダ検出装置が少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することを含む。あるいは、第1の装置は処理装置であり、第1の装置によって少なくとも1つの物体についての検出結果を取得することは、処理装置がレーダ検出装置から検出結果を受信することを含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、第1の装置によって、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得することは、レーダ検出装置が、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことを含む。あるいは、レーダ検出装置は検出結果を処理装置に送信し、レーダ検出装置は処理装置から第3の情報を受信する。第3の情報は、検出結果と第2の情報との一致度を示すために使用される。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、第1の装置によって、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得することは、処理装置が、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことを含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の装置によって、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することは、第1の装置が、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することを含む。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、方法は、レーダ検出装置が、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定することをさらに含む。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソース上で第2のレーダ信号を送信する。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、方法は、処理装置が、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定することをさらに含む。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信する。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第2の態様の技術的効果または第2の態様の可能な実施態様については、第1の態様の技術的効果または第1の態様の対応する実施態様の説明を参照されたい。

第3の態様によれば、第3の通信方法が提供される。方法は、通信装置が第1の時間周波数リソースに関する情報を受信することを含む。第1の時間周波数リソースに関する情報は、通信装置および処理装置に対応するレーダ検出装置によって使用される時間周波数リソースに関する情報である。通信装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストする。

レーダ検出装置または処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信してもよく、通信装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストしてもよく、その結果、別の処理装置または別のレーダ検出装置は、リソース衝突の確率を低減するために、レーダ検出装置によって使用される第1の時間周波数リソースを知ることができる。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、方法は、通信装置が、通信装置を搭載した物体に関する情報および／または通信装置を搭載した物体上で搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストすることをさらに含む。物体に関する情報は、物体の位置情報または物体の進行方向の少なくとも1つを含む。物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体におけるレーダ検出装置の位置を含む。

第1の時間周波数リソースに関する情報に加えて、通信装置は他の情報をさらにブロードキャストしてもよく、その結果、別の処理装置または別のレーダ検出装置は比較的大量の情報を取得してもよく、それによってリソース衝突の確率を低減する。例えば、別の処理装置またはレーダ検出装置はまた、取得した情報に基づいて時間周波数リソースの優先度を決定してもよい。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、方法は、通信装置が、別の通信装置から、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信することをさらに含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。通信装置は、受信した情報を処理装置に送信する。

通信装置は、別の通信装置から情報を取得してもよく、通信装置は、処理装置に情報を送信してもよく、その結果、処理装置またはレーダ検出装置は、時間周波数リソースの優先度を決定し得る。

第3の態様または第3の態様の可能な実施態様の技術的効果については、第1の態様または第1の態様の対応する実施態様の技術的効果の説明を参照するか、または第2の態様または第2の態様の対応する実施態様の技術的効果の説明を参照されたい。

第4の態様によれば、第1の第1の装置が提供される。第1の装置は、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれか1つにおける方法を実行するように構成される。具体的には、第1の装置は、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれか1つにおける方法を実行するように構成されたモジュールを備えていてもよく、例えば、処理モジュールおよびトランシーバモジュールを備える。トランシーバモジュールは機能モジュールであってもよく、機能モジュールは、情報を受信する機能を実行するだけでなく、情報を送信する機能も実行し得る。あるいは、トランシーバモジュールは、送信モジュールおよび受信モジュールの総称であってもよい。送信モジュールは、情報を送信する機能を実行するように構成され、受信モジュールは、情報を受信する機能を実行するように構成される。例えば、第1の装置は、処理装置またはレーダ検出装置である。

トランシーバモジュールは、第2の装置から第1の情報を受信するように構成される。

処理モジュールは、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。

処理モジュールは、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。第1の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。第1の時間周波数リソースは、レーダ信号を送信するために使用される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の時間領域範囲は複数の時間領域範囲のうちの1つであり、複数の時間領域範囲は時間領域でオーバーラップしない。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つが時間領域でオーバーラップするか、または複数の時間周波数リソースが周波数領域でオーバーラップしない。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。あるいは、第1の情報は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を含む。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、処理モジュールは、以下の方式、即ち、
第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することであって、第1の規則は、
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであることを含む、ことにより、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

第4の態様を参照して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第1の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第4の態様を参照して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置または通信装置に送信するようにさらに構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信するようにさらに構成される。

第4の態様を参照して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、処理モジュールは、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定するようにさらに構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、トランシーバモジュールは、処理モジュールが複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置から干渉指示情報を受信するようにさらに構成される。干渉指示情報は、レーダ検出装置が干渉を受けることを示すために使用される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、処理モジュールは、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整するようにさらに構成される。第1の規則は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることをさらに含む。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、処理モジュールは、
少なくとも1つの物体についての検出結果を取得し、検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含み、
検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し、第2の情報は第1の情報の一部であり、第2の情報は少なくとも1つの物体に関する情報を含み、
一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整する、ようにさらに構成される、

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、トランシーバモジュールを使用して、レーダ検出装置から検出結果を受信することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うこと、または、トランシーバモジュールを使用して、検出結果を処理装置に送信し、トランシーバモジュールを使用して、処理装置から第3の情報を受信することであって、第3の情報は、検出結果と第2の情報との間の一致度を示すために使用される、ことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、処理モジュールは、以下の方式、即ち、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することにより、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整するように構成される。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置である。

処理モジュールは、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュールは、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置である。

処理モジュールは、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュールは、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第4の態様または第4の態様の実施態様の技術的効果については、第1の態様または第1の態様の実施態様の技術的効果の説明を参照されたい。詳細については再度説明されない。

第5の態様によれば、第2の第1の装置が提供される。第1の装置は第2の態様または第2の態様の可能な実現例のいずれか1つにおける方法を実行するように構成される。具体的には、第1の装置は、第2の態様または第2の態様の可能な実施態様のいずれか1つの方法を実行するように構成されたモジュールを備えていてもよく、例えば、処理モジュールおよびトランシーバモジュールを備える。トランシーバモジュールは機能モジュールであってもよく、機能モジュールは、情報を受信する機能を実行するだけでなく、情報を送信する機能も実行し得る。あるいは、トランシーバモジュールは、送信モジュールおよび受信モジュールの総称であってもよい。送信モジュールは、情報を送信する機能を実行するように構成され、受信モジュールは、情報を受信する機能を実行するように構成される。例えば、第1の装置は、処理装置またはレーダ検出装置である。

処理モジュールは、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

処理モジュールは、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するようにさらに構成される。第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

処理モジュールは、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するようにさらに構成される。第1の情報は、第2の情報を含み、第1の情報は、少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をさらに含む。

少なくとも1つの物体に関する情報のうちの1つの物体に関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、トランシーバモジュールを使用して、レーダ検出装置から検出結果を受信することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うこと、または
トランシーバモジュールを使用して、検出結果を処理装置に送信し、トランシーバモジュールを使用して、処理装置から第3の情報を受信することであって、第3の情報は、検出結果と第2の情報との間の一致度を示すために使用される、ことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、処理モジュールは、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、処理モジュールは、以下の方式、即ち、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することにより、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置である。

処理モジュールは、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュールは、第4の時間周波数リソース上で第2のレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置である。

処理モジュールは、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュールは、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第5の態様の技術的効果または第5の態様の実施態様については、第2の態様の技術的効果または第2の態様の実施態様の説明を参照されたい。詳細については再度説明されない。

第6の態様によれば、第1の通信装置が提供される。例えば、通信装置は前述の通信装置である。通信装置は、第3の態様または第3の態様の可能な実施態様のいずれか1つの方法を実行するように構成される。具体的には、通信装置は、第3の態様または第3の態様の可能な実施態様のいずれか1つにおける方法を実行するように構成されたモジュールを備えていてもよく、例えば、処理モジュールおよびトランシーバモジュールを備える。トランシーバモジュールは機能モジュールであってもよく、機能モジュールは、情報を受信する機能を実行するだけでなく、情報を送信する機能も実行し得る。あるいは、トランシーバモジュールは、送信モジュールおよび受信モジュールの総称であってもよい。送信モジュールは、情報を送信する機能を実行するように構成され、受信モジュールは、情報を受信する機能を実行するように構成される。

トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソースに関する情報を受信するように構成される。第1の時間周波数リソースに関する情報は、通信装置および処理装置に対応するレーダ検出装置によって使用される時間周波数リソースに関する情報である。

トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストするようにさらに構成される。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、トランシーバモジュールは、通信装置を搭載する物体に関する情報および／または通信装置を搭載する物体上で搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストするようにさらに構成される。物体に関する情報は、物体の位置情報または物体の進行方向の少なくとも1つを含む。物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体におけるレーダ検出装置の位置を含む。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、トランシーバモジュールは、
別の通信装置から、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信し、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含み、
受信した情報を処理装置に送信する、ようにさらに構成される、

トランシーバモジュールは、通信装置と処理装置との間の通信のためのインターフェース、通信装置とレーダ検出装置との間の通信のためのインターフェース、および通信装置と別の通信装置との間の通信のためのインターフェースを含み得る。処理装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースと、レーダ検出装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースとは、同じインターフェースであってもよいし、異なるインターフェースであってもよい。加えて、別の通信装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースと、処理装置またはレーダ検出装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースとは、異なるインターフェースであってもよい。例えば、通信装置は、有線方式でレーダ検出装置または処理装置と通信するが、無線方式で別の通信装置と通信する。

第6の態様または第6の態様の実施態様の技術的効果については、第3の態様または第3の態様の実施態様の技術的効果の説明を参照されたい。詳細については再度説明されない。

第7の態様によれば、第3の第1の装置が提供される。第1の装置は、プロセッサおよびメモリを備え、任意選択的に、トランシーバをさらに備える。プロセッサ、メモリ、およびトランシーバは、第1の態様または第1の態様の可能な設計に記載された方法を実施するように構成される。例えば、第1の装置は、通信デバイスに配置されたチップである。例えば、トランシーバは、通信デバイス内のアンテナ、フィーダ、およびコーデックによって実装される。あるいは、第1の装置が通信デバイスに配置されたチップである場合、トランシーバは、例えば、チップ内の通信インターフェースであり、通信インターフェースは、無線周波数トランシーバ構成要素を使用して情報を送受信するために、通信デバイス内の無線周波数トランシーバ構成要素に接続される。

トランシーバは、第2の装置から第1の情報を受信するように構成される。

プロセッサは、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。

プロセッサは、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。第1の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。第1の時間周波数リソースは、レーダ信号を送信するために使用される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の時間領域範囲は、複数の時間領域範囲のうちの1つであり、複数の時間領域範囲は、時間領域でオーバーラップしない。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つが時間領域でオーバーラップするか、または複数の時間周波数リソースが周波数領域でオーバーラップしない。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。あるいは、第1の情報は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、プロセッサは、以下の方式、即ち、
第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することであって、第1の規則は、
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであることを含む、ことにより、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、トランシーバは、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、トランシーバは、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第1の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第7の態様を参照して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、トランシーバは、第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置または通信装置に送信するようにさらに構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、トランシーバは、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信するようにさらに構成される。

第7の態様を参照して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、プロセッサは、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定するようにさらに構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、トランシーバは、プロセッサが複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置から干渉指示情報を受信するようにさらに構成される。干渉指示情報は、レーダ検出装置が干渉を受けることを示すために使用される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、プロセッサは、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整するようにさらに構成される。第1の規則は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることをさらに含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、プロセッサは、
少なくとも1つの物体についての検出結果を取得し、検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含み、
検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し、第2の情報は第1の情報の一部であり、第2の情報は少なくとも1つの物体に関する情報を含み、
一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整する、ようにさらに構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、トランシーバを使用して、レーダ検出装置から検出結果を受信することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うこと、または、トランシーバを使用して、検出結果を処理装置に送信し、トランシーバを使用して、処理装置から第3の情報を受信することであって、第3の情報は、検出結果と第2の情報との間の一致度を示すために使用される、ことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、プロセッサは、以下の方式、即ち、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することにより、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整するように構成される。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置である。

プロセッサは、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバは、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

第7の態様に関連して、第7の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置である。

プロセッサは、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバは、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第7の態様の技術的効果または第7の態様の様々な可能な実施態様については、第1の態様の技術的効果または第1の態様の対応する実施態様の説明を参照されたい。詳細については再度説明されない。

第8の態様によれば、第4の第1の装置が提供される。第1の装置は、プロセッサおよびメモリを備え、任意選択的に、トランシーバをさらに備える。プロセッサ、メモリ、およびトランシーバは、第2の態様または第2の態様の可能な設計に記載された方法を実施するように構成される。例えば、第1の装置は、通信デバイスに配置されたチップである。例えば、トランシーバは、通信デバイス内のアンテナ、フィーダ、およびコーデックによって実装される。あるいは、第1の装置が通信デバイスに配置されたチップである場合、トランシーバは、例えば、チップ内の通信インターフェースであり、通信インターフェースは、無線周波数トランシーバ構成要素を使用して情報を送受信するために、通信デバイス内の無線周波数トランシーバ構成要素に接続される。

プロセッサは、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

プロセッサは、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するようにさらに構成される。第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

プロセッサは、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するようにさらに構成される。第1の情報は、第2の情報を含み、第1の情報は、少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をさらに含む。

少なくとも1つの物体に関する情報のうちの1つの物体に関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。

第8の態様に関連して、第8の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。あるいは、第1の装置は処理装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、トランシーバを使用して、レーダ検出装置から検出結果を受信することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。

第8の態様に関連して、第8の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うこと、または
トランシーバを使用して、検出結果を処理装置に送信し、トランシーバを使用して、処理装置から第3の情報を受信することであって、第3の情報は、検出結果と第2の情報との間の一致度を示すために使用される、ことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第8の態様に関連して、第8の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置であり、プロセッサは、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

第8の態様に関連して、第8の態様の可能な実施態様では、プロセッサは、以下の方式、即ち、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することにより、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

第8の態様に関連して、第8の態様の可能な実施態様では、第1の装置はレーダ検出装置である。

プロセッサは、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバは、第4の時間周波数リソース上で第2のレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

第8の態様に関連して、第8の態様の可能な実施態様では、第1の装置は処理装置である。

プロセッサは、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバは、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

第8の態様の技術的効果または第8の態様の様々な可能な実施態様については、第2の態様の技術的効果または第2の態様の対応する実施態様の説明を参照されたい。詳細については再度説明されない。

第9の態様によれば、第2の通信装置が提供される。通信装置は、プロセッサおよびメモリを備え、任意選択的に、トランシーバをさらに備える。プロセッサ、メモリ、およびトランシーバは、第3の態様または第3の態様の可能な設計に記載された方法を実施するように構成される。例えば、通信装置は、通信デバイスに配置されたチップである。例えば、トランシーバは、通信デバイス内のアンテナ、フィーダ、およびコーデックによって実装される。あるいは、通信装置が通信デバイスに配置されたチップである場合、トランシーバは、例えば、チップ内の通信インターフェースであり、通信インターフェースは、無線周波数トランシーバ構成要素を使用して情報を送受信するために、通信デバイス内の無線周波数トランシーバ構成要素に接続される。

トランシーバは、第1の時間周波数リソースに関する情報を受信するように構成される。第1の時間周波数リソースに関する情報は、通信装置および処理装置に対応するレーダ検出装置によって使用される時間周波数リソースに関する情報である。

トランシーバは、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストするようにさらに構成される。

第9の態様に関連して、第9の態様の可能な実施態様では、トランシーバは、通信装置を搭載する物体に関する情報および／または通信装置を搭載する物体上で搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストするようにさらに構成される。物体に関する情報は、物体の位置情報または物体の進行方向の少なくとも1つを含む。物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体におけるレーダ検出装置の位置を含む。

第9の態様に関連して、第9の態様の可能な実施態様では、トランシーバは、
別の通信装置から、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信し、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含み、
受信した情報を処理装置に送信する、ようにさらに構成される。

トランシーバは、通信装置と処理装置との間の通信のためのインターフェース、通信装置とレーダ検出装置との間の通信のためのインターフェース、および通信装置と別の通信装置との間の通信のためのインターフェースを含み得る。処理装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースと、レーダ検出装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースとは、同じインターフェースであってもよいし、異なるインターフェースであってもよい。加えて、別の通信装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースと、処理装置またはレーダ検出装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースとは、異なるインターフェースであってもよい。例えば、通信装置は、有線方式でレーダ検出装置または処理装置と通信するが、無線方式で別の通信装置と通信する。

第9の態様または第9の態様の実施態様の技術的効果については、第3の態様または第3の態様の実施態様の技術的効果の説明を参照されたい。詳細については再度説明されない。

第10の態様によれば、第5の第1の装置が提供される。第1の装置は、前述の方法設計における第1の装置であってもよい。例えば、第1の装置は、通信デバイスに配置されたチップである。第1の装置は、コンピュータ実行可能プログラムコードを格納するように構成されたメモリと、メモリに接続されるプロセッサとを備える。メモリに格納されているプログラムコードは命令を含む。プロセッサが命令を実行すると、第5の第1の装置は、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第5の第1の装置は、通信インターフェースをさらに備え得る。通信インターフェースは、通信デバイス内のトランシーバであってもよく、例えば、第1の装置内のアンテナ、フィーダ、およびコーデックによって実装される。あるいは、第5の第1の装置が通信デバイスに配置されたチップである場合、通信インターフェースは、チップの入力／出力インターフェース、例えば入力／出力ピンであってもよい。

第11の態様によれば、第6の第1の装置が提供される。第1の装置は、前述の方法設計における第1の装置であってもよい。例えば、第1の装置は、通信デバイスに配置されたチップである。第1の装置は、コンピュータ実行可能プログラムコードを格納するように構成されたメモリと、メモリに接続されるプロセッサとを備える。メモリに格納されているプログラムコードは命令を含む。プロセッサが命令を実行すると、第6の第1の装置は、第2の態様または第2の態様の可能な実施態様のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第6の通信装置は、通信インターフェースをさらに備え得る。通信インターフェースは、通信デバイス内のトランシーバであってもよく、例えば、第1の装置内のアンテナ、フィーダ、およびコーデックによって実装される。あるいは、第6の第1の装置が通信デバイスに配置されたチップである場合、通信インターフェースは、チップの入力／出力インターフェース、例えば入力／出力ピンであってもよい。

第12の態様によれば、第3の通信装置が提供される。通信装置は、前述の方法設計における通信装置であってもよい。例えば、通信装置は、通信デバイスに配置されたチップである。通信装置は、コンピュータ実行可能プログラムコードを格納するように構成されたメモリと、メモリに接続されるプロセッサとを備える。メモリに格納されているプログラムコードは命令を含む。プロセッサが命令を実行すると、第3の通信装置は、第3の態様または第3の態様の可能な実施態様のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第3の通信装置は、通信インターフェースをさらに備え得る。通信インターフェースは、通信デバイス内のトランシーバであってもよく、例えば、通信装置内のアンテナ、フィーダ、およびコーデックによって実装される。あるいは、第3の通信装置が通信デバイスに配置されたチップである場合、通信インターフェースは、チップの入力／出力インターフェース、例えば入力／出力ピンであってもよい。

第13の態様によれば、通信システムが提供される。通信システムは、第4の態様の第1の第1の装置、第7の態様の第3の第1の装置、または第10の態様の第5の第1の装置を含んでいてもよく、第5の態様の第2の第1の装置、第8の態様の第4の第1の装置、または第11の態様の第6の第1の装置を含み、第6の態様の第1の通信装置、第9の態様の第2の通信装置、または第12の態様の第3の通信装置を含む。

通信システムは、1つの通信デバイスであってもよいし、2つの異なる通信デバイスであってもよく、一方の通信デバイスは第1の装置を含み、他方の通信デバイスは通信装置を含む。

第14の態様によると、コンピュータ記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶する。命令がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第1の態様または第1の態様の可能な設計のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第15の態様によれば、コンピュータ記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶する。命令がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第2の態様または第2の態様の可能な設計のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第16の態様によれば、コンピュータ記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶する。命令がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第3の態様または第3の態様の可能な設計のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第17の態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品は命令を格納する。命令がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第1の態様または第1の態様の可能な設計のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第18の態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品は命令を格納する。命令がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第2の態様または第2の態様の可能な設計のいずれか1つの方法を実行可能となる。

第19の態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品は命令を格納する。命令がコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、第3の態様または第3の態様の可能な設計のいずれか1つの方法を実行可能となる。

本出願の実施形態では、第1の装置は、レーダ信号を送信するために比較的高い優先度を有する時間周波数リソースを選択し得る。優先度が比較的高い時間周波数リソースは、例えば、衝突の可能性が比較的低い時間周波数リソースである。したがって、このようにして、リソース衝突の確率を低減して、レーダ間の干渉を低減または回避することができる。

レーダ装置の概略構造図である。 周波数変調連続波の概略図である。 周波数変調連続波の周波数の経時的な線形変化の概略図である。 送信信号、反射信号、および中間周波信号の起こり得る周波数変化の概略図である。 車載レーダ間の相互干渉の概略図である。 起こり得る偽の中間周波信号の概略図である。 起こり得る偽の中間周波信号の概略図である。 起こり得る干渉信号がターゲット信号をかき消す概略図である。 起こり得る干渉信号がターゲット信号をかき消す概略図である。 干渉プラットフォームの概略図である。 干渉プラットフォームの概略図である。 可能な解決策の概略図である。 起こり得る誤警報結果の概略図である。 別の可能な解決策の概略図である。 さらに別の可能な解決策の概略図である。 本出願の実施形態に係る可能な応用想定例の概略図である。 本出願の一実施形態によるシステムアーキテクチャの概略図である。 本出願の一実施形態による別のシステムアーキテクチャの概略図である。 本出願の一実施形態による通信方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による、2つのレーダ検出装置の検出範囲が空間的に交差する概略図である。 本出願の一実施形態による第1の時間領域範囲および第1の時間周波数リソースの概略図である。 本出願の一実施形態による第1の時間周波数リソースの優先度を下げる概略図である。 本出願の一実施形態による、調整された優先度に基づいて時間周波数リソースを再選択する概略図である。 本出願の一実施形態による第2の通信方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による第1の装置の第1の概略構造図である。 本出願の一実施形態による第1の装置の第2の概略構造図である。 本出願の一実施形態による第1の装置の第3の概略構造図である。 本出願の一実施形態による第1の装置の第4の概略構造図である。 本出願の一実施形態による通信装置の第1の概略構造図である。 本出願の一実施形態による通信装置の第2の概略構造図である。 本出願の一実施形態による第1の装置の別の概略構造図である。 本出願の一実施形態による、装置の概略構造図である。

本出願の実施形態の目的、技術的解決策、および利点をより明確にするために、以下では、添付の図面を参照して本出願の実施形態をさらに詳細に説明する。

以下では、当業者がよりよく理解することを助けるために、本出願の実施形態のいくつかの用語が記載される。

（1）レーダ検出装置は、例えばレーダ（radar）であるか、または検出（例えば、測距）を実行するために使用される別の装置であってもよい。

（2）レーダ、またはレーダ装置と呼ばれるものは、検出器、レーダ検出装置、レーダ信号送信装置などと呼ばれ得る。レーダの動作原理は、信号（または検出信号と呼ばれる）を送信し、対象物によって反射された反射信号を受信して、対応する対象物の検出を実行することである。レーダが送信する信号はレーダ信号であってもよい。これに対応して、対象物によって反射された受信反射信号はまた、レーダ信号であってもよい。

（3）レーダ検出装置（またはレーダ検出装置の掃引期間、掃引時間、掃引持続時間などと呼ばれる）の送信周期は、レーダ検出装置が完全な波形のレーダ信号を送信する周期である。レーダ検出装置は、通常、複数の掃引期間が連続したレーダ信号を送信する。

（4）レーダ検出装置の初期周波数：送信期間の開始時に、レーダ検出装置は、レーダ検出装置の初期周波数と呼ばれる周波数でレーダ信号を送信する。また、一部のレーダ検出装置の送信周波数は、初期周波数に基づく送信期間内に変化する。しかしながら、一定の周波数で送信を行うレーダ検出装置もあり、これらのレーダ検出装置の送信周波数は送信周期内で変化しない。

（5）レーダ検出装置の掃引帯域幅、およびレーダ検出装置によって送信されたレーダ信号の波形によって占有される帯域幅：本明細書では、「掃引帯域幅」は説明を簡単にするために定義され、技術的にはレーダ検出装置によって送信されたレーダ信号の波形によって占有される帯域幅であることに留意されたい。また、レーダ検出装置が送信するレーダ信号の波形が占める周波数帯域を掃引周波数帯域と称され得る。

（6）周波数変調連続波（frequency modulated continuous wave、FMCW）は、その周波数が時間とともに変化する電磁波である。

（7）線形周波数変調連続波は、その周波数が時間とともに線形に変化する電磁波である。ここでの線形変化は、通常、送信期間内の線形変化である。具体的には、線形周波数変調連続波の波形は、通常、鋸歯状波または三角波であるか、または別の可能な波形、例えば線形周波数変調ステップ周波数波形があってもよい。

（8）レーダ検出装置の最大測距距離、またはレーダ検出装置の最大検出距離と呼ばれるものは、レーダ検出装置の構成（例えば、レーダ検出装置の工場設定パラメータに関連して）に関するパラメータである。例えば、レーダ検出装置はレーダであり、長距離適応走行制御（adaptive cruise control、ACC）レーダの最大測距距離は250mであり、中距離レーダの最大測距距離は70m～150mである。

（9）中間周波数（intermediate frequency、IF）信号：例えば、レーダ検出装置はレーダである。レーダの局所周波数信号とレーダが受信した反射信号（レーダの送信信号を対象物で反射した信号）は、周波数混合器で処理された後、ローパスフィルタを通過して中間周波数信号となる。具体的には、発振器によって生成された周波数変調連続波信号の一部がローカル周波数信号として使用され、周波数変調連続波信号の一部が送信信号として送信アンテナによって送信される。「中間周波信号」を取得するために、送信信号に固有であり、受信アンテナによって受信されたローカル周波数信号および反射信号に対して周波数混合が実行される。対象物の位置情報、速度情報、または角度情報のうちの1つまたは複数は、中間周波信号を使用することによって取得されてもよい。位置情報は、現在のレーダに対する対象物の位置に関する情報であってもよい。速度情報は、現在のレーダに対する対象物の速度に関する情報であってもよい。角度情報は、現在のレーダに対する対象物の角度に関する情報であってもよい。さらに、中間周波信号の周波数は中間周波数と呼ばれる。

（10）「少なくとも1つ」は1つまたは複数を意味し、「複数」は少なくとも2つを意味する。「および／または」という用語は、関連付けられた対象間の、関連付けの関係を記述し、3つの関係が存在し得ることを表す。例えば、Aおよび／またはBは、以下の3つのケースを表すことができる：Aのみが存在する、AとBの両方が存在する、およびBのみが存在する。文字「／」は、一般に、関連付けられた対象間の「または」関係を示す。「以下のうちの少なくとも1つ」またはその同様の表現は、以下の任意の組み合わせを示し、以下のうちの1つまたは複数の任意の組み合わせを含む。例えば、a、b、またはcのうちの少なくとも1つは、a、b、c、「aおよびb」、「aおよびc」、「bおよびc」、または「a、b、およびc」を示してよく、a、b、またはcは単数形または複数形であってよい。

加えて、別段の指定がない限り、本出願の実施形態における「第1」および「第2」などの序数は、複数の対象を区別するために使用されるが、複数の対象の順序、時系列、優先度、または重要度を限定するために使用されない。例えば、第1の情報および第2の情報は、単に異なる情報を区別するためのものであり、2つのタイプの情報の内容、優先度、送信順序、重要度などの違いを示すものではない。

以上では本出願の実施形態におけるいくつかの概念を説明しており、以下では本出願の実施形態における技術的特徴を説明する。

社会の発展に伴い、現代生活におけるますます多くの機械が、自動化および知能に向かって発展している。移動走行に使用される車両も例外ではない。知的車両は、人々の日常生活に徐々に入り込んでいる。近年、ADASは、知的車両において重要な役割を果たしている。自動車の運転中、システムは、自動車に設置された様々なセンサを使用して周囲環境を検知し、データを収集し、静止物体および移動物体を識別し、検出し、追跡し、いつでもナビゲータの地図データを参照してシステム動作および分析を実行し、その結果、運転者は事前に起こり得る危険に気付くことができ、それによって自動車の運転の快適性および安全性が効果的に改善される。実際の無人運転は、ADASが鋭敏になったときに実現される製品であると言える。無人運転アーキテクチャでは、検知層は、自動車の「目」と比較され、車載カメラなどの視覚システムセンサ、および車載ミリ波レーダ、車載レーザレーダ、または車載超音波レーダなどのレーダシステムセンサを含む。ミリ波レーダは、低コストおよび比較的成熟した技術のために、無人運転システムのメインセンサになる最初のものである。現在、ADASには10を超える機能が開発されており、アダプティブクルージング、自律緊急ブレーキ、車線変更支援、死角監視などに車載用ミリ波レーダが必要とされている。

ミリ波は、波長が1mm～10mmの電磁波であり、対応する周波数範囲は30GHz～300GHzである。この周波数帯域では、ミリ波に関連する特徴により、ミリ波は車載分野に適用するのに非常に適している。帯域幅が高い：周波数領域リソースが豊富であり、アンテナサイドローブが低いため、撮像または準撮像の実施に役立つ。波長が短い：レーダ装置の小型化、アンテナの細径化、軽量化。ビームが狭い：ミリ波のビームは、同じアンテナサイズのマイクロ波のビームよりもはるかに狭く、レーダ分解能が高い。浸透が強い：煙、埃、霧を透過する能力がレーザレーダや光学系よりも強く、全天候運転が実施される。

車載用ミリ波レーダシステムは、通常、発振器、送信アンテナ、受信アンテナ、周波数混合器、プロセッサ、コントローラなどの装置を含む。図1は、ミリ波レーダの動作原理の図である。発振器は、時間に対して線形に周波数が増加するレーダ信号を生成し、レーダ信号は、通常、周波数変調された連続波である。レーダ信号の一部は方向性結合器によってローカル周波数信号として周波数混合器に出力され、レーダ信号の一部は送信アンテナによって送信される。受信アンテナは、送信されたレーダ信号が車両前方の物体に遭遇した後に反射されたレーダ信号を受信する。周波数混合器は、受信したレーダ信号とローカル周波数信号とを周波数混合して中間周波数信号を得る。中間周波信号は、レーダシステムに対する対象物の距離、速度、角度などの情報を含む。中間周波数信号は、ローパスフィルタを通過して増幅される。次いで、処理された信号がプロセッサに送信される。プロセッサは受信信号を処理し、プロセッサは通常、受信信号に対して高速フーリエ変換、スペクトル解析などを実行して、レーダシステムに対する対象物の距離、速度、角度などに関する情報を取得する。最後に、プロセッサは、車両の挙動を制御するために、取得された情報をコントローラに出力し得る。

ミリ波レーダの周波数変調連続波の波形は、通常、鋸歯状波または三角波である。以下で、一例として鋸歯状波を使用して、ミリ波レーダの測距原理を詳細に記載する。三角波の測距原理は鋸波と同様である。

図2に示されたように、線形周波数変調連続波は、その周波数が時間とともに線形に変化する信号である。図3に示すように、周波数変調連続波の周期はT_cであり、周波数変調連続波の勾配はa₀であり、周波数変調連続波の帯域幅はBであり、周波数変調連続波の開始周波数はb₀である。図2に示す周波数変調連続波信号は、線形周波数変調パルス（chirp）信号とも呼ばれる。

ミリ波レーダの発振器が出力する単周期周波数変調連続波の等価ベースバンド信号は、以下のように表すことができる。

式中、Aは等価ベースバンド信号の振幅を表し、a₀は等価ベースバンド信号の傾きを表し、b₀は等価ベースバンド信号のY軸上の切片を表し、φ₀は等価ベースバンド信号の初期位相を表し、expはeの指数関数を表し、周波数は時間に対する位相の変化率として定義されるので、等価ベースバンド信号の周波数は以下の通りである。

式1．2のイメージが図3に示されている。

発振器によって送信された等価ベースバンド信号がアップコンバートされた後、処理された信号は、ミリ波レーダの送信アンテナによって放射される。送信信号は、以下のように表すことができる。

障害物に遭遇した後、信号は反射して戻され、次いで反射信号がミリ波レーダによって受信される。送信信号の波形の形状は反射信号の波形と同じであるが、送信信号の波形に対する反射信号の波形の遅延τがある。図4を参照されたい。図4では、エコー信号は反射信号である。受信された反射信号は、以下のように表すことができる。

受信した等価ベースバンド信号をダウンコンバートすることによって得られる信号は以下の通りである。

式中、A’は、発振器によって送信された等価ベースバンド信号が送信アンテナ利得、目標反射、伝搬損失、および受信アンテナ利得を受けた後に得られる信号の振幅であり、τは、図4に示すように、ミリ波レーダの送信機がレーダ信号を送信した時間とミリ波レーダの受信機がエコー信号を受信した時間との間の遅延（即ち、反射信号）であり、遅延は、光速で割った距離の2倍に等しい。さらに、図4では、τ_maxは、ミリ波レーダの最大検出距離に対応するエコー遅延を表し、即ち、τ_maxは、ミリ波レーダと対象物との間の距離がミリ波レーダの最大検出距離である場合の送信信号に対するミリ波レーダによって受信された反射信号の遅延であり、τと目標距離dとの間の関係は、以下のように表すことができる。

式中、cは光速である。

ミリ波レーダの周波数混合器は、受信信号とローカル周波数信号とを周波数混合し、処理後の信号がローパスフィルタを通過して中間周波数信号が出力される。中間周波数信号は、以下のように表される。

中間周波信号は、中間周波信号の周波数f_IFを取得するために、高速フーリエ変換などの処理のためにミリ波レーダのプロセッサに送られる。

さらに、図4に示すように、中間周波数信号の周波数は、送信信号の波形の勾配と遅延τとの積であり、即ち、以下の通りである。

したがって、ミリ波レーダと対象物との間の距離dは以下の通りである。

前述の推定プロセスから、送信信号と受信信号との間の周波数差（即ち、中間周波数信号の周波数）および遅延は線形関係にあることが分かる。即ち、対象物からの距離が長いほど、反射信号を受信する時間が遅く、反射信号と送信信号との間の周波数差が大きいことを示す。したがって、中間周波数信号の周波数の大きさを決定することによって、レーダと対象物との間の距離を決定することができる。また、上記のレーダ信号を処理するプロセスはあくまで一例であり、具体的なレーダ処理のプロセスは限定されない。

車載レーダの普及率が高まるにつれて、車載レーダ間の相互干渉が深刻化している。これは、レーダ検出確率を大幅に低下させ、またはレーダ検出の誤警報確率を増加させ、それによって運転の安全性または快適性に無視できない影響を与える。

図5は、車載レーダ間の相互干渉の概略図である。レーダ1は、送信信号を送信し、送信信号を対象物で反射した反射信号を受信する。レーダ1が反射信号を受信すると、レーダ1の受信アンテナは、レーダ2からの送信信号または反射信号も受信する。この場合、レーダ2からの送信信号またはレーダ1が受信したレーダ2からの反射信号は、レーダ1にとって干渉信号となる。

例えば、レーダ1が観測レーダであり、レーダ1の周波数変調連続波の傾きがa₀であり、周波数変調連続波の切片がb₀であり、周波数変調連続波の周期がT_cであり、レーダ2が干渉レーダであり、レーダ2の周波数変調連続波の傾きがa₁であり、周波数変調連続波の切片がb₁であると仮定される。この場合、b₀＝b₁と仮定される。レーダ1の最大測距距離に相当するエコー遅延はτ_max（即ち、式1．6にレーダの最大検出距離を代入して算出される遅延、例えばレーダの最大検出距離は250mであり、式1．6にレーダの最大検出距離を代入して算出される遅延は1.67μsである）である。レーダ1の受信機に到来するレーダ2からの干渉信号の遅延はτ₁である。レーダの送信時点（例えば、全地球測位システム（global positioning system、GPS）のタイミング誤差による送信時点の誤差、例えば60ns）におけるタイミング誤差Δτを考える。レーダが受信信号に対して検出を行う時間間隔はτ_max－T_cである。

図6および図7は、起こり得る偽の中間周波信号の概略図である。レーダ1によって送信されたレーダ信号の勾配がレーダ2によって送信されたレーダ信号の勾配と同じである、即ち、a₀＝a₁であり、レーダ1およびレーダ2のレーダ信号の動作周波数帯域がオーバーラップする場合、誤警報が発生する。図6に示されたように、レーダ1は、対象物に信号を送信し、対象物から反射信号を受信する。しかしながら、レーダ1が信号を送信してからレーダ1が反射信号を受信するまでの時間範囲において、レーダ1の受信アンテナは、レーダ2からの送信信号または反射信号（破線）を受信する。レーダ1の信号波形はレーダ2と同じであり、レーダ1とレーダ2の掃引帯域幅は同じである。レーダ1の目標エコー観測範囲内で破線で示す対応周波数の信号をレーダ1が受信した場合、レーダ1は「対象物1」が存在するとみなす。レーダ1は、信号処理時間間隔（τ_max－T_c）内に破線で示す信号と実線で示す反射信号とを検出すると、破線で示す受信信号を前方の物体からの反射信号と間違う。この場合、偽の中間周波信号が生成される。高速フーリエ変換およびスペクトル分析を実行した後、レーダ1は、図7に示すように、2つのピーク値を見つけることができる。各ピーク値は1つの対象物に対応し、レーダ1は「対象物1」と「対象物2」の両方が存在するとみなす。レーダ1は、前方に「対象物1」が存在すると誤ってみなすが、実際には「対象物1」は存在しない。これは「ghost」または「誤警報」と呼ばれる。誤警報が発生した後、前方に物体がないときに自動運転車が減速したり急ブレーキをかけたりすることで、運転の快適性が低下する。

図8および図9は、起こり得る干渉信号がターゲット信号をかき消す概略図である。図8に示されたように、レーダ1は、対象物に信号を送信し、対象物から反射信号を受信する。しかしながら、レーダ1の受信アンテナは、レーダ1の目標エコー観測範囲内で、レーダ2からの送信信号または反射信号（破線）を受信する。レーダ1の信号波形とレーダ2の信号波形とは、傾きが異なる。信号検出時間間隔（τ_max－T_c）内で、レーダ1は、レーダ1に対する反射信号とレーダ2の関連信号との両方を検出する。検出されたレーダ2の関連信号およびレーダ1の反射信号に対して周波数混合が実行された後、様々な周波数成分を含む中間周波信号が生成される。高速フーリエ変換が実行された後、図9に示すように、干渉プラットフォームが現れるので、実際の対象物の「突出」度は不十分である。これにより、検出困難性が増大し、検出漏れの可能性が増大する。欠落検出が発生した後、前方に物体があると、自動運転車は前方に物体がないと誤って考える可能性があり、減速またはブレーキをかけず、それによって交通事故を引き起こし、車両運転の安全性を低下させる。

具体的には、レーダ1の信号波形とレーダ2の信号波形とは、傾きが異なる。レーダ1の波形の傾きがa₀であり、レーダ2の波形の傾きがa₁である場合、2つの傾き間の差は、以下の2つのケースに分類され得る。

a₁＜a₀の場合、図10に示すように、干渉プラットフォームが現れ、それによって欠落検出を引き起こす。

a₁＞a₀の場合、図11に示すように、干渉プラットフォームも現れ、それによって欠落検出を引き起こす。

本明細書では、当業者は、ある瞬間またはある期間に受信された信号が干渉信号であってもよく、または対象物からの反射信号であってもよく、レーダ検出状況は、関連する時間の変化状況および送信／反射信号の周波数によって明確に表され得ることを知ることができることに留意されたい。したがって、本出願の実施形態の後続の説明では、送信／反射信号の勾配（単位時間における周波数変化範囲）を表す曲線図は、ほとんどの場合、レーダ間の相互干渉を示すために使用される。

しかしながら、レーダ検出確率が低下したり、レーダ検出の誤警報確率が上昇したりすると、運転の安全性や快適性に無視できない影響が生じる。したがって、車載レーダ間の干渉をどのように低減するかは、解決される必要がある問題である。

前述の問題を解決するために、可能な解決策では、波形勾配および期間などの異なるパラメータが異なるレーダに対して設定されてもよい。図12は、可能な解決策の概略図である。図12に示すように、レーダ1の信号の波形の傾きや送信周期などのパラメータは、レーダ2とは異なる。この場合、レーダ1がレーダ2の信号を受信しても、レーダ1とレーダ2の信号の波形が異なるため、周波数混合器を通過するとき、即ち2つの信号の周波数の差を算出するとき、一定周波数の中間周波信号は生成されない。スペクトル解析では、一定周波数の中間周波数信号のみがピーク信号として現れる。したがって、この方法は、ghostが発生する確率を低減することができる。しかしながら、レーダ1がレーダ2の信号を受信し、信号が周波数混合器を通過した後に得られる干渉信号が有効な受信中間周波数帯域幅内に入ると、干渉信号の強度が増加する。干渉信号のレベルが上昇した後、図13に示すように、元のターゲットは干渉によってかき消される。図13は、起こり得る誤警報結果の概略図である。その結果、車両前方の障害物が検出されず、したがって検出漏れが発生する。これは、車両運転の安全性、特に無人運転車両の安全性に深刻な影響を与える。

図14は、別の可能な解決策の概略図である。この解決策で使用される技術は、レーダ波形周波数シフト（shift）技術である。レーダの掃引周波数帯域内で他のレーダからの干渉をレーダが検出すると、レーダは他の周波数帯に切り替えて複数のレーダ間の干渉を防止する。周波数シフト（shift）技術では、図14に示すように、周波数シフト（shift）間隔は、レーダの掃引帯域幅より大きくてもよい。この場合、レーダの波形はオーバーラップすることなく完全に周波数分割される。しかしながら、周波数シフト（shift）間隔が設定されているため、過剰な周波数領域リソースが占有されるが、車載レーダに現在割り当てられている周波数領域リソースは限られている。あるいは、周波数シフト（shift）技術が依然として使用されるが、レーダは、図15に示されたように、動作周波数帯域内で別のレーダからの干渉を検出した後にランダムな周波数シフト（shift）を実行する。図15は、さらに別の可能な解決策の概略図である。この場合、干渉はある程度低減され得る。しかしながら、完全にランダムな周波数シフト（shift）は、必然的に、周波数シフト（shift）によって得られる2つのレーダの波形を周波数領域において過度に近くする。その結果、ghostが発生したり、干渉信号の強度が大きくなったりして、物体の検出漏れが発生する。

これを考慮して、本出願の実施形態中の技術的解決策が提供される。本出願のこの実施形態では、第1の装置は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定してもよく、その結果、レーダ信号を送信するために、比較的高い優先度を有する時間周波数リソースが選択され得る。優先度が比較的高い時間周波数リソースは、例えば、衝突の可能性が比較的低い時間周波数リソースである。したがって、このようにして、リソース衝突の確率を低減して、レーダ間の干渉を低減または回避することができる。

図16は、本出願の一実施形態による可能な適用シナリオの概略図である。適用シナリオは、無人運転、自律運転、知的運転、コネクテッド運転などであってもよい。レーダ検出装置は、自動車（例えば、無人運転車両、知的車両、電気車両、またはデジタル車両）、ドローン、鉄道車両、自転車、信号灯、速度計測装置、ネットワークデバイス（例えば、様々なシステムにおける基地局または端末デバイス）などに設置されてもよい。レーダ検出装置に加えて、処理装置および通信装置がこれらの装置にさらに設置されてもよい。本出願の実施形態は、車両間のレーダ検出装置だけでなく、車両と無人航空機などの他の装置との間のレーダ検出装置、または他の装置間のレーダ検出装置にも適用可能である。さらに、レーダ検出装置、処理装置、および通信装置は、モバイルデバイスに設置されてもよい。例えば、車載用のレーダ検出装置として、車両に搭載される。あるいは、レーダ検出装置、処理装置、および通信装置は、固定された装置、例えば路側機（road side unit、RSU）などの装置に設置されてもよい。レーダ検出装置、処理装置、および通信装置の設置場所、機能などは、本出願の実施形態では限定されない。

図17Aは、本出願の一実施形態が適用されるシステムアーキテクチャの概略図である。図17Aは、レーダ検出装置と、処理装置と、通信装置とを含む。レーダ検出装置と処理装置とは互いに通信してもよい。例えば、レーダ検出装置は処理装置と通信するためのインターフェースを有し、処理装置はレーダ検出装置と通信するためのインターフェースも有し、レーダ検出装置と処理装置は対応するインターフェースを使用して互いに通信し得る。あるいは、レーダ検出装置と処理装置とは無線方式で通信してもよい。処理装置および通信装置はまた、互いに通信してもよい。例えば、通信装置は、処理装置と通信するためのインターフェースを有し、処理装置はまた、通信装置と通信するためのインターフェースを有し、通信装置および処理装置は、対応するインターフェースを使用して互いに通信し得る。あるいは、通信装置および処理装置は、無線方式で互いに通信してもよい。加えて、通信装置およびレーダ検出装置はまた、互いに通信してもよい。例えば、レーダ検出装置は、通信装置と通信するためのインターフェースを有し、通信装置はまた、レーダ検出装置と通信するためのインターフェースを有し、レーダ検出装置および通信装置は、対応するインターフェースを使用して互いに通信し得る。あるいは、レーダ検出装置と通信装置とは、無線方式で互いに通信してもよい。あるいは、レーダ検出装置と通信装置とが互いに通信できず、処理装置を使用してレーダ検出装置と通信装置との間で情報が転送されてもよい。

図17Bは、本出願の一実施形態が適用される別のシステムアーキテクチャの概略図である。図17Bは、レーダ検出装置と、処理装置と、通信装置とを含む。図17Bと図17Aとの違いは、図17Bのレーダ検出装置が図17Aのレーダ検出装置よりも知的であることにある。図17Bのレーダ検出装置にはプロセッサがさらに配置されていることが分かる。図17Aのレーダ検出装置は、基本的な処理能力、例えば、目標の検出を実行する能力を有すると考えることができる。しかしながら、基本処理能力に加えて、図17Bのレーダ検出装置は、拡張処理能力、例えば、時間周波数リソースの優先度を決定する能力、および／または複数の時間周波数リソースから対応する時間周波数リソースを選択する能力をさらに有する。

加えて、図17Aに示されるシステムアーキテクチャまたは図17Bに示されるシステムアーキテクチャにかかわらず、レーダ検出装置、処理装置、および通信装置は、3つの別々の装置であり得る。例えば、3つの装置はすべて車両またはRSUに設置される。あるいは、レーダ検出装置、処理装置、および通信装置は、1つの装置に統合されてもよい。例えば、装置は一般にレーダ検出装置と呼ばれるか、または区別のために、装置は第3のレーダ検出装置と呼ばれる場合がある。例えば、装置は、車両またはRSUに設置される。あるいは、レーダ検出装置と処理装置とを1つの装置に統合してもよい。例えば、装置は一般にレーダ検出装置と呼ばれるか、または区別のために、装置は第3のレーダ検出装置と呼ばれる場合がある。加えて、通信装置は独立した装置であってもよい。あるいは、レーダ検出装置および通信装置は、1つの装置に統合されてもよい。例えば、装置は一般にレーダ検出装置と呼ばれるか、または区別のために、装置は第3のレーダ検出装置と呼ばれる場合がある。また、処理装置は、独立した装置であってもよい。あるいは、処理装置および通信装置は1つの装置に統合されてもよく、レーダ検出装置は独立した装置であってもよい。レーダ検出装置、処理装置、および通信装置が1つの装置に統合されているか、別々の装置であるかにかかわらず、レーダ検出装置（第3のレーダ検出装置ではない）、処理装置、および通信装置を以下の説明に使用する。本出願の実施形態は、第1の装置によって実行されてもよく、第1の装置は、レーダ検出装置または処理装置であってもよい。

加えて、本出願の実施形態では、「物体」は、レーダ検出装置を搭載するキャリア、例えば車両またはRSUであってもよい。1つの物体は、少なくとも1つのレーダ検出装置、少なくとも1つの処理装置、および少なくとも1つの通信装置を搭載し得る。1つの物体に搭載されるレーダ検出装置、処理装置、および通信装置は、1対1に対応し得る。あるいは、例えば、複数のレーダ検出装置が1つの処理装置に対応してもよいし、複数のレーダ検出装置が1つの通信装置に対応してもよいし、複数の処理装置が1つの通信装置に対応してもよい。例えば、1つの物体は、2つのレーダ検出装置、2つの処理装置、および2つの通信装置を搭載してもよく、レーダ検出装置、処理装置、および通信装置は、1対1の対応関係にある。または、1つの物体が2つのレーダ検出装置、1つの処理装置、および1つの通信装置を搭載してもよく、2つのレーダ検出装置は両方とも処理装置および通信装置に対応する。または、1つの物体は、4つのレーダ検出装置、2つの処理装置、および2つの通信装置を搭載してもよく、2つのレーダ検出装置ごとに1つの処理装置および1つの通信装置に対応する。または、1つの物体が4つのレーダ検出装置、2つの処理装置、および1つの通信装置を搭載してもよく、2つのレーダ検出装置ごとに1つの処理装置に対応し、4つのレーダ検出装置および2つの処理装置はすべて通信装置に対応する。

加えて、レーダ検出装置によって送信される信号は無線信号であってもよく、無線信号はレーダ信号とみなされ得る。本出願の実施形態では、検出装置がレーダ検出装置であり、レーダ検出装置によって送信された信号がレーダ信号である例が使用される。

本出願の実施形態では、第1の時間領域範囲は、複数の時間領域範囲のうちの1つであってもよく、複数の時間領域範囲は、連続した持続時間であってもよく、レーダ検出装置は、連続した持続時間内に1つまたは複数の掃引期間を有する無線信号を送信してもよいことに留意されたい。複数の時間領域範囲は、時分割されてもよく、言い換えれば、複数の時間領域範囲は、時間的にオーバーラップしない。これは、複数の時間領域範囲のうちの任意の2つが時間領域でオーバーラップしないと理解され得る。時間領域範囲は、時間領域単位、時間領域リソース、時間単位、時間リソース、持続時間などと呼ばれる場合もある。具体的な名前は限定されない。時間領域範囲の長さ、例えば、第1の時間領域範囲の長さは、レーダ検出装置の送信周期（または掃引期間、掃引持続時間などと呼ばれる）に等しくてもよい。言い換えれば、複数の時間領域範囲の各々の時間領域長は、レーダ検出装置の掃引期間であってもよい。あるいは、時間領域範囲の長さ、例えば、第1の時間領域範囲の長さは、レーダ検出装置の掃引期間の整数倍に等しくてもよい。例えば、第1の時間領域範囲の持続時間が500掃引期間である場合、それに対応して、レーダ検出装置は、第1の時間領域範囲内に500掃引期間を有するレーダ信号を送信する必要がある。いくつかのシナリオでは、複数の時間領域範囲の時間領域長は同じである。例えば、複数の時間領域範囲の時間領域長は1フレーム（例えば、50ms）であり、各時間領域範囲の時間領域長は、例えば5msである。あるいは、いくつかの他のシナリオでは、複数の時間領域範囲の時間領域長は正確に同じでなくてもよい。

以下は、添付の図面を参照して、本出願の実施形態で提供される技術的解決策を説明する。

本出願の一実施形態は通信方法を提供する。図18は、方法のフローチャートである。以下の説明プロセスでは、方法が図16に示すネットワークアーキテクチャに適用される例が使用され、方法が図17Aまたは図17Bに示すシステムアーキテクチャに適用される例も使用される。図18に示す実施形態で提供される方法は、第1の装置によって実行されてもよい。第1の装置は、図17Aまたは図17Bに示すレーダ検出装置または処理装置であってもよい。加えて、第1の装置は、図16に示すネットワークアーキテクチャの車両に設置されてもよい。

S181．第1の装置は、第2の装置から第1の情報を受信する。

第1の装置が例えばレーダ検出装置である場合、第2の装置は処理装置であってもよい。あるいは、第1の装置は処理装置であり、第2の装置は通信装置であってもよい。あるいは、レーダ検出装置と通信装置とが互いに通信し得る場合、第1の装置はレーダ検出装置であってもよく、第2の装置は通信装置である。

任意選択の方式では、第1の装置が処理装置である場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。具体的には、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含んでもよく、または少なくとも1つの物体に関する情報および少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。

少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、例えば、物体の位置情報を含み、または物体の進行方向を含み、または物体の位置情報および進行方向を含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含み、例えば、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報を含み、あるいは物体内のレーダ検出装置の位置およびレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報を含む。もちろん、1つの物体が1つまたは複数のレーダ検出装置を搭載してもよい。1つの物体が複数のレーダ検出装置を搭載している場合、その物体に搭載されているレーダ検出装置に関する情報は、その物体に搭載されているレーダ検出装置の全部または一部に関する情報を含み得る。

上述したように、「物体」は、レーダ検出装置を搭載する搬送車、例えば車両やRSUであってもよい。第1の情報は、通信装置によって別の通信装置から受信された情報であり得る。別の通信装置は、別の物体に搭載される通信装置を含み得る。あるいは、第1の装置を搭載する物体が第1の装置に対応する通信装置に加えて他の通信装置をさらに搭載する場合、別の通信装置はまた、第1の装置に対応する通信装置以外の物体に搭載される1つまたは複数の通信装置を含み得る。例えば、物体に搭載される処理装置は、物体に関する情報および／または物体に搭載されるレーダ検出装置に関する情報を処理装置に対応する通信装置に送信してもよく、通信装置は情報をブロードキャストしてもよく、その結果、別の通信装置は情報を受信し得る。あるいは、レーダ検出装置が通信装置と直接通信し得る場合、物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、代替的にレーダ検出装置によって通信装置に送信されてもよい。通信装置がレーダ検出装置と直接通信することができない場合、通信装置は、第1の情報を受信した後に第1の情報を処理装置に送信し得る。あるいは、通信装置がレーダ検出装置と直接通信できる場合、第1の情報を受信した後、通信装置は、第1の情報をレーダ検出装置に送信してもよく、または第1の情報を処理装置に送信してもよく、または第1の情報をレーダ検出装置および処理装置に別々に送信してもよい。

別の任意選択の方式では、第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。例えば、第2の装置は処理装置であってもよい。これは、通信装置が第1の情報を受信し、第1の情報を処理装置に送信し、次いで処理装置が第1の情報をレーダ検出装置に送信することと等価である。あるいは、第2の装置は通信装置であってもよく、通信装置はレーダ検出装置と直接通信してもよく、通信装置は第1の情報を受信した後に第1の情報をレーダ検出装置に直接送信してもよい。このように、レーダ検出装置は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を自律的に決定する必要がある。したがって、この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置に比較的適用可能である。例えば、この方式は、図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の情報は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を含み得る。この場合、第2の装置は処理装置であってもよい。これは、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信した後、通信装置が受信した情報を処理装置に送信し、処理装置が、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定し、次いで決定結果をレーダ検出装置に送信し、レーダ検出装置が自律的に決定を行う必要がないことと等価である。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

S182．第1の装置は、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。

上述したように、第1の時間領域範囲は、複数の時間領域範囲のうちの1つであり得る。この場合、第1の装置は、複数の時間領域範囲内の第1の時間領域範囲を最初に決定し得る。例えば、第1の装置は、複数の時間領域範囲のうちの1つを第1の時間領域範囲としてランダムに選択してもよく、または第1の装置は別の選択方式を有してもよい。例えば、第1の装置は、複数の時間領域範囲の受信信号電力を取得し、最小の受信信号電力を有する時間領域範囲を第1の時間領域範囲として選択し得る。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、複数の時間領域範囲の受信信号電力を取得するためにリスニングを実行してもよく、レーダ検出装置は、複数の時間領域範囲から最小の受信信号電力を有する時間領域範囲を自律的に選択し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。あるいは、レーダ検出装置は最小の受信信号電力を有する時間領域範囲を自律的に選択する必要があるため、この方式は、図17Bに示すレーダ検出装置により適用可能である。あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、複数の時間領域範囲の受信信号電力を取得するためにリスニングを実行してもよく、レーダ検出装置は、取得された複数の時間領域範囲の受信信号電力を処理装置に送信し得る。したがって、処理装置は、複数の時間領域範囲の受信信号電力を取得してもよく、処理装置は、複数の時間領域範囲から最小の受信信号電力を有する時間領域範囲を選択してもよく、次いで、処理装置は、選択された時間領域範囲に関する情報をレーダ検出装置に送信する。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。あるいは、第1の装置が処理装置である場合、レーダ検出装置は、複数の時間領域範囲の受信信号電力を取得するためにリスニングを実行してもよく、レーダ検出装置は、取得された複数の時間領域範囲の受信信号電力を処理装置に送信し得る。したがって、処理装置は、複数の時間領域範囲の受信信号電力を取得してもよく、処理装置は、複数の時間領域範囲から最小の受信信号電力を有する時間領域範囲を選択し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。複数の時間領域範囲のうちの少なくとも2つの受信信号電力が同じであり、最小である場合、処理装置またはレーダ検出装置は、少なくとも2つの時間領域範囲のうちの1つを第1の時間領域範囲として選択してもよく、例えば、少なくとも2つの時間領域範囲から時間領域範囲をランダムに選択し得る。

例えば、第1の時間領域範囲は、複数の時間周波数リソースを含み得る。第1の時間領域範囲内の特定の時間周波数リソースをどのように決定するかは、本出願のこの実施形態では限定されない。本出願のこの実施形態における技術的解決策が協調可能なレーダ検出装置に適用される場合、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つは時間領域でオーバーラップし得る。この場合、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つが周波数領域でオーバーラップしてもよく、または複数の時間周波数リソースが周波数領域で同一であってもよい。本明細書に記載の「オーバーラップ」は、交差するが同一ではないと理解し得る。

あるいは、本出願のこの実施形態における技術的解決策が協調不可能なレーダ検出装置に適用される場合、複数の時間周波数リソースは周波数分割されてもよい。例えば、複数の時間領域リソースは周波数領域でオーバーラップしない。これは、複数の時間領域リソースのうちの任意の2つが周波数領域でオーバーラップしないと理解され得る。「オーバーラップしない」は、交差しないと理解され得る。さらに、任意選択で、複数の時間領域リソースは、時間領域において完全にオーバーラップしてもよい。これは、複数の時間領域リソースのうちの任意の2つが時間領域において完全にオーバーラップすると理解され得る。2つの時間領域リソースの時間領域長が同じである場合、2つの時間領域リソースが時間領域において完全にオーバーラップすることは、2つの時間領域リソースの時間領域位置が完全に同じであることを意味し得る。あるいは、2つの時間領域リソースの時間領域長さが異なる場合、2つの時間領域リソースが時間領域において完全にオーバーラップすることは、2つの時間領域リソースのうちの1つの時間領域位置が他の時間領域リソースの時間領域位置に完全に含まれることを意味し得る。あるいは、複数の時間領域リソースは、時間領域でオーバーラップしなくてもよい。これは、複数の時間領域リソースのうちの任意の2つが時間領域でオーバーラップしないと理解され得る。これは、複数の時間周波数リソースが時分割されて周波数分割されることと等価である。

協調可能なレーダ検出装置とは、干渉を低減するために、レーダ検出装置が無線信号を送信する時間、レーダ検出装置が送信する無線信号の周波数、レーダ検出装置が送信する無線信号の波形などのうちの1つまたは複数を事前設定されたリソースプールから選択し得ることを意味する。例えば、レーダ検出装置が無線信号を送信する時間は、事前設定されたリソースプールの中から選択されてもよい。または、レーダ検出装置によって送信された無線信号の周波数は、事前設定されたリソースプールから選択されてもよい。または、レーダ検出装置によって送信された無線信号の波形は、事前設定されたリソースプールから選択されてもよい。または、レーダ検出装置が無線信号を送信する時間およびレーダ検出装置によって送信された無線信号の周波数の両方が、事前設定リソースプールの中から選択されてもよい。または、レーダ検出装置が無線信号を送信する時間およびレーダ検出装置によって送信された無線信号の波形の両方が、事前設定リソースプールから選択されてもよい。または、レーダ検出装置が無線信号を送信する時間、レーダ検出装置によって送信された無線信号の周波数、およびレーダ検出装置によって送信された無線信号の波形は、すべて事前設定リソースプールから選択されてもよい。無線信号が送信される時刻を選択するために使用されるリソースプールと、送信される無線信号の周波数を選択するために使用されるリソースプールと、送信される無線信号の波形を選択するために使用されるリソースプールとは、同じリソースプールであってもよい。例えば、同一のリソースプールは、複数の異なる種類の要素を含む。あるいは、3つのリソースプールは、異なるリソースプールであってもよい。

協調不可とは、例えば、予め設定されたリソースプールの中から、レーダ検出装置が無線信号を送信する時刻、レーダ検出装置が送信する無線信号の周波数、レーダ検出装置が送信する無線信号の波形などのいずれか1つまたは複数が、レーダ検出装置によって自律的に決定されないことを意味する。

第1の装置は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を判定し得る。第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、複数の時間周波数リソースの優先度を自律的に決定し得る。この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置に比較的適用可能である。例えば、この方式は、図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。例えば、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。第1の情報を受信した後、通信装置は第1の情報を処理装置に送信し、次いで処理装置は第1の情報をレーダ検出装置に送信する。あるいは、通信装置は、第1の情報をレーダ検出装置に直接送信してもよい。第1の情報を取得した後、レーダ検出装置は、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定してもよい。

あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、処理装置は、複数の時間周波数リソースの優先度を決定し得る。少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信した後、通信装置は情報を処理装置に送信する。処理装置は、情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。次いで、処理装置は、複数の時間周波数リソースの優先度をレーダ検出装置に直接送信する。この場合、第1の情報は、複数の時間周波数リソースの優先度を含む。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

あるいは、第1の装置が処理装置である場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。第1の情報を受信した後、通信装置は第1の情報を処理装置に送信する。処理装置は、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

複数の時間周波数リソースの優先度が第1の情報に基づいてレーダ検出装置によって決定されるか、または複数の時間周波数リソースの優先度が第1の情報に基づいて処理装置によって決定されるかにかかわらず、決定方式は同様であり得る。例えば、第1の装置によって、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定する方式は、以下の通りであり得る：第1の装置は、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。

第1の規則は以下の通りである：第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高い。

具体的には、第1の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含み得る。あるいは、第1の規則は、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。あるいは、第1の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きく、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。

第1の規則には、第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置が記載されている。第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置は、第1の装置自体である。または、第1の装置が処理装置である場合、第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置は、処理装置に対応するレーダ検出装置である。本出願の実施形態では、レーダ検出装置が処理装置に対応するということは、レーダ検出装置が処理装置と通信することができることを意味する。レーダ検出装置が通信装置に対応するということは、レーダ検出装置が通信装置と直接通信することができることを意味し、またはレーダ検出装置が処理装置を使用して通信装置と通信することができることを意味する。処理装置が通信装置に対応することは、処理装置が通信装置と通信できることを意味する。

例えば、第1の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。第2の時間周波数リソースは、第1の物体によって占有される時間周波数リソースである。第3の時間周波数リソースは、第2の物体によって占有される時間周波数リソースである。例えば、第1の物体は車両1であり、第2の物体は車両2であり、車両1と第1の装置との間の距離は100mであり、車両2と第1の装置との間の距離は80mである。この場合、第2の時間周波数リソースの優先度は、第3の時間周波数リソースの優先度よりも高い。物体と第1の装置との間の距離が比較的長い場合、物体によって占有される時間周波数リソースが第1の装置によって同時に使用されたとしても、第1の装置と物体との間のリソース衝突の可能性は比較的低い。したがって、物体によって占有される時間周波数リソースの優先度は比較的高くなり得る。しかしながら、物体と第1の装置との間の距離が比較的短い場合、物体によって占有される時間周波数リソースが第1の装置によって同時に使用される場合、第1の装置と物体との間のリソース衝突の可能性は比較的高い。したがって、このように指定された優先度に基づいて時間周波数リソースが選択される場合、リソース衝突の確率を低減することができる。

第2の時間周波数リソースは、第1の物体によって占有される時間周波数リソースであり、具体的には、第1の物体に搭載されたレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソース、例えば、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり得る。例えば、第1の物体は、1つまたは複数のレーダ検出装置を搭載してもよい。第1の物体が複数のレーダ検出装置を搭載する場合、第2の時間周波数リソースは、レーダ検出装置のうちの1つ（第1のレーダ検出装置）によって占有される時間周波数リソースであり得る。これは、第3の時間周波数リソースにも当てはまる。第3の時間周波数リソースは、第2の物体によって占有される時間周波数リソースであり、具体的には、第2の物体に搭載されたレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソース、例えば、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり得る。例えば、第2の物体は、1つまたは複数のレーダ検出装置を搭載してもよい。第2の物体が複数のレーダ検出装置を搭載する場合、第3の時間周波数リソースは、レーダ検出装置のうちの1つ（第3のレーダ検出装置）によって占有される時間周波数リソースであり得る。

さらに、物体と第1の装置との間の距離は、物体と第1の装置との間の距離、または物体と第1の装置を搭載する物体との間の距離、または物体に搭載されたレーダ検出装置と第1の装置との間の距離であってもよい。例えば、第1の物体は車両1であり、車両2は第1の装置を搭載し、第1の装置はレーダ検出装置2であり、車両1はレーダ検出装置1を搭載する。この場合、第1の物体と第1の装置との間の距離は、車両1とレーダ検出装置2との間の距離であってもよいし、車両1と車両2との間の距離であってもよいし、レーダ検出装置1とレーダ検出装置2との間の距離であってもよい。物体と第1の装置を搭載する物体との間の距離が物体と第1の装置との間の距離として直接使用される場合、計算方式は比較的簡単である。あるいは、第2の時間周波数リソース（または第3の時間周波数リソース）は実際には1つのレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであるため、1つの物体は1つまたは複数のレーダ検出装置を搭載してもよく、異なるレーダ検出装置と第1の装置との間の距離は異なり得、物体に搭載されたレーダ検出装置と第1の装置との間の距離が物体と第1の装置との間の距離として使用される場合、結果は比較的正確である。

あるいは、第1の規則は、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。

レーダ検出装置では、信号を送信する際の放射角がある。2つのレーダ検出装置の放射角が空間的に交差する場合、2つのレーダ検出装置の検出範囲は空間的に交差すると考えられる。例えば、図19Aを参照すると、車両1はレーダ検出装置1を搭載し、車両2はレーダ検出装置2を搭載する。図19Aでは、レーダ検出装置1の検出範囲が破線のリングで示され、図19Aでは、レーダ検出装置2の検出範囲が実線のリングで示されている。2つの検出範囲は空間的に交差し、斜線で示された部分は2つの検出範囲の交点であることが分かる。

2つのレーダ検出装置の検出範囲が空間的に交差する場合、2つのレーダ検出装置が同じ時間周波数リソースを使用してレーダ信号を送信する場合、衝突の可能性は比較的高い。したがって、第1のレーダ検出装置の検出範囲と第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差しないが、第3のレーダ検出装置の検出範囲と第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高い。これは、レーダ検出装置の検出範囲と第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差しない場合、第1の装置について、レーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースの優先度が比較的高いことと等価である。しかしながら、レーダ検出装置の検出範囲と第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第1の装置については、レーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースの優先度は比較的低い。このようにして、リソース衝突の確率を低減することができる。

あるいは、第1の規則は、第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きく、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いことを含む。2つの条件が満たされた場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いと判定される。2つの条件のうちの1つのみが満たされる場合、第2の時間周波数リソースの優先度と第3の時間周波数リソースの優先度との間の大小関係を決定することができない。条件付き制限が追加され、その結果、時間周波数リソースの決定された優先度をより正確にすることができる。

当然ながら、前述の規則に加えて、第1の規則は別の規則をさらに含んでいてもよい。または、第1の規則は前述の規則を含まず、別の規則のみを含み得る。これは特に限定されない。

上記では、レーダ検出装置が時間周波数リソースの優先度を最初に設定するプロセスについて説明した。例えば、レーダ検出装置が最初に使用されたとき、またはレーダ検出装置が動作するために電源が投入されたときに、上記の方法を使用して時間周波数リソースの優先度を設定し得る。

S183．第1の装置は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定する。第1の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。第1の時間周波数リソースは、レーダ信号を送信するために使用される。

複数の時間周波数リソースの優先度を決定した後、第1の装置は、優先度の降順に、複数の時間周波数リソースから最も高い優先度を有する時間周波数リソースを第1の時間周波数リソースとして選択し得る。したがって、第1の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの優先度が同じであり、最も高い場合、第1の装置は、少なくとも2つの時間周波数リソースのうちの1つを第1の時間周波数リソースとして選択し得る。例えば、第1の装置は、少なくとも2つの時間周波数リソースのうちの1つを第1の時間周波数リソースとしてランダムに選択し得る。

第1の装置が処理装置である場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。通信装置は、第1の情報を受信し、第1の情報を処理装置に送信し得る。処理装置は、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定し、次いで、複数の時間周波数リソースの優先度に基づいて第1の時間周波数リソースを選択する。加えて、第1の時間周波数リソースを選択した後、処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信してもよく、その結果、レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報によって示される第1の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信し得る。例えば、レーダ検出装置によって第1の時間周波数リソースで送信されたレーダ信号は、第1のレーダ信号と呼ばれる。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み得る。通信装置は、第1の情報を受信し、第1の情報を処理装置に送信してもよく、次いで、処理装置は、第1の情報をレーダ検出装置に送信する。あるいは、通信装置は、第1の情報をレーダ検出装置に直接送信してもよい。第1の情報を受信した後、レーダ検出装置は、第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を決定し、次いで、複数の時間周波数リソースの優先度に基づいて第1の時間周波数リソースを選択し得る。レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信し得る。この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適用可能である。

あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の情報は、複数の時間周波数リソースの優先度を含み得る。例えば、通信装置は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信し、受信した情報を処理装置に送信し得る。処理装置は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を決定し得る。処理装置は、決定された複数の時間周波数リソースの優先度をレーダ検出装置に送信する。複数の時間周波数リソースの優先度を取得した後、レーダ検出装置は、複数の時間周波数リソースの優先度に基づいて、複数の時間周波数リソースから第1の時間周波数リソースを選択してもよい。レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。あるいは、レーダ検出装置は、複数の時間周波数リソースの優先度に基づいて複数の時間周波数リソースから第1の時間周波数リソースを選択する必要があるため、この方式は、比較的強い能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適用可能である。

例えば、図19Bは、第1の時間領域範囲および第1の時間周波数リソースの概略図である。図19Bでは、下の座標軸の斜線は、レーダ検出装置によって送信された第1のレーダ信号の波形を表し、左の座標軸は、レーダ検出装置によって送信された第1のレーダ信号の周波数領域位置を表す。下座標軸の3本の斜線は、左座標軸の3本の斜線と1対1に対応する。例えば、下座標軸の左から右への第1の斜線は、左座標軸の上から下への第1の斜線に対応し、2つの斜線は、上座標軸の時間周波数リソースで送信されたレーダ信号の波形を表す。上部領域では、斜線領域は占有された時間領域範囲（おそらく比較的高い受信信号電力を有する）を表し、空白領域はアイドル時間領域範囲（おそらく比較的低い受信信号電力を有する）を表す。第1の時間領域範囲は、アイドル時間領域範囲から選択されてもよい。図中の1～9は、第1の時間領域範囲に含まれる9つの時間周波数リソースを表す。時間周波数リソース1～時間周波数リソース9の優先度は、以下の順序である：時間周波数リソース6＝時間周波数リソース7＜時間周波数リソース8＜時間周波数リソース5＜時間周波数リソース1＜時間周波数リソース2＝時間周波数リソース3＝時間周波数リソース4＝時間周波数リソース9。例えば、選択された第1の時間周波数リソースは時間周波数リソース9である。

加えて、通信装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をさらにブロードキャストしてもよい。例えば、第1の時間周波数リソースが処理装置によって決定された場合、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信することに加えて、処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置にさらに送信してもよく、その結果、通信装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得る。

あるいは、第1の時間周波数リソースが処理装置によって決定された場合、処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信してもよく、レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報によって示される第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信してもよい。加えて、レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置にさらに送信してもよく、処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信する。または、レーダ検出装置は、通信装置が第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得るように、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に直接送信し得る。

あるいは、第1の時間周波数リソースがレーダ検出装置によって決定された場合、レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置に送信してもよく、処理装置は、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信する。または、レーダ検出装置は、通信装置が第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得るように、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に直接送信し得る。

確かに、第1の時間周波数リソースに関する情報に加えて、通信装置は、他の情報をさらにブロードキャストしてもよい。例えば、通信装置は、通信装置を搭載する物体に関する情報および／または通信装置を搭載する物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストし得る。具体的には、通信装置は、通信装置を搭載した物体に関する情報または通信装置を搭載した物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストしてもよく、または通信装置を搭載した物体に関する情報および通信装置を搭載した物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストしてもよい。

通信装置を搭載する物体に関する情報は、物体の位置情報または物体の進行方向を含むことができ、あるいは物体の位置情報および物体の進行方向を含むことができ、当然ながら、物体の他の情報をさらに含み得る。通信装置を搭載する物体上に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含み、例えば、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報を含み、あるいは物体内のレーダ検出装置の位置およびレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報を含む。もちろん、物体は、1つまたは複数のレーダ検出装置を搭載し得る。物体が複数のレーダ検出装置を搭載している場合、通信装置によってブロードキャストされた、物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体に搭載されたレーダ検出装置の全部または一部に関する情報を含み得る。物体が複数のレーダ検出装置を搭載する場合、物体に搭載された通信装置の場合、物体に搭載されたレーダ検出装置に関するブロードキャスト情報は、物体に搭載された、通信装置に対応するレーダ検出装置に関する情報であり得る。

レーダ検出装置は、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信した後も依然として干渉を受け得る。この場合、干渉をさらに低減するために、本出願のこの実施形態では、レーダ検出装置が干渉を受けているとレーダ検出装置が判定した場合、第1の装置は、レーダ信号を送信するための時間周波数リソースを再選択するために、複数の時間周波数リソースの優先度をさらに調整し得る。本出願の実施形態では、優先度「調整」は、優先度「再判定」として理解されてもよく、または優先度「判定」として理解されてもよい。

例えば、第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定し得る。あるいは、第1の装置は処理装置である。この場合、レーダ検出装置は、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定し、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定した後、干渉指示情報を処理装置に送信してもよい。干渉指示情報は、レーダ検出装置が干渉を受けることを示すために使用される。レーダ検出装置から干渉指示情報を受信した後、処理装置は、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定し得る。

レーダ検出装置が干渉を受けていると判定された場合、第1の装置は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。例えば、第1の装置は、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。加えて、この場合、前述の第1のサブ規則および／または第2のサブ規則に加えて、第1の規則は第3のサブ規則をさらに含み得る。第3のサブ規則は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることである。第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースは、干渉を引き起こす時間周波数リソースであり、またはより正確には、比較的強い干渉を受ける時間周波数リソースである。第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースは、レーダ検出装置によって現在使用されている時間周波数リソースである。あるいは、第1の装置が処理装置である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースは、処理装置に対応するレーダ検出装置によって現在使用されている時間周波数リソースであってもよい。例えば、レーダ検出装置が、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信した後、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースは第1の時間周波数リソースである。

複数の時間周波数リソースの優先度を調整した後、第1の装置は、調整された優先度に基づいて複数の時間周波数リソースから時間周波数リソースを選択し得る。例えば、第1の装置は、レーダ信号を送信するために第5の時間周波数リソースを選択する。第1の装置によって第5の時間周波数リソースを選択する方式については、第1の装置によって第1の時間周波数リソースを選択する方式の上記の説明を参照されたい。第5の時間周波数リソースが選択された後、レーダ検出装置は、第5の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信し得る。加えて、通信装置は、第5の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストしてもよい。通信装置などによって第5の時間周波数リソースを取得する方式については、通信装置によって第1の時間周波数リソースを取得する方式の前述の説明を参照されたい。

具体的には、第1の装置は、時間領域範囲を再選択することなく、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間領域範囲の優先度を直接調整し得る。第1の規則は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げる第3のサブ規則をさらに含むため、第1の装置が調整された優先度に基づいて時間周波数リソースを再選択するとき、以前に使用された時間周波数リソースを再び選択する確率は比較的低い。したがって、干渉をある程度低減することができる。

あるいは、第1の装置は、まず、時間領域範囲を再結締し得る。時間領域範囲を決定する方式については、前述の説明を参照されたい。時間領域範囲が再決定された後、時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度は、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて決定される。再決定された時間領域範囲は、依然として第1の時間領域範囲であってもよいし、別の時間領域範囲であってもよい。再決定された時間領域範囲が第1の時間領域範囲ではない場合、再決定された時間領域範囲は第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースを含まないため、第1の規則に含まれる第3のサブ規則は使用される必要がない場合がある。この場合、第1の装置は、第1の規則に含まれる別のサブ規則に従って、時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定し得る。

再選択された時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定した後、第1の装置は、決定された優先度に基づいて、時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースから時間周波数リソースを選択し得る。例えば、第1の装置は、レーダ信号を送信するために第5の時間周波数リソースを選択する。第1の装置によって第5の時間周波数リソースを選択する方式については、第1の装置によって第1の時間周波数リソースを選択する方式の上記の説明を参照されたい。第5の時間周波数リソースが選択された後、レーダ検出装置は、第5の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信し得る。加えて、通信装置は、第5の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストしてもよい。通信装置などによって第5の時間周波数リソースを取得する方式については、通信装置によって第1の時間周波数リソースを取得する方式の前述の説明を参照されたい。

加えて、レーダ検出装置が第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信した後、第1の装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得し得る。物体についての検出結果は、物体に関する情報を含み得る。したがって、少なくとも1つの物体についての検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含み得る。上述したように、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み得る。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、第1の装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し得る。第1の情報が少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含む場合、第2の情報は第1の情報の一部であり得る。例えば、第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。第1の装置は、取得された一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。具体的には、第1の装置は、一致度または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整してもよいし、一致度および第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整してもよい。したがって、干渉を低減するために、複数の時間周波数リソースの優先度を比較的適時に更新し得る。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するために、少なくとも1つの物体の検出を行い得る。検出によって少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、レーダ検出装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを直接行うことができる。次いで、レーダ検出装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適している。

あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するために、少なくとも1つの物体の検出を行い得る。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、レーダ検出装置は、検出結果を処理装置に送信してもよく、その結果、処理装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、処理装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを行う。処理装置は、一致度をレーダ検出装置に送信し得る。例えば、処理装置は、第3の情報をレーダ検出装置に送信し、第3の情報は、一致度を示すために使用される。この場合、レーダ検出装置は、第3の情報を受信した後、検出結果と第2の情報との一致度を取得する。次いで、レーダ検出装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。あるいは、レーダ検出装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を調整する必要があるため、この方式は、比較的強い能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適している。

あるいは、第1の装置が処理装置である場合、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、レーダ検出装置は、検出結果を処理装置に送信してもよく、その結果、処理装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、処理装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを行う。次いで、処理装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

処理装置が検出結果と第2の情報との間のマッチングを行うか、またはレーダ検出装置が検出結果と第2の情報との間のマッチングを行うかにかかわらず、マッチング方式は同様であり得る。例えば、処理装置は、検出結果と第2の情報との間のマッチングを行う。検出結果は少なくとも1つの物体に固有であり、第2の情報も少なくとも1つの物体に固有であるため、処理装置は、マッチング中に各物体に対して別々にマッチングを行い得る。例えば、物体が対応する検出結果を有し、対応する第2の情報も有する場合、処理装置は、一致度を取得するために、物体に対応する検出結果と物体に対応する第2の情報との間のマッチングを行う。処理装置は、少なくとも1つの物体の少なくとも1つの一致度を組み合わせることによって最終的な一致度を取得し得る。例えば、最終的な一致度は、少なくとも1つの物体の少なくとも1つの一致度の平均値であってもよく、または算術平均値もしくは幾何平均値であってもよく、または最終的な一致度は、少なくとも1つの一致度に対して別の演算を実行することによって得られた結果であってもよい。

一致度および／または第1の情報に基づいて第1の装置によって、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整する方式は、以下の通りであり得る：第1の装置は、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。第2の規則は、第1のサブ規則または第2のサブ規則のうちの1つまたは任意の組み合わせを含み得る。例えば、第2の規則は第1のサブ規則のみを含むか、または第2の規則は第2のサブ規則のみを含むか、または第2の規則は第1のサブ規則および第2のサブ規則を含む。

第1のサブ規則は以下の通りである：検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置が、第1の装置が干渉を受けると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げる。第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースは、比較的強い干渉を受ける時間領域リソースである。具体的には、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含み得る。または、第1のサブ規則は、第1の装置が干渉を受けていると第1の装置が判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含み得る。または、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であり、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含み得る。

例えば、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含む。検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、それは、検出結果と第2の情報との間の一致度が比較的低いことを示し、また、第1の装置に対応するレーダ検出装置が現在使用されている時間周波数リソースに対する干渉を受けていることを間接的に示し得る。したがって、検出結果は十分に正確ではなく、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースはもはや使用されないことが最良である。したがって、この場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げて、時間周波数リソースを再び選択する可能性を低減し、それによって干渉を低減し得る。第1の閾値は、プロトコルによって指定されてもよく、または処理装置によって設定されてもよく、または別の方式で設定されてもよい。例えば、第1の閾値は、第2の情報と、第1の装置が干渉を受けるときに得られる検出結果との間の一致度に基づいて設定され得る。

検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値以上である場合、それは、検出結果と第2の情報との間の一致度が比較的高いことを示し、また、第1の装置に対応するレーダ検出装置が現在使用されている時間周波数リソース上で干渉を受けていないか、わずかな干渉を受けている可能性があることを間接的に示し得る。したがって、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースを依然として使用することができる。したがって、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を上げることができ、または第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を変更せずに維持し得る。

例えば、図19Cを参照すると、1～9は、第1の時間領域範囲に含まれる9つの時間周波数リソースを示し、時間周波数リソース9は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソース、例えば、第1の時間周波数リソースである。第4のサブ規則が満たされる場合、時間周波数リソース9の優先度を下げる必要がある。

あるいは、第1のサブ規則は、第1の装置が干渉を受けていると第1の装置が判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含む。第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースは、干渉を引き起こす時間領域リソースである。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、レーダ検出装置が干渉を受けるかどうかを直接判定し得る。あるいは、第1の装置が処理装置である場合、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定した後、レーダ検出装置は干渉指示情報を処理装置に送信してもよく、その結果、処理装置は、干渉指示情報に基づいて、レーダ検出装置が干渉を受けていると判定し得る。

第1の装置が、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースはもはや使用されないことが最良である。したがって、この場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げて、時間周波数リソースを再び選択する可能性を低減し、それによって干渉を低減し得る。

あるいは、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であり、第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含む。

レーダ検出装置が干渉を受けていること、および検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であることは、同じ問題を示すことができ、両方ともレーダ検出装置が干渉を受けていることを示す。この場合、レーダ検出装置が、レーダ検出装置が干渉を受けているが検出結果を得ていないと判定した場合、第1の装置は、レーダ検出装置が干渉を受けた後に使用される前述の処理方式で複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。この場合、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であり、第1の装置が干渉を受けると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含み得る。あるいは、レーダ検出装置が検出結果を取得した場合、第1の装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。レーダ検出装置が検出結果を取得し、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含むと考えることができる。あるいは、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、第1の装置は基本的に、第1の装置が干渉を受けていると判定することもできる。したがって、第1のサブ規則は、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満であり、第1の装置が干渉を受けると判定した場合、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることを含むと考えることもできる。

確かに、レーダ検出装置が検出結果を取得した後、第1の装置はまた、検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値以上であっても、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る（優先度は、第2の規則に含まれる別のサブ規則に従って代替的に調整され得るため）。言い換えれば、時間周波数リソースの優先度は、レーダ検出装置が干渉を受けるかどうかにかかわらずリアルタイムで調整されてもよく、レーダ検出装置が干渉を受けない場合でも、時間周波数リソースの優先度も調整されてもよい。これにより、優先度をより適時に更新することができる。

第2のサブ規則は以下の通りである：第1の物体と第1の装置との間の距離が第2の物体と第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高い。

第2のサブ規則および第1の規則は同じ規則であってもよい。したがって、第2のサブ規則に関連するコンテンツについては、第1の規則の前述の説明を参照されたい。

確かに、第1のサブ規則または第2のサブ規則のうちの少なくとも1つに加えて、第2の規則は別の規則をさらに含み得る。または、第2の規則は、第1のサブ規則または第2のサブ規則を含まず、別の規則のみを含み得る。これは特に限定されない。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、複数の時間周波数リソースの優先度を調整した後、レーダ検出装置は、調整された優先度の降順に、複数の時間周波数リソースから最も高い優先度を有する時間周波数リソースを選択し得る。例えば、選択された時間周波数リソースは、第4の時間周波数リソースと呼ばれる。この場合、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの優先度が同じであり、最も高い場合、レーダ検出装置は、少なくとも2つの時間周波数リソースのうちの1つを第4の時間周波数リソースとして選択し得る。例えば、レーダ検出装置は、時間周波数リソースをランダムに選択してもよい。第4の時間周波数リソースを選択した後、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信してもよい。例えば、レーダ検出装置によって第4の時間周波数リソースで送信されたレーダ信号は、第2のレーダ信号と呼ばれる。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。あるいは、レーダ検出装置は第4の時間周波数リソースを選択する必要があるため、この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適している。

加えて、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を処理装置にさらに送信してもよく、処理装置は、第4のリソースに関する情報を通信装置に送信する。または、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に直接送信してもよい。通信装置は、別の物体が第4の時間周波数リソースがレーダ検出装置によって占有されていると判定し得るように、第4の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得る。

あるいは、第1の装置が処理装置である場合、複数の時間周波数リソースの優先度を調整した後、処理装置は、調整された優先度の降順に、複数の時間周波数リソースから最も高い優先度を有する時間周波数リソースを選択し得る。例えば、選択された時間周波数リソースは、第4の時間周波数リソースと呼ばれる。この場合、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの優先度が同じであり、最も高い場合、処理装置は、少なくとも2つの時間周波数リソースのうちの1つを第4の時間周波数リソースとして選択し得る。例えば、処理装置は、時間周波数リソースをランダムに選択し得る。第4の時間周波数リソースを選択した後、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信し、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報によって示される第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信し得る。例えば、レーダ検出装置によって第4の時間周波数リソースで送信されたレーダ信号は、第2のレーダ信号と呼ばれる。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

加えて、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を通信装置にさらに送信してもよい。あるいは、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信してもよく、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースを使用して第2のレーダ信号を送信し、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を処理装置に送信し、次いで、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信する。通信装置は、別の物体が第4の時間周波数リソースがレーダ検出装置によって占有されていると判定し得るように、第4の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得る。

例えば、図19Dは、本出願の一実施形態による、調整された優先度に基づいて時間周波数リソースを再選択する概略図である。図19Dでは、1～9は、第1の時間領域範囲に含まれる9つの時間周波数リソースを示す。時間周波数リソース9は、第1の装置によって以前に使用された時間周波数リソースである。第4のサブ規則または第5のサブ規則によれば、時間周波数リソース9の優先度が低下している。例えば、調整された優先度は、以下の順序である：時間周波数リソース3の優先度＝時間周波数リソース6の優先度＝時間周波数リソース7の優先度＝時間周波数リソース9の優先度＜時間周波数リソース8の優先度＜時間周波数リソース5の優先度＜時間周波数リソース1の優先度＜時間周波数リソース2の優先度＝時間周波数リソース4の優先度。例えば、第1の装置は、調整された優先度に基づいて時間周波数リソース2を選択し、時間周波数リソース2は第4の時間周波数リソースである。

確かに、レーダ検出装置が第4の時間周波数リソースを使用して第2のレーダ信号を送信した後、レーダ検出装置が干渉を受けている、またはレーダ検出装置が検出結果を取得したなどとレーダ検出装置が判定した場合、複数の時間周波数リソースの優先度はさらに調整され得る。調整方式については、前述の説明を参照されたい。

本出願のこの実施形態では、時間周波数リソースの優先度を最初に設定し得る。例えば、レーダ検出装置が最初に使用されるとき、またはレーダ検出装置の電源がオンにされて作動するとき、時間周波数リソースの優先度が設定されてもよい。検出中、時間周波数リソースの優先度はさらに調整され得る。例えば、レーダ検出装置が検出結果を取得した後、またはレーダ検出装置が干渉を受けた後、時間周波数リソースの優先度を調整して、レーダ信号を送信するために干渉を受ける時間周波数リソースを選択することを可能な限り回避し、レーダ検出装置間の干渉を低減し得る。

レーダ検出装置が最初に使用されるとき（またはレーダ検出装置の電源がオンにされて作動するとき）に時間周波数リソースの優先度が設定されない場合があり得るが、時間周波数リソースの優先度はレーダ検出装置による検出中に決定され得る。したがって、本出願の一実施形態は、第2の通信方法をさらに提供する。方法は、レーダ検出装置による検出中に時間周波数リソースの優先度を決定するために使用され得る。

図20は、方法のフローチャートである。以下の説明プロセスでは、方法が図16に示すネットワークアーキテクチャに適用される例が使用され、方法が図17Aまたは図17Bに示すシステムアーキテクチャに適用される例も使用される。図20に示す実施形態で提供される方法は、第1の装置によって実行されてもよい。第1の装置は、図17Aまたは図17Bに示すレーダ検出装置または処理装置であってもよい。加えて、第1の装置は、図16に示すネットワークアーキテクチャの車両に設置されてもよい。

S201．第1の装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する。検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

上述したように、「物体」は、レーダ検出装置を搭載する搬送車、例えば車両やRSUであってもよい。

レーダ信号を送信した後、第1の装置に対応するレーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得し得る。第1の装置がレーダ検出装置である場合、第1の装置に対応するレーダ検出装置は、第1の装置自体である。あるいは、第1の装置が処理装置である場合、第1の装置に対応するレーダ検出装置は、処理装置と通信することができるレーダ検出装置である。

少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、例えば、物体の位置情報を含み、または物体の進行方向を含み、または物体の位置情報および進行方向を含む。

S202．第1の装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得する。第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、第1の装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し得る。例えば、第1の装置に対応する通信装置は、別の通信装置から第1の情報を受信し、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含む。具体的には、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含むか、または第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含む。第1の情報の説明については、図18に示される実施形態の関連説明を参照されたい。第2の情報は、第1の情報の一部であってもよい。例えば、第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

検出結果は少なくとも1つの物体に固有であり、第2の情報も少なくとも1つの物体に固有であるため、検出結果と第2の情報との間で照合が行われるとき、照合は各物体に対して別々に行われてもよい。例えば、物体が対応する検出結果を有し、対応する第2の情報も有する場合、一致度を取得するために、物体に対応する検出結果と物体に対応する第2の情報との間でマッチングを行い得る。最終的な一致度は、少なくとも1つの物体の少なくとも1つの一致度を組み合わせることによって取得し得る。例えば、最終的な一致度は、少なくとも1つの物体の少なくとも1つの一致度の平均値であってもよく、または算術平均値もしくは幾何平均値であってもよく、または最終的な一致度は、少なくとも1つの一致度に対して別の演算を実行することによって得られた結果であってもよい。検出結果と第2の情報とのマッチングを行う動作は、レーダ検出装置が行ってもよいし、処理装置が行ってもよい。

S203．第1の装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。第1の情報は、第2の情報を含み、第1の情報は、少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をさらに含む。具体的には、第1の装置は、一致度または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定し得る。または、第1の装置は、一致度および第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定し得る。

例えば、第1の時間領域範囲は、複数の時間周波数リソースを含み得る。第1の時間領域範囲内の特定の時間周波数リソースをどのように決定するかは、本出願のこの実施形態では限定されない。本出願のこの実施形態における技術的解決策が協調レーダ検出装置に適用される場合、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つは時間領域でオーバーラップしてもよく、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つは周波数領域でオーバーラップしてもよく、または周波数領域で同一であってもよい。本明細書に記載の「オーバーラップ」は、交差するが同一ではないと理解し得る。あるいは、本出願のこの実施形態における技術的解決策が非協調レーダ検出装置に適用される場合、複数の時間周波数リソースは時分割されてもよく、また周波数分割されてもよい。これは、複数の時間周波数リソースが時分割されて周波数分割されることと等価である。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するために、少なくとも1つの物体の検出を行い得る。検出によって少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、レーダ検出装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを直接行うことができる。次いで、レーダ検出装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を決定し得る。この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適している。

あるいは、第1の装置がレーダ検出装置である場合、レーダ検出装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するために、少なくとも1つの物体の検出を行い得る。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、レーダ検出装置は、検出結果を処理装置に送信してもよく、その結果、処理装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、処理装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを行う。処理装置は、一致度をレーダ検出装置に送信し得る。例えば、処理装置は、第3の情報をレーダ検出装置に送信し、第3の情報は、一致度を示すために使用される。この場合、レーダ検出装置は、第3の情報を受信した後、検出結果と第2の情報との一致度を取得する。次いで、レーダ検出装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。あるいは、レーダ検出装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて複数の時間周波数リソースの優先度を調整する必要があるため、この方式は、比較的強い能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適している。

あるいは、第1の装置が処理装置である場合、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、レーダ検出装置は、検出結果を処理装置に送信してもよく、その結果、処理装置は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する。少なくとも1つの物体についての検出結果を取得した後、処理装置は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と第2の情報との間のマッチングを行う。次いで、処理装置は、一致度および／または第1の情報に基づいて、複数の時間周波数リソースの優先度を調整し得る。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

第1の装置によって、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する方式は、以下の通りであり得る：第1の装置は、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する。第2の規則は、第1のサブ規則または第2のサブ規則のうちの1つまたは任意の組み合わせを含み得る。例えば、第2の規則は第1のサブ規則のみを含むか、または第2の規則は第2のサブ規則のみを含むか、または第2の規則は第1のサブ規則および第2のサブ規則を含む。これらのサブ規則の説明については、図18に示す実施形態の関連説明を参照されたい。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、複数の時間周波数リソースの優先度を調整した後、レーダ検出装置は、調整された優先度の降順に、複数の時間周波数リソースから最も高い優先度を有する時間周波数リソースを選択し得る。例えば、選択された時間周波数リソースは、第4の時間周波数リソースと呼ばれる。この場合、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの優先度が同じであり、最も高い場合、レーダ検出装置は、少なくとも2つの時間周波数リソースのうちの1つを第4の時間周波数リソースとして選択し得る。例えば、レーダ検出装置は、時間周波数リソースをランダムに選択してもよい。第4の時間周波数リソースを選択した後、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信してもよい。例えば、レーダ検出装置によって第4の時間周波数リソースで送信されたレーダ信号は、第2のレーダ信号と呼ばれる。レーダ検出装置は第4の時間周波数リソースを選択する必要があるため、この方式は、比較的強力な能力を有するレーダ検出装置により適しており、例えば、図17Bに示すレーダ検出装置により適している。

加えて、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を処理装置にさらに送信してもよく、処理装置は、第4のリソースに関する情報を通信装置に送信する。または、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に直接送信してもよい。通信装置は、別の物体が第4の時間周波数リソースがレーダ検出装置によって占有されていると判定し得るように、第4の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得る。

あるいは、第1の装置が処理装置である場合、複数の時間周波数リソースの優先度を調整した後、処理装置は、調整された優先度の降順に、複数の時間周波数リソースから最も高い優先度を有する時間周波数リソースを選択し得る。例えば、選択された時間周波数リソースは、第4の時間周波数リソースと呼ばれる。この場合、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの優先度が同じであり、最も高い場合、処理装置は、少なくとも2つの時間周波数リソースのうちの1つを第4の時間周波数リソースとして選択し得る。例えば、処理装置は、時間周波数リソースをランダムに選択し得る。第4の時間周波数リソースを選択した後、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信し、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報によって示される第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信し得る。例えば、レーダ検出装置によって第4の時間周波数リソースで送信されたレーダ信号は、第2のレーダ信号と呼ばれる。この方式は、図17Aに示すレーダ検出装置または図17Bに示すレーダ検出装置に適用可能である。

加えて、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を通信装置にさらに送信してもよい。あるいは、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信してもよく、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースを使用して第2のレーダ信号を送信し、レーダ検出装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を処理装置に送信し、次いで、処理装置は、第4の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信する。通信装置は、別の物体が第4の時間周波数リソースがレーダ検出装置によって占有されていると判定し得るように、第4の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストし得る。

確かに、第4の時間周波数リソースに関する情報に加えて、通信装置は、他の情報をさらにブロードキャストしてもよい。例えば、通信装置は、通信装置を搭載する物体に関する情報および／または通信装置を搭載する物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストし得る。具体的には、通信装置は、通信装置を搭載した物体に関する情報または通信装置を搭載した物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストしてもよく、または通信装置を搭載した物体に関する情報および通信装置を搭載した物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストしてもよい。コンテンツのこの部分の説明については、図18に示される実施形態の関連する説明を参照されたい。

確かに、レーダ検出装置が第4の時間周波数リソースを使用して第2のレーダ信号を送信した後、レーダ検出装置が検出結果などを取得した場合、複数の時間周波数リソースの優先度をさらに調整し得る。調整方式は、この実施形態における優先度を決定する方式と同様であり得る。

本出願のこの実施形態では、レーダ検出装置による検出中、第1の装置は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定してもよく、その結果、レーダ信号を送信するために、比較的高い優先度を有する時間周波数リソースを選択し得る。優先度が比較的高い時間周波数リソースは、例えば、リソース衝突の可能性が比較的低い時間周波数リソースである。したがって、このようにして、リソース衝突の確率を低減して、レーダ間の干渉を低減または回避することができる。

前述の機能を実施するために、各装置、例えば第1の装置または通信装置は、各機能を実行するための対応するハードウェア構造および／またはソフトウェアモジュールを含むことが理解されよう。当業者は、本出願で開示された実施形態に記載されたユニットおよびアルゴリズムステップを参照して、本出願の実施形態がハードウェアの形態またはハードウェアとコンピュータソフトウェアとの組み合わせで実施され得ることを容易に認識すべきである。機能がハードウェアによって実行されるか、またはコンピュータソフトウェアによって駆動されるハードウェアによって実行されるかは、技術的解決策の特定の用途および設計上の制約に依存する。当業者は、特定の用途ごとに異なる方法を使用して記載された機能を実装し得るが、実施態様が本出願の実施形態の範囲を越えると考えられるべきではない。

本出願の実施形態では、第1の装置の機能モジュールは分割されてもよい。例えば、機能モジュールは、機能に基づいて分割されてもよいし、2つ以上の機能モジュールが1つの機能モジュールに統合されてもよい。統合モジュールは、ハードウェアの形態で実装されてもよく、ソフトウェア機能モジュールの形態で実装されてもよい。本出願のこの実施形態では、モジュール分割は例示的であり、論理的な機能分割にすぎないことに留意されたい。実際の実施態様では、別の分割方式が使用されてもよい。

例えば、第1の装置の機能モジュールが統合によって分割される場合、図21は本出願の前述の実施形態における第1の装置の可能な概略構造図である。第1の装置21は処理モジュール2101とトランシーバモジュール2102とを含み得る。処理モジュール2101は、図18に示された実施形態の第1の装置によって実行される、送信および受信動作を除くすべての動作、例えばS182およびS183を実行するように構成されてもよく、および／または本明細書に記載された技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。トランシーバモジュール2102は、図18に示される実施形態、例えばS181で第1の装置によって実行されるすべての送信および受信動作を実行するように構成されてもよく、かつ／または本明細書に記載される技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。

トランシーバモジュール2102は、第2の装置から第1の情報を受信するように構成される。

処理モジュール2101は、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。

処理モジュール2101は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。第1の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。第1の時間周波数リソースは、レーダ信号を送信するために使用される。

任意選択の実施態様では、第1の時間領域範囲は複数の時間領域範囲のうちの1つであり、複数の時間領域範囲は時間領域でオーバーラップしない。

任意選択の実施態様では、複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つが時間領域でオーバーラップするか、または複数の時間周波数リソースが周波数領域でオーバーラップしない。

任意選択の実施態様では、第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。あるいは、第1の情報は、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を含む。

任意選択の実施態様では、処理モジュール2101は、以下の方式、即ち、
第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することであって、第1の規則は、
第1の物体と第1の装置21との間の距離が第2の物体と第1の装置21との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と装置に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであることを含む、ことにより、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21はレーダ検出装置であり、トランシーバモジュール2102は、第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21は処理装置であり、トランシーバモジュール2102は、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第1の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

任意選択の実施態様では、第1の装置21はレーダ検出装置であり、トランシーバモジュール2102は、第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置または通信装置に送信するようにさらに構成される。あるいは、第1の装置21は処理装置であり、トランシーバモジュール2102は、第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信するようにさらに構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21はレーダ検出装置であり、処理モジュール2101は、複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置が干渉を受けていると決定するようにさらに構成される。あるいは、第1の装置21は処理装置であり、トランシーバモジュール2102は、処理モジュール2101が複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置から干渉指示情報を受信するようにさらに構成される。干渉指示情報は、レーダ検出装置が干渉を受けることを示すために使用される。

任意選択の実施態様では、処理モジュール2101は、第1の規則に従って、第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整するようにさらに構成される。第1の規則は、第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることをさらに含む。

任意選択の実施態様では、処理モジュール2101は、
少なくとも1つの物体についての検出結果を取得し、検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含み、
検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し、第2の情報は第1の情報の一部であり、第2の情報は少なくとも1つの物体に関する情報を含み、
一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整する、ようにさらに構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21はレーダ検出装置であり、処理モジュール2101は、以下の方式、即ち、少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することにより、少なくとも1つの物体に対する検出結果を取得するように構成される。あるいは、第1の装置21は処理装置であり、処理モジュール2101は、以下の方式、即ち、トランシーバモジュール2102を使用して、レーダ検出装置から検出結果を受信することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21はレーダ検出装置であり、処理モジュール2101は、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うこと、またはトランシーバモジュール2102を使用して、検出結果を処理装置に送信し、トランシーバモジュール2102を使用して、処理装置から第3の情報を受信することであって、第3の情報は、検出結果と第2の情報との間の一致度を示すために使用される、ことにより検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21は処理装置であり、処理モジュール2101は、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

任意選択の実施態様では、処理モジュール2101は、以下の方式、即ち、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定することにより、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を調整するように構成される。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置21が第1の装置21は干渉を受けていると判定した場合、第1の装置21によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置21との間の距離が第2の物体と第1の装置21との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置21に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置21に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

任意選択の実施態様では、第1の装置21はレーダ検出装置である。

処理モジュール2101は、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュール2102は、第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置21は処理装置である。

処理モジュール2101は、調整された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。調整された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュール2102は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

任意選択で、第1の装置21は、処理モジュール2101が読み取るプログラム命令および／またはデータを記憶するように構成された記憶モジュール2103をさらに備え得る。

任意選択の設計は、独立して実装されてもよく、または実装のために前述の任意選択の設計のいずれか1つと統合されてもよい。

図22は、本出願の一実施形態による第1の装置の別の可能な概略構造図である。第1の装置22は、プロセッサ2201と、送信機2202と、受信機2203とを備え得る。プロセッサ2201の機能は、図21に示される処理モジュール2101の特定の機能に対応し得、送信機2202および受信機2203の機能は、図21に示されるトランシーバモジュール2102の特定の機能に対応し得る。詳細についてはここでは再び記載されない。任意選択で、第1の装置22は、プロセッサ2201が読み取るプログラム命令および／またはデータを記憶するように構成されたメモリ2204をさらに備え得る。

例えば、第1の装置の機能モジュールが統合によって分割される場合、図23は本出願の前述の実施形態における第1の装置の可能な概略構造図である。第1の装置23は処理モジュール2301とトランシーバモジュール2302とを備え得る。処理モジュール2301は、図20に示された実施形態の第1の装置によって実行される、送信および受信動作を除くすべての動作、例えばS201、S202、およびS203を実行するように構成されてもよく、および／または本明細書に記載された技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。トランシーバモジュール2302は、図20に示される実施形態において第1の装置によって実行されるすべての送受信動作、例えば、第4の時間周波数リソースの優先度を通信装置に送信する動作を実行するように構成されてもよく、および／または本明細書に記載される技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。

処理モジュール2301は、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するよう構成される。検出結果は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

処理モジュール2301は、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するようにさらに構成される。第2の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報を含む。

処理モジュール2301は、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するようにさらに構成される。第1の情報は、第2の情報を含み、第1の情報は、少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をさらに含む。

少なくとも1つの物体に関する情報のうちの1つの物体に関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含む。少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択の実施態様では、第1の装置23はレーダ検出装置であり、処理モジュール2301は、以下の方式、即ち、少なくとも1つの物体に対して検出を行い、検出結果を取得することにより、少なくとも1つの物体に対する検出結果を取得するように構成される。あるいは、第1の装置23は処理装置であり、処理モジュール2301は、以下の方式、即ち、トランシーバモジュール2302を使用して、レーダ検出装置から検出結果を受信することにより、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得するように構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置23はレーダ検出装置であり、処理モジュール2301は、以下の方式、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うこと、または
トランシーバモジュール2302を使用して、検出結果を処理装置に送信し、トランシーバモジュール2302を使用して、処理装置から第3の情報を受信することであって、第3の情報は、検出結果と第2の情報との間の一致度を示すために使用される、ことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置23は処理装置であり、処理モジュール2301は、以下の方式、即ち、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するために、検出結果と取得された第2の情報との間のマッチングを行うことにより、検出結果と第2の情報との間の一致度を取得するように構成される。

任意選択の実施態様では、処理モジュール2301は、以下の方式、即ち、第2の規則に従って、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することにより、一致度および／または第1の情報に基づいて、第1の時間領域範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成される。第2の規則は、以下、即ち、
検出結果と第2の情報との間の一致度が第1の閾値未満である場合、および／または第1の装置23が第1の装置23は干渉を受けていると判定した場合、第1の装置23によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、または
第1の物体と第1の装置23との間の距離が第2の物体と第1の装置23との間の距離よりも大きい場合、および／または第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置23に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、第2の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と第1の装置23に対応する第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いこと、または
第2の時間周波数リソースは、第1の物体に搭載された第1のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、第3の時間周波数リソースは、第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む。

任意選択の実施態様では、第1の装置23はレーダ検出装置である。

処理モジュール2301は、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュール2302は、第4の時間周波数リソース上で第2のレーダ信号を送信するようにさらに構成される。

任意選択の実施態様では、第1の装置23は処理装置である。

処理モジュール2301は、決定された優先度に基づいて第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成される。決定された優先度によれば、第4の時間周波数リソースの優先度は、複数の時間周波数リソースのうちの第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度よりも低くない。

トランシーバモジュール2302は、第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成される。第4の時間周波数リソースに関する情報は、レーダ信号を送信するためにレーダ検出装置によって使用されることとなる。

任意選択で、第1の装置23は、処理モジュール2301が読み取るプログラム命令および／またはデータを記憶するように構成された記憶モジュール2303をさらに備え得る。

任意選択の設計は、独立して実装されてもよく、または実装のために前述の任意選択の設計のいずれか1つと統合されてもよい。

図24は、本出願の一実施形態による第1の装置の別の可能な概略構造図である。第1の装置24は、プロセッサ2401と、送信機2402と、受信機2403とを備え得る。プロセッサ2401の機能は、図23に示される処理モジュール2301の特定の機能に対応し得、送信機2402および受信機2403の機能は、図23に示されるトランシーバモジュール2302の特定の機能に対応し得る。詳細についてはここでは再び記載されない。任意選択で、第1の装置24は、プロセッサ2401が読み取るプログラム命令および／またはデータを記憶するように構成されたメモリ2404をさらに備え得る。

例えば、通信装置の機能モジュールが統合によって分割される場合、図25は、本出願の前述の実施形態における通信装置の可能な概略構造図である。通信装置25は、処理モジュール2501およびトランシーバモジュール2502を備え得る。処理モジュール2501は、例えば、放送されるべきコンテンツを決定する、図18に示された実施形態における通信装置によって実行される、送信および受信動作を除くすべての動作を実行するように構成されてもよく、および／または本明細書に記載された技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。トランシーバモジュール2502は、図18に示される実施形態において第1の装置によって行われるすべての送受信動作、例えば、別の通信装置から情報を受信する動作または処理装置もしくはレーダ検出装置から情報を受信する動作を行うように構成されてもよく、および／または本明細書に記載される技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。あるいは、処理モジュール2501は、例えば、放送されるべきコンテンツを決定する、図20に示された実施形態における通信装置によって実行される、送信および受信動作を除くすべての動作を実行するように構成されてもよく、および／または本明細書に記載された技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。トランシーバモジュール2502は、図20に示される実施形態において第1の装置によって行われるすべての送受信動作、例えば、別の通信装置から情報を受信する動作または処理装置もしくはレーダ検出装置から情報を受信する動作を行うように構成されてもよく、および／または本明細書に記載される技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。トランシーバモジュール2502は、通信装置と処理装置との間の通信のためのインターフェース、通信装置とレーダ検出装置との間の通信のためのインターフェース、および通信装置と別の通信装置との間の通信のためのインターフェースを含み得る。処理装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースと、レーダ検出装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースとは、同じインターフェースであってもよいし、異なるインターフェースであってもよい。加えて、別の通信装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースと、処理装置またはレーダ検出装置と通信するために通信装置によって使用されるインターフェースとは、異なるインターフェースであってもよい。例えば、通信装置は、有線方式でレーダ検出装置または処理装置と通信するが、無線方式で別の通信装置と通信する。

トランシーバモジュール2502は、第1の時間周波数リソースに関する情報を受信するように構成される。第1の時間周波数リソースに関する情報は、通信装置および処理装置に対応するレーダ検出装置によって使用される時間周波数リソースに関する情報である。

トランシーバモジュール2502は、第1の時間周波数リソースに関する情報をブロードキャストするようにさらに構成される。

任意選択の実施態様では、トランシーバモジュール2502は、通信装置を搭載する物体に関する情報および／または通信装置を搭載する物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報をブロードキャストするようにさらに構成される。物体に関する情報は、物体の位置情報または物体の進行方向の少なくとも1つを含む。物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体におけるレーダ検出装置の位置を含む。

任意選択の実施態様では、トランシーバモジュール2502は、
別の通信装置から、少なくとも1つの物体に関する情報および／または少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報を受信し、少なくとも1つの物体のうちの1つに関する情報は、物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、少なくとも1つの物体のうちの1つに搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、物体内のレーダ検出装置の位置またはレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含み、
受信した情報を処理装置に送信する、ようにさらに構成される。

図26は、本出願の一実施形態による通信装置の別の可能な概略構成図である。通信装置26は、プロセッサ2601、送信機2602、および受信機2603を備え得る。プロセッサ2601の機能は、図25に示される処理モジュール2501の特定の機能に対応し得、送信機2602および受信機2603の機能は、図25に示されるトランシーバモジュール2502の特定の機能に対応し得る。詳細についてはここでは再び記載されない。任意選択で、第1の装置26は、プロセッサ2601が読み取るプログラム命令および／またはデータを記憶するように構成されたメモリ2604をさらに備え得る。

第1の装置がレーダ検出装置である場合、図27は第1の装置の別の可能な概略構造図を提供する。図21～図24で提供された第1の装置は、実際の通信シナリオにおけるレーダ装置の一部または全部であってもよく、レーダ装置に統合されるか、またはレーダ装置の外部に位置する機能モジュールであってもよく、例えばチップシステムであってもよい。これは、具体的には、対応する機能の実装に依存する。第1の装置の構造および構成は特に限定されない。

この任意選択の方式では、第1の装置27は、送信アンテナ2701、受信アンテナ2702、およびプロセッサ2703を備える。さらに、任意選択で、第1の装置27は周波数混合器2704および／または発振器2705をさらに備える。さらに、任意選択で、第1の装置27は、ローパスフィルタ、方向性結合器などをさらに備え得る。送信アンテナ2701および受信アンテナ2702は、無線通信を実行する際に検出装置をサポートするように構成される。送信アンテナ2701は、レーダ信号の送信をサポートし、受信アンテナ2702は、最終的に検出機能を実施するために、レーダ信号の受信および／または反射信号の受信をサポートする。プロセッサ2703は、いくつかの可能な決定機能および／または処理機能を実行する。さらに、プロセッサ2703は、送信アンテナ2701および／または受信アンテナ2702の動作をさらに制御する。具体的には、プロセッサ2703は、送信される必要がある信号を送信するように送信アンテナ2701を制御し、受信アンテナ2702を使用して受信された信号は、対応する処理のためにプロセッサ2703に転送されてもよい。第1の装置27に含まれる構成要素は、図18に示される実施形態で提供される方法を実行するために協働するように構成されてもよく、または図20に示される実施形態で提供される方法を実行するために協働するように構成されてもよい。任意選択で、第1の装置27は、プログラム命令および／またはデータを記憶するように構成されたメモリをさらに備え得る。送信アンテナ2701および受信アンテナ2702は、別々に配置されてもよく、または対応する送信／受信機能を実行するためのトランシーバアンテナとして統合されてもよい。

図28は、本出願の一実施形態による、装置28の概略構造図である。図28に示される装置28は、第1の装置であってもよく、または第1の装置の機能を実施し得るチップもしくは回路であってもよい。例えば、チップまたは回路は、第1の装置内に配置されてもよい。図28に示す装置28は、プロセッサ2801（例えば、処理モジュール2101は、プロセッサ2801によって実装されてもよく、プロセッサ2201およびプロセッサ2801は、例えば、同じ構成要素であってもよい。または、処理モジュール2301は、プロセッサ2801によって実装されてもよく、プロセッサ2401およびプロセッサ2801は、例えば、同じ構成要素であってもよい）と、インターフェース回路2802（例えば、トランシーバモジュール2102は、インターフェース回路2802によって実装されてもよく、送信機2202および受信機2203は、例えば、インターフェース回路2802と同じ構成要素であってもよい。または、トランシーバモジュール2302は、インターフェース回路2802によって実装されてもよく、送信機2402および受信機2403は、例えば、インターフェース回路2802と同じ構成要素であってもよい）とを備え得る。プロセッサ2801は、装置24が、図18に示される実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実施することを可能にし得るか、または装置28が、図20に示される実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実施することを可能にし得る。任意選択で、装置28はメモリ2803をさらに備えてもよく、メモリ2803は命令を記憶するように構成されてもよい。プロセッサ2801は、メモリ2803に格納された命令を実行し、その結果、装置28は、図18に示される実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実施し、または装置28は、図20に示される実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実施する。

さらに、プロセッサ2801、インターフェース回路2802、およびメモリ2803は、内部接続経路を介して互いに通信して、制御信号および／またはデータ信号を転送し得る。メモリ2803は、コンピュータプログラムを記憶するように構成される。プロセッサ2801は、図18に示される実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実行するように、または図20に示される実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実行するように、インターフェース回路2802を制御して信号を受信または信号を送信するために、メモリ2803からコンピュータプログラムを呼び出して、コンピュータプログラムを実行してもよい。メモリ2803は、プロセッサ2801に統合されてもよく、プロセッサ2801とは別々に配置されてもよい。

任意選択で、装置28がデバイスである場合、インターフェース回路2802は、受信機および送信機を含み得る。受信機および送信機は、同じ構成要素であってもよく、異なる構成要素であってもよい。受信機および送信機が同じ構成要素であるとき、構成要素はトランシーバと呼ばれる場合がある。

任意選択で、装置28がチップまたは回路である場合、インターフェース回路2802は、入力インターフェースおよび出力インターフェースを含み得る。入力インターフェースと出力インターフェースとは、同じインターフェースであってもよいし、異なるインターフェースであってもよい。

任意選択で、装置28がチップまたは回路である場合、装置28はメモリ2803を備えなくてもよく、プロセッサ2801は、チップまたは回路の外部のメモリから命令（プログラムまたはコード）を読み取って、図18に示す実施形態で提供される方法で第1の装置によって実行されるステップを実施してもよい。あるいは、プロセッサ2801は、図20に示す実施形態で提供される方法において第1の装置によって実行されるステップを実施するために、チップまたは回路の外部のメモリから命令（プログラムまたはコード）を読み取ってもよい。

任意選択で、装置28がチップまたは回路である場合、装置28は、抵抗器、コンデンサ、または別の対応する機能構成要素を備えてもよく、プロセッサ2801またはインターフェース回路2802は、対応する機能構成要素によって実装されてもよい。

一実施態様では、インターフェース回路2802の機能は、トランシーバ回路または専用送受信チップによって実装されてもよい。プロセッサ2801は、専用処理チップ、処理回路、プロセッサ、または汎用チップで実装されてもよい。

別の実施態様では、本出願のこの実施形態で提供される第1の装置は、汎用コンピュータによって実装されてもよい。具体的には、プロセッサ2801およびインターフェース回路2802の機能を実装するためのプログラムコードがメモリ2803に記憶され、プロセッサ2801は、メモリ2803に記憶されたプログラムコードを実行することにより、プロセッサ2801およびインターフェース回路2802の機能を実施する。

装置28内のモジュールまたはユニットの前述の機能および動作は、単に説明のための例である。装置28内の機能ユニットは、図18に示される実施形態において第1の装置によって実行される動作または処理プロセスを実行するように構成されてもよく、または図20に示される実施形態において第1の装置によって実行される動作または処理プロセスを実行するように構成されてもよい。繰り返しを避けるために、ここではその詳細な説明は省略する。

さらに別の実施態様では、実施形態を実施するためにソフトウェアが使用される場合、実施形態は、コンピュータプログラム製品の形態で完全にまたは部分的に実施されてもよい。コンピュータプログラム製品は1つまたは複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム命令がコンピュータにロードされ実行されると、本出願の実施形態による手順または機能はすべてまたは部分的に実施される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、または別のプログラマブル装置であってもよい。コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、あるコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に送信されてもよい。例えば、コンピュータ命令は、有線（例えば、同軸ケーブル、光ファイバ、もしくはデジタル加入者回線（digital subscriber line、DSL））またはワイヤレス（例えば、赤外線、無線、もしくはマイクロ波）の方式で、あるウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタから、別のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタに送信されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の使用可能な媒体、または1つまたは複数の使用可能な媒体を組み込んだ、サーバもしくはデータセンタなどのデータ記憶デバイスであり得る。使用可能な媒体は、磁気媒体（例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、もしくは磁気テープ）、光学媒体（例えば、DVD）、または半導体媒体（例えば、ソリッドステートドライブ（solid state disk、SSD））などであり得る。

本出願の実施形態におけるプロセッサは、中央処理装置（central processing unit、CPU）、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、DSP）、特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ASIC）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、FPGA）もしくは別のプログラマブル論理デバイス、トランジスタ論理デバイス、ハードウェア構成要素、またはそれらの組み合わせであってもよいことに留意されたい。プロセッサは、本出願で開示された内容を参照して記載された様々な例示的な論理ブロック、モジュール、および回路を実装または実行し得る。プロセッサは、計算機能を実装するプロセッサの組み合わせ、例えば、1つもしくは複数のマイクロプロセッサの組み合わせ、またはDSPとマイクロプロセッサの組み合わせであってもよい。あるいは、第1の装置が処理装置である場合、処理装置は、CPU、汎用プロセッサ、DSP、ASIC、FPGAもしくは別のプログラマブルロジックデバイス、トランジスタロジックデバイス、ハードウェアコンポーネント、またはそれらの任意の組み合わせであってもよい。プロセッサは、本出願で開示された内容を参照して記載された様々な例示的な論理ブロック、モジュール、および回路を実装または実行し得る。プロセッサ装置は、計算機能を実装するプロセッサの組み合わせ、例えば、1つもしくは複数のマイクロプロセッサの組み合わせ、またはDSPとマイクロプロセッサの組み合わせであってもよい。

本出願の実施形態とともに記載された方法またはアルゴリズムのステップは、ハードウェアによって実装されてもよく、ソフトウェア命令を実行することによりプロセッサによって実装されてもよい。ソフトウェア命令は対応するソフトウェアモジュールを含み得る。ソフトウェアモジュールは、ランダムアクセスメモリ（random access memory、RAM）、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ（read-only memory、ROM）メモリ、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（erasable programmable read-only memory、EPROM）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、EEPROM）、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルハードディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（compact disc read-only memory、CD-ROM）、または当技術分野で周知の任意の他の形態の記憶媒体に記憶することができる。例えば、記憶媒体はプロセッサに結合されるので、プロセッサは、記憶媒体から情報を読み取り、記憶媒体に情報を書き込むことができる。当然ながら、記憶媒体はプロセッサの構成要素であってもよい。プロセッサおよび記憶媒体はASIC内に配置されてもよい。加えて、ASICは第1の装置に配置されてもよい。当然ながら、プロセッサおよび記憶媒体は、個別構成要素として第1の装置内に存在してもよい。

図21～図24または図28は、単に第1の装置の簡略化された設計を示しているにすぎないことが理解されよう。実際の用途では、第1の装置は、任意の数の送信機、受信機、プロセッサ、コントローラ、メモリ、および存在し得る他の要素を備え得る。

本出願の一実施形態は通信システムをさらに提供する。通信システムは、本出願の前述の実施形態で言及されたレーダ検出装置および通信装置を含むか、またはレーダ検出装置および処理装置を含むか、またはレーダ検出装置、通信装置、および処理装置を含む。通信システムはデバイスであってもよく、各装置はデバイス内に配置され、デバイスの機能モジュールとして機能する。あるいは、通信システムは複数のデバイスを含んでもよく、第1の装置、通信装置などは異なるデバイスに別々に配置される。

実施態様についての以上の説明から、当業者であれば、便利かつ簡潔な説明の目的で、上述の機能モジュールの分割が説明のための例として行われているにすぎないことを、明確に理解できるであろう。実際の用途では、要件に応じて、前述の機能を様々なモジュールに割り当てて実装できる。即ち、装置の内部構造を様々な機能モジュールに分割して、前述の機能のすべてまたは一部を実装できる。

本出願で提供されたいくつかの実施形態では、開示された装置および方法が他の方式で実装されてもよいことを理解されたい。例えば、説明する装置の実施形態は単に例示にすぎない。例えば、モジュールまたはユニットの分割は単なる論理的機能分割にすぎず、実際の実装に際しては他の分割も可能である。例えば、複数のユニットまたは構成要素は、別の装置に組み合わされても統合されてもよく、またはいくつかの特徴は、無視されても実行されなくてもよい。加えて、表示または説明された相互結合または直接結合または通信接続は、いくつかのインターフェースを使用して実装されてもよい。装置間またはユニット間の間接結合または通信接続は、電子的、機械的、または他の形態で実装されてもよい。

別々の部分として記載されたユニットは、物理的に別々であってもなくてもよく、ユニットとして表示された部分は、1つまたは複数の物理ユニットであってもよく、1つの場所に配置されてもよく、異なる場所に分散されてもよい。ユニットの一部またはすべては、実施形態の解決策の目的を達成するために、実際の要件に基づいて選択されてもよい。

加えて、本出願の実施形態における機能ユニットは1つの処理ユニットに統合されてもよく、またはユニットの各々は物理的に単独で存在してもよく、または2つ以上のユニットが1つのユニットに統合される。統合ユニットは、ハードウェアの形態で実装されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形態で実装されてもよい。

統合ユニットがソフトウェア機能ユニットの形態で実装され、独立した製品として販売または使用されるとき、統合ユニットは可読記憶媒体に記憶されてもよい。このような理解に基づいて、本出願の技術的解決策は、基本的に、または従来技術に寄与する部分が、または技術的解決策のすべてもしくは一部が、ソフトウェア製品の形態で実施され得る。ソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、本出願の実施形態で記載された方法のステップの全部または一部を実行するようにデバイス（シングルチップマイクロプロセッサもしくはチップなどであり得る）またはプロセッサ（processor）に命令するためのいくつかの命令を含む。前述の記憶媒体は、USBフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、ROM、RAM、磁気ディスク、または光ディスクなどの、プログラムコードを記憶することができる任意の媒体を含む。

以上の説明は本出願の実施形態の具体的な実施態様にすぎず、本出願の実施形態の保護範囲を限定するためのものではない。本出願に開示された技術的範囲内の変形または置換は、本出願の実施形態の保護範囲内に含まれるものとする。したがって、本出願の実施形態の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

21 第1の装置
22 第1の装置
23 第1の装置
24 第1の装置
25 通信装置
26 通信装置
27 第1の装置
28 装置
2101 処理モジュール
2102 トランシーバモジュール
2103 記憶モジュール
2201 プロセッサ
2202 送信機
2203 受信機
2204 メモリ
2301 処理モジュール
2302 トランシーバモジュール
2303 記憶モジュール
2401 プロセッサ
2402 送信機
2403 受信機
2404 メモリ
2501 処理モジュール
2502 トランシーバモジュール
2601 プロセッサ
2602 送信機
2603 受信機
2604 メモリ
2701 送信アンテナ
2702 受信アンテナ
2703 プロセッサ
2704 周波数混合器
2705 発振器
2801 プロセッサ
2802 インターフェース回路
2803 メモリ

Claims (35)

1. リソース決定方法であって、
   第1の装置が、第2の装置から第1の情報を受信するステップと、
   前記第1の装置が、前記第1の情報に基づいて、時間領域において決定された第1の範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するステップと、
   前記第1の装置が、前記優先度に基づき、前記複数の時間周波数リソースから第1の時間周波数リソースを決定するステップと、を含み、
   前記第1の時間周波数リソースの優先度が、前記複数の時間周波数リソースのうちの、前記第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度以上であり、前記第1の時間周波数リソースが、レーダ信号を送信するために使用され、
   前記優先度は、リソース衝突の可能性に基づいて決定され、
   前記第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報および／もしくは、前記少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報、または前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を含み、
   前記少なくとも1つの物体のうちの1つの物体に関する情報は、前記1つの物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、
   前記少なくとも1つの物体のうちの前記1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、前記1つの物体内の前記レーダ検出装置の位置または前記レーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む、
   方法。
2. 前記時間領域において決定された第1の範囲が時間領域の複数の範囲のうちの1つの範囲であり、前記時間領域の複数の範囲が時間領域において時分割されている、請求項1に記載の方法。
3. 前記複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの時間周波数リソースが時間領域でオーバーラップするか、または前記複数の時間周波数リソースが周波数領域において周波数分割されている、請求項1に記載の方法。
4. 前記第1の装置が、前記第1の情報に基づいて、時間領域において決定された第1の範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定する前記ステップが、
   前記第1の装置が、第1の規則に従って、かつ前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定するステップを含み、
   前記第1の規則は、
   第2の物体と前記第1の装置との間の距離が第3の物体と前記第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または前記第1の装置に対応する第1のレーダ検出装置の検出範囲と、前記第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、かつ前記第3の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と前記第1の装置に対応する前記第1のレーダ検出装置の前記検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
   前記第2の時間周波数リソースは、前記第2の物体に搭載された前記第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、前記第3の時間周波数リソースは、前記第3の物体に搭載された前記第3のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであることを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記第1の装置はレーダ検出装置であり、前記方法は、前記レーダ検出装置が、前記第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信するステップをさらに含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記第1の装置は処理装置であり、前記方法は、前記処理装置が、前記第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するステップを含み、
   前記第1の時間周波数リソースは、レーダ信号を送信するために前記レーダ検出装置によって使用されることとなる、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記第1の装置はレーダ検出装置であり、前記方法は、前記レーダ検出装置が、前記第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置または通信装置に送信するステップをさらに含むか、または、
   前記第1の装置は処理装置であり、前記方法は、前記処理装置が、前記第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信するステップをさらに含む、
   請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記第1の装置はレーダ検出装置であり、前記複数の時間周波数リソースから第1の時間周波数リソースを決定する前記ステップの後に、前記方法は、前記レーダ検出装置が、前記レーダ検出装置が干渉を受けていると判定するステップをさらに含むか、または、
   前記第1の装置は処理装置であり、前記複数の時間周波数リソースから第1の時間周波数リソースを決定する前記ステップの後に、前記方法は、前記処理装置が、レーダ検出装置から干渉指示情報を受信するステップを更に含み、
   前記干渉指示情報は、前記レーダ検出装置が干渉を受けていることを示すために使用される、
   請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記第1の装置が、第1の規則に従って、かつ前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を調整するステップを含み、
   前記第1の規則が、前記第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることをさらに含む、請求項8に記載の方法。
10. 前記第1の情報に含まれる、前記少なくとも1つの物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つの情報が、第2の情報であり、
    前記方法は、前記第1の装置が、少なくとも1つの物体に関する情報を含む検出結果を取得するステップと、
    前記第1の装置が、前記検出結果と、前記第2の情報との間の一致度を取得するステップと、
    前記第1の装置が、前記一致度および／または前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を調整するステップと、をさらに含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記第1の装置はレーダ検出装置であり、前記第1の装置が、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する前記ステップは、前記レーダ検出装置が、前記少なくとも1つの物体の検出を行い、前記検出結果を取得するステップを含むか、または、
    前記第1の装置は処理装置であり、前記第1の装置が、少なくとも1つの物体についての検出結果を取得する前記ステップは、前記処理装置が、レーダ検出装置から前記検出結果を受信するステップを含む、
    請求項10に記載の方法。
12. 前記第1の装置はレーダ検出装置であり、前記第1の装置が、前記検出結果と第2の情報との一致度を取得する前記ステップは、
    前記レーダ検出装置が、前記検出結果と取得された前記第2の情報とのマッチングを行って、前記検出結果と前記第2の情報との前記一致度を取得するステップ、または
    前記レーダ検出装置が、前記検出結果を前記処理装置に送信し、前記レーダ検出装置が、前記処理装置から、前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度を示すために使用される第3の情報を受信するステップ
    を含む、請求項11に記載の方法。
13. 前記第1の装置は処理装置であり、前記第1の装置が、前記検出結果と第2の情報との間の一致度を取得する前記ステップは、前記処理装置が、前記検出結果と取得された前記第2の情報との間のマッチングを行って、前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度を取得するステップを含む、請求項11に記載の方法。
14. 前記第1の装置が、前記一致度および／または前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を調整する前記ステップが、
    前記第1の装置が、第2の規則に従って、かつ前記一致度および／または前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を決定するステップを含み、
    前記第2の規則は、以下のこと、即ち、
    前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度が第1の閾値未満である場合、および／もしくは前記第1の装置が、前記第1の装置が干渉を受けていると判定した場合、前記第1の装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、
    第2の物体と前記第1の装置との間の距離が第3の物体と前記第1の装置との間の距離よりも大きい場合、および／または前記第1の装置に対応する第1のレーダ検出装置の検出範囲と前記第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、かつ前記第3の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と前記第1の装置に対応する前記第1のレーダ検出装置の前記検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いこと、または、
    前記第2の時間周波数リソースは、前記第2の物体に搭載された前記第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、かつ前記第3の時間周波数リソースは、前記第3の物体に搭載された前記第3のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、
    のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む、請求項10から13のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記第1の装置はレーダ検出装置であり、前記方法は、
    前記レーダ検出装置が、調整された優先度に基づいて、第4の時間周波数リソースを決定するステップと、
    前記レーダ検出装置が、前記第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信するステップと、をさらに含み、
    前記調整された優先度によれば、前記第4の時間周波数リソースの優先度は、前記複数の時間周波数リソースのうちの、前記第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度以上である、請求項14に記載の方法。
16. 前記第1の装置は処理装置であり、前記方法は、
    前記処理装置が、調整された優先度に基づいて、第4の時間周波数リソースを決定するステップと、
    前記処理装置が、前記第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するステップと、をさらに含み、
    前記調整された優先度によれば、前記第4の時間周波数リソースの優先度は、前記複数の時間周波数リソースのうちの、前記第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度以上であり、
    前記第4の時間周波数リソースに関する前記情報は、レーダ信号を送信するために前記レーダ検出装置によって使用されることとなる、請求項14に記載の方法。
17. 第2の装置から第1の情報を受信するように構成されたトランシーバモジュールと、
    前記第1の情報に基づいて、時間領域において決定された第1の範囲に含まれる複数の時間周波数リソースの優先度を決定するように構成された処理モジュールと、
    を備え、
    前記処理モジュールが、前記複数の時間周波数リソースのうちの第1の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成され、前記第1の時間周波数リソースの優先度が、前記複数の時間周波数リソースのうちの、前記第1の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度以上であり、前記第1の時間周波数リソースがレーダ信号を送信するために使用され、
    前記優先度は、リソース衝突の可能性に基づいて決定され、
    前記第1の情報は、少なくとも1つの物体に関する情報、前記少なくとも1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報、および前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度のうち少なくとも1つを含み、
    前記少なくとも1つの物体のうちの1つの物体に関する情報は、前記1つの物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つを含み、
    前記少なくとも1つの物体のうちの前記1つの物体に搭載されたレーダ検出装置に関する情報は、前記1つの物体内の前記レーダ検出装置の位置または前記レーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む、
    装置。
18. 前記時間領域において決定された第1の範囲が時間領域の複数の範囲のうちの1つの範囲であり、前記時間領域の複数の範囲が時間領域において時分割されている、請求項17に記載の装置。
19. 前記複数の時間周波数リソースのうちの少なくとも2つの時間周波数リソースが時間領域でオーバーラップするか、または前記複数の時間周波数リソースが周波数領域において周波数分割されている、請求項17に記載の装置。
20. 前記処理モジュールが、以下の方式、即ち、
    第1の規則に従って、かつ前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる時間周波数リソースの優先度を決定することであって、前記第1の規則は、
    第2の物体と前記装置との間の距離が第3の物体と前記装置との間の距離よりも大きい場合、および／または前記装置に対応する第1のレーダ検出装置の検出範囲と前記第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、かつ前記第3の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と前記装置に対応する前記第1のレーダ検出装置の前記検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度が第3の時間周波数リソースの優先度よりも高く、
    前記第2の時間周波数リソースは、前記第2の物体に搭載された前記第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、前記第3の時間周波数リソースは、前記第3の物体に搭載された前記第3のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであることを含む、ことにより、
    前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を決定するように構成される、請求項17から19のいずれか一項に記載の装置。
21. 前記装置はレーダ検出装置であり、前記トランシーバモジュールは、前記第1の時間周波数リソース上で第1のレーダ信号を送信するようにさらに構成される、請求項17から20のいずれか一項に記載の装置。
22. 前記装置は処理装置であり、前記トランシーバモジュールは、第1の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成され、前記第1の時間周波数リソースに関する前記情報は、レーダ信号を送信するために前記レーダ検出装置によって使用されることとなる、請求項17から20のいずれか一項に記載の装置。
23. 前記装置はレーダ検出装置であり、前記トランシーバモジュールは、前記第1の時間周波数リソースに関する情報を処理装置または通信装置に送信するようにさらに構成されるか、または
    前記装置は処理装置であり、前記トランシーバモジュールは、前記第1の時間周波数リソースに関する情報を通信装置に送信するようにさらに構成される、
    請求項17から20のいずれか一項に記載の装置。
24. 前記装置はレーダ検出装置であり、前記処理モジュールは、前記複数の時間周波数リソースのうちの前記第1の時間周波数リソースを決定した後、前記レーダ検出装置が干渉を受けていると判定するようにさらに構成されるか、または
    前記装置は処理装置であり、前記トランシーバモジュールは、前記処理モジュールが前記複数の時間周波数リソースから前記第1の時間周波数リソースを決定した後、レーダ検出装置から干渉指示情報を受信するようにさらに構成され、前記干渉指示情報は、前記レーダ検出装置が干渉を受けていることを示すために使用される、
    請求項17から23のいずれか一項に記載の装置。
25. 前記処理モジュールは、第1の規則に従って、かつ前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を調整するようにさらに構成され、前記第1の規則が、前記装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げることをさらに含む、請求項24に記載の装置。
26. 前記第1の情報に含まれる、前記少なくとも1つの物体の位置情報または進行方向のうちの少なくとも1つの情報が、第2の情報であり、
    前記処理モジュールは、
    少なくとも1つの物体に関する情報を含む検出結果を取得し、
    前記検出結果と第2の情報との間の一致度を取得し、
    前記一致度および／または前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を調整する
    ようにさらに構成される、請求項17から25のいずれか一項に記載の装置。
27. 前記装置はレーダ検出装置であり、前記処理モジュールは、以下の方式、即ち、前記少なくとも1つの物体の検出を行い、前記検出結果を取得することにより、前記少なくとも1つの物体についての前記検出結果を取得するように構成されるか、または
    前記装置は処理装置であり、前記処理モジュールは、以下の方式、即ち、前記トランシーバモジュールを使用して、レーダ検出装置から前記検出結果を受信することにより、前記少なくとも1つの物体についての前記検出結果を取得するように構成される、
    請求項26に記載の装置。
28. 前記装置はレーダ検出装置であり、前記処理モジュールは、以下の方式、即ち、
    前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度を取得するために、前記検出結果と取得された前記第2の情報との間のマッチングを行うことにより、または
    前記トランシーバモジュールを使用して、前記検出結果を前記処理装置に送信し、前記トランシーバモジュールを使用して、前記処理装置から第3の情報を受信することであって、前記第3の情報は、前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度を示すために使用される、ことにより、
    前記検出結果と前記第2の情報との前記一致度を取得するように構成される、請求項27に記載の装置。
29. 前記装置は処理装置であり、前記処理モジュールは、以下の方式、即ち、前記検出結果と前記第2の情報との前記一致度を取得するために、前記検出結果と取得された前記第2の情報との間のマッチングを行うことにより、前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度を取得するように構成される、請求項27に記載の装置。
30. 前記処理モジュールが、前記一致度および／または前記第1の情報に基づいて、以下の方式、即ち、
    第2の規則に従って、かつ前記一致度および／または前記第1の情報に基づいて、前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を決定することであって、前記第2の規則は、以下のこと、即ち、
    前記検出結果と前記第2の情報との間の前記一致度が第1の閾値未満である場合、および／もしくは前記装置が、前記装置が干渉を受けていると判定した場合、前記装置によって現在使用されている時間周波数リソースの優先度を下げること、
    第2の物体と前記装置との間の距離が第3の物体と前記装置との間の距離よりも大きい場合、および／または前記装置に対応する第1のレーダ検出装置の検出範囲と前記第2の物体に搭載された第2のレーダ検出装置の検出範囲とが空間的に交差せず、かつ前記第3の物体に搭載された第3のレーダ検出装置の検出範囲と前記装置に対応する前記第1のレーダ検出装置の前記検出範囲とが空間的に交差する場合、第2の時間周波数リソースの優先度は第3の時間周波数リソースの優先度よりも高いこと、または、
    前記第2の時間周波数リソースは、前記第2の物体に搭載された前記第2のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであり、かつ前記第3の時間周波数リソースは、前記第3の物体に搭載された前記第3のレーダ検出装置によって占有される時間周波数リソースであること、
    のうちの1つまたは任意の組み合わせを含む、ことにより、
    前記時間領域において決定された第1の範囲に含まれる前記複数の時間周波数リソースの前記優先度を調整するように構成される、請求項26から29のいずれか一項に記載の装置。
31. 前記装置はレーダ検出装置であり、
    前記処理モジュールは、調整された優先度に基づいて、第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成され、前記調整された優先度によれば、前記第4の時間周波数リソースの優先度は、前記複数の時間周波数リソースのうちの、前記第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度以上であり、
    前記トランシーバモジュールは、前記第4の時間周波数リソース上でレーダ信号を送信するようにさらに構成される、請求項30に記載の装置。
32. 前記装置は処理装置であり、
    前記処理モジュールは、調整された優先度に基づいて、第4の時間周波数リソースを決定するようにさらに構成され、前記調整された優先度によれば、前記第4の時間周波数リソースの優先度は、前記複数の時間周波数リソースのうちの、前記第4の時間周波数リソース以外の時間周波数リソースの優先度以上であり、
    前記トランシーバモジュールは、前記第4の時間周波数リソースに関する情報をレーダ検出装置に送信するようにさらに構成され、前記第4の時間周波数リソースに関する前記情報は、レーダ信号を送信するために前記レーダ検出装置によって使用されることとなる、請求項30に記載の装置。
33. コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータプログラムを格納し、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると、前記コンピュータは、請求項1から16のいずれか一項に記載の方法を実行可能となる、コンピュータ可読記憶媒体。
34. チップシステムであって、
    命令を記憶するように構成されたメモリと、
    前記メモリから前記命令を呼び出して、前記命令を実行し、その結果、前記チップシステムが取り付けられた通信デバイスが請求項1から16のいずれか一項に記載の方法を実行する、ように構成されたプロセッサと、
    を備える、チップシステム。
35. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると、前記コンピュータは、請求項1から16のいずれか一項に記載の方法を実行可能となる、コンピュータプログラム。

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