WO2021008139A1

WO2021008139A1 - 一种检测方法、信号发送方法及装置

Info

Publication number: WO2021008139A1
Application number: PCT/CN2020/077304
Authority: WO
Inventors: 高磊
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2019-07-15
Filing date: 2020-02-28
Publication date: 2021-01-21
Also published as: EP3992668A4; US20220137179A1; EP3992668A1; CN112305543A

Abstract

属于传感器技术领域，尤其涉及多入多出MIMO雷达领域。提供包括至少两个发射天线和至少一个接收天线的雷达，通过至少一个接收天线接收至少一个信号（S1801），根据至少一个信号进行目标检测；其中，至少一个信号对应至少两个检测信息集合，至少两个检测信息集合对应至少两个发射天线，至少两个检测信息集合用于目标检测（S1802）。可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能驾驶、智能网联车、智能汽车、电动车/电动汽车等相关领域，例如用于辅助驾驶和自动驾驶中的目标探测和跟踪，能够降低雷达之间的干扰。进一步可应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE-V、车辆-车辆V2V等。

Description

一种检测方法、信号发送方法及装置

相关申请的交叉引用

本申请要求在2019年07月15日提交中国专利局、申请号为201910637405.9、申请名称为“一种检测方法、信号发送方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种检测方法、信号发送方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，智能汽车逐步进入了日常生活。其中，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。

在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载雷达等雷达系传感器。毫米波雷达为车载雷达的一种，由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，例如基于车载毫米波雷达实现的自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)、变道辅助(lance change assist，LCA)、或盲点监测(blind spot monitoring，BSD)等。

请参见图1，为雷达对目标物体进行检测的原理示意图。雷达通过天线向外发射检测信号(电磁波)以及接收目标物体反射的信号，对目标物体反射的信号进行放大以及下变频等处理，得到车辆与目标物体之间的相对距离、相对速度等信息，从而实现确定目标物体所在的位置。

随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何减小车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本申请提供一种检测方法、信号发送方法及装置，用于尽量减小或避免雷达之间的干扰。

第一方面，提供一种检测方法，该方法可以应用于第一雷达，所述第一雷达包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，该方法包括：通过所述至少一个接收天线接收至少一个信号，再根据所述至少一个信号进行目标检测，其中，所述至少一个信号对应至少两个检测信息集合，所述至少两个检测信息集合对应所述至少两个发射天线，所述至少两个检测信息集合用于所述目标检测。

在本申请实施例中，该方法可由探测装置执行，探测装置例如为雷达探测装置。在该方案中，至少一个接收天线接收的至少一个信号对应用于目标检测的至少两个检测信息集合，而这至少两个检测信息集合对应至少两个发射天线，可以认为，本申请根据接收的至少一个接收信号获得与至少两个发射天线对应的至少两个检测信息集合。如果其他雷达探测装置与该雷达探测装置发射信号的发射参数不同，那么在至少两个检测集合中，由其他雷达探测装置发射的雷达信号所产生的检测信息也是不同的，所以，即使其他雷达探测装置对雷达探测装置造成干扰，即其他雷达探测装置发射的雷达信号可能被该雷达探测装置收到，该雷达探测装置将这个雷达信号当作是回波信号，即该雷达探测装置发射的信号被目标反射后得到的信号，本申请还是可以将由于其他雷达探测装置的干扰产生的检测信息从至少两个检测集合中排除，即排除其他雷达探测装置对该雷达探测装置的干扰。通过这种方式，可以排除雷达探测装置之间的互干扰。

在一种可能的设计中，根据所述至少一个信号进行目标检测，包括：

若所述至少两个检测信息集合存在至少一个空集，确定未检测到有效目标。

情况一，雷达探测装置周围最大探测距离范围内可能不存在有效目标，例如，雷达探测装置处于空旷的区域。所以，针对这种情况，只要确定至少两个检测信息集合中存在至少一个空集，那么可以确定雷达探测装置没有有效目标。如果雷达探测装置根据每个发射天线对应的信号依次确定检测信息集合，只要确定存在一个空集，则后续不再继续处理，可以节约雷达探测装置的能耗。

根据所述至少两个检测信息集合确定目标信息集合；

若所述目标信息集合为空集，确定未检测到有效目标；和/或，

若所述目标信息集合为非空集合，则确定所述目标信息集合指示至少一个有效目标，其中，所述至少一个有效目标的检测信息包含于所述至少两个检测信息集合中的每个检测信息集合中。

情况二，雷达探测装置周围可能存在有效目标，也可能存在对雷达探测装置造成干扰的其他雷达探测装置，或者，也可能存在有效目标以及其他雷达探测装置。针对这种情况，可以根据至少两个检测信息集合确定的目标信息集合是否为空集，进而确定出是否存在有效目标。如果目标信息集合为空集，那么不存在有效目标，如果目标信息集合为非空集，那么存在有效目标。通过这种方式，可以排除雷达探测装置之间的干扰。

在一种可能的设计中，所述至少一个有效目标包括第一有效目标，所述方法还包括：

确定所述第一有效目标的第一特征参数；

其中，在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第一特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值。

本申请可以从至少两个检测信息集合中筛选表征目标的检测信息，从而进行目标检测。考虑到表征目标的同一特征的检测信息存在误差的情况，针对同一目标的同一特征参数的检测信息，本申请从至少两个检测信息集合中可以选取取值相同或相近的检测信息，以尽量避免丢失目标。

在一种可能的设计中，确定所述第一有效目标的第一特征参数，包括：

根据所述至少一个信号以及所述至少两个检测信息集合确定所述第一特征参数。

例如，如果第一特征参数包括目标相对雷达探测装置的角度，那么本申请实例可以基于至少一个信号和至少两个检测信息集合确定目标相对雷达探测装置的角度，以后续较为准确地确定有效目标的位置。

在另一种可能的设计中，所述第一检测目标的检测参数还包括第二特征参数，所述方法还包括：

确定所述第一检测目标的第二特征参数，其中，在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第二特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第二特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第二预设阈值。

通常，一个检测目标的检测参数有多个，在该方案中，本申请综合根据多个检测参数从至少两个检测信息集合确定表征目标的检测信息，可以尽量排除非有效目标的检测信息。

在一种可能的设计中，所述至少一个接收天线包括至少两个接收天线，所述至少一个信号包括多个信号，所述方法还包括：

将所述多个信号转换到距离-多普勒-角度域，以确定检测信息。

在该方案中，给出了例如适用于包括至少两个接收天线的雷达探测装置确定检测信息的方式。即如果雷达探测装置包括至少两个接收天线，检测信息还可以包括目标相对于雷达探测装置的角度信息。

第二方面，提供了一种信号发送方法，该方法包括：

确定第一雷达的第一发射参数；

根据所述第一发射参数发射信号；

其中，所述第一雷达包括多个发射天线，所述第一发射参数用于指示所述多个发射天线发射信号的时间间隔和/或发送起始时刻，或者，所述第一发射参数用于指示所述多个发射天线发送信号的频率间隔和/或频域起始位置。

在本申请实施例中，该方法可由探测装置执行，探测装置例如为第一雷达探测装置，该第一雷达探测装置可以是第一雷达，也可以是与第一雷达通信连接的通信装置。在该方案中，第一雷达探测装置在发送信号时，可以先确定第一发射参数，其中，第一发射参数可以用于指示多个发射天线发射信号的时间间隔和/或发送起始时刻，或者，频率间隔和/或频域起始位置，这样可以避免第一雷达探测装置与其他雷达探测装置的第一发射参数相同或相近，即使得第一雷达探测装置与其他雷达探测装置的第一发射参数存在差异，从而抑制其他雷达探测装置对第一雷达探测装置造成干扰。通过这种方式，可以降低或避免雷达探测装置之间的干扰。

在一种可能的设计中，确定第一雷达的第一发射参数，包括：

将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值。

在一些实施例中，如果第一雷达探测装置确定第一发射参数的取值与其他雷达探测装置的第一发射参数的取值相同或相近，那么第一雷达探测装置可以更新第一发射参数的取值，使得更新后的取值与其他雷达探测装置的第一发射参数的取值不相同，从而抑制其他雷达探测装置对第一雷达探测装置造成干扰。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

获取来自第一通信装置的第一信息；

所述第一信息用于指示所述第一发射参数，和/或，所述第一信息用于指示至少一个第二雷达的第二发射参数，所述第一发射参数是根据所述第二发射参数确定的。

在另一种可能的设计中，所述方法还包括：

向所述第一通信装置发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述第一发射参数。

上述两种方案描述了第一雷达探测装置更新第一发射参数的取值的两种实现方式，方式一，第一雷达探测装置可以根据第一通信装置的指示确定是否更新第一发射参数的取值。例如，第一通信装置可以向第一雷达探测装置发送第一信息，该第一信息例如指示第二值，那么第一雷达探测装置将第一发射参数的取值从第一值更新为第二值。这种方式下，不需要第一雷达探测装置决策第二值。又例如，第一信息可以用于指示第二雷达的发射参数，第一雷达探测装置根据第一信息确定第二值，再将第一值更新为第二值。这种方式中，第一雷达探测装置根据实际情况更新第一发射参数的取值，使得第一雷达与多个第二雷达之间均实现无干扰。

方式二，第一雷达探测装置可以上报第一发射参数，以使得第一通信装置根据第一发射参数指示其他雷达，例如第二雷达更新自身的发射参数，从而实现多个雷达探测装置之间无干扰。

在一种可能的设计中，所述第一信息还用于指示如下的至少一种信息：

所述至少一个第二雷达的位置信息；

所述至少一个第二雷达的朝向信息；

所述至少一个第二雷达的照射角度。

在一些实施例中，第一信息可以是至少一个第二雷达的位置信息、朝向信息和照射角度中的任意组合，这样第一雷达探测装置可以根据第一信息确定是否需要更新第一发射参数的取值，从而在不需要更新时，不进行更新，且在需要更新时，根据第一信息可以更为准确地确定第二值。

在一种可能的设计中，将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值，包括：

按照预设调整粒度将所述第一发射参数从所述第一值更新为所述第二值，其中，所述预设调整粒度包括：一个脉冲重复周期PRT，一个探测帧，连续的多个探测帧，或者，天线的轮换周期。

在本申请实施例中，第一雷达探测装置根据第一信息更新第一发射参数的取值可以有多种方式，例如，第一雷达探测装置可以按照预设的多种调整粒度，更新方式较为灵活。

第三方面，提供了一种信号发送方法，该方法可以应用于第一雷达，所述第一雷达包括至少三个发射天线，所述至少三个发射天线包括第一发射天线、第二发射天线以及第三发射天线，所述方法包括：

确定所述第一雷达的第一发射参数；

通过所述至少三个发射天线，根据所述第一发射参数发送信号；

其中，所述至少三个发射天线采用时分多路复用TDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的起始时刻，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的起始时刻在时域上相邻，所述第二发射天线的信号发射的起始时刻与所述第三发射天线在时域上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔；或者，

所述至少三个发射天线采用FDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的中心频率，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的中心频率在频率上相邻，所述第二发射天线的信号发射的中心频率与所述第三发射天线在频率上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔。

本申请可以降低不同的雷达探测装置发送的雷达信号具有相同的时间间隔或频率间隔的概率，这样即使不同的雷达探测装置发送的雷达信号落到彼此的有效接收区域内，被彼此当做接收信号处理，也能够区别出哪些接收信号不应该当作接收信号处理。例如，本申请可以确定在时域上相邻的两个发射天线发射信号的时间间隔是可变的，即不是固定的；或者，本申请可以确定在频率上相邻的两个发射天线发射信号的频率间隔是可变的，即不是固定的。通过这种方式，可以降低或避免雷达探测装置之间的互干扰。

第四方面，提供一种雷达探测装置，所述雷达探测装置包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，所述雷达探测装置还包括：

收发单元，用于通过所述至少一个接收天线接收至少一个信号；

处理单元，用于根据所述至少一个信号进行目标检测；

其中，所述至少一个信号对应至少两个检测信息集合，所述至少两个检测信息集合对应所述至少两个发射天线，所述至少两个检测信息集合用于所述目标检测。

在一种可能的设计中，所述处理单元具体用于：

根据所述至少两个检测信息集合确定目标信息集合；

在一种可能的设计中，所述至少一个有效目标包括第一有效目标，所述处理单元还用于：

确定所述第一有效目标的第一特征参数；

在一种可能的设计中，所述处理单元具体用于：

在一种可能的设计中，所述第一检测目标的检测参数还包括第二特征参数，所述处理单元还用于：

在一种可能的设计中，所述至少一个接收天线包括至少两个接收天线，所述至少一个信号包括多个信号，所述处理单元还用于：

关于第四方面或第四方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第五方面，提供了一种雷达探测装置，该雷达探测装置包括：

处理单元，用于确定第一雷达的第一发射参数；

收发单元，用于根据所述第一发射参数发射信号；

在一种可能的设计中，所述处理单元具体用于：

将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值。

在一种可能的设计中，所述处理单元还用于：

获取来自第一通信装置的第一信息；

在一种可能的设计中，所述收发单元还用于：

所述至少一个第二雷达的位置信息；

所述至少一个第二雷达的朝向信息；

所述至少一个第二雷达的照射角度。

在一种可能的设计中，所述处理单元具体用于：

关于第五方面或第五方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第二方面或第二方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第六方面，提供了一种雷达探测装置，所述雷达探测装置包括至少三个发射天线，所述至少三个发射天线包括第一发射天线、第二发射天线以及第三发射天线，所述雷达探测装置包括：

处理单元，用于确定所述第一雷达的第一发射参数；

收发单元，用于通过所述至少三个发射天线，根据所述第一发射参数发送信号；

其中，所述至少三个发射天线采用TDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的起始时刻，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的起始时刻在时域上相邻，所述第二发射天线的信号发射的起始时刻与所述第三发射天线在时域上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔；或者，

关于第六方面或第六方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第三方面或第三方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第七方面，提供另一种雷达探测装置，该雷达探测装置例如为前述的雷达探测装置，该雷达探测装置包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，该探测装置还包括处理器、发射器和接收器，处理器、发射器和接收器相互耦合，用于实现上述第一方面或第一方面的各种可能的设计所描述的方法。示例性的，所述雷达探测装置为设置在探测设备中的芯片。示例性的，所述雷达探测设备为雷达。其中，发射器和接收器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述雷达探测装置为设置在探测设备中的芯片，那么发射器和接收器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与探测设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，

所述接收器，用于通过所述至少一个接收天线接收至少一个信号；

所述处理器，用于根据所述至少一个信号进行目标检测；

在一种可能的设计中，所述处理器具体用于：

根据所述至少两个检测信息集合确定目标信息集合；

在一种可能的设计中，所述至少一个有效目标包括第一有效目标，所述处理器还用于：

确定所述第一有效目标的第一特征参数；

在一种可能的设计中，所述处理器具体用于：

在一种可能的设计中，所述第一检测目标的检测参数还包括第二特征参数，所述处理器还用于：

在一种可能的设计中，所述至少一个接收天线包括至少两个接收天线，所述至少一个信号包括多个信号，所述处理器还用于：

关于第七方面或第七方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第八方面，提供了一种雷达探测装置，该雷达探测装置例如为如前所述的雷达探测装置。该雷达探测装置包括处理器、发射器和接收器，处理器、发射器和接收器相互耦合，用于实现上述第二方面或第二方面的各种可能的设计所描述的方法。示例性地，所述探测装置为设置在探测设备中的芯片。示例性的，所述探测设备为雷达。其中，发射器和接收器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述探测装置为设置在探测设备中的芯片，那么发射器和接收器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与探测设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，

所述处理器，用于确定第一雷达的第一发射参数；

所述发射器，用于根据所述第一发射参数发射信号；

在一种可能的设计中，所述处理器具体用于：

将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值。

在一种可能的设计中，所述处理器还用于：

获取来自第一通信装置的第一信息；

在一种可能的设计中，所述发射器还用于：

所述至少一个第二雷达的位置信息；

所述至少一个第二雷达的朝向信息；

所述至少一个第二雷达的照射角度。

在一种可能的设计中，所述处理器具体用于：

关于第八方面或第八方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第二方面或第二方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第九方面，提供了一种雷达探测装置，所述雷达探测装置包括至少三个发射天线，所述至少三个发射天线包括第一发射天线、第二发射天线以及第三发射天线。该雷达探测装置例如为如前所述的雷达探测装置。该雷达探测装置包括处理器、发射器和接收器，处理器、发射器和接收器相互耦合，用于实现上述第三方面或第三方面的各种可能的设计所描述的方法。示例性地，所述探测装置为设置在探测设备中的芯片。示例性的，所述探测设备为雷达。其中，发射器和接收器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述探测装置为设置在探测设备中的芯片，那么发射器和接收器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与探测设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，

所述处理器，用于确定所述第一雷达的第一发射参数；

所述发射器，用于通过所述至少三个发射天线，根据所述第一发射参数发送信号；

关于第九方面或第九方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第三方面或第三方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第十方面，提供再一种雷达探测装置。该雷达探测装置可以为上述方法设计中的雷达探测装置。示例性地，所述雷达探测装置为设置在探测设备中的芯片。示例性地，所述探测设备为雷达。该雷达探测装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使雷达探测装置或者安装有雷达探测装置的设备执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法，或者，使雷达探测装置或者安装有雷达探测装置的设备执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实施方式中的方法，或者，使雷达探测装置或者安装有雷达探测装置的设备执行上述第三方面的方法。

其中，该雷达探测装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是探测设备中的收发器，例如通过所述雷达探测装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果该雷达探测装置为设置在探测设备中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。

第十一方面，提供一种通信系统，该通信系统可以例如包括第一方面、第二方面或第三方面所述的雷达探测装置中的一个或多个，或者，该通信系统还可以包括其他通信装置，例如中央节点，或者还可以包括目标物体。

第十二方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法；或者，使得计算机执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法；或者，计算机执行上述第三方面所述的方法。

第七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法；或者，使得计算机执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法；或者，计算机执行上述第三方面所述的方法。

本申请实施例提供了雷达探测装置检测目标的方案，在该方案中，雷达探测装置可以排除其他探测装置由于干扰所产生的检测信息，即排除其他探测装置对该雷达探测装置的干扰。通过这种方式，可以排除雷达探测装置之间的互干扰。

附图说明

图1为本申请实施例提供的雷达检测目标物体的原理示意图；

图2为本申请实施例提供的雷达装置的结构示意图；

图3为一种发射信号、回波信号与中频信号的示意图；

图4提供了SIMO雷达测角原理示意图；

图5为MIMO雷达虚拟接收阵列原理示意图；

图6为目前的FMCW MIMO雷达采用FDM模式发射信号的示意图；

图7为目前的FMCW MIMO雷达采用TDM模式发射信号的示意图；

图8为车载雷达之间相互干扰的一种示意图；

图9为本申请实施例提供的一种雷达信号发送方法的流程图；

图10为本申请实施例的FMCW MIMO雷达采用TDM模式发射信号的示意图；

图11为本申请实施例的FMCW MIMO雷达采用FDM模式发射信号的示意图；

图12为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图；

图13为本申请实施例提供的一种雷达信号发送方法的流程图；

图14为本申请实施例适用的一种应用场景示意图；

图15为本申请实施例提供的一种雷达信号发送方法的流程图；

图16为本申请实施例提供的一种雷达信号发送方法的流程图；

图17为本申请实施例的FMCW MIMO雷达采用FDM模式发射信号的示意图；

图18为本申请实施例提供的检测方法的流程图；

图19是本申请实施例提供的第一雷达探测装置的一种结构示意图；

图20是本申请实施例提供的第一雷达探测装置的又一种结构示意图；

图21是本申请实施例提供的第一雷达探测装置的再一种结构示意图；

图22是本申请实施例提供的一种装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本申请实施例中的技术方案进行详细的说明。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

1)雷达探测装置，例如为雷达(radar)，或者也可以是其他的用于进行探测(例如，测距)的装置。

2)雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。

3)雷达探测装置的发射周期(或者，称为雷达探测装置的扫频周期、扫频时间或扫频时长等)，是指雷达探测装置进行一个完整波形的雷达信号发射的周期。雷达探测装置一般会在一段连续的时长内进行多个扫频周期的雷达信号发送。

4)雷达探测装置的初始频率。在一个发射周期的开始，雷达探测装置的会以一个频率发射雷达信号，该频率称为雷达探测装置的初始频率。并且雷达探测装置的发射频率以该初始频率为基础在发射周期内变化。

5)照射角度，可以理解为是雷达的发射波束的半功率角，或者是雷达的发射波束的扫描范围，这里需要说明的是，“照射角度”是为了阐述方便而定义的，技术上为发射天线的发射波束的波束宽度，例如，如果发射波束是固定的，那么照射角度是发射波束的波束宽度，如果发射波束是可变的，那么照射角度是发射波束的扫描范围。

6)调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)，频率随时间变化的电磁波。在下文的介绍中，以FMCW雷达为例，需要说明的是，本申请也可以应用于其他雷达的雷达，本申请对雷达的类型不作限制。

7)线性调频连续波，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如步进频波形等。

8)雷达探测装置的最大测距距离，或称雷达探测装置的最大探测距离，是与雷达探测装置的配置有关的参数(例如，与雷达探测装置的出厂设置参数相关)。例如雷达探测装置为雷达，长距自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)雷达的最大测距距离例如为250m，中距雷达的最大测距距离例如为70～150m。

9)中频(intermediate frequency，IF)信号，以雷达探测装置是雷达为例，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，即为中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的距离信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，距离信息可以是目标物体相对于当前的雷达的距离信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度在目标物体和雷达连线方向上的投影，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。

10)“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联物体的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联物体是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个物体进行区分，不用于限定多个物体的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信息和第二信息，只是为了区分不同的信息，而并不是表示这两种信息的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。

如上介绍了本申请实施例涉及的一些概念，下面介绍本申请实施例的技术特征。

毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性使其非常适合应用于车载领域。带宽大：频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短：雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄：在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强：相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。

车载毫米波雷达系统，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、耦合器、处理器和控制器等装置。如图2所示，为毫米波雷达的工作原理图。振荡器会产生一个频率随时间线性增加的雷达信号，该雷达信号一般是调频连续波。该雷达信号的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收发射出去的雷达信号遇到车辆前方的物体后反射回来的雷达信号，混频器将接收的雷达信号与本振信号进行混频，得到中频信号。中频信号包含了目标物体与该雷达系统的相对距离、速度、以及角度等信息。中频信号经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对接收的信号进行处理，一般是对接收的信号进行快速傅里叶变换，以及频谱分析等，以得到目标物体相对于该雷达系统的距离、速度等信号，还可以得到目标物体相对于该雷达系统的角度等信息。最后，处理器可以将得到的信息输出给控制器，以控制车辆的行为。

示例性的，如图3所示，为FMCW雷达发射信号的示意图。振荡器所产生的雷达信号为调频连续波，即雷达系统通过发射天线发射1组波形相同，时间起点不同的线性调频信号，该线性调频信号也可以称为啁啾(chirp)信号。发射chirp信号的间隔(图3中用T表示)称为脉冲重复间隔(Pulse Repetition Time，PRT)。雷达在1个PRT发射1个chirp信号，chirp信号时间长度小于或等于1个PRT，通常情况下，chirp信号时间长度小于1个PRT。如图3所示，雷达的发射天线发射信号，雷达的接收天线接收的回波信号指的是发射天线发射的雷达信号遇到物体后发射回来的信号。混频器将接收的回波信号与本振信号进行混频，得到中频信号。根据该中频信号可以确定目标物体与该雷达系统的相对距离、速度等信息。

示例性的，根据中频信号确定目标物体与雷达系统的相对距离和速度时，可以是：将中频信号在每个PRT中用于雷达信号处理的部分，即经过采样和量化后的数据序列组成二维数组，这个二维数组中的一维对应PRT内的采样点序号，另一维对应于PRT编号；之后对这个二维数组进行傅里叶变换，得到距离-多普勒域表示的雷达接收信号。每个目标物体的回波分量采用距离-多普勒域表示时，对应一个二维sinc函数，即每个目标物体在距离多-普勒域表示中，对应一个局部峰值。距离-多普勒域表示的雷达接收信号实际上是复数二维数组，对该复数二维数组逐点取模，获得的模值对应局部峰值。该局部峰值对应两个维度的序号，可以获得该目标物体对应的单频正弦波的频率和不同PRT中该中频信号的相位差，进而可以获得该目标物体的距离和速度信息。

对于单发多收(Single Input Multiple Output，SIMO)雷达，即包括1个发射天线和多个接收天线的雷达而言，根据不同接收天线接收到的回波信号的相位差，还可以确定目标物体相对雷达系统的角度。如图4所示，为SIMO雷达测角原理示意图，其中，图4以SIMO雷达包括一个发射天线和两个接收天线为例。在图4中，发射天线发射的信号经由目标物体反射后被两个接收天线接收。这两个接收天线的相位差为ω，根据该相位差以及波长计算得到两个接收天线分别距离目标物体的距离差，即图4中的dsin(θ)，其中，d为两个接收天线之间的距离，θ为目标物体与接收天线的法线之间的夹角，从而可以计算得到θ的值，即目标物体相对雷达的角度。

对于多发多收(Multiple Input Multiple Output，MIMO)雷达，即包括多个发射天线和多个接收天线的雷达而言，不同的发射天线发射的信号可以具有不同的特征，也就是不同的发射天线发射采用不同的发射参数发射信号，这里的发射参数例如包括中心频率、起始时间、chirp斜率等。如图5所示，为MIMO雷达虚拟接收阵列原理示意图。图5以MIMO雷达包括2个发射天线(Tx1和Tx2)和4个接收天线(Rx1、Rx2、Rx3和Rx4)为例。其中，每个接收天线接收的信号是所有发射天线发射的信号被目标物体发射后叠加的信号。每个接收天线根据多个发射天线发射信号的发射参数，可以从接收的信号中提取分别来自不同发射天线，且经过目标物体反射后的信号，作为虚拟接收阵元的接收信号。这里的虚拟接收阵元指的是一个发射天线和多个接收天线组成的阵元，即M个发射天线和N个接收天线，对应M*N个虚拟接收阵元的接收信号。所以利用M个发射天线和N个接收天线，可以检测M*N个接收阵元的SIMO雷达的角度。

在一些实施例中，MIMO雷达可以采用频分复用(Frequency Division Multiplexing，FDM)模式发射信号，即不同的发射天线采用不同的中心频率发射信号，如图6所示，为MIMO雷达采用FDM模式发射信号的示意图。图6横坐标t表示时域，纵坐标f表示频域，图6以MIMO雷达包括3个发射天线为例，这3个发射天线分别为发射天线Tx1、发射天线Tx2和发射天线Tx3。从图6中可以看出，发射天线Tx1发射信号的中心频率为f1，发射天线Tx2发射信号的中心频率为f2，发射天线Tx3发射信号的中心频率为f3，即不同的发射天线采用不同的中心频率发射信号。

或者，在另一些实施例中，MIMO雷达也可以采用时分复用(Time Division Multiplexing，TFM)模式发射信号，即不同的发射天线发射信号的起始时刻不同，如图7所示，为MIMO雷达采用TDM模式发射信号的示意图。图7横坐标t表示时域，纵坐标f表示频域，图7以MIMO雷达包括3个发射天线为例，这3个发射天线分别为发射天线Tx1、发射天线Tx2和发射天线Tx3。从图7中可以看出，发射天线Tx1发射信号的起始时刻为t1，发射天线Tx2发射信号的起始时刻为t2，发射天线Tx3发射信号的中心频率为t3，即不同的发射天线采用不同的起始时刻发射信号。

目前的MIMO雷达的多个发射天线的发射信号的频率是等间隔的，即，在频域上任意相邻的两个发射信号的频率间隔是固定不变的。例如，如图6所示的Tx1和Tx2为频率上相邻的两个发射信号，Tx2和Tx3为频率上相邻的两个发射信号，Tx1和Tx2之间的频率间隔为Δf1，Tx1和Tx2之间的频率间隔为Δf2。

或者，目前的MIMO雷达的多个发射天线的发射信号的起始时刻是等间隔的，即，在时域上任意相邻的两个发射信号的起始时刻之间的间隔是固定不变的。例如，如图7所示的Tx1和Tx2为时域上相邻的两个发射信号，Tx2和Tx3为时域上相邻的两个发射信号，Tx1和Tx2之间的起始时刻之间的间隔为Δt1，Tx1和Tx2之间的起始时刻之间的间隔为Δt2。

为了便于描述，下文中，将时域上相邻的两个发射信号的起始时刻之间的间隔称为时间偏置，将频域上相邻的两个发射信号的频率间隔称为频域偏置。

如果某个雷达周围存在其他雷达，那么其他雷达发射的信号可能被该雷达接收，即该雷达接收的信号除了包括回波信号之外，还包括其他雷达发射的信号，此时，该雷达会将其他雷达发射的信号作为回波信号，从而根据接收的信号对目标进行检测时，所确定的目标实际上可能是不存在，这种情况可以理解为，其他雷达对该雷达造成干扰。

为了便于理解，以该雷达探测装置是车载雷达为例，可参考图8，为车载雷达之间相互干扰的示意图。雷达1发出发射信号，并接收该发射信号在目标物体上反射回来的反射信号。在雷达1接收反射信号的同时，雷达1的接收天线也接收到了雷达2的发射信号或者反射信号，那么雷达1所接收的雷达2的发射信号或雷达2的反射信号对于雷达1来说就是干扰信号。车载雷达之间的互干扰，将会极大降低雷达探测概率或提升雷达探测的虚警概率，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响，因此，如何降低或抑制车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。

为了解决上述问题，本申请可以确定不同的雷达采用不同的发射参数发射信号，雷达的发射参数包括发射信号的中心频率、起始时间、chirp斜率、时间偏置、频率偏置等。这样不同的雷达发射的信号具有不同的特征，从而某个雷达在根据接收的信号对目标进行检测时，可以排除来自其他雷达的干扰。

在一种可能的解决方案中，本申请实施例提供一种信号发送方法，请参见图9，为该方法的流程图。图9所示的实施例提供的方法可以由雷达探测装置来执行，该雷达探测装置可以是雷达芯片，例如将该雷达探测装置称为第一雷达，或者，该雷达探测装置也可以与雷达通信连接的通信装置。另外在下文的介绍过程中，雷达探测装置所发送的信号，均可以是雷达信号，自然的，所接收的回波信号也可以是雷达信号。

S901、第一雷达探测装置确定第一雷达的第一发射参数。

其中，第一雷达包括至少三个发射天线，第一发射参数可以包括第一雷达发射信号的中心频率、起始时间、chirp斜率、每个发射脉冲的初始相位、时间偏置、频率偏置等。

在一些实施例中，如果至少三个发射天线采用TDM发送信号，那么第一发射参数可以用于指示至少三个发射天线发射信号的起始时刻。也可以理解为，第一发射参数可以用于指示至少三个发射天线的信号发射的时域起始位置，或者至少三个发射天线发射信号所占用的时域资源。示例性的，第一雷达探测装置可以确定至少三个发射天线发射信号的时间偏置不相同，即多个发射天线发射信号的起始时刻(时域起始位置)在时域上是不等间隔划分的。

例如，图10为一种可能的方案示意图。图10以第一雷达包括第一发射天线Tx1、第二发射天线Tx2以及第三发射天线Tx3为例。其中，第一发射天线Tx1与第二发射天线Tx2的信号发射的起始时刻在时域上相邻，第二发射天线Tx2的信号发射的起始时刻与第三发射天线Tx3在时域上相邻，第一发射天线Tx1和第二发射天线Tx2的信号发射的起始时刻之间的时间间隔Δt1与第二发射天线Tx2和第三发射天线Tx3的信号发射的起始时刻之间的时间间隔Δt2不相同。

在另一些实施例中，如果至少三个发射天线采用FDM发送信号，那么第一发射参数可以用于指示至少三个发射天线的发射信号的中心频率。也可以理解为，第一发射参数可以用于指示至少三个发射天线的信号发射的频域配置，或者至少三个发射天线发射信号所占用的频域资源。示例性的，第一雷达探测装置可以确定至少三个发射天线发射信号的频域偏置可以不相同，即多个发射天线发射信号的中心频率在频域上是不等间隔划分的。

例如，图11为一种可能的方案示意图。如图11所示，以第一雷达包括第一发射天线Tx1、第二发射天线Tx2以及第三发射天线Tx3为例。其中，第一发射天线Tx1与第二发射天线Tx2的信号发射的中心频率在频域上相邻，第二发射天线Tx2与第三发射天线Tx3的信号发射的中心频率在频域上相邻，第一发射天线Tx1和第二发射天线Tx2的信号发射的中心频率之间的频率间隔Δf1与第二发射天线Tx2和第三发射天线Tx3的信号发射的中心频率之间的频率间隔和Δf2不相同。

由于第一雷达在时域上相邻的两个发射天线发射信号的时间间隔是可变的，或者，在频域上相邻的两个发射天线发射信号的频率间隔是可变的，所以，第一雷达发射信号不同的发射天线占用不完全相同的时频资源。本申请可以基于第一雷达的不同发射天线占用的时频资源不同，消除不同的雷达之间的互干扰。

例如，以存在两个雷达，这两个雷达分别是雷达1和雷达2为例。由于雷达1和雷达2发射信号时，在时域上相邻的两个发射天线发射信号的时间间隔是可变的，或者，在频域上相邻的两个发射天线发射信号的频率间隔是可变的，那么雷达1和雷达2采用相同的时域参数或者频域参数发射信号的概率会降低，从而降低不同的雷达之间的互干扰。

由于雷达1和雷达2采用不同的时域参数或者频率参数发射信号，那么雷达1的信号的特征与雷达2的信号的特征不一致，如此一来，即使雷达1接收到了雷达2的信号，由于其信号的特征不一致，从而雷达1可以从接收的信号对目标进行检测时，排除雷达2的干扰，即降低或避免雷达2对雷达1的干扰。

如上以第一发射参数是相邻两个发射天线发射信号的时间间隔和频率间隔为例，在可能的设计中，第一发射参数也可以是chirp斜率，发射周期等，只要是使得雷达1和雷达2发射信号的特征不一样的参数即可。

在一些实施例中，第一发射参数可以是保存在本地的参数，也可以是保存在远端的参数。例如，第一发射参数保存在第一雷达的存储单元，此时，第一雷达探测装置确定第一雷达的第一发射参数时，可以从存储单元获取第一发射参数。又例如，第一发射参数保存在中央节点(服务器)，此时，第一雷达探测装置可以向中央节点请求第一发射参数，例如，在步骤S903中，第一雷达探测装置向中央节点发送第一请求信息，用于请求第一发射参数。本申请实施例对第一雷达探测装置如何确定第一发射参数不作限制。其中，中央节点以及步骤S903不是必不可少的，所以图9中用虚线进行示意。

S902、第一雷达探测装置通过至少三个发射天线根据所确定的第一发射参数发送信号。

第一雷达探测装置确定第一发射参数之后，可以指示第一雷达根据第一发射参数发送信号。或者，第一雷达探测装置就是第一雷达，从而第一雷达探测装置确定了第一发射参数，根据第一发射参数发送信号。

例如，上述第一发射参数用于指示第一雷达在时域上相邻的两个发射天线发射信号的时间间隔是可变的，或者，第一发射参数用于指示在频域上相邻的两个发射天线发射信号的频率间隔是可变的，所以，第一雷达发射信号不同的发射天线占用不完全相同的时频资源，基于第一雷达的不同发射天线占用的时频资源不同，本申请可以消除不同的雷达之间的互干扰。

或者还有一种可能的解决方案，可以降低或避免雷达之间的干扰。在某一雷达使用过程中，可以调整该雷达的发射参数，例如，将该雷达的发射参数的取值调整成不同于其他雷达的发射参数的取值。

这种情况下，第一雷达探测装置确定第一发射参数，也可以理解为第一雷达探测装置确定第一发射参数的取值，例如，第一雷达探测装置确定每个发射天线的信号发射的中心频率的取值。

为了便于理解，下面结合图12以及图13对第一雷达探测装置如何确定第一发射参数的取值进行介绍。

请参考图12，为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。上述应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。雷达探测装置可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的雷达探测装置，或其他装置之间的雷达探测装置。另外，雷达探测装置可以安装在移动设备上，例如安装在车辆上作为车载雷达探测装置，或者也可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(road side unit，RSU)等设备上。本申请实施例对雷达探测装置安装的位置和功能等不做限定。

本申请实施例可以由探测装置来执行，例如执行本申请实施例提供的方法的探测装置可以称为第一探测装置。第一探测装置可以是雷达探测装置，例如雷达芯片，也可以是与雷达进行通信的通信装置，例如为车载通信装置。为阐述方便，本申请实施例下文中多以探测装置为雷达探测装置、雷达探测装置为雷达，例如毫米波雷达，为例，进行实施例的解释和说明。但是本申请实施例不限定探测装置仅为雷达探测装置，也不限制雷达探测装置仅为毫米波雷达或者雷达。另外，探测装置所发送的信号可以是无线电信号，如果以探测装置是雷达探测装置为例，那么可以认为探测装置所发送的信号是雷达信号。本申请实施例就以探测装置是雷达探测装置、探测装置所发送的信号是雷达信号为例。

请参见图13，为本申请实施例提供一种信号发送方法的流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图12所示的场景为例。图13所示的实施例提供的方法，可以由图12所示的场景中的雷达探测装置来执行，例如将该雷达探测装置称为第一雷达探测装置、第一雷达。

S1301、第一雷达探测装置确定第一雷达的第一发射参数。

S1302、第一雷达探测装置根据所确定的第一发射参数发射信号。

在步骤S1301中，如果在第一雷达的探测范围内，即位于第一雷达的最大测距范围内存在其他雷达，例如第二雷达，且第二雷达与第一雷达属于同一类别，那么第二雷达可能会对第一雷达造成干扰。例如，第一雷达接收回波信号的时间恰好是第一雷达接收来自第二雷达发射信号的时间。

需要说明的是，这里两个雷达属于同一类别指的是两个雷达的发射参数一致，每个雷达可以有多种发射参数，例如，一种发射参数为雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻，一种发射参数为雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率，那么对于两个雷达来说，只要这两种发射参数中的至少一种参数的取值不同，或者，这两种发射参数中的至少一种参数的取值之间的差值大于某个值，就表示这两个雷达的类别不同。例如，第一雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻和第二雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻不同，表示第一雷达和第二雷达的类别不同；或者，第一雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率和第二雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率之间的差值大于某个值，表示第一雷达和第二雷达的类别不同；或者，第一雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻和第二雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻不同，且第一雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率和第二雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率不同，表示第一雷达探测装置和第二雷达探测装置的类别不同；或者，第一雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻和第二雷达的多个发射天线发射信号的起始时刻相同，且第一雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率和第二雷达的多个发射天线发射信号的chrip斜率相同，表示第一雷达和第二雷达的类别相同。

为了降低或避免雷达彼此之间的干扰，第一雷达在使用过程中，调整第一雷达的发射参数的取值，使得第一雷达与第二雷达属于不同类别的雷达。例如，第一发射参数的取值为第一值，第一雷达根据第一发射参数发射信号，之后，在第一雷达使用过程中，第一雷达还可以进一步确定要使用的第一发射参数的取值，例如第二值，即之后，第一雷达可以将第一发射参数的取值从第一值更新为第二值，使得第一雷达与其他雷达的类别不同，降低与其他雷达之间的互干扰。

示例性的，如果第一雷达采用TDM模式发射信号，那么第一发射参数可以用于指示多个发射天线发射信号的起始时刻和/或时间间隔，指示方式可以有几下几种：

第一种方式中，第一发射参数可以包括多个发射天线发射信号中每个发射天线分别发射信号的起始时刻，隐含指示了这多个发射天线发射信号的时间间隔。这种方式下，多个发射天线发射信号的时间间隔可能相同，也可能不同。

第二种方式中，第一发射参数可以包括第一个发射天线发射信号的起始时刻和一个时间间隔。这种方式下，隐含指示了这多个发射天线中，在时域上相邻的两个发射天线发射信号的时间间隔可以是固定的，即在时域上相邻的两个发射天线发射信号的时间间隔相同。

第三种方式中，第一发射参数可以包括第一个发射天线发射信号的起始时刻和多个时间间隔，其中，这多个时间间隔不同。这种方式下，多个发射天线发射信号的时间间隔不相同。

如果第一发射参数对应上述第一种方式，那么第一雷达可以将每个发射天线分别发射信号的起始时刻从第一值更新为第二值。如果第一发射参数对应上述第二种方式，那么第一雷达可以将第一个发射天线发射信号的起始时刻从第一值更新为第二值，和/或将其中的时间间隔从第一值更新为第二值。如果第一发射参数对应上述第三种方式，那么第一雷达可以将第一个发射天线发射信号的起始时刻从第一值更新为第二值，和/或将多个时间间隔分别从第一值更新为第二值。

又一示例性的，如果第一雷达采用FDM模式发射信号，那么第一发射参数可以用于指示多个发射天线发射信号的频域起始位置和/或频率间隔。这里的频域起始位置也可以是发射天线发射信号的中心频率位置。其中，第一发射参数指示多个发射天线发射信号的频域起始位置和/或频率间隔的方式可以有几下几种：

在一种方式中，第一发射参数可以包括多个发射天线发射信号中每个发射天线分别发射信号的频域起始位置，隐含指示了这多个发射天线发射信号的频率间隔。这种方式下，多个发射天线发射信号的频率间隔可能相同，也可能不同。

第二种方式中，第一发射参数可以包括第一个发射天线发射信号的频域起始位置和一个频率间隔。这种方式下，隐含指示了这多个发射天线中，在频域上相邻的两个发射天线发射信号的频率间隔可以是固定的，即在频域上相邻的两个发射天线发射信号的频率间隔相同。

第三种方式中，第一发射参数可以包括第一个发射天线发射信号的频域起始位置和多个频率间隔，其中，这多个频率间隔不同。这种方式下，多个发射天线发射信号的频率间隔不相同。

如果第一发射参数对应上述第一种方式，那么第一雷达可以将每个发射天线分别发射信号的频域起始位置从第一值更新为第二值。如果第一发射参数对应上述第二种方式，那么第一雷达可以将第一个发射天线发射信号的频域起始位置从第一值更新为第二值，和/或将其中的频率间隔从第一值更新为第二值。如果第一发射参数对应上述第三种方式，那么第一雷达可以将第一个发射天线发射信号的频域起始位置从第一值更新为第二值，和/或将多个频率间隔分别从第一值更新为第二值。

通常来说，当其他雷达，例如第二雷达处于第一雷达的最大探测距离范围内才会对第一雷达造成干扰。所以第一雷达在使用过程中，第一雷达可以适应性地更新第一发射参数的取值。为了便于理解，下面结合图14、图15和图16进行举例说明。

图14示意了一种应用场景，图14包括多个雷达，以包括第一雷达和多个第二雷达，以及中央节点为例。其中，第一雷达为车载雷达，这多个第二雷达可以是车载雷达，也可以是例如设置在RSU上的雷达，这多个第二雷达存在于第一雷达的最大探测距离范围内。图14以这多个第二雷达是车载雷达为例。中央节点在图14的应用场景中不是必不可少的，所以在图14中用虚线进行示意。

请参见图15，为一种第一雷达更新第一发射参数的流程示意图，以应用在如图14包括中央节点的应用场景。图15所示的实施例提供的方法，可以由图14所示的场景中的雷达探测装置来执行，例如将该雷达探测装置称为第一雷达探测装置、第一雷达或者第一通信装置。第一雷达更新第一发射参数具体包括以下步骤：

S1501、第一雷达探测装置向中央节点上报第一雷达的第一发射参数。

S1502、多个第二雷达探测装置向中央节点上报多个第二雷达各自对应的第二发射参数。

例如，第一雷达可以通过与第一雷达通信连接的第一通信装置向中央节点发送第一信息，该第一信息包括第一发射参数。多个第二雷达中的每个第二雷达可以通过与各自通信连接的第二通信装置向中央节点发送第二信息，该第二信息包括第二发射参数。这里的，第一通信装置和第二通信装置可以是雷达芯片，也可以是车载通信装置等。其中，步骤S1501和步骤S1502的前后顺序不作限制。

S1503、中央节点根据第一雷达的第一发射参数以及多个第二雷达的第二发射参数，确定对第一雷达造成干扰的至少一个第二雷达。

中央节点可以比较第一雷达的第一发射参数与多个第二雷达的第二发射参数，如果某一第二雷达的第二发射参数与第一发射参数相同或者相近，那么可以确定多个第二雷达中的该某一第二雷达与第一雷达的类别相同。如果该某一第二雷达位于第一雷达的最大测距范围内，则确定该某一第二雷达会对第一雷达造成干扰。

S1504、中央节点向第一雷达探测装置发送第三信息，从而第一雷达探测装置接收来自第一通信装置的第三信息。

S1505、第一雷达探测装置根据第三信息，将第一发射参数从第一值更新为第二值。

中央节点确定了存在对第一雷达造成干扰的第二雷达，那么中央节点可以指示第一雷达更新第一雷达的第一发射参数的取值，以避免第二雷达对第一雷达造成干扰。在可能的实施例中，中央节点可以向第一雷达探测装置发送第三信息，以指示对第一雷达的第一发射参数的取值进行更新。示例性的，中央节点指示第一雷达更新第一发射参数的取值有以下几种情况：

第一种情况，该第三信息可以是中央节点根据至少一个第二雷达的第二发射参数的取值，以及第一雷达的第一发射参数的第一值得到的第二值。这种情况下，第三信息可以携带第二值，第一雷达探测装置根据第三信息可以直接将第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值，而不需要重新确定第二值，减少第一雷达探测装置的计算量，从而减轻了第一雷达探测装置的负担。

第二种情况，第三信息也可以是通知第一雷达探测装置更新第一值的信息，而不携带第二值。这种情况下，第一雷达可以重新确定第一发射参数的取值。

例如，第一雷达可以通过第一通信装置向周围的多个第二雷达的第二通信装置发送请求信息，该请求信息用于请求第二雷达的第二发射参数，对应地，第一雷达可以接收到多个第二雷达发送的第二发射参数。第一雷达再根据接收的多个第二雷达的第二发射参数确定第一发射参数的第二值，并将第一发射参数从第一值更新为第二值。

又例如，第三信息可以包括至少一个第二雷达的第二发射参数。这种情况下，中央节点可以将第三信息发送给与第一雷达连接的通信装置，通信装置再将第三信息发送给第一雷达。第一雷达接收到第三信息，可以根据至少一个第二雷达的第二发射参数确定如何更新第一发射参数，即确定第一发射参数的第二值，进而将第一发射参数从第一值更新为第二值。

再例如，第三信息可以包括至少一个第二雷达的第二发射参数以及第一雷达的第一发射参数。这种情况下，中央节点可以将第三信息发送给第一雷达探测装置，第一雷达探测装置根据第三信息确定第一雷达的第一发射参数的第二值，从而再将第二值发送给第一雷达。

如上第一雷达更新第一发射参数的流程中，以图14包括中央节点为例。下面以图14不包括中央节点为例，介绍第一雷达更新第一发射参数的流程。

请参见图16，为另一种第一雷达更新第一发射参数的流程示意图，具体包括以下步骤：

S1601、至少一个第二雷达探测装置向第一雷达探测装置发送第一信息，从而第一雷达探测装置接收来自至少一个第二雷达探测装置的第一信息。

其中，该第一信息包括至少一个第二雷达的第二发射参数。

在上文的介绍中，是站在第一雷达的角度，防止第二雷达对第一雷达造成干扰。站在第二雷达的角度，同样，第二雷达也需要防止第一雷达对其造成干扰。

在一些实施例中，至少一个第二雷达可以主动告知第一雷达，至少一个第二雷达的第二发射参数。例如，至少一个第二雷达可以通过至少一个第二雷达探测装置(与第二雷达通信连接的通信装置)广播第一信息。每一个第二雷达探测装置广播的第一信息携带对应的第二雷达的第二发射参数，以告知每个第二雷达周围的其他雷达可以根据接收的第二发射参数，调整其他雷达自身的发射参数，以尽量降低或避免雷达之间的互干扰。

在又一些实施例中，第一雷达可以主动获取至少一个第二雷达的第二发射参数。例如，第一雷达可以通过第一雷达探测装置(与第一雷达通信连接的通信装置)广播请求消息，该请求消息请求周围的第二雷达上报第二发射参数。周围的第二雷达接收该请求消息，向第一雷达发送第二发射参数，从而第一雷达接收来自至少一个第二雷达的第二发射参数。

第一雷达可以通过第一雷达探测装置接收来自多个第二雷达通过第二雷达探测装置广播的第一信息，从而根据第一信息更新第一雷达的第一发射参数的取值。

S1602、第一雷达探测装置根据第一信息将第一发射参数从第一值更新为第二值。

当前，第一雷达的第一发射参数的取值为第一值，如果第一雷达接收的至少一个第二雷达中的部分或全部第二雷达的第二发射参数的取值也是第一值，那么为了降低部分或全部第二雷达对第一雷达造成的干扰，第一雷达可以将第一发射参数从第一值更新为第二值，更新的第二值与部分或全部第二雷达各自对应的第二发射参数的取值均不相同。

如果第一雷达接收的至少一个第二雷达的第二发射参数的取值不等于第一值，那么不会对第一雷达造成干扰，此时，第一雷达可以不更新第一发射参数的取值。

S1603、第一雷达探测装置向至少一个第二雷达探测装置发送第二信息。

与第二雷达相同，第一雷达也可以通过第一雷达探测装置向周围的至少一个第二雷达的第二雷达探测装置广播第二信息，该第二信息包括第一发射参数，以告知至少一个第二雷达，第一雷达所采用的发射参数。这样，各个第二雷达就可以根据第一雷达的第一发射参数确实是否更新第二发射参数的取值，以降低或避免第一雷达对第二雷达造成干扰。

需要说明的是，步骤S1603与步骤S1601以及步骤S1602的执行没有关系，即步骤S1603的执行并不取决于步骤S1601或步骤S1602步骤。步骤S1603可以在步骤S1601之前执行，也可以在步骤S1601之后执行，在图16中，步骤S1603用虚线进行示意。

另外，在另一些实施例中，上述第一信息还可以用于表征至少一个第二雷达的其他参数信息。

例如，第一信息还可以用于指示至少一个第二雷达的位置信息，该位置信息可以认为是用于指示雷达的坐标位置。例如，至少一个第二雷达是车载雷达，那么该车载雷达的坐标位置可能是变化的，例如，还是至少一个第二雷达是固定的，例如设置在RSU上的雷达，那么对应的坐标位置是不变的。

又例如，第一信息也可以用于指示至少一个第二雷达的朝向信息，该朝向信息可以认为是用于指示雷达的观测方向的信息。

再例如，第一信息也可以用于指示至少一个第二雷达的照射角度。

或者，第一信息也可以用于指示如上的位置信息、朝向信息和照射角度的任意组合，本申请实施例对第一信息包括的雷达的参数信息不作限制。

如果第一雷达接收的第一信息除了包括第二发射参数，还包括其他参数信息，例如至少一个第二雷达的位置信息等，那么第一雷达可以根据第二雷达的其他参数确定是否要更新发射参数的取值。例如，如果至少一个第二雷达的位置信息指示至少一个第二雷达距离第一雷达较远，不足以对第一雷达造成干扰，此时第一雷达确定不更新发射参数的取值，尽量降低第一雷达的能耗。

在本申请实施例中，第一雷达对将第一发射参数从第一值更新为第二值可以有不同的更新方法。在一种可能的更新方式中，第一雷达可以随机确定第二值，再将第一发射参数从第一值更新为第二值。在另一种可能的更新方式中，第一雷达可以按照预设的调整粒度将第一发射参数从第一值更新为第二值。

在下面的介绍过程中，以第一雷达按照预设的调整粒度将第一发射参数从第一值更新为第二值为例。其中，预设的调整粒度可以包括一个PRT、一个探测帧、连续的多个探测帧和天线的轮换周期中的至少一种。其中，探测帧指的是雷达作一次测量所用的连续多个PRT。

其中，天线的轮换周期指的是雷达发射信号的时间长度单位。其中，一个轮换周期指的是雷达的多个发射天线连续发射信号所占用的资源长度。雷达发射信号时，一个轮换周期结束后，立即进入下一个轮换周期。

示例性的，雷达采用FDM模式发射信号，按发射天线的空间顺序为发射天线进行编号，例如，请参考图6，多个发射天线为发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx3，从第一时刻t为0开始，发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx3使用不同的中心频率同时发射信号，之后，从第二时刻t1开始，发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx 3再次使用不同的中心频率同时发射信号，以此类推，从第三时刻t2开始，发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx3再次使用不同的中心频率同时发射信号，其中，一个发射天线在不同时刻发射信号所采用的中心频率是相同的。对应的，一个轮换周期为例如发射天线Tx 1或发射天线Tx2或发射天线Tx3相邻两次发射信号的起始时刻之间的间隔，如图6所示的T。

同理，雷达采用TDM模式发射信号，按发射天线的空间顺序为发射天线进行编号，例如，请参考图17中的(a)，发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx3循环发射信号，即例如第一次循环，从第一时刻t1开始，发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx3按照时间顺序依次发射信号，之后，第二次循环，在第二时刻t2开始，发射天线Tx1、发射天线Tx2、发射天线Tx3再次按照同样的时间顺序依次发射信号，那么相邻两个循环的起始时刻之间的时间差，如图17中的(a)所示的T1，即一个天线轮换周期的长度。

又例如，请参考图17中的(b)，发射天线Tx 1、发射天线Tx3、发射天线Tx2、发射天线Tx3循环发射信号，即例如第一次循环，从第一起始时刻t1开始，发射天线Tx 1、发射天线Tx3、发射天线Tx2、发射天线Tx3按照时间顺序依次发射信号，之后，第二次循环，从第二起始时刻t2开始，发射天线Tx1、发射天线Tx3、发射天线Tx2、发射天线Tx 3再次按照同样的时间顺序依次发射信号，那么一个轮换周期还是相邻两个循环的起始时刻之间的时间差，如图17中的(b)所示的T2，即一个天线轮换周期的长度。

其中，连续的多个探测帧中，每个探测帧的长度可以是相同的，或者，多个探测帧中的部分探测帧的长度相同，部分探测帧的长度不同，本申请实施例对多个探测帧的长度不作限制。第一雷达更新第一发射参数的取值时，可以选择采用何种调整粒度。

例如，第一发射参数包括第一雷达包括的多个发射天线发射信号的时间间隔或频率间隔，第一雷达可以选择一个探测帧为调整粒度，将第一发射参数从第一值调整为第二值；或者，第一雷达也可以选择连续的多个探测帧为调整粒度，将第一发射参数从第一值调整为第二值。又例如，如果第一雷达采用TDM模式发射信号，第一发射参数包括第一雷达包括的多个发射天线发射信号的时间间隔，第一雷达可以选择一个PRT将第一发射参数从第一值调整为第二值。再例如，如果第一雷达采用FDM模式发射信号，第一发射参数包括第一雷达包括的多个发射天线发射信号的频率间隔，第一雷达可以选择天线的轮换周期为调整粒度，将第一发射参数从第一值更新为第二值。

上述第一发射参数包括多个发射天线发射信号的时间间隔或频率间隔仅是举例，第一发射参数还可以是每个发射脉冲的初始相位、chrip斜率。

在本申请实施例中，第一雷达在使用过程中，更新第一发射参数的取值，可以减小第一雷达发射的信号的特征与其他雷达发射的信号的特征一致的可能性，从而降低或避免第一雷达与其他雷达之间形成互干扰。

如上的实施例介绍了如何降低或避免多个雷达之间的互干扰，但是，在一种可能的情况下，多个雷达之间可能还是存在互干扰，如图8所示，这使得某一雷达在检测目标时，所检测到的目标中包括伪目标，即实际上不存在的目标。

鉴于此，本申请实施例还提供了一种目标检测方法，该方法可以由雷达探测装置来执行，该雷达探测装置可以是雷达芯片，也可以是与雷达进行通信的通信装置，例如为车载通信装置。为阐述方便，本申请实施例下文中多以探测装置为雷达探测装置、雷达探测装置为雷达，例如毫米波雷达，为例，进行实施例的解释和说明。但是本申请实施例不限定探测装置仅为雷达探测装置，也不限制雷达探测装置仅为毫米波雷达或者雷达。另外，探测装置所发送的信号可以是无线电信号，如果以探测装置是雷达探测装置为例，那么可以认为探测装置所发送的信号是雷达信号。本申请实施例就以探测装置是雷达探测装置、探测装置所发送的信号是雷达信号为例。

请参见图18，为本申请实施例提供的检测方法的流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于第一雷达探测装置，以第一雷达探测装置是第一雷达为例，其中，第一雷达包括至少两个发射天线和至少一个接收天线。该方法的具体流程如下：

S1801、第一雷达通过至少两个发射天线发射雷达信号，从而通过至少一个接收天线接收至少一个信号。

当需要对周围的目标物体进行检测时，第一雷达可以通过所包括的发射天线发射雷达信号。如果第一雷达周围存在多个目标物体，且这多个目标物体在第一雷达的最大测距范围内，那么第一雷达发射的雷达信号会被这多个目标物体反射，反射给第一雷达，从而第一雷达接收来自目标物体的至少一个信号。

需要说明的是，如果这多个目标物体的体积小，不足以能够对雷达信号进行反射，那么至少一个信号不包括这多个目标物体对接收的雷达信号反射后的信号。或者，在一种可能的情况下，这多个目标物体中包括第二雷达，且第二雷达的体积较小，不足以对第一雷达发射的雷达信号进行反射，但是第二雷达可能通过发射天线发射雷达信号，那么至少一个信号可以包括来自第二雷达的雷达信号。又或者，至少一个信号除了包括这多个目标物体对接收的雷达信号反射后的信号，还可能包括第二雷达发射的雷达信号。例如，在一种可能的情况下，这多个目标物体中存在第二雷达，而在第一雷达接收反射信号的时间内，第二雷达可能通过发射天线发射雷达信号，那么至少一个信号还包括了来自第二雷达的雷达信号。又或者，至少一个信号还可以包括例如地面等对其他信号的散射或反射的信号。对于上述至少一个信号，本申请实施例所提供的检测方法在具体实现时都可以考虑，并不影响本申请实施例的实现及有益效果。

S1802、第一雷达根据至少一个信号进行目标检测，其中，至少一个信号对应至少两个检测信息集合，至少两个检测信息集合对应至少两个发射天线，至少两个检测信息集合用于目标检测。

第一雷达接收到至少一个信号，可以对至少一个信号进行处理，从而实现对第一雷达周围的目标进行检测。

在本申请实施例中，第一雷达包括至少两个发射天线，不同的发射天线发射的雷达信号具有不同的特征。例如，不同的发射天线发射的雷达信号的中心频率不同，或者，不同的发射天线发射的雷达信号的起始时间不同，或者，不同的发射天线发射的雷达信号的chirp斜率不同等。从而，第一雷达可以根据不同发射天线发射的雷达信号的不同，从接收的至少一个信号中提取出对应不同发射天线的信号。其中，第一雷达从接收的至少一个信号中提取出对应不同发射天线的信号，也可以理解为，本申请实施例将MIMO雷达看作多个SIMO雷达，每个发射天线和所有的接收天线对应一组信号。

为了便于阐述，在下文的介绍中，以第一雷达包括两个发射天线为例，这两个发射天线分别为第一发射天线和第二发射天线，其中，第一雷达从至少一个信号提取的与第一发射天线对应的信号为第一信号，第一雷达从至少一个信号提取的与第二发射天线对应的信号为第二信号。

第一雷达提取出第一信号和第二信号之后，对第一信号和第二信号分别进行处理，获得用于检测目标的两个检测信息集合，例如，第一检测信息集合和第二检测信息集合。其中，第一信号对应第一检测信息集合，第二信号对应第二检测信息集合。需要说明的是，如果第一雷达包括至少三个发射天线，那么第一雷达根据至少一个信号可以确定至少三个检测信息集合，其中，发射天线与检测信息集合一一对应。例如，第一雷达包括发射天线1、发射天线2、发射天线3，确定的检测信息集合包括与发射天线1对应的检测信息集合1、与发射天线2对应的检测信息集合2、与发射天线3对应的检测信息集合3。

检测信息集合包括的检测信息可以理解为用于确定目标特征的信息，例如，检测信息可以是表征目标相对第一雷达的距离、速度，或者雷达散射截面积(Radar-Cross Section，RCS)等信息，例如，检测信息可以是目标相对第一雷达的距离、速度和RCS等；或者，检测信息也可以是对信号采样和量化后形成的二维数据中的格点或者采样点序号，该格点或者采样点序号可以表征目标相对第一雷达的距离。检测信息的表现形式有多种，这里就不一一举例了。当然，如果第一雷达包括至少两个接收天线，那么检测信息集合还可以包括表征目标相对第一雷达的角度的信息。

具体的，在一种可能的方案中，第一雷达对第一信号或第二信号进行处理，获得对应的检测信息集合的方法可以参照如上述雷达根据中频信号确定目标物体与雷达系统的相对距离和速度的方法，即将第一信号与本振信号进行混频，获得中频信号，并转化到距离-多普勒域，进而获得多个检测信息，形成检测信息集合。而如果第一雷达包括至少两个接收天线，那么第一雷达可以将中频信号变化到距离-多普勒-角度域，以得到用于表征目标相对第一雷达的角度的检测信息，这里就不再赘述。

或者在另一种可能的方案中，第一雷达获得每个发射天线对应的信号的距离-多普勒域表示后，再分别对第一信号和第二信号的距离-多普勒域表示的幅值进行逐点取模，或者，对第一信号和第二信号的距离-多普勒域表示的功率进行逐点取模后取平方，再计算所有接收天线叠加的结果，获得检测信息。即对所有接收天线的计算结果取并集，从而可以降低目标的丢失概率。

第一雷达根据至少一个信号对目标物体进行检测，可以是根据与至少一个信号对应的至少两个检测信息集合对目标物体进行检测，从而确定有效目标。需要说明的是，有效目标指的是在第一雷达的最大测距范围内，被所述第一雷达探测到并且实际存在的目标物体，例如固定的路障、移动的车辆等。在一些实际场景中，第二雷达(例如：某一车辆上安装或携带有所述第二雷达)发射的信号会被第一雷达接收到，这样第二雷达的发射信号会对第一雷达造成干扰，例如，第一雷达将第二雷达发射的雷达信号认为是其他目标物体对第一雷达发射的雷达信号的反射信号。这样的话，第一雷达根据发射的雷达信号以及接收的第二雷达发射的雷达信号作目标检测，可能检测到一个目标或多个目标，实际上，这一个目标或者多个目标是不存在的。在下文中，将实际上不存在的目标称为伪目标。有效目标是除伪目标之外的目标。

示例性的，根据至少两个检测信息集合确定有效目标，可以有以下几种情况。

第一种情况，如果至少两个检测信息集合存在至少一个空集，也就是，至少存在一个检测信息集合不包括任何检测信息，可以认为在第一雷达的最大测距范围内，不存在有效目标。

例如，在一种可能的场景中，第一雷达位于空旷的区域，在该空旷的区域内不存在检测目标。这种情况下，至少存在一个检测信息集合不包括检测信息，即为空集。

在一些实施例中，本申请实施例从至少一个信号提取出对应各个发射天线的信号之后，针对各个发射天线，可以同时确定检测信息集合，也可以依次确定各个发射天线分别对应的检测信息集合。如果本申请实施例依次确定各个发射天线分别对应的检测信息集合，当首次确定检测信息集合为空集时，则认为不存在有效目标，不再确定其他检测信息集合，以尽量节约能耗。

第二种情况，针对同一个有效目标，各SIMO雷达发射信号的传播路径几乎相同，那么SIMO雷达接收的信号也具有相同的幅度、时延、多普勒、到达角等特征，即针对同一个有效目标的同一特征，用于表征该特征的检测信息在不同的检测信息集合是相同或相近的，即有效目标的检测信息包含于至少两个检测信息集合中的每个检测信息集合。本申请实施例可以根据至少两个检测信息集合确定目标信息集合，进而确定有效目标。

示例性的，本申请实施例可以对至少两个检测信息集合取交集，形成目标信息集合，以根据该目标信息集合确定有效目标，排除伪目标。其中，对至少两个检测信息集合取交集，可能有以下几种结果。

第一种结果，至少两个检测信息集合的交集为空集，也就是用于表征同一特征的检测信息在至少两个检测信息集合中不相同，那么可以确定没有有效目标。

例如，在一种可能的场景中，第一雷达位于某一区域，该区域内存在第二雷达，且第二雷达发射信号的发射参数与第一雷达发射信号的发射参数不同，除了第二雷达之前不存在有效目标。这种情况下，第二雷达对第一雷达造成干扰，即第一雷达会将第二雷达发射的雷达信号误识别为是检测目标的发射信号。此时，在至少两个检测信息集合中，用于表征第二雷达的同一特征的检测信息在至少两个检测信息集合中不相同，即确定第二雷达为伪目标。

第二种结果，至少两个检测信息集合的交集不是空集，也就是用于表征同一特征的检测信息在至少两个检测信息集合中一致，形成目标信息集合。该目标信息集合可以指示至少一个有效目标。

例如，在一种可能的场景中，第一雷达位于某一区域，该区域内存在路障等检测目标，或者还可能存在第二雷达，且第二雷达发射信号的发射参数与第一雷达发射信号的发射参数不同。这种情况下，在至少两个检测信息集合中，用于表征第二雷达的同一特征的检测信息在至少两个检测信息集合中不相同，但是，表征路障的同一特征的检测信息在至少两个检测信息集合中是一致的，属于目标信息。

需要说明的是，这里用于表征同一特征的检测信息在至少两个检测信息集合中一致，指的是，表征同一特征的检测信息的取值在至少两个检测信息集合相同，或者，表征同一特征的检测信息的取值在至少两个检测信息集合相近。

在确定目标信息集合时，本申请实施例可以针对至少两个检测信息集合中的某一个检测信息集合中，用于表征检测目标的某一特征参数，例如第一特征参数所对应的检测信息，比较除上述某一个检测信息集合之外的其他检测信息集合中的第一特征参数所对应的检测信息，从而确定目标信息集合。

一些实施例中，如果确定在至少两个检测信息集合中，第一特征参数所对应的检测信息的取值相同，那么本申请实施例可以确定该检测信息是目标信息。第一特征参数可以是例如检测目标与雷达的相对速度、检测目标与雷达的相对距离等，也可以是检测目标与雷达的相对角度等。本申请实施例可以根据检测信息确定特征参数，例如检测目标与雷达的相对速度；也可以根据接收的至少一个信号以及两个检测信息集合确定特征参数，例如检测目标与雷达的相对角度等。

或者，另一些实施例中，考虑到雷达的精度，不同的发射天线以一定的发射定时进行雷达信号的发射，由于实际通信场景、环境或硬件设备存在的可能的差异，不同发射天线发射信号存在误差。又一种可能的情况下，在生产制造过程中，不同的雷达由于生产制造的差异可能导致在信号发射时出现些许误差。在其他情况下，还可能存在其它原因导致的误差。本申请实施例考虑这些误差，可能使得用于表征同一特征的检测信息也存在误差。那么，针对某一检测信息集合，如果根据检测信息确定出某一目标，遍历其他检测信息集合所确定出的目标是否包含至少一个检测信息在误差范围内，从而确定该目标是有效目标，还是伪目标。

所以，在本申请实施例中，假设某一有效目标，例如第一有效目标，如果确定在至少两个检测信息集合中，第一有效目标的第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值，即，第一特征参数所对应的检测信息的取值相近，那么本申请实施例可以确定该检测信息是目标信息。第一预设阈值可以是事先设置的一个可能的取值。

需要说明的是，这里在至少两个检测信息集合中，第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值，可以认为是，针对某一检测信息集合中的第一特征参数所对应的检测信息的取值，与其他检测信息集合中的第一特征参数所对应的检测信息的取值之间的差值小于第一预设阈值；也可以认为是，存在至少三个检测信息集合时，任意两个检测信息集合中，第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值。

另外，检测目标具有多个特征参数，例如，检测目标与雷达的相对速度、检测目标与雷达的相对距离等，目标信息可以是满足一定条件的各个特征参数所对应的检测信息。例如，第一有效目标的检测参数还可以包括第二特征参数，那么，如果在至少两个检测信息集合中，第二特征参数所对应的检测信息的取值相同，本申请实施例可以确定第二特征参数所对应的检测信息是目标信息。或者，如果在至少两个检测信息集合中，第二特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第二预设阈值，那么，本申请实施例可以确定第二特征参数所对应的检测信息是目标信息。其中，第一预设阈值与第二预设阈值可以是相同的值，也可以是不同的值。

需要说明的是，本申请实施例可以将在至少两个检测信息集合中，多个特征参数分别所对应的检测信息确定为目标信息，也可以根据多个特征参数分别所对应的检测信息确定目标信息。例如，以存在第一检测信息集合和第二检测信息集合为例，第一特征参数为有效目标与雷达的相对速度。第一特征参数所对应的检测信息在第一检测信息集合中的取值为每秒3.5千米(3.5km/s)，第一特征参数所对应的检测信息在第二检测信息集合中的取值为3.6km/s，本申请实施例可以确定目标信息为3.55km/s。

进一步地，某一特征参数所对应的检测信息可以是检测目标对第一雷达发射的雷达信号进行的反射信号的信号强度。本申请实施例确定了目标信息集合之后，可以进一步的确定某一目标在不同的目标信息集合中的信号的方差，如果该信号的方差小于或等于第三预设阈值，则可以认为该目标是有效目标。相反，如果该信号的方差大于第三预设阈值，则可以认为伪目标。

所以，如果存在多个雷达探测装置，且这多个雷达探测装置发射雷达信号的发射参数有所不同的情况下，对于某一雷达探测装置来说，本申请实施例可以将MIMO雷达看作是至少两个SIMO雷达，从而将接收的至少一个信号分成与每个SIMO雷达对应的信号，在对与每个SIMO雷达对应的信号进行处理，来排除干扰，即排除对某一雷达探测装置造成干扰的其他雷达探测装置。

上述主要从第一雷达探测装置的角度，或者说是从第一雷达探测装置与第二雷达探测装置之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。下面结合附图介绍本申请实施例中用来实现上述方法的装置。因此，上文中的内容均可以用于后续实施例中，重复的内容不再赘述。

可以理解的是，各个装置，例如第一雷达探测装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

本申请实施例可以对第一雷达探测装置进行功能模块的划分，例如，可对应各个功能划分各个功能模块，也可将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

例如，以采用集成的方式划分雷达探测装置各个功能模块的情况下，图19示出了本申请上述实施例中所涉及的第一雷达探测装置的一种可能的结构示意图。该第一雷达探测装置19可以包括处理单元1901、收发单元1902和存储单元1903。

其中，第一种设计中，处理单元1901可以用于执行图9所示的实施例中由第一雷达探测装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S901，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发单元1902可以用于执行图9所示的实施例中由第一雷达探测装置所执行的全部收发操作，例如S902，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。该第一雷达探测装置包括至少三个发射天线，至少三个发射天线包括第一发射天线、第二发射天线以及第三发射天线，其中，

处理单元1901用于确定第一雷达的第一发射参数；

收发单元1902用于通过至少三个发射天线，根据第一发射参数发送信号；

其中，至少三个发射天线采用TDM发送信号，第一发射参数用于指示至少三个发射天线的信号发射的起始时刻，第一发射天线与第二发射天线的信号发射的起始时刻在时域上相邻，第二发射天线的信号发射的起始时刻与第三发射天线在时域上相邻，第一发射天线和第二发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔不同于第二发射天线和第三发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔；或者，

至少三个发射天线采用FDM发送信号，第一发射参数用于指示至少三个发射天线的信号发射的中心频率，第一发射天线与第二发射天线的信号发射的中心频率在频率上相邻，第二发射天线的信号发射的中心频率与第三发射天线在频率上相邻，第一发射天线和第二发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔不同于第二发射天线和第三发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔。

或者作为另一种设计中，处理单元1901可以用于执行图13和图15或图16所示的实施例中由第一雷达探测装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S1301，S1505，S1602，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发单元1902可以用于执行图13或图15或图16所示的实施例中由第一雷达探测装置所执行的全部收发操作，例如S1302，S1501，S1603，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。其中，

处理单元1901，用于确定第一雷达的第一发射参数；

收发单元1902，用于根据第一发射参数发射信号；

其中，第一雷达包括多个发射天线，第一发射参数用于指示多个发射天线发射信号的时间间隔和/或发送起始时刻，或者，第一发射参数用于指示多个发射天线发送信号的频率间隔和/或频域起始位置。

作为一种可选的设计，处理单元1901具体用于：

将第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值。

作为一种可选的设计，处理单元1901还用于：

获取来自第一通信装置的第一信息；

第一信息用于指示第一发射参数，和/或，第一信息用于指示至少一个第二雷达的第二发射参数，第一发射参数是根据第二发射参数确定的。

作为一种可选的设计，收发单元1902还用于：

向第一通信装置发送第二信息，其中，第二信息包括第一发射参数。

作为一种可选的设计，第一信息还用于指示如下的至少一种信息：

至少一个第二雷达的位置信息；

至少一个第二雷达的朝向信息；

至少一个第二雷达的照射角度。

作为一种可选的设计，处理单元1901具体用于：

按照预设调整粒度将第一发射参数从第一值更新为第二值，其中，预设调整粒度包括：一个脉冲重复周期PRT，一个探测帧，连续的多个探测帧，或者，天线的轮换周期。

在另一种设计下，可选的设计可以独立实现，也可以与上述任一可选的设计集成实现。

又或者作为再一种设计，处理单元1901可以用于执行图18所示的实施例中由第一雷达探测装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S1802，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发单元1902可以用于执行图18所示的实施例中由第一雷达探测装置所执行的全部收发操作，例如S1801，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。该雷达探测装置包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，其中，

收发单元1902用于通过至少一个接收天线接收至少一个信号；

处理单元1901用于根据至少一个信号进行目标检测；

其中，至少一个信号对应至少两个检测信息集合，至少两个检测信息集合对应至少两个发射天线，至少两个检测信息集合用于目标检测。

作为一种可选的设计，处理单元1901具体用于：

若至少两个检测信息集合存在至少一个空集，确定未检测到有效目标。

作为一种可选的设计，处理单元1901具体用于：

根据至少两个检测信息集合确定目标信息集合；

若目标信息集合为空集，确定未检测到有效目标；和/或，

若目标信息集合为非空集合，则确定目标信息集合指示至少一个有效目标，其中，至少一个有效目标的检测信息包含于至少两个检测信息集合中的每个检测信息集合中。

作为一种可选的设计，至少一个有效目标包括第一有效目标，处理单元1901还用于：

确定第一有效目标的第一特征参数；

其中，在至少两个检测信息集合中，第一有效目标的第一特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在至少两个检测信息集合中，第一有效目标的第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值。

作为一种可选的设计，处理单元1901具体用于：

根据至少一个信号以及至少两个检测信息集合确定第一特征参数。

作为一种可选的设计，第一检测目标的检测参数还包括第二特征参数，处理单元1901还用于：

确定第一检测目标的第二特征参数，其中，在至少两个检测信息集合中，第一有效目标的第二特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在至少两个检测信息集合中，第一有效目标的第二特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第二预设阈值。

作为一种可选的设计，至少一个接收天线包括至少两个接收天线，至少一个信号包括多个信号，处理单元1901还用于：

将多个信号转换到距离-多普勒-角度域，以确定检测信息。

在再一种设计下，可选的设计可以独立实现，也可以与上述任一可选的设计集成实现。

图20为本申请实施例提供的第一雷达探测装置的另一种可能的结构示意图。该第一雷达探测装置20可以包处理器2001、发射器2002以及接收器2003。其功能可分别与图19所展示的处理单元1901和收发单元1902的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，第一雷达探测装置20还可以包含存储器2004，用于存储程序指令和/或数据，以供处理器2001读取。

前述图2提供了一种雷达装置的结构示意图。参考上述内容，提出又一可选的方式。图21提供了第一雷达探测装置再一种可能的结构示意图。图19～图21所提供的第一雷达探测装置可以为实际通信场景中雷达装置的部分或者全部，或者可以是集成在雷达装置中或者位于雷达装置外部的功能模块，例如可以是芯片系统，具体以实现相应的功能为准，不对第一雷达探测装置结构和组成进行具体限定。

该可选的方式中，第一雷达探测装置21包括发射天线2101、接收天线2102以及处理器2103。进一步，所述第一雷达探测装置还包括混频器2104和/或振荡器2105。进一步，第一雷达探测装置21还可以包括低通滤波器和/或耦合器等。其中，发射天线2101和接收天线2102用于支持所述探测装置进行无线电通信，发射天线2101支持雷达信号的发射，接收天线2102支持雷达信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。处理器2103执行一些可能的确定和/或处理功能。进一步，处理器2103还控制发射天线2101和/或接收天线2102的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器2103控制发射天线2101进行发射，通过接收天线2102接收到的信号可以传输给处理器2103进行相应的处理。第一雷达探测装置21所包含的各个部件可用于配合执行图9或图13或图15或图16或图18所示的实施例所提供的方法。可选的，第一雷达探测装置还可以包含存储器，用于存储程序指令和/或数据。其中，发射天线2101和接收天线2102可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。

图22为本申请实施例提供的一种装置22的结构示意图。图22所示的装置22可以是第一雷达探测装置本身，或者可以是能够完成第一雷达探测装置的功能的芯片或电路，例如该芯片或电路可以设置在第一雷达探测装置中。图22所示的装置22可以包括处理器2201(例如处理单元1901可以通过处理器2001实现，处理器2001和处理器2201例如可以是同一部件)和接口电路2202(例如收发单元1902可以通过接口电路2202实现，发射器2002和接收器2003与接口电路2202例如为同一部件)。该处理器2201可以使得装置22实现图9或图13或图15或图16或图18所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置所执行的步骤。可选的，装置22还可以包括存储器2203，存储器2203可用于存储指令。处理器2201通过执行存储器2203所存储的指令，使得装置22实现图9或图13或图15或图16或图18所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置所执行的步骤。

进一步的，处理器2201、接口电路2202和存储器2203之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。存储器2203用于存储计算机程序，处理器2201可以从存储器2203中调用并运行计算机程序，以控制接口电路2202接收信号或发送信号，完成图9或图13或图15或图16或图18所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置执行的步骤。存储器2203可以集成在处理器2201中，也可以与处理器2201分开设置。

可选地，若装置22为设备，接口电路2202可以包括接收器和发送器。其中，接收器和发送器可以为相同的部件，或者为不同的部件。接收器和发送器为相同的部件时，可以将该部件称为收发器。

可选地，若装置22为芯片或电路，则接口电路2202可以包括输入接口和输出接口，输入接口和输出接口可以是相同的接口，或者可以分别是不同的接口。

可选地，若装置22为芯片或电路，装置22也可以不包括存储器2203，处理器2201可以读取该芯片或电路外部的存储器中的指令(程序或代码)以实现图9或图13或图15或图16或图18所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置执行的步骤。

可选地，若装置22为芯片或电路，则装置22可以包括电阻、电容或其他相应的功能部件，处理器2201或接口电路2202可以通过相应的功能部件实现。

作为一种实现方式，接口电路2202的功能可以考虑通过收发电路或收发的专用芯片实现。处理器2201可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的第一雷达探测装置。即，将实现处理器2201、接口电路2202的功能的程序代码存储在存储器2203中，处理器2201通过执行存储器2203存储的程序代码来实现处理器2201、接口电路2202的功能。

其中，以上列举的装置22中各模块或单元的功能和动作仅为示例性说明，装置22中各功能单元可用于执行图9或图13或图15或图16或图18所示的实施例中第一雷达探测装置所执行的各动作或处理过程。这里为了避免赘述，省略其详细说明。

再一种可选的方式，当使用软件实现第一雷达探测装置时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的检测方法或信号发送方法的上述探测装置中所包含的处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。

结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)存储器、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于探测装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于探测装置中。

可以理解的是，图19～图22仅仅示出了第一雷达探测装置的简化设计。在实际应用中，第一雷达探测装置可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。

本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个雷达探测装置和/或至少一个中央节点等通信装置。所述中央节点用于根据所述至少一个雷达探测装置的发射参数，控制车辆的行驶和/或其他雷达探测装置的处理。所述中央节点可以位于车辆中，或者其他可能的位置，以实现所述控制为准。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

一种检测方法，其特征在于，应用于第一雷达，所述第一雷达包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，所述方法包括：

通过所述至少一个接收天线接收至少一个信号；

根据所述至少一个信号进行目标检测；

其中，所述至少一个信号对应至少两个检测信息集合，所述至少两个检测信息集合对应所述至少两个发射天线，所述至少两个检测信息集合用于所述目标检测。
如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个信号进行目标检测，包括：

若所述至少两个检测信息集合存在至少一个空集，确定未检测到有效目标。
如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个信号进行目标检测，包括：

根据所述至少两个检测信息集合确定目标信息集合；

若所述目标信息集合为空集，确定未检测到有效目标；和/或，

若所述目标信息集合为非空集合，则确定所述目标信息集合指示至少一个有效目标，其中，所述至少一个有效目标的检测信息包含于所述至少两个检测信息集合中的每个检测信息集合中。
如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个有效目标包括第一有效目标，所述方法还包括：

确定所述第一有效目标的第一特征参数；

其中，在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第一特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值。
如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述第一有效目标的第一特征参数，包括：

根据所述至少一个信号以及所述至少两个检测信息集合确定所述第一特征参数。
如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一检测目标的检测参数还包括第二特征参数，所述方法还包括：

确定所述第一检测目标的第二特征参数，其中，在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第二特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第二特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第二预设阈值。
如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个接收天线包括至少两个接收天线，所述至少一个信号包括多个信号，所述方法还包括：

将所述多个信号转换到距离-多普勒-角度域，以确定所述检测信息。
一种信号发送方法，其特征在于，包括：

确定第一雷达的第一发射参数；

根据所述第一发射参数发射信号；

其中，所述第一雷达包括多个发射天线，所述第一发射参数用于指示所述多个发射天线发射信号的时间间隔和/或发送起始时刻，或者，所述第一发射参数用于指示所述多个发射天线发送信号的频率间隔和/或频域起始位置。
如权利要求8所述的方法，其特征在于，确定第一雷达的第一发射参数，包括：

将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值。
如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取来自第一通信装置的第一信息；

所述第一信息用于指示所述第一发射参数，和/或，所述第一信息用于指示至少一个第二雷达的第二发射参数，所述第一发射参数是根据所述第二发射参数确定的。
如权利要求8-10任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一通信装置发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述第一发射参数。
如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一信息还用于指示如下的至少一种信息：

所述至少一个第二雷达的位置信息；

所述至少一个第二雷达的朝向信息；

所述至少一个第二雷达的照射角度。
如权利要求9所述的方法，其特征在于，将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值，包括：

按照预设调整粒度将所述第一发射参数从所述第一值更新为所述第二值，其中，所述预设调整粒度包括：一个脉冲重复周期PRT，一个探测帧，连续的多个探测帧，或者，天线的轮换周期。
一种信号发送方法，其特征在于，应用于第一雷达，所述第一雷达包括至少三个发射天线，所述至少三个发射天线包括第一发射天线、第二发射天线以及第三发射天线，所述方法包括：

确定所述第一雷达的第一发射参数；

通过所述至少三个发射天线，根据所述第一发射参数发送信号；

其中，所述至少三个发射天线采用时分多路复用TDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的起始时刻，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的起始时刻在时域上相邻，所述第二发射天线的信号发射的起始时刻与所述第三发射天线在时域上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔；或者，

所述至少三个发射天线采用频分多路复用FDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的中心频率，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的中心频率在频率上相邻，所述第二发射天线的信号发射的中心频率与所述第三发射天线在频率上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔。
一种雷达探测装置，其特征在于，所述雷达探测装置包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，所述雷达探测装置还包括：

收发单元，用于通过所述至少一个接收天线接收至少一个信号；

处理单元，用于根据所述至少一个信号进行目标检测；

其中，所述至少一个信号对应至少两个检测信息集合，所述至少两个检测信息集合对应所述至少两个发射天线，所述至少两个检测信息集合用于所述目标检测。
如权利要求15所述的雷达探测装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

若所述至少两个检测信息集合存在至少一个空集，确定未检测到有效目标。
如权利要求15所述的雷达探测装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据所述至少两个检测信息集合确定目标信息集合；

若所述目标信息集合为空集，确定未检测到有效目标；和/或，

若所述目标信息集合为非空集合，则确定所述目标信息集合指示至少一个有效目标，其中，所述至少一个有效目标的检测信息包含于所述至少两个检测信息集合中的每个检测信息集合中。
如权利要求17所述的雷达探测装置，其特征在于，所述至少一个有效目标包括第一有效目标，所述处理单元还用于：

确定所述第一有效目标的第一特征参数；

其中，在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第一特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第一特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第一预设阈值。
如权利要求18所述的雷达探测装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述至少一个信号以及所述至少两个检测信息集合确定所述第一特征参数。
如权利要求18或19所述的雷达探测装置，其特征在于，所述第一检测目标的检测参数还包括第二特征参数，所述处理单元还用于：

确定所述第一检测目标的第二特征参数，其中，在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第二特征参数所对应的检测信息的取值相同；或者，

在所述至少两个检测信息集合中，所述第一有效目标的所述第二特征参数所对应的检测信息的取值的差值小于第二预设阈值。
如权利要求15-20任一项所述的雷达探测装置，其特征在于，所述至少一个接收天线包括至少两个接收天线，所述至少一个信号包括多个信号，所述处理单元还用于：

将所述多个信号转换到距离-多普勒-角度域，以确定检测信息。
一种雷达探测装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于确定第一雷达的第一发射参数；

收发单元，用于根据所述第一发射参数发射信号；

其中，所述第一雷达包括多个发射天线，所述第一发射参数用于指示所述多个发射天线发射信号的时间间隔和/或发送起始时刻，或者，所述第一发射参数用于指示所述多个发射天线发送信号的频率间隔和/或频域起始位置。
如权利要求22所述的雷达探测装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述第一雷达的第一发射参数从第一值更新为第二值。
如权利要求22或23所述的雷达探测装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

获取来自第一通信装置的第一信息；

所述第一信息用于指示所述第一发射参数，和/或，所述第一信息用于指示至少一个第二雷达的第二发射参数，所述第一发射参数是根据所述第二发射参数确定的。
如权利要求22-24任一所述的雷达探测装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

向所述第一通信装置发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述第一发射参数。
如权利要求24或25所述的雷达探测装置，其特征在于，所述第一信息还用于指示如下的至少一种信息：

所述至少一个第二雷达的位置信息；

所述至少一个第二雷达的朝向信息；

所述至少一个第二雷达的照射角度。
如权利要求23所述的雷达探测装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

按照预设调整粒度将所述第一发射参数从所述第一值更新为所述第二值，其中，所述预设调整粒度包括：一个脉冲重复周期PRT，一个探测帧，连续的多个探测帧，或者，天线的轮换周期。
一种雷达探测装置，其特征在于，所述雷达探测装置包括至少三个发射天线，所述至少三个发射天线包括第一发射天线、第二发射天线以及第三发射天线，所述雷达探测装置包括：

处理单元，用于确定所述第一雷达的第一发射参数；

收发单元，用于通过所述至少三个发射天线，根据所述第一发射参数发送信号；

其中，所述至少三个发射天线采用TDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的起始时刻，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的起始时刻在时域上相邻，所述第二发射天线的信号发射的起始时刻与所述第三发射天线在时域上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的起始时刻之间的时间间隔；或者，

所述至少三个发射天线采用FDM发送信号，所述第一发射参数用于指示所述至少三个发射天线的信号发射的中心频率，所述第一发射天线与所述第二发射天线的信号发射的中心频率在频率上相邻，所述第二发射天线的信号发射的中心频率与所述第三发射天线在频率上相邻，所述第一发射天线和所述第二发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔不同于所述第二发射天线和所述第三发射天线的信号发射的中心频率之间的频率间隔。
一种雷达探测装置，其特征在于，所述雷达探测装置包括：

存储器：用于存储指令；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得所述雷达探测装置或者安装有所述雷达探测装置的设备执行如权利要求1～7或8～13或14中任意一项所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～7或8～13或14中任意一项所述的方法。
一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1～7或8～13或14中任意一项所述的方法。