CN112153739B - 一种通信方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种通信方法及装置，应用于无线通信以及自动驾驶/智能驾驶领域，尤其涉及协同式雷达领域。本申请的方案中：第一装置接收来自第二装置的第一信息；所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；所述第一装置确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。第一装置可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达，尤其是协同式雷达，之间的干扰。

Description

一种通信方法及装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。
背景技术
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。
在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中，自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)、变道辅助(lance change assist，LCA)、或盲点监测(blind spot monitoring，BSD)等都离不开车载毫米波雷达。毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何减小车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。
发明内容
本申请实施例提供一种通信方法及装置，用于尽量减小或避免雷达之间的干扰。
第一方面，提供第一种通信方法，该方法包括：第一装置接收来自第二装置的第一信息；所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；所述第一装置确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。
该方法可由第一装置执行。第一装置可以是处理装置，或者可以是探测装置。示例性地，探测装置为雷达探测装置。示例性地，雷达探测装置为雷达。
在本申请实施例中，第一装置可以确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，从而可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达之间的干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一时域范围为多个时域范围中的一个，所述多个时域范围在时域上不重叠。
例如，第一时域范围可以是多个时域范围中的一个，多个时域范围可以是指一段连续的时长，雷达探测装置可以在这段连续的时长内进行一个或多个扫频周期的无线电信号的发送。多个时域范围可以是时分的，即，多个时域范围在时间上没有重叠。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述多个时频资源中至少存在两个时频资源在时域上重叠；或者，所述多个时频资源在频域上不重叠。
如果将本申请实施例的技术方案应用于能够进行协同的雷达，则多个时频资源中可以至少存在两个时频资源在时域上是重叠的。而多个时频资源中可能至少存在两个时频资源在频域上是重叠的，或者可能在频域上完全相同。这里所述的“重叠”，可以理解为有交集，但不完全相同。或者，如果将本申请实施例的技术方案应用于不能进行协同的雷达，则多个时频资源可以是时分的，且也可以是频分的，相当于，多个时频资源是时分和频分。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；或，所述第一信息包括所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
例如第一装置为处理装置，第二装置为通信装置，则第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息。通信装置获得第一信息后发送给处理装置，处理装置就能根据第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。或者，第一装置为雷达探测装置，第二装置为处理装置，则第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，处理装置可以将第一信息发送给雷达探测装置，由雷达探测装置自行根据第一信息确定多个时频资源的优先级，在这种情况下，雷达探测装置的处理能力较强。或者，第一装置为雷达探测装置，第二装置为处理装置，第一信息可以包括第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，相当于，可以由处理装置确定多个时频资源的优先级，处理装置确定后发送给雷达探测装置即可，无需雷达探测装置来确定，减少雷达探测装置的工作量。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，包括：所述第一装置根据第一规则，以及所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第一规则包括：
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
例如，第一规则可以包括，当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或，第一规则可以包括，当第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或，第一规则可以包括，当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。
如果一个对象和第一装置之间的距离较远，那么该对象所占用的时频资源即使被第一装置同时使用，第一装置和该对象产生碰撞的可能性也较小，因此该对象所占用的时频资源的优先级可以较高。而如果一个对象和第一装置之间的距离较远，那么该对象所占用的时频资源如果被第一装置同时使用，第一装置和该对象产生碰撞的可能性就比较大。另外，如果两个雷达探测装置的探测范围在空间存在交集，那么如果这两个雷达探测装置使用了相同的时频资源来发送雷达信号，则产生碰撞的可能性是比较大的。因此，如果一个雷达探测装置的探测范围和第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，那么对于第一装置来说，该雷达探测装置所占用的时频资源的优先级就比较高，而如果一个雷达探测装置的探测范围和第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集，那么对于第一装置来说，该雷达探测装置所占用的时频资源的优先级就比较低。通过这样的规则来确定时频资源的优先级，有助于减小所选择的资源产生碰撞的概率。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：所述雷达探测装置在所述第一时频资源发送第一雷达信号。
雷达探测装置在确定第一时频资源后，可以在第一时频资源发送第一雷达信号。第一时频资源是按照所确定的优先级选择的，因此产生资源碰撞的概率较小。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：所述处理装置将所述第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第一时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
如果第一装置是处理装置，那么处理装置确定第一时频资源后，可以将第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，从而雷达探测装置可以在第一时频资源发送雷达信号。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：所述雷达探测装置将所述第一时频资源的信息发送给处理装置或通信装置；或，所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：所述处理装置将所述第一时频资源的信息发送给通信装置。
雷达探测装置或处理装置最终将第一时频资源的信息发送给通信装置，通信装置可以广播第一时频资源的信息，从而其他的处理装置或其他的雷达探测装置可以获知该雷达探测装置所使用的第一时频资源，以减小资源碰撞的概率。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，还包括：所述雷达探测装置确定受到干扰；或，所述第一装置为处理装置，在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，还包括：所述处理装置接收来自雷达探测装置的干扰指示信息，所述干扰指示信息用于指示所述雷达探测装置受到干扰。
雷达探测装置在第一时频资源发送第一雷达信号后，可能会受到干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：所述第一装置根据所述第一规则，以及所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第一规则还包括降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级。
如果雷达探测装置在第一时频资源发送第一雷达信号后受到了干扰，那么第一装置可以调整多个时频资源的优先级，在调整时，可以将第一装置当前使用的时频资源(例如第一时频资源)的优先级。在调整优先级后，第一装置可以重新根据调整的优先级选择时频资源来发送雷达信号，由于在调整时已经降低了当前使用的时频资源的优先级，从而第一装置再次选择时再选择当前使用的时频资源的可能性较低，从而可以减小干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，其中，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；所述第一装置获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息是所述第一信息的一部分，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；所述第一装置根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
第一装置发送第一雷达信号是为了对其他对象进行探测，在发送第一雷达信号后，第一装置可以获得对至少一个对象的探测结果。且第一装置可以再调整多个时频资源的优先级，这样使得时频资源的优先级能够得到较为及时的调整。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，包括：所述雷达探测装置对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，所述第一装置为处理装置，所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，包括：所述处理装置接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
如果第一装置是雷达探测装置，则雷达探测装置可以直接获得对至少一个对象的探测结果。或者，如果第一装置是处理装置，那么雷达探测装置可以获得对至少一个对象的探测结果，且雷达探测装置可以将探测结果发送给处理装置，从而处理装置就获得了探测结果。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述第一装置获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度，包括：所述雷达探测装置将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，所述雷达探测装置将所述探测结果发送给所述处理装置，所述雷达探测装置接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置可以自行将探测结果与第二信息进行匹配，以获得匹配程度，这种方式对于雷达探测装置的处理能力要求较高；或者，也可以由处理装置将探测结果与第二信息进行匹配，以获得匹配程度，处理装置再将匹配程度发送给雷达探测装置，无需雷达探测装置来匹配，对雷达探测装置的能力要求较低，可以普适于较多的雷达探测装置。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述第一装置获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度，包括：所述处理装置将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
如果第一装置是处理装置，那么处理装置可以将探测结果与第二信息进行匹配，以获得匹配程度。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，包括：所述第一装置根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
例如，第二规则包括，当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，以及，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，以及，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级，以及，当第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或者，第二规则包括，当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，以及所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级，以及，当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级，等等。
第一装置可以在发送雷达信号的过程中随时地调整时频资源的优先级，使得优先级的更新较为及时。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：所述雷达探测装置根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；所述雷达探测装置在所述第四时频资源发送雷达信号。
在调整优先级后，雷达探测装置可以根据调整后的优先级重新选择第四时频资源，并在第四时频资源发送雷达信号(例如称为第二雷达信号)。在选择第四时频资源时，可能已经降低了第一装置当前使用的时频资源的优先级，因此所选择的第四时频资源在很大概率上不是第一装置之前使用的时频资源(例如第一时频资源)，因此雷达探测装置在第四时频资源发送雷达信号，可以减小干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：所述处理装置根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；所述处理装置将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
也可以由处理装置来根据调整后的优先级选择第四时频资源，处理装置选择第四时频资源后可以将第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，雷达探测装置可以在第四时频资源发送雷达信号。
第二方面，提供第二种通信方法，该方法包括：第一装置获得对至少一个对象的探测结果，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；所述第一装置获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；所述第一装置根据所述匹配程度和/或第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，所述第一信息包括所述第二信息，且所述第一信息还包括承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息；其中，所述至少一个对象的信息中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或所述行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种。
该方法可由第一装置执行。第一装置可以是处理装置，或者可以是探测装置。示例性地，探测装置为雷达探测装置。示例性地，雷达探测装置为雷达。
在本申请实施例中，第一装置在探测过程中，可以根据探测结果确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，从而可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达之间的干扰。通过这种方法，无论在雷达探测装置初始投入使用时(或者在某次开机工作时)是否设置了时频资源的优先级，在雷达探测装置的探测过程中都可以设置(或，调整)时频资源的优先级，方式较为灵活。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，包括：所述雷达探测装置对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，所述第一装置为处理装置，所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，包括：所述处理装置接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述第一装置获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度，包括：所述雷达探测装置将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，所述雷达探测装置将所述探测结果发送给所述处理装置，所述雷达探测装置接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述第一装置获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度，包括：所述处理装置将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，包括：所述第一装置根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一阈值，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：所述雷达探测装置根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；所述雷达探测装置在所述第四时频资源发送第二雷达信号。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：所述处理装置根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；所述处理装置将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
关于第二方面或第二方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。
第三方面，提供第三种通信方法，该方法包括：通信装置接收第一时频资源的信息，所述第一时频资源的信息是所述通信装置和所述处理装置所对应的雷达探测装置使用的时频资源的信息；所述通信装置广播所述第一时频资源的信息。
雷达探测装置或处理装置可以将第一时频资源的信息发送给通信装置，通信装置可以广播第一时频资源的信息，从而其他的处理装置或其他的雷达探测装置可以获知该雷达探测装置所使用的第一时频资源，以减小资源碰撞的概率。
结合第三方面，在第三方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：所述通信装置广播承载所述通信装置的对象的信息和/或承载所述通信装置的对象所承载的雷达探测装置的信息，其中，所述对象的信息包括所述对象的位置信息或所述对象的行驶方向中的至少一种，所述对象承载的雷达探测装置的信息包括所述雷达探测装置在所述对象中的位置。
通信装置除了可以广播第一时频资源的信息之外，还可以广播其他的信息，从而使得其他的处理装置或其他的雷达探测装置能够获得较多的信息，从而可以减小资源碰撞的概率。例如，其他的处理装置或雷达探测装置也能根据获得的信息来确定时频资源的优先级。
结合第三方面，在第三方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：所述通信装置接收来自其他通信装置的至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；所述通信装置将接收的信息发送给所述处理装置。
通信装置可以获得来自其他通信装置的信息，通信装置可以将这些信息发送给处理装置，从而处理装置或雷达探测装置可以确定时频资源的优先级。
关于第三方面或第三方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的相应的实施方式的技术效果的介绍，或参考对于第二方面或第二方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。
第四方面，提供第一种第一装置。所述第一装置用于执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地，所述第一装置可以包括用于执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法的模块，例如包括处理模块和收发模块。其中，收发模块可以是指一个功能模块，该功能模块既能完成接收信息的功能也能完成发送信息的功能。或者，收发模块可以是发送模块和接收模块的统称，发送模块用于完成发送信息的功能，接收模块用于完成接收信息的功能。示例性地，所述第一装置为处理装置，或为雷达探测装置。其中，
所述收发模块，用于接收来自第二装置的第一信息；
所述处理模块，用于根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；
所述处理模块，还用于确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一时域范围为多个时域范围中的一个，所述多个时域范围在时域上不重叠。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述多个时频资源中至少存在两个时频资源在时域上重叠；或者，所述多个时频资源在频域上不重叠。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；或，所述第一信息包括所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：
根据第一规则，以及所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第一规则包括：
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述收发模块，还用于在所述第一时频资源发送第一雷达信号。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述收发模块，还用于将所述第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第一时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述收发模块，还用于将所述第一时频资源的信息发送给处理装置或通信装置；或，所述第一装置为处理装置，所述收发模块，还用于将所述第一时频资源的信息发送给通信装置。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理模块，还用于在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，确定受到干扰；或，所述第一装置为处理装置，所述收发模块，还用于在所述处理模块确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，接收来自雷达探测装置的干扰指示信息，所述干扰指示信息用于指示所述雷达探测装置受到干扰。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块，还用于根据所述第一规则，以及所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第一规则还包括降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块还用于：
获得对至少一个对象的探测结果，其中，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息是所述第一信息的一部分，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理模块用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，所述第一装置为处理装置，所述处理模块用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过所述收发模块接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理模块用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，通过所述收发模块将所述探测结果发送给所述处理装置，通过所述收发模块接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述处理模块用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级：根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，
所述处理模块，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发模块，还用于在所述第四时频资源发送雷达信号。
结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，
所述处理模块，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发模块，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
关于第四方面或第四方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第五方面，提供第二种第一装置。所述第一装置用于执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地，所述第一装置可以包括用于执行第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的方法的模块，例如包括处理模块和收发模块。其中，收发模块可以是指一个功能模块，该功能模块既能完成接收信息的功能也能完成发送信息的功能。或者，收发模块可以是发送模块和接收模块的统称，发送模块用于完成发送信息的功能，接收模块用于完成接收信息的功能。示例性地，所述第一装置为处理装置，或为雷达探测装置。其中，
所述处理模块，用于获得对至少一个对象的探测结果，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
所述处理模块，还用于获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
所述处理模块，还用于根据所述匹配程度和/或第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，所述第一信息包括所述第二信息，且所述第一信息还包括承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息；
其中，所述至少一个对象的信息中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或所述行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种。
结合第五方面，在第五方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理模块用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，所述第一装置为处理装置，所述处理模块用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过所述收发模块接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
结合第五方面，在第五方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理模块用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：
将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，
通过所述收发模块将所述探测结果发送给所述处理装置，通过所述收发模块接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第五方面，在第五方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述处理模块用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第五方面，在第五方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一阈值，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第五方面，在第五方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，
所述处理模块，还用于根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发模块，还用于在所述第四时频资源发送第二雷达信号。
结合第五方面，在第五方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，
所述处理模块，还用于根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发模块，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
关于第五方面或第五方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第二方面或第二方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第六方面，提供第一种通信装置，例如该通信装置为如前所述的通信装置。所述通信装置用于执行上述第三方面或第三方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地，所述通信装置可以包括用于执行第三方面或第三方面的任一可能的实现方式中的方法的模块，例如包括处理模块和收发模块。其中，收发模块可以是指一个功能模块，该功能模块既能完成接收信息的功能也能完成发送信息的功能。或者，收发模块可以是发送模块和接收模块的统称，发送模块用于完成发送信息的功能，接收模块用于完成接收信息的功能。其中，
所述收发模块，用于接收第一时频资源的信息，所述第一时频资源的信息是所述通信装置和所述处理装置所对应的雷达探测装置使用的时频资源的信息；
所述收发模块，还用于广播所述第一时频资源的信息。
结合第六方面，在第六方面的一种可能的实施方式中，所述收发模块，还用于广播承载所述通信装置的对象的信息和/或承载所述通信装置的对象所承载的雷达探测装置的信息，其中，所述对象的信息包括所述对象的位置信息或所述对象的行驶方向中的至少一种，所述对象承载的雷达探测装置的信息包括所述雷达探测装置在所述对象中的位置。
结合第六方面，在第六方面的一种可能的实施方式中，所述收发模块还用于：
接收来自其他通信装置的至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；
将接收的信息发送给所述处理装置。
其中，所述的收发模块可以包括通信装置与处理装置通信的接口、通信装置与雷达探测装置通信的接口、以及通信装置与其他通信装置通信的接口。通信装置用于与处理装置通信的接口，和与雷达探测装置通信的接口，可以是同一个接口，或者也可以是不同的接口。另外，通信装置用于与其他的通信装置通信的接口，和与处理装置或雷达探测装置通信的接口，可以是不同的接口。例如，通信装置是通过有线方式与雷达探测装置或处理装置通信，而是通过无线方式与其他通信装置进行通信。
关于第六方面或第六方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第三方面或第三方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第七方面，提供第三种第一装置。该第一装置包括处理器和存储器，可选的，还包括收发器，处理器、存储器和收发器用于实现上述第一方面或第一方面的各种可能的设计所描述的方法。示例性地，所述第一装置为设置在通信设备中的芯片。其中，收发器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述第一装置为设置在通信设备中的芯片，那么收发器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与通信设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，
所述收发器，用于接收来自第二装置的第一信息；
所述处理器，用于根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；
所述处理器，还用于确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一时域范围为多个时域范围中的一个，所述多个时域范围在时域上不重叠。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述多个时频资源中至少存在两个时频资源在时域上重叠；或者，所述多个时频资源在频域上不重叠。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；或，所述第一信息包括所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：
根据第一规则，以及所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第一规则包括：
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述收发器，还用于在所述第一时频资源发送第一雷达信号。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述收发器，还用于将所述第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第一时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述收发器，还用于将所述第一时频资源的信息发送给处理装置或通信装置；或，所述第一装置为处理装置，所述收发器，还用于将所述第一时频资源的信息发送给通信装置。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理器，还用于在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，确定受到干扰；或，所述第一装置为处理装置，所述收发器，还用于在所述处理器确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，接收来自雷达探测装置的干扰指示信息，所述干扰指示信息用于指示所述雷达探测装置受到干扰。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述处理器，还用于根据所述第一规则，以及所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第一规则还包括降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
获得对至少一个对象的探测结果，其中，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息是所述第一信息的一部分，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理器用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，所述第一装置为处理装置，所述处理器用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过所述收发器接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理器用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，通过所述收发器将所述探测结果发送给所述处理装置，通过所述收发器接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述处理器用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级：根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，
所述处理器，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发器，还用于在所述第四时频资源发送雷达信号。
结合第七方面，在第七方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，
所述处理器，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发器，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
关于第七方面或第七方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第八方面，提供第四种第一装置。该第一装置包括处理器和存储器，可选的，还包括收发器，处理器、存储器和收发器用于实现上述第二方面或第二方面的各种可能的设计所描述的方法。示例性地，所述第一装置为设置在通信设备中的芯片。其中，收发器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述第一装置为设置在通信设备中的芯片，那么收发器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与通信设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，
所述处理器，用于获得对至少一个对象的探测结果，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
所述处理器，还用于获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
所述处理器，还用于根据所述匹配程度和/或第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，所述第一信息包括所述第二信息，且所述第一信息还包括承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息；
其中，所述至少一个对象的信息中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或所述行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种。
结合第八方面，在第八方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理器用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，所述第一装置为处理装置，所述处理器用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过所述收发器接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
结合第八方面，在第八方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，所述处理器用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：
将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，
通过所述收发器将所述探测结果发送给所述处理装置，通过所述收发器接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第八方面，在第八方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，所述处理器用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
结合第八方面，在第八方面的一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一阈值，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
结合第八方面，在第八方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为雷达探测装置，
所述处理器，还用于根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发器，还用于在所述第四时频资源发送第二雷达信号。
结合第八方面，在第八方面的一种可能的实施方式中，所述第一装置为处理装置，
所述处理器，还用于根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发器，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
关于第八方面或第八方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第二方面或第二方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第九方面，提供第二种通信装置。该通信装置包括处理器和存储器，可选的，还包括收发器，处理器、存储器和收发器用于实现上述第三方面或第三方面的各种可能的设计所描述的方法。示例性地，所述通信装置为设置在通信设备中的芯片。其中，收发器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述通信装置为设置在通信设备中的芯片，那么收发器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与通信设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，
所述收发器，用于接收第一时频资源的信息，所述第一时频资源的信息是所述通信装置和所述处理装置所对应的雷达探测装置使用的时频资源的信息；
所述收发器，还用于广播所述第一时频资源的信息。
结合第九方面，在第九方面的一种可能的实施方式中，所述收发器，还用于广播承载所述通信装置的对象的信息和/或承载所述通信装置的对象所承载的雷达探测装置的信息，其中，所述对象的信息包括所述对象的位置信息或所述对象的行驶方向中的至少一种，所述对象承载的雷达探测装置的信息包括所述雷达探测装置在所述对象中的位置。
结合第九方面，在第九方面的一种可能的实施方式中，所述收发器还用于：
接收来自其他通信装置的至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；
将接收的信息发送给所述处理装置。
其中，所述的收发器可以包括通信装置与处理装置通信的接口、通信装置与雷达探测装置通信的接口、以及通信装置与其他通信装置通信的接口。通信装置用于与处理装置通信的接口，和与雷达探测装置通信的接口，可以是同一个接口，或者也可以是不同的接口。另外，通信装置用于与其他的通信装置通信的接口，和与处理装置或雷达探测装置通信的接口，可以是不同的接口。例如，通信装置是通过有线方式与雷达探测装置或处理装置通信，而是通过无线方式与其他通信装置进行通信。
关于第九方面或第九方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第三方面或第三方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第十方面，提供第五种第一装置。该第一装置可以为上述方法设计中的第一装置。示例性地，所述第一装置为设置在通信设备中的芯片。该第一装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使第五种第一装置执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法。
其中，第五种第一装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是通信设备中的收发器，例如通过所述第一装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果第五种第一装置为设置在通信设备中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。
第十一方面，提供第六种第一装置。该第一装置可以为上述方法设计中的第一装置。示例性地，所述第一装置为设置在通信设备中的芯片。该第一装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使第六种第一装置执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实施方式中的方法。
其中，第六种第一装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是通信设备中的收发器，例如通过所述第一装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果第六种第一装置为设置在通信设备中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。
第十二方面，提供第三种通信装置。该通信装置可以为上述方法设计中的通信装置。示例性地，所述通信装置为设置在通信设备中的芯片。该通信装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使第三种通信装置执行上述第三方面或第三方面的任意一种可能的实施方式中的方法。
其中，第三种通信装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是通信设备中的收发器，例如通过所述通信装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果第三种通信装置为设置在通信设备中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。
第十三方面，提供一种通信系统，该通信系统可以包括第四方面所述的第一种第一装置、第七方面所述的第三种第一装置或第十方面所述的第五种第一装置，包括第五方面所述的第二种第一装置、第八方面所述的第四种第一装置或第十一方面所述的第六种第一装置，以及包括第六方面所述的第一种通信装置、第九方面所述的第二种通信装置或第十二方面所述的第三种通信装置。
该通信系统可以是一个通信设备，或者也可以是两个不同的通信设备，其中的一个通信设备包括第一装置，其中的另一个通信设备包括通信装置。
第十四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法。
第十五方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法。
第十六方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面或第三方面的任意一种可能的设计中所述的方法。
第十七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法。
第十八方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法。
第十九方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面或第三方面的任意一种可能的设计中所述的方法。
在本申请实施例中，第一装置可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达之间的干扰。
附图说明
图1提供了一种雷达装置的结构示意图；
图2为调频连续波的一种示意图；
图3为调频连续波的频率随时间线性变化的示意图；
图4提供了一种可能的发射信号、反射信号与中频信号的频率变化示意图；
图5为车载雷达之间相互干扰的一种示意图；
图6和图7提供了一种可能的虚假中频信号的示意图；
图8和图9提供了一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图；
图10为一种干扰平台的示意图；
图11为一种干扰平台的示意图；
图12提供了一种可能的解决方案示意图；
图13提供了一种可能的误警结果示意图；
图14提供了又一种可能的解决方案示意图；
图15提供了再一种可能的解决方案示意图；
图16为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图；
图17A为本申请实施例的一种系统架构的示意图；
图17B为本申请实施例的另一种系统架构的示意图；
图18为本申请实施例提供的第一种通信方法的流程图；
图19A为本申请实施例中两个雷达探测装置的探测范围在空间存在交集的一种示意图；
图19B为本申请实施例中的第一时域范围和第一时频资源的示意图；
图19C为本申请实施例中降低第一时频资源的优先级的示意图；
图19D为本申请实施例中根据调整后的优先级重新选择时频资源的示意图；
图20为本申请实施例提供的第二种通信方法的流程图；
图21是本申请实施例提供的第一装置的第一种结构示意图；
图22是本申请实施例提供的第一装置的第二种结构示意图；
图23是本申请实施例提供的第一装置的第三种结构示意图；
图24是本申请实施例提供的第一装置的第四种结构示意图；
图25是本申请实施例提供的通信装置的第一种结构示意图；
图26是本申请实施例提供的通信装置的第二种结构示意图；
图27是本申请实施例提供的第一装置的再一种结构示意图；
图28是本申请实施例提供的一种装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。
以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
1)雷达探测装置，例如为雷达(radar)，或者也可以是其他的用于进行探测(例如，测距)的装置。
2)雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。
3)雷达探测装置的发射周期(或者，称为雷达探测装置的扫频周期、扫频时间或扫频时长等)，是指雷达探测装置进行一个完整波形的雷达信号发射的周期。雷达探测装置一般会在一段连续的时长内进行多个扫频周期的雷达信号发送。
4)雷达探测装置的初始频率。在一个发射周期的开始，雷达探测装置会以一个频率发射雷达信号，该频率称为雷达探测装置的初始频率。并且，有的雷达探测装置的发射频率以该初始频率为基础在发射周期内变化。但也有一些雷达探测装置是恒定频率进行发射，此类雷达探测装置的发射频率不会在发射周期内变化。
5)雷达探测装置的扫频带宽，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。进一步的，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的频带可以称为扫频频带。
6)调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)，频率随时间变化的电磁波。
7)线性调频连续波，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如线性调频步进频波形等。
8)雷达探测装置的最大测距距离，或称雷达探测装置的最大探测距离，是与雷达探测装置的配置有关的参数(例如，与雷达探测装置的出厂设置参数相关)。例如雷达探测装置为雷达，长距自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70～150m。
9)中频(intermediate frequency，IF)信号，以雷达探测装置是雷达为例，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，再经过低通滤波器后，得到中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，位置信息可以是目标物体相对于当前的雷达的位置信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度信息，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。
10)“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信息和第二信息，只是为了区分不同的信息，而并不是表示这两种信息的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。
如上介绍了本申请实施例涉及的一些概念，下面介绍本申请实施例的技术特征。
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，ADAS在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。可以说，真正的无人驾驶是ADAS发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航、自动紧急制动、变道辅助、或盲点监测等都离不开车载毫米波雷达。
毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性使其非常适合应用于车载领域。带宽大：频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短：雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄：在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强：相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
车载毫米波雷达系统，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置。如图1所示，为毫米波雷达的工作原理图。振荡器会产生一个频率随时间线性增加的雷达信号，该雷达信号一般是调频连续波。该雷达信号的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收发射出去的雷达信号遇到车辆前方的物体后反射回来的雷达信号，混频器将接收的雷达信号与本振信号进行混频，得到中频信号。中频信号包含了目标物体与该雷达系统的相对距离、速度、以及角度等信息。中频信号经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对接收的信号进行处理，一般是对接收的信号进行快速傅里叶变换，以及频谱分析等，以得到目标物体相对于该雷达系统的距离、速度和角度等信息。最后，处理器可以将得到的信息输出给控制器，以控制车辆的行为。
毫米波雷达的调频连续波波形一般是锯齿波或者三角波，以下以锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距原理，三角波的测距原理与之类似。
如图2所示，线性调频连续波是频率随时间线性变化的信号，如图3所示，调频连续波的周期为Tc，斜率为a0，带宽为B，其起始频率为b0。图2所示的一个调频连续波信号也被称为一个线性调频脉冲(chirp)信号。
毫米波雷达的振荡器输出的单周期的调频连续波的等效基带信号可以表示为：
Figure BDA0002110453140000221
其中A表示等效基带信号的幅度，a0表示等效基带信号的斜率，b0表示等效基带信号在Y轴的截距，
Figure BDA0002110453140000227
表示等效基带信号的初相，exp表示e的指数函数。由于频率定义为相位相对于时间的变化率。因此，上述等效基带信号的频率为：
Figure BDA0002110453140000222
公式1.2的图像正如图3所示。
振荡器发出的等效基带信号经过上变频后，由毫米波雷达的发射天线向外辐射，发射信号可表示为：
Figure BDA0002110453140000223
该信号遇到障碍物后，会反射回来，再被该毫米波雷达接收。发射信号的波形与反射信号的波形的形状相同，只是反射信号的波形相对于发射信号的波形会有一段时延τ，可参考图4。在图4中，回波信号就是反射信号。接收的反射信号可表示为：
Figure BDA0002110453140000224
对接收的等效基带信号进行下变频后得到的信号为：
Figure BDA0002110453140000225
其中，A′是振荡器发出的等效基带信号经过发射天线增益、目标反射、传播损耗、接收天线增益后的信号的幅度，τ是从毫米波雷达的发射机发送雷达信号到该毫米波雷达的接收机接收到回波信号(也就是反射信号)，这之间的时延，如图4所示，这个时延是2倍距离/光速。另外在图4中，τmax表示该毫米波雷达的最大探测距离所对应的回波时延，也就是说，τmax是在该毫米波雷达与目标物体之间的距离是该毫米波雷达所能探测的最大距离时，该毫米波雷达所接收的反射信号相对于发射信号的时延。τ与目标距离d的关系可以表示为：
Figure BDA0002110453140000226
其中，c为光速。
该毫米波雷达的混频器将接收信号与本振信号混频，并经过低通滤波器后，输出中频信号，中频信号表示为：
Figure BDA0002110453140000231
将该中频信号送入该毫米波雷达的处理器进行快速傅里叶变换等处理，可得到中频信号的频率fIF。
另外，如图4所示，中频信号的频率为发射信号的波形的斜率与时延τ的乘积，即：
Figure BDA0002110453140000232
因此，该毫米波雷达与目标物体之间的距离d为：
Figure BDA0002110453140000233
通过上面的推导过程可以看出，发射信号与接收信号之间的频率差(即，中频信号的频率)和时延呈线性关系：目标物体越远，接收反射信号的时间就越晚，那么反射信号和发射信号之间的频率差值就越大。因此，通过判断中频信号的频率的高低就可以确定该雷达与目标物体之间的距离。另外，上述的对雷达信号的处理过程只是示例，对于具体的雷达处理过程不做限制。
随着车载雷达渗透率的提升，车载雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达探测概率或提升雷达探测的虚警概率，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。
可参考图5，为车载雷达之间相互干扰的示意图。雷达1发出发射信号，并接收该发射信号在目标物体上反射回来的反射信号。在雷达1接收反射信号的同时，雷达1的接收天线也接收到了雷达2的发射信号或者反射信号，那么雷达1所接收的雷达2的发射信号或雷达2的反射信号对于雷达1来说就是干扰信号。
例如，令雷达1为观测雷达，其调频连续波的斜率是a0，截距是b0，周期是Tc。雷达2为干扰雷达，其调频连续波的斜率是a1，截距是b1，此时假设b0＝b1。雷达1的最大测距距离对应的回波时延是τmax(即，在公式1.6中带入雷达的最大探测距离所计算出的时延。例如雷达的最大探测距离为250m，带入公式1.6所算出的时延为1.67μs)，到达雷达1的接收机的雷达2的干扰信号的时延是τ1。考虑雷达发射时刻存在定时误差为Δτ(例如，由于全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)的定时误差产生的发射时刻的误差，例如60ns)。其中，雷达检测接收信号的时间区间是τmax～Tc。
图6、图7为一种可能的虚假中频信号的示意图。若雷达1发送的雷达信号的斜率和雷达2发送的雷达信号的斜率一致，即a0＝a1，且两者的工作频带有重叠，则会出现虚警。如图6所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物接收反射信号，但是在雷达1发射信号和接收到反射信号之间的时间范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形一致且两者的扫频带宽相同，在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1接收到了对应频率的虚线所示的信号，则雷达1认为有“目标物体1”存在；雷达1在信号处理的时间区间(τmax～Tc)内检测到虚线所示的信号和实线所示的反射信号，那么雷达1会把接收到的虚线所示的信号误认为是前方存在的物体的反射信号，此时就会产生虚假的中频信号。雷达1经过快速傅里叶变换后进行频谱分析可以发现两个峰值，如图7所示，每个峰值对应一个目标物体，雷达1认为同时存在“目标物体1”以及“目标物体2”。雷达1误认为前方存在“目标物体1”，而实际上该“目标物体1”是不存在的，这就被称为“ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。
图8、图9为一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图。如图8所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物体接收反射信号。但是在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，在雷达1在信号检测的时间区间(τmax～Tc)内，会同时检测到雷达1的反射信号和雷达2的相关信号，在将检测到的雷达2的相关信号与雷达1的反射信号混频之后，会产生一个包含各种频率分量的中频信号，经过快速傅里叶变换后如图9所示，会出现一个干扰平台，使得真正的目标物体的“凸出”程度不够，对检测带来困难，提升了漏检的可能。漏检产生后会使得自动驾驶汽车在前方有物体的情况下，误以为没有物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。
具体来说，雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，假若雷达1的波形斜率为a0，雷达2的波形斜率为a1，那么两个斜率的差异可以分为以下两种情况：
当a1＜a0时，如图10所示，会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。
当a1＞a0时，如图11所示，也会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。
这里需要说明的是，本领域技术人员可知，在某一时刻或一段时间接收到的信号，可能为干扰信号，可能为目标物的反射信号，通过时间和发射/反射信号频率的相关变化情况能清楚的体现雷达的探测情况。因此，本申请实施例后续的阐述中，大多以反映发射/反射信号的斜率(单位时间内频率的变化范围)的曲线图来表示雷达之间的互干扰情况。
而如果降低雷达探测概率降低，或雷达探测的虚警概率提升，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。因此，如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。
为了解决上述问题，在一种可能的解决方案中，可以设置不同雷达具有不同的波形斜率、周期等参数。图12为一种可能的解决方案示意图。如图12所示，雷达1的信号的波形的斜率、发射周期等参数与雷达2的不一致，如此一来，即使雷达1接收到了雷达2的信号，由于其信号的波形不一致，在通过混频器时，即两者的频率在做差时，不会产生恒定频率的中频信号。因为只有恒定频率的中频信号才会在频谱分析中体现为峰值信号，所以该方法能够减小ghost发生的概率。但是，若雷达1接收到了雷达2的信号，经过混频器后，干扰信号落在有效的接收中频带宽内，就会抬升干扰信号的强度。干扰信号水平经过抬升后，会使得原有目标被干扰淹没掉，参见图13。图13为一种可能的漏检结果示意图。产生的后果即为车辆前方有障碍物却没有被检测出来，从而产生漏检，这对车辆行驶的安全造成了恶劣的影响，尤其是无人驾驶车辆的安全。
图14为又一种可能的解决方案示意图。该方案所采用的技术为雷达波形频率切换(shift)技术。若雷达在其扫频频带检测到有其他雷达产生的干扰后，跳到另一个频带，以防止多雷达之间的干扰。频率切换(shift)技术中频率切换(shift)的间隔可以大于雷达扫频带宽，如图14，这种情况下各雷达波形完全频分，没有重叠情况，但是频率切换(shift)间隔的设置使得频域资源被占用太多，而目前分配给车载雷达的频域资源是有限的。又或者仍然应用频率切换(shift)技术，但是雷达在工作频段检测到有其他雷达产生的干扰后，进行随机频率切换(shift)，如图15。图15为再一种可能的解决方案示意图。这种情况下能在一定程度上减弱干扰，但是完全随机化的频率切换(shift)难免会造成频率切换(shift)后的两个雷达的波形在频域上过于接近而导致出现ghost或者干扰信号的强度提升而导致物体被漏检。
鉴于此，提供本申请实施例的技术方案。在本申请实施例中，第一装置可以确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，从而可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达之间的干扰。
如图16所示，为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。上述应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。雷达探测装置可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等，另外，这些装置上除了安装雷达探测装置之外，还可以按照处理装置和通信装置。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的雷达探测装置，或其他装置之间的雷达探测装置。另外，雷达探测装置、处理装置和通信装置可以安装在移动设备上，例如雷达探测装置安装在车辆上作为车载雷达探测装置，或者，雷达探测装置、处理装置和通信装置也可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(road side unit，RSU)等设备上。本申请实施例对雷达探测装置、处理装置和通信装置安装的位置和功能等不做限定。
请参考图17A，为本申请实施例应用的一种系统架构的示意图。图17A包括雷达探测装置、处理装置和通信装置。其中，雷达探测装置可以与处理装置进行通信，例如雷达探测装置具有与处理装置进行通信的接口，处理装置也具有与雷达探测装置进行通信的接口，雷达探测装置和处理装置可以通过相应的接口进行通信。或者雷达探测装置和处理装置也可以通过无线方式通信。处理装置和通信装置也可以进行通信，例如通信装置具有与处理装置进行通信的接口，处理装置也具有与通信装置进行通信的接口，通信装置和处理装置可以通过相应的接口进行通信。或者通信装置和处理装置也可以通过无线方式通信。另外，通信装置和雷达探测装置也可以进行通信，例如雷达探测装置具有与通信装置进行通信的接口，通信装置也具有与雷达探测装置进行通信的接口，雷达探测装置和通信装置可以通过相应的接口进行通信。或者雷达探测装置和通信装置也可以通过无线方式通信。或者，雷达探测装置和通信装置之间也可以无法通信，则雷达探测装置和通信装置之间可以通过处理装置进行信息中转。
请再参考图17B，为本申请实施例应用的另一种系统架构的示意图。图17B包括雷达探测装置、处理装置和通信装置。图17B与图17A的区别只在于，图17B中的雷达探测装置的智能性高于图17A中的雷达探测装置，可以看到，在图17B中的雷达探测装置中还设置了处理器。可以认为，图17A中的雷达探测装置具有基本的处理能力，例如对目标进行探测的能力等。而图17B中的雷达探测装置除了具有这些基本的处理能力之外，还具有扩展的处理能力，例如具有确定时频资源的优先级的能力，和/或，具有从多个时频资源中选择相应的时频资源的能力等。
另外，无论是对于图17A所示的系统架构还是对于图17B所示的系统架构，雷达探测装置、处理装置和通信装置可以是三个独立的装置，例如这三个装置都安装在车辆上或者RSU上；或者，雷达探测装置、处理装置和通信装置可以集成在一个装置中，该装置例如总称为雷达探测装置，或者为了区分，该装置可以称为第三雷达探测装置，该装置例如安装在车辆或RSU上等；或者，雷达探测装置和处理装置可以集成在一个装置中，该装置例如总称为雷达探测装置，或者为了区分，该装置可以称为第三雷达探测装置，另外通信装置可以是独立的装置；或者，雷达探测装置和通信装置可以集成在一个装置中，该装置例如总称为雷达探测装置，或者为了区分，该装置可以称为第三雷达探测装置，另外处理装置可以是独立的装置；或者，处理装置和通信装置可以集成在一个装置中，雷达探测装置可以是独立的装置。无论雷达探测装置、处理装置和通信装置是集成在一个装置中还是分别是独立的装置，在下文的描述中，都以雷达探测装置(不是指第三雷达探测装置)、处理装置和通信装置来进行描述。本申请实施例可以由第一装置来执行，第一装置可以是雷达探测装置或处理装置。
另外在本申请实施例中，“对象”可以是指承载雷达探测装置的载体，例如为车辆或RSU等。一个对象可以承载至少一个雷达探测装置、至少一个处理装置和至少一个通信装置，一个对象所承载的雷达探测装置、处理装置和通信装置可以是一一对应的关系，或者，也可能多个雷达探测装置对应一个处理装置，多个雷达探测装置对应一个通信装置，多个处理装置对应一个通信装置，等等。例如，一个对象可以承载2个雷达探测装置、2个处理装置和2个通信装置，雷达探测装置、处理装置和通信装置一一对应；一个对象可以承载2个雷达探测装置、1个处理装置和1个通信装置，这2个雷达探测装置都对应这1个处理装置和这1个通信装置；或者，一个对象可以承载4个雷达探测装置、2个处理装置和2个通信装置，其中的两个雷达探测装置对应1个处理装置和1个通信装置；或者，一个对象可以承载4个雷达探测装置、2个处理装置和1个通信装置，其中的两个雷达探测装置对应1个处理装置，以及这4个雷达探测装置和这2个处理装置都对应这1个通信装置。
另外，雷达探测装置所发送的信号可以是无线电信号，该无线电信号可以认为是雷达信号。本申请实施例就以探测装置是雷达探测装置、雷达探测装置所发送的信号是雷达信号为例。
需要说明的是，在本申请实施例中，第一时域范围可以是多个时域范围中的一个，多个时域范围可以是指一段连续的时长，雷达探测装置可以在这段连续的时长内进行一个或多个扫频周期的无线电信号的发送。多个时域范围可以是时分的，即，多个时域范围在时间上没有重叠。对此可以理解为，多个时域范围中的任意两个时域范围在时域上均不重叠。时域范围也可以称为时域单元、时域资源、时间单元、时间资源或时长等，对于具体的名称不做限制。一个时域范围的长度，例如第一时域范围的长度，可以等于雷达探测装置的发射周期(或称为扫频周期、扫频时长等)。也可以说，多个时域范围中的每个时域范围的时域长度都可以是雷达探测装置的扫频周期。或者，一个时域范围的长度，例如第一时域范围的长度，可以等于雷达探测装置的扫频周期的整数倍。例如，第一时域范围的时长为500个扫频周期，则相应的雷达探测装置在第一时域范围内需要发射500个扫频周期的雷达信号。在一些场景下，多个时域范围的时域长度相同。例如，多个时域范围的时域长度为一帧(例如为50ms)，其中的每个时域范围的时域长度例如为5ms。或者，在另一些场景下，多个时域范围的时域长度可以不完全相同。
下面结合附图介绍本申请实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供一种通信方法，请参见图18，为该方法的流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图16所示的网络架构为例，也以该方法应用于图17A或图17B所示的系统架构为例。图18所示的实施例提供的方法，可以由第一装置执行，第一装置可以是图17A或图17B所示的雷达探测装置或处理装置，另外，第一装置可以安装在图16所示的网络架构中的车辆上。
S181、第一装置接收来自第二装置的第一信息。
第一装置例如为雷达探测装置，则第二装置可以是处理装置；或者，第一装置是处理装置，第二装置可以是通信装置；或者，如果雷达探测装置和通信装置之间可以通信，则第一装置可以是雷达探测装置，第二装置是通信装置。
作为一种可选的方式，如果第一装置是处理装置，那么第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息。具体的，第一信息可以包括至少一个对象的信息或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，或者，包括至少一个对象的信息以及承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息。
其中，至少一个对象中的一个对象的信息包括这一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，例如包括这一个对象的位置信息，或包括这一个对象的行驶方向，或包括这一个对象的位置信息和行驶方向。承载在至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括该雷达探测装置在这一个对象中的位置或该雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种，例如包括该雷达探测装置在这一个对象中的位置或该雷达探测装置占用的时频资源的信息，或包括该雷达探测装置在这一个对象中的位置和该雷达探测装置占用的时频资源的信息。当然，一个对象所承载的雷达探测装置的数量可能是一个或多个，那么如果一个对象承载了多个雷达探测装置，则承载在一个对象上的雷达探测装置的信息，可以包括该对象承载的全部或者部分雷达探测装置的信息。
在前文介绍了，“对象”可以是指承载雷达探测装置的载体，例如为车辆或RSU等。第一信息可以是通信装置接收的来自其他通信装置的信息。其他通信装置，可以包括承载在其他对象上的通信装置，或者，如果承载第一装置的对象除了承载第一装置对应的通信装置之外还承载了另外的通信装置，则其他通信装置也可以包括承载在该对象上的除了与第一装置对应的通信装置之外的一个或多个通信装置。例如，一个对象所承载的处理装置，可以将该对象的信息和/或该对象承载的雷达探测装置的信息发送给该处理装置对应的通信装置，通信装置可以广播这些信息，从而其他通信装置就可以接收这些信息。或者，如果雷达探测装置可以与通信装置直接通信，那么该对象承载的雷达探测装置的信息，也可以是雷达探测装置发送给通信装置的。如果通信装置不能直接与雷达探测装置通信，则通信装置接收第一信息后，可以将第一信息发送给处理装置；或者，如果通信装置可以直接与雷达探测装置通信，则通信装置接收第一信息后，可以将第一信息发送给雷达探测装置，或将第一信息发送给处理装置，或将第一信息分别发送给雷达探测装置和处理装置。
作为另一种可选的方式，如果第一装置是雷达探测装置，那么第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，例如第二装置可以是处理装置。相当于，通信装置接收了第一信息，将第一信息发送给处理装置，处理装置再将第一信息发送给雷达探测装置，或者，第二装置也可以是通信装置，通信装置和雷达探测装置可以直接通信，通信装置接收第一信息后可以直接发送给雷达探测装置。这种方式需要雷达探测装置自行确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，因此，这种方式较为适用于能力较高的雷达探测装置，例如对于图17B所示的雷达探测装置就可以适用这种方式。
或者，如果第一装置是雷达探测装置，则第一信息也可以包括第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。此时第二装置可以是处理装置，相当于，通信装置接收了至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息后，可以将接收的信息发送给处理装置，由处理装置确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，再将确定的结果发送给雷达探测装置，无需雷达探测装置自行确定。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
S182、第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。
在前文介绍了，第一时域范围可以是多个时域范围中的一个，那么，第一装置首先可以从多个时域范围中确定第一时域范围。例如，第一装置可以从多个时域范围内随机选择一个作为第一时域范围，或者，第一装置还可以有其他的选择方式。例如，第一装置可以获得多个时域范围的接收信号功率，并选择接收信号功率最小的时域范围作为第一时域范围。
其中，如果第一装置是雷达探测装置，则雷达探测装置可以进行侦听，以获得多个时域范围的接收信号功率，且雷达探测装置可以自行从中选择接收信号功率最小的时域范围，对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用，或者，由于需要雷达探测装置自行选择接收信号功率最小的时域范围，因此这种方式更适用于图17B所示的雷达探测装置；或者，如果第一装置是雷达探测装置，则雷达探测装置可以进行侦听，以获得多个时域范围的接收信号功率，雷达探测装置可以将获得的多个时域范围的接收信号功率发送给处理装置，从而处理装置可以获得多个时域范围的接收信号功率，且处理装置可以从中选择接收信号功率最小的时域范围，处理装置再将所选择的时域范围的信息发送给雷达探测装置，对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用；或者，如果第一装置是处理装置，则雷达探测装置可以进行侦听，并获得多个时域范围的接收信号功率，雷达探测装置可以将获得的多个时域范围的接收信号功率发送给处理装置，从而处理装置可以获得多个时域范围的接收信号功率，且处理装置可以从中选择接收信号功率最小的时域范围，对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。其中，如果多个时域范围中，有至少两个时域范围的接收信号功率相等，且都是最小，则处理装置或雷达探测装置可以从至少两个时域范围中选择一个时域范围作为第一时域范围，例如可以从至少两个时域范围中随机选择。
例如，第一时域范围可以包括多个时频资源，本申请实施例对于如何从第一时域范围中确定究竟有哪些时频资源不做限制。其中，如果将本申请实施例的技术方案应用于能够进行协同的雷达探测装置，则多个时频资源中可以至少存在两个时频资源在时域上是重叠的。在这种情况下，多个时频资源中可能至少存在两个时频资源在频域上是重叠的，或者可能多个时频资源在频域上完全相同。这里所述的“重叠”，可以理解为有交集，但不完全相同。
或者，如果将本申请实施例的技术方案应用于不能进行协同的雷达探测装置，则多个时频资源可以是频分的，例如，多个时域资源在频域上不重叠，对此可以理解为，多个时域资源中的任意两个时域资源在频域上均不重叠。“不重叠”，可以理解为没有交集。进一步可选的，多个时域资源在时域上可以完全重叠，对此可以理解为，多个时域资源中的任意两个时域资源在时域上完全重叠。如果两个时域资源的时域长度相同，那么这两个时域资源在时域上完全重叠，可以是指这两个时域资源的时域位置完全相同，或者，如果两个时域资源的时域长度不同，那么这两个时域资源在时域上完全重叠，可以是指这两个时域资源中的其中一个时域资源的时域位置完全包括在另一个时域资源的时域位置之内。或者，多个时域资源在时域上也可以不重叠，对此可以理解为，多个时域资源中的任意两个时域资源在时域上均不重叠，相当于，多个时频资源是时分和频分的。
其中，能够进行协同的雷达探测装置是指，该雷达探测装置发送无线电信号的时间、发送的无线电信号的频率、或发送的无线电信号的波形等的一种或多种，可以从预设的资源池中选择，以减小干扰。例如，该雷达探测装置发送无线电信号的时间可以从预设的资源池中选择，或者，该雷达探测装置发送的无线电信号的频率可以从预设的资源池中选择，或者，该雷达探测装置发送的无线电信号的波形可以从预设的资源池中选择，或者，该雷达探测装置发送无线电信号的时间和发送的无线电信号的频率都可以从预设的资源池中选择，或者，该雷达探测装置发送无线电信号的时间和发送的无线电信号的波形都可以从预设的资源池中选择，或者，该雷达探测装置发送无线电信号的时间、发送的无线电信号的频率、和发送的无线电信号的波形都可以从预设的资源池中选择。其中，用于选择发送无线电信号的时间的资源池、用于选择发送的无线电信号的频率的资源池、和用于选择发送的无线电信号的波形的资源池，可以是同一个资源池，例如同一个资源池包括多种不同类型的元素，或者，这三个资源池也可以分别是不同的资源池。
不能进行协同的雷达探测装置是指，该雷达探测装置发送无线电信号的时间、发送的无线电信号的频率、或发送的无线电信号的波形等的一种或多种，都不从预设的资源池中选择，例如由雷达探测装置自行确定。
第一装置可以确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。其中，如果第一装置是雷达探测装置，则雷达探测装置可以自行确定多个时频资源的优先级。这种方式较为适用于能力较高的雷达探测装置，例如对于图17B所示的雷达探测装置就可以适用这种方式。例如，第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，通信装置接收第一信息后发送给处理装置，处理装置再将第一信息发送给雷达探测装置，或者通信装置也可以直接将第一信息发送给雷达探测装置。雷达探测装置获得第一信息后，就可以根据第一信息确定多个时频资源的优先级。
或者，如果第一装置是雷达探测装置，则也可以由处理装置来确定多个时频资源的优先级，通信装置接收至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息后发送给处理装置，处理装置根据这些信息确定多个时频资源的优先级，处理装置再直接将多个时频资源的优先级发送给雷达探测装置，此时，第一信息包括多个时频资源的优先级。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
或者，如果第一装置是处理装置，则第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，通信装置接收第一信息后发送给处理装置，处理装置根据第一信息确定多个时频资源的优先级。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
其中，无论是由雷达探测装置根据第一信息确定多个时频资源的优先级，还是由处理装置根据第一信息确定多个时频资源的优先级，确定方式可以是类似的。例如，第一装置根据第一信息确定多个时频资源的优先级，一种方式可以是，第一装置根据第一规则，以及第一信息，确定多个时频资源的优先级。
第一规则：当第一对象与第一装置之间的距离大于第二对象与第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。
具体的，第一规则可以包括，当第一对象与第一装置之间的距离大于第二对象与第一装置之间的距离时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或者第一规则包括，当第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或者第一规则包括，当第一对象与第一装置之间的距离大于第二对象与第一装置之间的距离，以及，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。
在第一规则中提到了第一装置对应的第二雷达探测装置，其中，如果第一装置为雷达探测装置，则第一装置对应的第二雷达探测装置就是第一装置本身，或者，如果第一装置是处理装置，则第一装置对应的第二雷达探测装置就是指该处理装置所对应的雷达探测装置。在本申请的各个实施例中，雷达探测装置和处理装置对应，是指雷达探测装置能够与该处理装置通信；雷达探测装置和通信装置对应，是指雷达探测装置能够与该通信装置直接通信，或者是指该雷达探测装置能够通过处理装置与该通信装置通信；处理装置和通信装置对应，是指处理装置能够与该通信装置通信。
例如，第一规则包括，当第一对象与第一装置之间的距离大于第二对象与第一装置之间的距离时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。第二时频资源是第一对象占用的时频资源，第三时频资源是第二对象占用的时频资源。例如，第一对象为车辆1，第二对象为车辆2，车辆1与第一装置之间的距离为100m，车辆2与第一装置之间的距离为80m，则第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。如果一个对象和第一装置之间的距离较远，那么该对象所占用的时频资源即使被第一装置同时使用，第一装置和该对象产生资源碰撞的可能性也较小，因此该对象所占用的时频资源的优先级可以较高。而如果一个对象和第一装置之间的距离较近，那么该对象所占用的时频资源如果被第一装置同时使用，第一装置和该对象产生资源碰撞的可能性就比较大。因此，如果按照通过这种方式设置的优先级来选择时频资源，可以减小资源碰撞的概率。
其中，第二时频资源是指第一对象占用的时频资源，具体可以是指，第一对象承载的一个雷达探测装置占用的时频资源，例如为第一对象承载的第一雷达探测装置占用的时频资源。例如，第一对象可能承载一个或多个雷达探测装置，那么如果第一对象承载了多个雷达探测装置，则第二时频资源可以是指其中的一个雷达探测装置(第一雷达探测装置)占用的时频资源。对于第三时频资源来说也是同样的。第三时频资源是指第二对象占用的时频资源，具体可以是指，第二对象承载的一个雷达探测装置占用的时频资源，例如为第二对象承载的第三雷达探测装置占用的时频资源。例如，第二对象可能承载一个或多个雷达探测装置，那么如果第二对象承载了多个雷达探测装置，则第三时频资源可以是指其中的一个雷达探测装置(第三雷达探测装置)占用的时频资源。
另外，一个对象和第一装置之间的距离，可以是指该对象和第一装置之间的距离，或者是指该对象和承载第一装置的对象之间的距离，或者是指该对象承载的一个雷达探测装置和第一装置之间的距离。例如，第一对象为车辆1，承载第一装置的是车辆2，第一装置为雷达探测装置2，车辆1上承载了雷达探测装置1。那么，第一对象和第一装置之间的距离，可以是指车辆1和雷达探测装置2之间的距离，或者是指车辆1和车辆2之间的距离，或者是指雷达探测装置1和雷达探测装置2之间的距离。如果直接将一个对象与承载第一装置的对象之间的距离作为这一个对象和第一装置之间的距离，计算方式较为简单。或者，因为第二时频资源(或第三时频资源)实际上是指一个雷达探测装置占用的时频资源，而一个对象可能承载一个或多个雷达探测装置，不同的雷达探测装置跟第一装置之间的距离可能是不同的，因此，如果将一个对象承载的某个雷达探测装置和第一装置之间的距离作为这一个对象和第一装置之间的距离，则结果是较为准确的。
或者，第一规则包括，当第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。
对于雷达探测装置来说，在发射信号时具有辐射角度，如果两个雷达探测装置的辐射角度在空间存在交集，就认为两个雷达探测装置的探测范围在空间存在交集。例如请参考图19A，车辆1上承载了雷达探测装置1，车辆2上承载了雷达探测装置2。雷达探测装置1的探测范围为图19A中虚线环形所示，雷达探测装置2的探测范围为图19A中实线环形所示。可以看到，这两个探测范围在空间存在交集，斜线所示的部分就是这两个探测范围的交集。
如果两个雷达探测装置的探测范围在空间存在交集，那么如果这两个雷达探测装置使用了相同的时频资源来发送雷达信号，则产生碰撞的可能性是比较大的。因此，如果第一雷达探测装置的探测范围和第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，而第三雷达探测装置的探测范围和第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集，则第二时频资源的优先级就高于第三时频资源的优先级。相当于，如果一个雷达探测装置的探测范围和第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，那么对于第一装置来说，该雷达探测装置所占用的时频资源的优先级就比较高，而如果一个雷达探测装置的探测范围和第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集，那么对于第一装置来说，该雷达探测装置所占用的时频资源的优先级就比较低。通过这种方式，可以减小资源碰撞的概率。
或者，第一规则包括，当第一对象与第一装置之间的距离大于第二对象与第一装置之间的距离，以及，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。在满足这两种条件时，才确定第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级，如果只满足这两种条件中的任一种条件，则无法确定第二时频资源的优先级和第三时频资源的优先级之间的高低关系。增加了条件的限制，可以使得所确定的时频资源的优先级更为准确。
当然，第一规则除了包括如上规则之外，还可能包括其他的规则，或者第一规则也可以不包括如上规则，而是只包括其他的规则，具体的不做限制。
如上介绍的是雷达探测装置在初始时设置时频资源的优先级的过程。例如，雷达探测装置在初始投入使用时，或者在某一次开机工作时，可以使用如上的方法来设置时频资源的优先级。
S183、第一装置确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。
在确定多个时频资源的优先级后，第一装置可以按照优先级从高到低的顺序，选择多个时频资源中优先级最高的时频资源作为第一时频资源，因此，第一时频资源的优先级不低于多个时频资源中除第一时频资源之外的时频资源的优先级。其中，如果多个时频资源中有至少两个时频资源的优先级相同，且均为最高，则第一装置可以从至少两个时频资源中选择一个时频资源作为第一时频资源，例如第一装置可以从至少两个时频资源中随机选择一个作为第一时频资源。
如果第一装置为处理装置，那么第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息。通信装置可以接收第一信息，将第一信息发送给处理装置，处理装置根据第一信息确定多个时频资源的优先级，再根据多个时频资源的优先级，选择第一时频资源。另外，处理装置在选择第一时频资源后，可以将第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，从而雷达探测装置可以在第一时频资源的信息所指示的第一时频资源发送雷达信号。例如将雷达探测装置在第一时频资源发送的雷达信号称为第一雷达信号。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
或者，如果第一装置为雷达探测装置，那么第一信息可以包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息。通信装置可以接收第一信息，将第一信息发送给处理装置，处理装置再将第一信息发送给雷达探测装置，或者，通信装置也可以直接将第一信息发送给雷达探测装置。雷达探测装置接收第一信息后，可以根据第一信息确定多个时频资源的优先级，再根据多个时频资源的优先级，选择第一时频资源。雷达探测装置可以在第一时频资源发送第一雷达信号。这种方式更适合能力较高的雷达探测装置，例如更适用于图17B所示的雷达探测装置。
或者，如果第一装置为雷达探测装置，那么第一信息可以包括多个时频资源的优先级。例如，通信装置可以接收至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，并将接收的信息发送给处理装置。处理装置可以根据至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，确定多个时频资源的优先级。处理装置将所确定的多个时频资源的优先级发送给雷达探测装置。雷达探测装置获得多个时频资源的优先级后，可以根据多个时频资源的优先级从多个时频资源中选择第一时频资源。雷达探测装置可以在第一时频资源发送第一雷达信号。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。或者，由于需要雷达探测装置根据多个时频资源的优先级从多个时频资源中选择第一时频资源，因此这种方式更适合能力较高的雷达探测装置，例如更适用于图17B所示的雷达探测装置。
例如可参考图19B，为第一时域范围和第一时频资源的示意图。图19B中，下方的坐标轴中的斜线表示雷达探测装置发送的第一雷达信号的波形，左侧的坐标轴表示雷达探测装置发送的第一雷达信号的频域位置，下方的坐标轴中的三条斜线和左侧的坐标轴的三条斜线一一对应，例如，下方的坐标轴中从左至右的第一条斜线和左侧的坐标轴中从上到下的第一条斜线对应，这两条斜线表示了上方的坐标轴中的在某一个时频资源所发送的雷达信号的波形。上方画斜线的区域表示被占用的时域范围(可能接收信号功率较高)，空白的区域表示空闲的时域范围(可能接收信号功率较低)，第一时域范围就可以在空闲的时域范围中选择。图中的1～9表示第一时域范围包括的9个时频资源，其中，时频资源1～时频资源9的优先级高低顺序为：时频资源6＝时频资源7<时频资源8<时频资源5<时频资源1<时频资源2＝时频资源3＝时频资源4＝时频资源9，例如所选择的第一时频资源为时频资源9。
另外，通信装置还可以广播第一时频资源的信息。例如，如果是由处理装置确定第一时频资源，那么处理装置除了可以将第一时频资源的信息发送给雷达探测装置之外，还可以将第一时频资源的信息发送给通信装置，从而通信装置可以广播第一时频资源的信息。
或者，如果是由处理装置确定第一时频资源，则处理装置可以将第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，雷达探测装置可以在第一时频资源的信息所指示的第一时频资源发送第一雷达信号。另外，雷达探测装置还可以将第一时频资源的信息再发送给处理装置，由处理装置将第一时频资源的信息发送给通信装置，或者，雷达探测装置也可以直接将第一时频资源的信息发送给通信装置，从而通信装置可以广播第一时频资源的信息。
或者，如果是由雷达探测装置确定第一时频资源，则雷达探测装置可以将第一时频资源的信息发送给处理装置，由处理装置将第一时频资源的信息发送给通信装置，或者，雷达探测装置也可以直接将第一时频资源的信息发送给通信装置，从而通信装置可以广播第一时频资源的信息。
当然，通信装置除了可以广播第一时频资源的信息之外，还可以广播其他的信息。例如，通信装置可以广播承载该通信装置的对象的信息和/或承载该通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息，具体的，可以广播承载该通信装置的对象的信息或承载该通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息，或者，广播承载该通信装置的对象的信息以及承载该通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息。
承载通信装置的对象的信息可以包括该对象的位置信息或该对象的行驶方向，或者包括该对象的位置信息和该对象的行驶方向，当然还可能包括该对象的其他信息。承载通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息，包括该雷达探测装置在该对象中的位置或该雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种，例如包括该雷达探测装置在该对象中的位置或该雷达探测装置占用的时频资源的信息，或包括该雷达探测装置在该对象中的位置和该雷达探测装置占用的时频资源的信息。当然，该对象所承载的雷达探测装置的数量可能是一个或多个，那么如果该对象承载了多个雷达探测装置，则通信装置广播的承载在该对象上的雷达探测装置的信息，可以包括该对象承载的全部或者部分雷达探测装置的信息。如果该对象承载的雷达探测装置的数量为多个，那么对于该对象承载的一个通信装置来说，所广播的承载在该对象上的雷达探测装置的信息，可以是承载在该对象上的、与该通信装置对应的雷达探测装置的信息。
雷达探测装置在第一时频资源发送第一雷达信号后，可能还是会受到干扰。那么为了进一步的减小干扰，在本申请实施例中，如果雷达探测装置确定受到干扰，则第一装置还可以调整多个时频资源的优先级，从而可以重新选择时频资源来发送雷达信号。在本申请的各个实施例中，所述的“调整”优先级，可以理解为是“重新确定”优先级，或者理解为是“确定”优先级。
例如，第一装置为雷达探测装置，则雷达探测装置可以确定受到干扰。或者，第一装置为处理装置，那么雷达探测装置可以确定受到干扰，在确定受到干扰后，可以向处理装置发送干扰指示信息，干扰指示信息用于指示雷达探测装置受到干扰。处理装置接收来自雷达探测装置的干扰指示信息后，就可以确定雷达探测装置受到干扰。
如果确定雷达探测装置受到干扰，第一装置就可以调整第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。例如，第一装置可以根据第一规则以及第一信息，调整第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。另外，在此时，第一规则除了包括如上的第一子规则和/或第二子规则之外，还可以包括第三子规则，第三子规则为，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。其中，第一装置当前使用的时频资源，也就是带来干扰的时频资源，或者更准确地说，是受到较强干扰的时频资源。其中，如果第一装置为雷达探测装置，则第一装置当前使用的时频资源，就是指雷达探测装置当前使用的时频资源；或者，如果第一装置为处理装置，则第一装置当前使用的时频资源，可以是指处理装置对应的雷达探测装置当前使用的时频资源。例如，雷达探测装置是在第一时频资源发送第一雷达信号后确定受到干扰，那么第一装置当前使用的时频资源就是指第一时频资源。
在调整多个时频资源的优先级后，第一装置可以根据调整后的优先级从多个时频资源中选择时频资源，例如第一装置选择了第五时频资源来发送雷达信号。关于第一装置选择第五时频资源的方式，可参考前文对于第一装置选择第一时频资源的方式的介绍。在选择第五时频资源后，雷达探测装置可以在第五时频资源发送雷达信号。另外，通信装置可以广播第五时频资源的信息，通信装置获得第五时频资源的方式等，可参考前文对于通信装置获得第一时频资源的方式的介绍。
具体的，第一装置可以根据第一规则以及第一信息直接调整第一时域范围包括的多个时域范围的优先级，而无需重新选择时域范围。因为第一规则还包括降低第一装置当前使用的时频资源的优先级的第三子规则，第一装置根据调整后的优先级再次选择时频资源时，再选择到之前使用的时频资源的概率是比较小的，因此能够在一定程度上减小干扰。
或者，第一装置可以首先重新确定时域范围，确定时域范围的方式可参考前文的介绍。在重新确定时域范围后，再根据第一规则以及第一信息确定该时域范围所包括的时频资源的优先级。重新确定的时域范围可能还是第一时域范围，或者也可能是其他的时域范围。如果重新确定的时域范围不是第一时域范围，那么第一规则所包括的第三子规则可能就用不上，因为在重新确定的时域范围内，并没有第一装置当前使用的时频资源，则第一装置可以根据第一规则所包括的其他的子规则来确定该时域范围包括的时频资源的优先级。
在确定该重新选择的时域范围包括的时频资源的优先级后，第一装置可以根据确定的优先级从该时域范围包括的时频资源中选择时频资源，例如第一装置选择了第五时频资源来发送雷达信号。关于第一装置选择第五时频资源的方式，可参考前文对于第一装置选择第一时频资源的方式的介绍。在选择第五时频资源后，雷达探测装置可以在第五时频资源发送雷达信号。另外，通信装置可以广播第五时频资源的信息，通信装置获得第五时频资源的方式等，可参考前文对于通信装置获得第一时频资源的方式的介绍。
另外，雷达探测装置在第一时频资源发送第一雷达信号后，第一装置可以获得对至少一个对象的探测结果。其中，对一个对象的探测结果可以包括该对象的信息，那么，对至少一个对象的探测结果就可以包括至少一个对象的信息。在前文介绍了，至少一个对象中的一个对象的信息可以包括这一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种。第一装置在获得对至少一个对象的探测结果后，可以获得该探测结果与第二信息的匹配程度，如果第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，则第二信息可以是第一信息的一部分，例如第二信息包括至少一个对象的信息。第一装置可以根据获得的匹配程度和/或第一信息，调整第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。具体的，第一装置可以根据匹配程度或第一信息调整第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，或者可以根据匹配程度和第一信息调整第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。从而可以对多个时频资源的优先级进行较为及时地更新，以减小干扰。
如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置可以对至少一个对象进行探测，以获得对至少一个对象的探测结果。雷达探测装置在通过探测获得了对至少一个对象的探测结果后，可以直接将探测结果与第二信息进行匹配，以获得探测结果与第二信息的匹配程度。接着，雷达探测装置可以根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级。这种方式更为适合能力较高的雷达探测装置，例如更适合于图17B所示的雷达探测装置。
或者，如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置可以对至少一个对象进行探测，以获得对至少一个对象的探测结果。雷达探测装置在获得对至少一个对象的探测结果后，可以将探测结果发送给处理装置，从而处理装置就获得了对至少一个对象的探测结果。在获得对至少一个对象的探测结果后，处理装置将探测结果与第二信息进行匹配，以获得探测结果与第二信息的匹配程度。处理装置可以将匹配程度发送给雷达探测装置，例如处理装置向雷达探测装置发送第三信息，第三信息用于指示该匹配程度，则雷达探测装置接收第三信息后，就获得了探测结果与第二信息的匹配程度。接着，雷达探测装置可以根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。或者，因为雷达探测装置需要根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级，因此这种方式更为适合能力较高的雷达探测装置，例如更适合于图17B所示的雷达探测装置。
或者，如果第一装置是处理装置，雷达探测装置在获得对至少一个对象的探测结果后，可以将探测结果发送给处理装置，从而处理装置就获得了对至少一个对象的探测结果。在获得对至少一个对象的探测结果后，处理装置将探测结果与第二信息进行匹配，以获得探测结果与第二信息的匹配程度。接着，处理装置可以根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
其中，无论是由处理装置将探测结果与第二信息进行匹配，还是由雷达探测装置将探测结果与第二信息进行匹配，匹配的方式可以是类似的。以处理装置将探测结果与第二信息进行匹配为例。因为探测结果针对的是至少一个对象，第二信息也针对的是至少一个对象，因此在匹配时，处理装置可以对每个对象分别进行匹配。例如对于一个对象来说，有对应的探测结果，也有对应的第二信息，则处理装置就将该对象对应的探测结果和该对象对应的第二信息进行匹配，获得一个匹配程度。处理装置综合至少一个对象的至少一个匹配程度，就可以得到最终的匹配程度。例如最终的匹配程度可以是至少一个对象的至少一个匹配程度的平均值，可以是算术平均值或几何平均值，或者最终的匹配程度也可以是对至少一个匹配程度按照其他运算方式得到的结果等。
第一装置根据匹配程度和/或第一信息，调整第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，一种方式可以是，第一装置根据第二规则，以及匹配程度和/或第一信息，确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。第二规则可以包括如下的一种或如下的多种的任意组合：第一子规则或第二子规则。例如，第二规则仅包括第一子规则，或第二规则仅包括第二子规则，或第二规则包括第一子规则和第二子规则。
第一子规则：当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。其中，第一装置当前使用的时频资源，也就是受到较强干扰的时域资源。具体的，第一子规则可以包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级；或者，第一子规则可以包括，当第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级；或者，第一子规则可以包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，以及，第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。
例如，第一子规则包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。如果探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，表明二者的匹配程度较低，也可以间接表明第一装置对应的雷达探测装置在当前使用的时频资源上受到了干扰，因此探测结果才不够准确，所以，第一装置当前所使用的时频资源最好不要继续使用。因此在这种情况下，可以降低第一装置当前使用的时频资源的优先级，以减小再次选择该时频资源的可能性，从而减小干扰。第一门限可以通过协议规定，或者由处理装置设置，或者也可以通过其他方式设置，例如第一门限可以根据第一装置在受到干扰时所获得的探测结果与第二信息的匹配程度进行设置。
如果探测结果与第二信息的匹配程度大于或等于第一门限，表明二者的匹配程度较高，也可以间接表明第一装置对应的雷达探测装置在当前使用的时频资源上可能并未受到干扰，或受到的干扰较小，因此第一装置当前所使用的时频资源可以继续使用。因此，可以考虑提高第一装置当前使用的时频资源的优先级，或者可以保持第一装置当前使用的时频资源的优先级不变。
例如可参考图19C，其中的1～9表示第一时域范围包括的9个时频资源，其中，时频资源9是第一装置当前使用的时频资源，例如为第一时频资源。如果满足第四子规则，则需要降低时频资源9的优先级。
或者，第一子规则包括，当第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。其中，第一装置当前使用的时频资源，也就是带来干扰的时域资源。
如果第一装置是雷达探测装置，则雷达探测装置可以直接确定是否受到干扰。或者，如果第一装置是处理装置，则雷达探测装置确定受到干扰后，可以向处理装置发送干扰指示信息，从而处理装置可以根据干扰指示信息确定雷达探测装置受到了干扰。
如果第一装置确定受到了干扰，则第一装置当前所使用的时频资源最好不要继续使用。因此在这种情况下，可以降低第一装置当前使用的时频资源的优先级，以减小再次选择该时频资源的可能性，从而减小干扰。
或者，第一子规则包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，以及，第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。
其中，雷达探测装置受到干扰，和探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，反映的可以是同一个问题，都反映了雷达探测装置受到了干扰。那么，如果雷达探测装置确定受到了干扰，但还未获得探测结果，则第一装置可以根据前文介绍的，在雷达探测装置受到干扰之后的处理方式来调整多个时频资源的优先级，此时，第一子规则可以包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，以及，第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级；或者，如果雷达探测装置获得了探测结果，那么第一装置可以根据匹配程度和/或第一信息来调整多个时频资源的优先级。其中，如果雷达探测装置获得了探测结果，且探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，可以认为第一子规则包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级，或者，如果探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，那么第一装置也基本可以确定受到了干扰，因此也可以认为第一子规则包括，当探测结果与第二信息的匹配程度小于第一门限，以及，第一装置确定受到干扰时，降低第一装置当前使用的时频资源的优先级。
当然，在雷达探测装置获得了探测结果后，可能即使探测结果与第二信息的匹配程度大于或等于第一门限，第一装置也可以调整多个时频资源的优先级(因为还可以根据第二规则所包括的其他的子规则来调整)，也就是说，时频资源的优先级可以实时进行调整，与雷达探测装置是否受到干扰无关，即使雷达探测装置没有受到干扰，也可以调整时频资源的优先级。因此，对于优先级的更新可以更为及时。
第二子规则：当第一对象与第一装置之间的距离大于第二对象与第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级。
第二子规则与第一规则可以是相同的规则，因此对于第二子规则所涉及的内容，可参考前文对于第一规则的介绍。
当然，第二规则除了包括第一子规则或第二子规则中的至少一个之外，还可能包括其他的规则，或者第二规则也可以不包括第一子规则和第二子规则，而是只包括其他的规则，具体的不做限制。
如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置在调整多个时频资源的优先级后，可以根据调整后的优先级从高到低的顺序，从多个时频资源中选择优先级最高的时频资源，例如将选择的时频资源称为第四时频资源。那么，第四时频资源的优先级不低于多个时频资源中除第四时频资源之外的时频资源的优先级。如果多个时频资源中有至少两个时频资源的优先级相同，且均为最高，则雷达探测装置可以从这至少两个时频资源中选择一个时频资源作为第四时频资源，例如雷达探测装置可以随机选择。在选择第四时频资源后，雷达探测装置可以在第四时频资源发送雷达信号，例如将雷达探测装置在第四时频资源发送的雷达信号称为第二雷达信号。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。或者，因为雷达探测装置需要选择第四时频资源，因此这种方式更适合于能力较高的雷达探测装置，例如更适合于图17B所示的雷达探测装置。
另外，雷达探测装置还可以将第四时频资源的信息发送给处理装置，由处理装置将第四资源的信息发送给通信装置，或者，雷达探测装置也可以直接将第四时频资源的信息发送给通信装置。通信装置可以广播第四时频资源的信息，以使得其他的对象可以明确第四时频资源已被该雷达探测装置占用。
或者，如果第一装置是处理装置，那么处理装置在调整多个时频资源的优先级后，可以根据调整后的优先级从高到低的顺序，从多个时频资源中选择优先级最高的时频资源，例如将选择的时频资源称为第四时频资源。那么，第四时频资源的优先级不低于多个时频资源中除第四时频资源之外的时频资源的优先级。如果多个时频资源中有至少两个时频资源的优先级相同，且均为最高，则处理装置可以从这至少两个时频资源中选择一个时频资源作为第四时频资源，例如处理装置可以随机选择。在选择第四时频资源后，处理装置将第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，雷达探测装置可以在第四时频资源的信息所指示的第四时频资源发送雷达信号，例如将雷达探测装置在第四时频资源发送的雷达信号称为第二雷达信号。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
另外，处理装置还可以将第四时频资源的信息发送给通信装置，或者，处理装置可以将第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，雷达探测装置使用第四时频资源发送第二雷达信号，且雷达探测装置将第四时频资源的信息发送给处理装置，处理装置再将第四时频资源的信息发送给通信装置。通信装置可以广播第四时频资源的信息，以使得其他的对象可以明确第四时频资源已被该雷达探测装置占用。
例如可参考图19D，为根据调整后的优先级重新选择时频资源的示意图。图19D中，1～9表示第一时域范围包括的9个时频资源，其中，时频资源9是第一装置之前使用的时频资源，按照第四子规则或第五子规则，时频资源9的优先级已被降低。例如，调整后的优先级高低顺序为，时频资源3的优先级＝时频资源6的优先级＝时频资源7的优先级＝时频资源9的优先级<时频资源8的优先级<时频资源5的优先级<时频资源1的优先级<时频资源2的优先级＝时频资源4的优先级。第一装置根据调整后的优先级，例如选择了时频资源2，时频资源2就是第四时频资源。
当然，在雷达探测装置使用第四时频资源发送第二雷达信号之后，如果雷达探测装置确定受到干扰，或者雷达探测装置获得了探测结果等，则还可以继续对多个时频资源的优先级进行调整，调整方式可参考前文的介绍。
在本申请实施例中，在初始时可以设置时频资源的优先级，例如，在雷达探测装置初始投入使用时，或者在某一次开机工作时，可以设置时频资源的优先级。而在探测过程中，还可以调整时频资源的优先级，例如在雷达探测装置获得探测结果后，或者在雷达探测装置受到干扰后，都可以调整时频资源的优先级，从而尽量避免选择会受到干扰的时频资源来发送雷达信号，以减小雷达探测装置之间的干扰。
考虑到可能有一种情况，在雷达探测装置初始投入使用时(或者在某次开机工作时)，可能不会设置时频资源的优先级。但是在雷达探测装置的探测过程中，可能会确定时频资源的优先级。因此，本申请实施例还提供第二种通信方法，该方法可以用于在雷达探测装置的探测过程中确定时频资源的优先级。
请参见图20，为该方法的流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图16所示的网络架构为例，也以该方法应用于图17A或图17B所示的系统架构为例。图20所示的实施例提供的方法，可以由第一装置执行，第一装置可以是图17A或图17B所示的雷达探测装置或处理装置，另外，第一装置可以安装在图16所示的网络架构中的车辆上。
S201、第一装置获得对至少一个对象的探测结果，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息。
在前文介绍了，“对象”可以是指承载雷达探测装置的载体，例如为车辆或RSU等。
第一装置对应的雷达探测装置在发送雷达信号后，可以获得对至少一个对象的探测结果。如果第一装置是雷达探测装置，则第一装置对应的雷达探测装置也就是第一装置本身，或者，如果第一装置是处理装置，则第一装置对应的雷达探测装置，是指能够与该处理装置通信的雷达探测装置。
至少一个对象中的一个对象的信息包括这一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，例如包括这一个对象的位置信息，或包括这一个对象的行驶方向，或包括这一个对象的位置信息和行驶方向。
S202、第一装置获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息。
第一装置在获得对至少一个对象的探测结果后，可以获得该探测结果与第二信息的匹配程度。例如，第一装置所对应的通信装置接收了来自其他通信装置的第一信息，第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，具体的，第一信息包括至少一个对象的信息或承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息，或，第一信息包括至少一个对象的信息以及承载在至少一个对象上的雷达探测装置的信息。关于第一信息的介绍可参考图18所示的实施例的相关描述。第二信息可以是第一信息的一部分，例如第二信息包括至少一个对象的信息。
因为探测结果针对的是至少一个对象，第二信息也针对的是至少一个对象，因此在将探测结果与第二信息匹配时，可以对每个对象分别进行匹配。例如对于一个对象来说，有对应的探测结果，也有对应的第二信息，则可以将该对象对应的探测结果和该对象对应的第二信息进行匹配，获得一个匹配程度。综合至少一个对象的至少一个匹配程度，就可以得到最终的匹配程度。例如最终的匹配程度可以是至少一个对象的至少一个匹配程度的平均值，可以是算术平均值或几何平均值，或者最终的匹配程度也可以是对至少一个匹配程度按照其他运算方式得到的结果等。而将探测结果与第二信息进行匹配的操作，可以由雷达探测装置执行，也可以由处理装置执行。
S203、第一装置根据所述匹配程度和/或第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，所述第一信息包括所述第二信息，且所述第一信息还包括承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息。具体的，第一装置可以根据匹配程度或第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，或者，第一装置可以根据匹配程度和第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。
例如，第一时域范围可以包括多个时频资源，本申请实施例对于如何从第一时域范围中确定究竟有哪些时频资源不做限制。其中，如果将本申请实施例的技术方案应用于协同式雷达探测装置，则多个时频资源中可以至少存在两个时频资源在时域上是重叠的。而多个时频资源中可能至少存在两个时频资源在频域上是重叠的，或者可能在频域上完全相同。这里所述的“重叠”，可以理解为有交集，但不完全相同。或者，如果将本申请实施例的技术方案应用于非协同式雷达探测装置，则多个时频资源可以是时分的，且也可以是频分的，相当于，多个时频资源是时分和频分。
如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置可以对至少一个对象进行探测，以获得对至少一个对象的探测结果。雷达探测装置在通过探测获得了对至少一个对象的探测结果后，可以直接将探测结果与第二信息进行匹配，以获得探测结果与第二信息的匹配程度。接着，雷达探测装置可以根据匹配程度和/或第一信息，确定多个时频资源的优先级。这种方式更适合于能力较高的雷达探测装置，例如更适合于图17B所示的雷达探测装置。
或者，如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置可以对至少一个对象进行探测，以获得对至少一个对象的探测结果。雷达探测装置在获得对至少一个对象的探测结果后，可以将探测结果发送给处理装置，从而处理装置就获得了对至少一个对象的探测结果。在获得对至少一个对象的探测结果后，处理装置将探测结果与第二信息进行匹配，以获得探测结果与第二信息的匹配程度。处理装置可以将匹配程度发送给雷达探测装置，例如处理装置向雷达探测装置发送第三信息，第三信息用于指示该匹配程度，则雷达探测装置接收第三信息后，就获得了探测结果与第二信息的匹配程度。接着，雷达探测装置可以根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。或者，由于雷达探测装置需要根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级，因此这种方式更适合于能力较高的雷达探测装置，例如更适合于图17B所示的雷达探测装置。
或者，如果第一装置是处理装置，雷达探测装置在获得对至少一个对象的探测结果后，可以将探测结果发送给处理装置，从而处理装置就获得了对至少一个对象的探测结果。在获得对至少一个对象的探测结果后，处理装置将探测结果与第二信息进行匹配，以获得探测结果与第二信息的匹配程度。接着，处理装置可以根据匹配程度和/或第一信息，调整多个时频资源的优先级。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
第一装置根据匹配程度和/或第一信息，确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，一种方式可以是，第一装置根据第二规则，以及匹配程度和/或第一信息，确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级。第二规则可以包括如下的一种或如下的多种的任意组合：第一子规则或第二子规则。例如，第二规则仅包括第一子规则，或第二规则仅包括第二子规则，或第二规则包括第一子规则和第二子规则。关于这几种子规则，可参考图18所示的实施例的相关介绍。
如果第一装置是雷达探测装置，那么雷达探测装置在调整多个时频资源的优先级后，可以根据调整后的优先级从高到低的顺序，从多个时频资源中选择优先级最高的时频资源，例如将选择的时频资源称为第四时频资源。那么，第四时频资源的优先级不低于多个时频资源中除第四时频资源之外的时频资源的优先级。如果多个时频资源中有至少两个时频资源的优先级相同，且均为最高，则雷达探测装置可以从这至少两个时频资源中选择一个时频资源作为第四时频资源，例如雷达探测装置可以随机选择。在选择第四时频资源后，雷达探测装置可以在第四时频资源发送雷达信号，例如将雷达探测装置在第四时频资源发送的雷达信号称为第二雷达信号。由于雷达探测装置需要选择第四时频资源，因此这种方式更适合于能力较高的雷达探测装置，例如更适合于图17B所示的雷达探测装置。
另外，雷达探测装置还可以将第四时频资源的信息发送给处理装置，由处理装置将第四资源的信息发送给通信装置，或者，雷达探测装置也可以直接将第四时频资源的信息发送给通信装置。通信装置可以广播第四时频资源的信息，以使得其他的对象可以明确第四时频资源已被该雷达探测装置占用。
或者，如果第一装置是处理装置，那么处理装置在调整多个时频资源的优先级后，可以根据调整后的优先级从高到低的顺序，从多个时频资源中选择优先级最高的时频资源，例如将选择的时频资源称为第四时频资源。那么，第四时频资源的优先级不低于多个时频资源中除第四时频资源之外的时频资源的优先级。如果多个时频资源中有至少两个时频资源的优先级相同，且均为最高，则处理装置可以从这至少两个时频资源中选择一个时频资源作为第四时频资源，例如处理装置可以随机选择。在选择第四时频资源后，处理装置将第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，雷达探测装置可以在第四时频资源的信息所指示的第四时频资源发送雷达信号，例如将雷达探测装置在第四时频资源发送的雷达信号称为第二雷达信号。对于图17A所示的雷达探测装置或图17B所示的雷达探测装置，这种方式均可以适用。
另外，处理装置还可以将第四时频资源的信息发送给通信装置，或者，处理装置可以将第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，雷达探测装置使用第四时频资源发送第二雷达信号，且雷达探测装置将第四时频资源的信息发送给处理装置，处理装置再将第四时频资源的信息发送给通信装置。通信装置可以广播第四时频资源的信息，以使得其他的对象可以明确第四时频资源已被该雷达探测装置占用。
当然，通信装置除了可以广播第四时频资源的信息之外，还可以广播其他的信息。例如，通信装置可以广播承载该通信装置的对象的信息和/或承载该通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息，具体的，可以广播承载该通信装置的对象的信息或承载该通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息，或者，广播承载该通信装置的对象的信息以及承载该通信装置的对象承载的雷达探测装置的信息。关于这部分内容，可参考图18所示的实施例的相关介绍。
当然，在雷达探测装置使用第四时频资源发送第二雷达信号之后，如果雷达探测装置获得了探测结果等，则还可以继续对多个时频资源的优先级进行调整，调整方式与本实施例所述的确定优先级的方式可以是类似的。
在本申请实施例中，在雷达探测装置的探测过程中，第一装置可以确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，从而可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生资源碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达之间的干扰。
可以理解的是，各个装置，例如第一装置或通信装置，为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
本申请实施例可以对第一装置进行功能模块的划分，例如，可对应各个功能划分各个功能模块，也可将两个或两个以上的功能集成在一个功能模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
例如，以采用集成的方式划分第一装置各个功能模块的情况下，图21示出了本申请上述实施例中所涉及的第一装置的一种可能的结构示意图。该第一装置21可以包括处理模块2101和收发模块2102。其中，处理模块2101可以用于执行图18所示的实施例中由第一装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S182和S183，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发模块2102可以用于执行图18所示的实施例中由第一装置所执行的全部收发操作，例如S181，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
收发模块2102，用于接收来自第二装置的第一信息；
所述处理模块2101，用于根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；
处理模块2101，还用于确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。
作为一种可选的实施方式，所述第一时域范围为多个时域范围中的一个，所述多个时域范围在时域上不重叠。
作为一种可选的实施方式，所述多个时频资源中至少存在两个时频资源在时域上重叠；或者，所述多个时频资源在频域上不重叠。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；或，所述第一信息包括所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
作为一种可选的实施方式，处理模块2101用于通过如下方式根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：
根据第一规则，以及所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第一规则包括：
当第一对象与第一装置21之间的距离大于第二对象与第一装置21之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为雷达探测装置，收发模块2102，还用于在所述第一时频资源发送第一雷达信号。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为处理装置，收发模块2102，还用于将所述第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第一时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为雷达探测装置，所述收发模块2102，还用于将所述第一时频资源的信息发送给处理装置或通信装置；或，第一装置21为处理装置，所述收发模块2102，还用于将所述第一时频资源的信息发送给通信装置。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为雷达探测装置，处理模块2101，还用于在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，确定受到干扰；或，第一装置21为处理装置，收发模块2102，还用于在处理模块2101确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，接收来自雷达探测装置的干扰指示信息，所述干扰指示信息用于指示所述雷达探测装置受到干扰。
作为一种可选的实施方式，处理模块2101，还用于根据所述第一规则，以及所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第一规则还包括降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级。
作为一种可选的实施方式，处理模块2101还用于：
获得对至少一个对象的探测结果，其中，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息是所述第一信息的一部分，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为雷达探测装置，处理模块2101用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，第一装置21为处理装置，处理模块2101用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过所述收发模块2102接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为雷达探测装置，处理模块2101用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，通过收发模块2102将所述探测结果发送给所述处理装置，通过收发模块2102接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为处理装置，处理模块2101用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
作为一种可选的实施方式，处理模块2101用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级：根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，第一装置21确定受到干扰时，降低第一装置21当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与第一装置21之间的距离大于第二对象与第一装置21之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置21对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和第一装置21对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为雷达探测装置，
处理模块2101，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
收发模块2102，还用于在所述第四时频资源发送雷达信号。
作为一种可选的实施方式，第一装置21为处理装置，
处理模块2101，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
收发模块2102，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
可选的，第一装置21还可以包含存储模块2103，用于存储程序指令和/或数据，以供处理模块2101读取。
该可选的设计可以独立实现，也可以与上述任一可选的设计集成实现。
图22为本申请实施例提供的第一装置的另一种可能的结构示意图。该第一装置22可以包括处理器2201、发射器2202以及接收器2203。其功能可分别与图21所展示的处理模块2101和收发模块2102的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，第一装置22还可以包含存储器2204，用于存储程序指令和/或数据，以供处理器2201读取。
例如，以采用集成的方式划分第一装置各个功能模块的情况下，图23示出了本申请上述实施例中所涉及的第一装置的一种可能的结构示意图。该第一装置23可以包括处理模块2301和收发模块2302。其中，处理模块2301可以用于执行图20所示的实施例中由第一装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S201、S202和S203，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发模块2302可以用于执行图20所示的实施例中由第一装置所执行的全部收发操作，例如向通信装置发送第四时频资源的优先级的操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
处理模块2301，用于获得对至少一个对象的探测结果，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
处理模块2301，还用于获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
处理模块2301，还用于根据所述匹配程度和/或第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，所述第一信息包括所述第二信息，且所述第一信息还包括承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息；
其中，所述至少一个对象的信息中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或所述行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种。
作为一种可选的实施方式，第一装置23为雷达探测装置，处理模块2301用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，第一装置23为处理装置，处理模块2301用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过收发模块2302接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
作为一种可选的实施方式，第一装置23为雷达探测装置，处理模块2301用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：
将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，
通过收发模块2302将所述探测结果发送给所述处理装置，通过收发模块2302接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
作为一种可选的实施方式，第一装置23为处理装置，处理模块2301用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
作为一种可选的实施方式，处理模块2301用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一阈值，和/或，第一装置23确定受到干扰时，降低第一装置23当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与第一装置23之间的距离大于第二对象与第一装置23之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和第一装置23对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和第一装置23对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；或，
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
作为一种可选的实施方式，第一装置23为雷达探测装置，
处理模块2301，还用于根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
收发模块2302，还用于在所述第四时频资源发送第二雷达信号。
作为一种可选的实施方式，第一装置23为处理装置，
处理模块2301，还用于根据所确定的优先级确定第四时频资源，其中，按照确定的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
收发模块2302，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
可选的，第一装置23还可以包含存储模块2303，用于存储程序指令和/或数据，以供处理模块2301读取。
该可选的设计可以独立实现，也可以与上述任一可选的设计集成实现。
图24为本申请实施例提供的第一装置的另一种可能的结构示意图。该第一装置24可以包括处理器2401、发射器2402以及接收器2403。其功能可分别与图23所展示的处理模块2301和收发模块2302的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，第一装置24还可以包含存储器2404，用于存储程序指令和/或数据，以供处理器2401读取。
例如，以采用集成的方式划分通信装置各个功能模块的情况下，图25示出了本申请上述实施例中所涉及的通信装置的一种可能的结构示意图。该通信装置25可以包括处理模块2501和收发模块2502。其中，处理模块2501可以用于执行图18所示的实施例中由通信装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如确定待广播的内容，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发模块2502可以用于执行图18所示的实施例中由第一装置所执行的全部收发操作，例如接收来自其他通信装置的信息的操作，或接收来自处理装置或雷达探测装置的信息的操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。或者，处理模块2501可以用于执行图20所示的实施例中由通信装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如确定待广播的内容，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发模块2502可以用于执行图20所示的实施例中由第一装置所执行的全部收发操作，例如接收来自其他通信装置的信息的操作，或接收来自处理装置或雷达探测装置的信息的操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。其中，收发模块2502可以包括通信装置与处理装置通信的接口、通信装置与雷达探测装置通信的接口、以及通信装置与其他通信装置通信的接口。通信装置用于与处理装置通信的接口，和与雷达探测装置通信的接口，可以是同一个接口，或者也可以是不同的接口。另外，通信装置用于与其他的通信装置通信的接口，和与处理装置或雷达探测装置通信的接口，可以是不同的接口。例如，通信装置是通过有线方式与雷达探测装置或处理装置通信，而是通过无线方式与其他通信装置进行通信。
收发模块2502，用于接收第一时频资源的信息，所述第一时频资源的信息是所述通信装置和所述处理装置所对应的雷达探测装置使用的时频资源的信息；
收发模块2502，还用于广播所述第一时频资源的信息。
作为一种可选的实施方式，收发模块2502，还用于广播承载所述通信装置的对象的信息和/或承载所述通信装置的对象所承载的雷达探测装置的信息，其中，所述对象的信息包括所述对象的位置信息或所述对象的行驶方向中的至少一种，所述对象承载的雷达探测装置的信息包括所述雷达探测装置在所述对象中的位置。
作为一种可选的实施方式，收发模块2502还用于：
接收来自其他通信装置的至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；
将接收的信息发送给所述处理装置。
图26为本申请实施例提供的通信装置的另一种可能的结构示意图。该通信装置26可以包括处理器2601、发射器2602以及接收器2603。其功能可分别与图25所展示的处理模块2501和收发模块2502的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，第一装置26还可以包含存储器2604，用于存储程序指令和/或数据，以供处理器2601读取。
如果第一装置是雷达探测装置，则图27提供了第一装置的再一种可能的结构示意图。图21～图24所提供的第一装置可以为实际通信场景中雷达装置的部分或者全部，或者可以是集成在雷达装置中或者位于雷达装置外部的功能模块，例如可以是芯片系统，具体以实现相应的功能为准，不对第一装置结构和组成进行具体限定。
该可选的方式中，第一装置27包括发射天线2701、接收天线2702以及处理器2703。进一步可选的，第一装置27还包括混频器2704和/或振荡器2705。进一步可选的，第一装置27还可以包括低通滤波器和/或定向耦合器等。其中，发射天线2701和接收天线2702用于支持所述探测装置进行无线电通信，发射天线2701支持雷达信号的发射，接收天线2702支持雷达信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。处理器2703执行一些可能的确定和/或处理功能。进一步，处理器2703还控制发射天线2701和/或接收天线2702的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器2703控制发射天线2701进行发射，通过接收天线2702接收到的信号可以传输给处理器2703进行相应的处理。第一装置27所包含的各个部件可用于配合执行图18所示的实施例所提供的方法，或用于配合执行图20所示的实施例所提供的方法。可选的，第一装置27还可以包含存储器，用于存储程序指令和/或数据。其中，发射天线2701和接收天线2702可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。
图28为本申请实施例提供的一种装置28的结构示意图。图28所示的装置28可以是第一装置本身，或者可以是能够完成第一装置的功能的芯片或电路，例如该芯片或电路可以设置在第一装置中。图28所示的装置28可以包括处理器2801(例如处理模块2101可以通过处理器2801实现，处理器2201和处理器2801例如可以是同一部件，或者，处理模块2301可以通过处理器2801实现，处理器2401和处理器2801例如可以是同一部件)和接口电路2802(例如收发模块2102可以通过接口电路2802实现，发射器2202和接收器2203与接口电路2802例如为同一部件，或者，收发模块2302可以通过接口电路2802实现，发射器2402和接收器2403与接口电路2802例如为同一部件)。该处理器2801可以使得装置24实现图18所示的实施例所提供的方法中第一装置所执行的步骤，或使得装置28实现图20所示的实施例所提供的方法中第一装置所执行的步骤。可选的，装置28还可以包括存储器2803，存储器2803可用于存储指令。处理器2801通过执行存储器2803所存储的指令，使得装置28实现图18所示的实施例所提供的方法中第一装置所执行的步骤，或使得装置28实现图20所示的实施例所提供的方法中第一装置所执行的步骤。
进一步的，处理器2801、接口电路2802和存储器2803之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。存储器2803用于存储计算机程序，处理器2801可以从存储器2803中调用并运行计算机程序，以控制接口电路2802接收信号或发送信号，完成图18所示的实施例所提供的方法中第一装置执行的步骤，或完成图20所示的实施例所提供的方法中第一装置所执行的步骤。存储器2803可以集成在处理器2801中，也可以与处理器2801分开设置。
可选地，若装置28为设备，接口电路2802可以包括接收器和发送器。其中，接收器和发送器可以为相同的部件，或者为不同的部件。接收器和发送器为相同的部件时，可以将该部件称为收发器。
可选地，若装置28为芯片或电路，则接口电路2802可以包括输入接口和输出接口，输入接口和输出接口可以是相同的接口，或者可以分别是不同的接口。
可选地，若装置28为芯片或电路，装置28也可以不包括存储器2803，处理器2801可以读取该芯片或电路外部的存储器中的指令(程序或代码)以实现图18所示的实施例所提供的方法中第一装置执行的步骤，或，处理器2801可以读取该芯片或电路外部的存储器中的指令(程序或代码)以实现图20所示的实施例所提供的方法中第一装置执行的步骤。
可选地，若装置28为芯片或电路，则装置28可以包括电阻、电容或其他相应的功能部件，处理器2801或接口电路2802可以通过相应的功能部件实现。
作为一种实现方式，接口电路2802的功能可以考虑通过收发电路或收发的专用芯片实现。处理器2801可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或通用芯片实现。
作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的第一装置。即，将实现处理器2801、接口电路2802的功能的程序代码存储在存储器2803中，处理器2801通过执行存储器2803存储的程序代码来实现处理器2801、接口电路2802的功能。
其中，以上列举的装置28中各模块或单元的功能和动作仅为示例性说明，装置28中各功能单元可用于执行图18所示的实施例中第一装置所执行的各动作或处理过程，或可用于执行图20所示的实施例中第一装置所执行的各动作或处理过程。这里为了避免赘述，省略其详细说明。
再一种可选的方式，当使用软件实现第一装置时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的通信方法的上述第一装置中所包含的处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)、通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。或者，如果第一装置是处理装置，那么处理装置可以直接是CPU、通用处理器、DSP、ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理装置也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。
结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)存储器、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-onlymemory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmableread-only memory，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(compact disc read-onlymemory，CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于第一装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于第一装置中。
可以理解的是，图21～图24或图28仅仅示出了第一装置的简化设计。在实际应用中，第一装置可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。
本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的雷达探测装置和通信装置，或包括雷达探测装置和处理装置，或包括雷达探测装置、通信装置和处理装置。该通信系统可以是一个设备，各个装置都位于该设备中，作为该设备的功能模块，或者，该通信系统也可以包括多个设备，第一装置和通信装置等分别位于不同的设备中。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (36)

1.一种通信方法，其特征在于，包括：
第一装置接收来自第二装置的第一信息；
所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；
所述第一装置确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号，且高优先级的时频资源相对于低优先级的时频资源产生碰撞的可能性更小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时域范围为多个时域范围中的一个，所述多个时域范围在时域上不重叠。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个时频资源中至少存在两个时频资源在时域上重叠；或者，所述多个时频资源在频域上不重叠。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；或，
所述第一信息包括所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级，包括：
所述第一装置根据第一规则，以及所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第一规则包括：
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：所述雷达探测装置在所述第一时频资源发送第一雷达信号。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：所述处理装置将所述第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第一时频资源用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：所述雷达探测装置将所述第一时频资源的信息发送给处理装置或通信装置；或，
所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：所述处理装置将所述第一时频资源的信息发送给通信装置。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述第一装置为雷达探测装置，在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，还包括：所述雷达探测装置确定受到干扰；或，
所述第一装置为处理装置，在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，还包括：所述处理装置接收来自雷达探测装置的干扰指示信息，所述干扰指示信息用于指示所述雷达探测装置受到干扰。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一装置根据第一规则，以及所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第一规则还包括降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，其中，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
所述第一装置获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息是所述第一信息的一部分，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
所述第一装置根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
所述第一装置为雷达探测装置，所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，包括：所述雷达探测装置对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，
所述第一装置为处理装置，所述第一装置获得对至少一个对象的探测结果，包括：所述处理装置接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一装置为雷达探测装置，所述第一装置获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度，包括：
所述雷达探测装置将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，
所述雷达探测装置将所述探测结果发送给所述处理装置，所述雷达探测装置接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一装置为处理装置，所述第一装置获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度，包括：
所述处理装置将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一装置根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，包括：
所述第一装置根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，所述第一装置确定受到干扰时，降低所述第一装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一装置之间的距离大于第二对象与所述第一装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一装置为雷达探测装置，所述方法还包括：
所述雷达探测装置根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述雷达探测装置在所述第四时频资源发送雷达信号。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一装置为处理装置，所述方法还包括：
所述处理装置根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述处理装置将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
18.一种第一通信装置，其特征在于，包括：
收发模块，用于接收来自第二装置的第一信息；
处理模块，用于根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；
所述处理模块，还用于确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号，且高优先级的时频资源相对于低优先级的时频资源产生碰撞的可能性更小。
19.根据权利要求18所述的第一通信装置，其特征在于，所述第一时域范围为多个时域范围中的一个，所述多个时域范围在时域上不重叠。
20.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，所述多个时频资源中至少存在两个时频资源在时域上重叠；或者，所述多个时频资源在频域上不重叠。
21.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，
所述第一信息包括至少一个对象的信息和/或承载在所述至少一个对象上的雷达探测装置的信息，其中，所述至少一个对象中的一个对象的信息包括所述一个对象的位置信息或行驶方向中的至少一种，所述承载在所述至少一个对象中的一个对象上的雷达探测装置的信息，包括所述雷达探测装置在所述一个对象中的位置或所述雷达探测装置占用的时频资源的信息中的至少一种；或，
所述第一信息包括所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
22.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级：
根据第一规则，以及所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的时频资源的优先级，其中，所述第一规则包括：
当第一对象与所述第一通信装置之间的距离大于第二对象与所述第一通信装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一通信装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一通信装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
23.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，
所述第一通信装置为雷达探测装置，所述收发模块，还用于在所述第一时频资源发送第一雷达信号。
24.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，
所述第一通信装置为处理装置，所述收发模块，还用于将所述第一时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第一时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
25.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，
所述第一通信装置为雷达探测装置，所述收发模块，还用于将所述第一时频资源的信息发送给处理装置或通信装置；或，
所述第一通信装置为处理装置，所述收发模块，还用于将所述第一时频资源的信息发送给通信装置。
26.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，
所述第一通信装置为雷达探测装置，所述处理模块，还用于在确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，确定受到干扰；或，
所述第一通信装置为处理装置，所述收发模块，还用于在所述处理模块确定所述多个时频资源中的第一时频资源后，接收来自雷达探测装置的干扰指示信息，所述干扰指示信息用于指示所述雷达探测装置受到干扰。
27.根据权利要求26所述的第一通信装置，其特征在于，所述处理模块，还用于根据第一规则，以及所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第一规则还包括降低所述第一通信装置当前使用的时频资源的优先级。
28.根据权利要求18或19所述的第一通信装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
获得对至少一个对象的探测结果，其中，所述探测结果包括所述至少一个对象的信息；
获得所述探测结果与第二信息的匹配程度，所述第二信息是所述第一信息的一部分，所述第二信息包括所述至少一个对象的信息；
根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级。
29.根据权利要求28所述的第一通信装置，其特征在于，
所述第一通信装置为雷达探测装置，所述处理模块用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：对所述至少一个对象进行探测，并获得所述探测结果；或，
所述第一通信装置为处理装置，所述处理模块用于通过如下方式获得对至少一个对象的探测结果：通过所述收发模块接收来自雷达探测装置的所述探测结果。
30.根据权利要求29所述的第一通信装置，其特征在于，所述第一通信装置为雷达探测装置，所述处理模块用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：
将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度；或，
通过所述收发模块将所述探测结果发送给所述处理装置，通过所述收发模块接收来自所述处理装置的第三信息，所述第三信息用于指示所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
31.根据权利要求29所述的第一通信装置，其特征在于，所述第一通信装置为处理装置，所述处理模块用于通过如下方式获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度：
将所述探测结果与获得的第二信息进行匹配，以获得所述探测结果与所述第二信息的匹配程度。
32.根据权利要求28所述的第一通信装置，其特征在于，所述处理模块用于通过如下方式根据所述匹配程度和/或所述第一信息，调整所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级：
根据第二规则，以及所述匹配程度和/或所述第一信息，确定所述第一时域范围包括的所述多个时频资源的优先级，其中，所述第二规则包括如下的一种或如下多种的任意组合：
当所述探测结果与所述第二信息的匹配程度小于第一门限，和/或，确定受到干扰时，降低所述第一通信装置当前使用的时频资源的优先级；或，
当第一对象与所述第一通信装置之间的距离大于第二对象与所述第一通信装置之间的距离，和/或，第一对象承载的第一雷达探测装置的探测范围和所述第一通信装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间不存在交集，且第二对象承载的第三雷达探测装置的探测范围和所述第一通信装置对应的第二雷达探测装置的探测范围在空间存在交集时，第二时频资源的优先级高于第三时频资源的优先级；
其中，所述第二时频资源为所述第一对象承载的所述第一雷达探测装置占用的时频资源，所述第三时频资源为所述第二对象承载的所述第二雷达探测装置占用的时频资源。
33.根据权利要求32所述的第一通信装置，其特征在于，所述第一通信装置为雷达探测装置，
所述处理模块，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发模块，还用于在所述第四时频资源发送雷达信号。
34.根据权利要求32所述的第一通信装置，其特征在于，所述第一通信装置为处理装置，
所述处理模块，还用于根据调整后的优先级确定第四时频资源，其中，按照调整后的优先级，所述第四时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第四时频资源之外的时频资源的优先级；
所述收发模块，还用于将所述第四时频资源的信息发送给雷达探测装置，所述第四时频资源的信息用于所述雷达探测装置发送雷达信号。
35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1~17中任意一项所述的方法。
36.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括：
存储器：用于存储指令；
处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得安装有所述芯片系统的通信设备执行如权利要求1~17中任意一项所述的方法。
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